KR100320067B1 - Guiding method of docking position and apparatus thereof - Google Patents
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Abstract
본 발명은 트레일러(30)와 컨테이너 크레인(10) 사이에서 컨테이너(35)를 효과적으로 트레일러(30)에 이송시키기 위해 트레일러(30)를 컨테이너 크레인(10)의 위치로 정확하게 안내하도록 하는 것이다. 이를 위해서 상기 컨테이너 크레인(10)에는 절대위치안내발광체(20)를 일렬로 배열하고, 트레일러(30)에는 이동위치안내발광체(32)를 일렬로 배열한다. 그리고, 상기 절대위치안내발광체(20)와 이동위치안내발광체(32)를 감지할 수 있는 감지카메라(40)를 상기 컨테이너 크레인(10)에 설치하였다. 이와 같은 구성의 본 발명에 의하면 절대위치안내발광체(20)를 감지하는 상기 감지카메라(40)가 서로 동일한 물체에 설치되어 있어 외부환경에 의해 절대위치가 변하지 않게 되므로 보다 정확한 위치에 트레일러(30)를 정지시킬 수 있게 되어 컨테이너(35)의 이송작업이 원활하게 이루어지게 되는 이점이 있다.The present invention is to accurately guide the trailer 30 to the position of the container crane 10 in order to effectively transport the container 35 to the trailer 30 between the trailer 30 and the container crane 10. For this purpose, the absolute position guide light emitting body 20 is arranged in a row on the container crane 10, and the movