KR100327527B1

KR100327527B1 - Lifting device for obstacles with step

Info

Publication number: KR100327527B1
Application number: KR1019980058240A
Authority: KR
Inventors: 전인택
Original assignee: 삼성중공업 주식회사
Priority date: 1998-12-24
Filing date: 1998-12-24
Publication date: 2002-11-01
Also published as: KR20000042141A

Abstract

목적 : 본 발명은 단차를 가진 장애물의 승월 시에 차체의 수평도를 유지할 수 있는 단차 장애물 승월 이송장치를 제공한다.Object: The present invention provides a step obstacle climbing device that can maintain the horizontal level of the vehicle body when the obstacle has a stepped climb.

구성 : 본 발명은 적어도 3쌍으로 분할 배치된 무한 궤도로 이루어지고, 상기 무한 궤도는 진로 방향으로 나란하게 배열되어 전 후방 궤도와 중간 궤도로 되며, 이들 무한 궤도 사이는 링크로 연결되어 상대적인 선회를 통한 수평적 위치 변경이 자유로운 구성으로 된다.Composition: The present invention is composed of at least three pairs of infinitely arranged tracks, the tracks are arranged side by side in the direction of the direction of the front and rear tracks and intermediate tracks, the link between these infinite tracks to make a relative turn Horizontal position change through the configuration is free.

효과 : 본 발명은 3개 부분으로 분할된 무한 궤도가 단차를 가진 장애물과 조우하였을 때에 전방 궤도 또는 후방 궤도의 높 낮이를 변경시켜서 단차를 이루고 있는 장애물을 승월하게 되는 것이며, 이를 통해 각 궤도는 경사진 자세를 취하지 않고 단차를 가진 장애물을 승월하여 이송될 수 있다.Effect: In the present invention, when an infinite track divided into three parts encounters an obstacle having a step, the height of the front track or the rear track is changed so as to climb over the obstacle forming the step. It can be transported by climbing an obstacle with a step without taking an inclined posture.

Description

Lifting device for obstacles with step

본 발명은 이송장치에 관한 것으로서, 특히 장애물의 존재를 감지하고 이를 타고 넘어갈 수 있게 되어 있는 장애물 승월 이송장치로서, 단차를 가진 장애물의 승월에 효과적인 이송 장치이다.The present invention relates to a transfer apparatus, and in particular, an obstacle climb transfer apparatus that is capable of sensing the presence of an obstacle and crossing it, and is an effective transfer apparatus for climbing a obstacle having a step.

세계적으로 환경 규제가 엄격하게 적용되고 있는 추세에 따라 선박의 구조도 좌초 시에 유류 등이 유실되지 않도록 2중저를 보편적으로 채용하고 있다.Due to the strict application of environmental regulations throughout the world, the structure of ships is generally employed to prevent oil and oil from being lost when stranded.

2중저 선체는 선저가 파손되어도 내저판(內底板)으로 침수를 막을 수 있고, 선저의 강도를 증가시킬 수 있을 뿐만 아니라 공간의 활용도도 좋고, 배의 중심도낮아져 안정적으로 된다.The double bottom hull can prevent flooding with inner bottom plate even if the bottom is damaged, not only can increase the strength of the bottom, but also make good use of space, and lower the center of the ship, making it stable.

그러나 선저의 구조는 내저판을 지지하는 복잡한 골조를 가지고 있고, 이들 복잡한 구조물은 용접 로봇에 의한 용접 작업 시, 장애물로 작용하여 이를 활용하기 어렵게 하는 요인이 되고 있다.However, the structure of the bottom has a complicated frame supporting the inner bottom plate, and these complex structures act as an obstacle when welding by the welding robot, making it difficult to utilize them.

용접 로봇은 통상적으로 자주 기능을 갖추고 있어서 작업장이 평탄한 곳에서는 별 어려움 없이 활용할 수 있으나 2중저 선체 현장에서는 빈번하게 장애물을 만나기 때문에 매번 작업자가 도크 천장에 설치된 크레인으로 상기 용접 로봇을 들어 올려 다음 용접 장소로 운반한 다음, 다시 재작업을 지시하는 방식으로 행하고 있다. 이 때문에 2중저 선체의 용접 작업은 용접 로봇이 크레인에 의해 운반되는 시간 동안 작업이 진행되지 않아 효율성이 좋지 않은 문제가 있다.Welding robots are usually equipped with functions so that they can be used without any difficulty in flat workplaces, but in the middle and bottom hull sites, they frequently encounter obstacles. And then re-work again. For this reason, the welding work of the double bottom hull has a problem that efficiency is not good because the work does not proceed during the time that the welding robot is carried by the crane.

이에 따라 조선 분야에서는 2중 선체의 자동 용접에 관한 능률의 제고가 요구되고 있는 실정이다.Accordingly, the shipbuilding field is required to improve the efficiency of the automatic welding of the double hull.

본 출원인은 장애물을 감지하고 이를 타고 넘어 주행할 수 있는 장치로서 대한민국 특허 제98-24295호를 제안한 바 있다.The present applicant has proposed Korean Patent No. 98-24295 as a device capable of sensing an obstacle and traveling over it.

제안된 장치는 상하 방향으로 신축되는 2개의 리프터를 구비하고 있고, 이 리프터를 통해 장애물의 승월 이송을 행하게 되어 있다.The proposed apparatus is provided with two lifters which are stretched in the vertical direction, and the lifter carries over the obstacles.

또 다른 승월 이송 장치의 예는 크롤러(crawler)를 주행 수단으로 갖춘 것이 알려져 있다.Another example of the climbing device is known to have a crawler as a traveling means.

본 출원인은 크롤러에 탑재되어 주행하는 자동 용접 장치를 특허 출원한 바 있으며, 여기에 개시된 자동 용접 장치의 크롤러는 무수히 배열된 격벽과 같은 장애물의 상면을 타고 주행할 수 있게 되어 있다.The present applicant has applied for a patent for an automatic welding device mounted on a crawler, and the crawler of the automatic welding device disclosed herein is capable of traveling on an upper surface of an obstacle such as a bulkhead arranged innumerably.

그러나 장애물이 단차를 가진 경우에 상기 크롤러는 주행 중에 차체가 경사지게 되어 그 상부로 탑재되는 용접 장치 등의 안정성을 보장할 수 없는 문제가 생긴다.However, when the obstacle has a step, the crawler may be inclined while the vehicle body is inclined while driving, so that the stability of the welding device mounted on the upper part may not be guaranteed.

본 발명은 크롤러를 주행 수단으로 갖춘 승월 이송 장치에서 단차를 가진 장애물이라도 차체가 안정된 수평 자세를 유지한 채로 주행할 수 있게 하여 상술한 문제점을 해결하고자 하는 것이다.The present invention is intended to solve the above-mentioned problems by allowing the vehicle body to travel while maintaining a stable horizontal posture, even with an obstacle having a step in the climb transfer device equipped with a crawler as a traveling means.

따라서 본 발명의 목적은 단차를 가진 장애물의 승월 시에 차체의 수평도를 유지할 수 있는 구성으로 된 장애물 승월 이송장치를 제공함에 있다.Accordingly, an object of the present invention is to provide an obstacle climbing conveying apparatus which is configured to maintain a horizontal level of the vehicle body when climbing an obstacle having a step.

상기의 목적에 따라 본 발명은 적어도 3쌍으로 분할 배치된 무한 궤도로 이루어지고, 상기 무한 궤도는 진로 방향으로 나란하게 배열되어 전 후방 궤도와 중간 궤도로 되며, 이들 무한 궤도 사이는 링크로 연결되어 상대적인 선회를 통한 수평적 위치 변경이 자유로운 구성으로 된다.According to the above object, the present invention comprises at least three pairs of infinitely arranged tracks, the infinite tracks are arranged side by side in the direction of the front and back tracks and intermediate tracks, the link between these infinite tracks The horizontal position change by the relative turning becomes free configuration.

더 구체적으로 본 발명의 장치에서 각각의 무한 궤도는 전용의 구동원에 의해 개별 작동될 수 있고, 구동원은 궤도를 구동시키는 모터와, 수평적 위치 변경을 가능케 하는 유압원으로 구성된다.More specifically, in the device of the present invention, each endless track can be individually operated by a dedicated drive source, which is composed of a motor for driving the track and a hydraulic source for enabling horizontal position change.

이와 같은 구성의 본 발명은 3개 부분으로 분할된 무한 궤도가 단차를 가진 장애물과 조우하였을 때에 전방 궤도 또는 후방 궤도의 높 낮이를 변경시켜서 단차를 이루고 있는 장애물을 승월하게 되는 것이며, 이를 통해 각 궤도는 경사진 자세를 취하지 않고 단차를 가진 장애물을 승월하여 이송될 수 있다.The present invention of such a configuration is to overcome the obstacle forming the step by changing the height of the front track or the rear track when the caterpillar divided into three parts encounters the obstacle with the step, thereby The trajectory may be transported by climbing an obstacle with a step without taking an inclined posture.

도 1은 본 발명에 관련된 승월 이송 장치의 개략적 구성을 도시하는 측면도.BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS Fig. 1 is a side view showing the schematic configuration of a climbing device according to the present invention;

도 2는 도 1에 도시한 승월 이송 장치의 변형 사용예를 도시하는 측면도.FIG. 2 is a side view showing a modified use example of the lift apparatus shown in FIG. 1. FIG.

도 3은 본 발명 장치에 의한 단차 장애물의 승월 작동예를 도시하는 과정도.Figure 3 is a process chart showing an example of the operation of climbing a stepped obstacle by the apparatus of the present invention.

* 도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명 *Explanation of symbols on the main parts of the drawings

2 : 전방 궤도 4 : 후방 궤도2: forward track 4: rear track

6 : 중간 궤도 8, 10 : 링크6: intermediate orbit 8, 10: link

이하, 본 발명을 실현하기 위한 바람직한 실시예를 첨부된 도면에 의거하여 보다 상세하게 설명한다.BEST MODE Hereinafter, preferred embodiments for realizing the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 1은 본 발명에 관련된 승월 이송 장치의 개략적 구성을 도시하는 측면도이며, 이 장치는 적어도 3쌍의 무한 궤도, 즉 전 후방 궤도(2)(4)와 중간 궤도(6)를 포함하고 있고, 각 궤도(2)(4)(6) 사이는 중간 궤도(6)를 중심으로 하여 그 전 후방에 배열되어서 적당한 링크 수단(8)(10)을 통해 선회 가능하게 연결된 구성으로 되어 있다.Fig. 1 is a side view showing the schematic configuration of a climbing device according to the present invention, which includes at least three pairs of endless tracks, namely front and rear tracks 2 and 4, and an intermediate track 6, The tracks 2, 4 and 6 are arranged in the front and rear of the center track 6 so as to be pivotally connected via suitable link means 8 and 10.

또, 상기 링크 수단(8)(10)은 전 후방 궤도(2)(4) 각각과 중간 궤도(6) 사이에서 상대적 위치 이동을 가능케 하는 것이며, 공지된 유압 수단 등에 의존하여 작동되는 구조로 되어 있다.In addition, the link means (8, 10) is to enable the relative position movement between each of the front and rear tracks (2) (4) and the intermediate track (6), and the structure is operated in dependence on known hydraulic means, etc. have.

결국, 상술한 구성의 본 발명 장치에서 3쌍의 궤도(2)(4)(6)는 서로 같은 평면상으로 배열되거나 또는 중간 궤도(6)에 대하여 전 후방 궤도(2)(4)가 낮게 혹은 높게 변형 배치될 수 있는 것이다.As a result, in the apparatus of the present invention, the three pairs of tracks 2, 4, 6 are arranged in the same plane with each other, or the front rear tracks 2, 4 have a low level with respect to the intermediate track 6. Or it can be arranged high deformation.

또, 도 2로 나타낸 바와 같이 본 발명의 승월 이송 장치는 중간 궤도(6)의 상방으로 순차 전방 궤도(2)와 후방 궤도(4)를 순차 포갠 상태로도 변형될 수 있다.In addition, as shown in FIG. 2, the climb transfer device of the present invention can be deformed even when the front track 2 and the rear track 4 are sequentially folded above the intermediate track 6.

이와 같이 3쌍의 궤도(2)(4)(6)는 링크(8)(10)에 의해 상대적으로 위치 변경 가능하게 된다.In this manner, the three pairs of tracks 2, 4, 6 can be relatively changed in position by the links 8, 10.

따라서 본 발명의 장치는 도 3으로 설명하듯이 단차를 가진 장애물의 승월이 가능하게 되는 것이다.Therefore, the device of the present invention, as shown in Figure 3 is able to climb the obstacle having a step.

즉, 높은 장애물에서 낮은 장애물 사이를 주행할 때에 먼저 전방 궤도(2)가 높은 장애물로부터 벗어나 낮은 장애물의 상방에 이를 때 까지 링크(8)에 의해 중간 궤도(6)와 같은 높이를 이루고 있게 되고, 상기 높은 장애물을 완전히 벗어났을 때에 링크(8)가 작동하여 전방 궤도(2)는 그대로 수평 하강되어서 낮은 장애물의 상방으로 놓여지게 된다.That is, when traveling between the high obstacle and the low obstacle, the front track 2 is first made of the same height as the intermediate track 6 by the link 8 until the front track 2 escapes from the high obstacle and reaches above the low obstacle. When the high obstacle is completely deviated, the link 8 is operated so that the front track 2 is horizontally lowered as it is and placed above the low obstacle.

다음에 중간 궤도(6)가 높은 장애물을 벗어나게 되는 바, 이 때 중간 궤도(6)는 양 링크(8)(10)의 작용으로 높은 장애물을 타고 넘을 때의 높이를 그대로 유지한 채 전 후방 궤도(2)(4)에 의지하여 낮은 장애물의 상방까지 이송된다.The intermediate track 6 then escapes the high obstacle, at which time the intermediate track 6 acts as both links 8 and 10 and maintains the height at the time of crossing the high obstacle as it is before the rear track. (2) Relying on (4), it is conveyed to the upper side of the low obstacle.

이 위치에서 상기 링크(8)(10)의 작동에 의해 중간 궤도(6)는 수평 자세를 유지한 채로 하강하여 낮은 장애물의 상방에 놓여지게 된다.By the operation of the links 8 and 10 in this position, the intermediate track 6 is lowered in a horizontal position and placed above the low obstacle.

이 때 후방 궤도(4)는 아직 높은 장애물을 벗어나지 못하고 있으나, 이번에는 링크(10)가 비작동상으로 전환되어서 후방 궤도(4)의 높이가 그대로 유지되고, 이 상태에서 전방 궤도(2)와 중간 궤도(6)의 추진력으로 상기 후방 궤도(4)는 높은 장애물을 통과하게 되는 것이다.At this time, the rear track 4 has not yet escaped a high obstacle, but this time, the link 10 is switched inoperably, so that the height of the rear track 4 is maintained as it is, and in this state, the rear track 4 The driving force of the intermediate track 6 causes the rear track 4 to pass through a high obstacle.

상기와 같이 하여 높은 장애물을 통과한 후방 궤도(4)는 링크(10)의 재작동으로 수평 하강하여 낮은 장애물의 상방에 놓여지게 됨으로써 3쌍으로 구분된 무한 궤도(2)(4)(6)는 단차 장애물의 통과를 종료하게 된다.As described above, the rear track 4 having passed through the high obstacle is horizontally lowered by the reactivation of the link 10 and placed above the low obstacle, so that the three tracks 2, 4 and 6 are divided. Ends the passage of the stepped obstacle.

이상 설명한 바와 같이 본 발명은 진로 상에 존재하는 장애물을 감지하고 이를 타고 넘어 이동하게 되어 있는 크롤러 타입의 장애물 승월 이송장치로서, 3쌍으로 구분 배열된 무한 궤도가 상대적으로 높낮이를 변화시키면서 주행할 수 있게 한 구성으로 되어 단차를 가진 장애물일지라도 수평적 안정도를 해치지 않고 승월 이송하는 효과를 가진 것이므로 그 위에 탑재된 작업용 설비, 예를 들면 용접 로봇과 같은 기기가 장애물의 승월 중에 중심이 편중되어 전도되거나 하는 일이 없어 작업 안정성이 향상되는 장점을 가지고 있는 것이다.As described above, the present invention is a crawler type obstacle escalation feeder that detects an obstacle present on a course and moves over it, and the caterpillar arranged in three pairs can travel while changing a relative height. Since even an obstacle with a step has an effect of moving up and down without compromising horizontal stability, the work equipment mounted thereon, such as a welding robot, is shifted due to the center of gravity during the climbing of the obstacle. It has the advantage of improving work stability without work.

Claims

A central orbit consisting of infinite orbits,

One or more front tracks coupled to the front side of the central track and consisting of infinite tracks,

One or more rear tracks coupled to the rear side of the central track and consisting of infinite tracks;

A front side link connecting the front track to a central track to control the height of the central track or the front track in a horizontal state, and

Terminal obstacle climb transfer device characterized in that the rear track is connected to the central track by a rear link for controlling the height of the center track or rear track in a horizontal state

The method of claim 1,

The center track and the front track and the rear track separately installed a dedicated drive source, the drive source is a stepped obstacle obstacle, characterized in that consisting of a motor for driving the track, and a hydraulic source for controlling the height while maintaining the track in a horizontal state Conveying device.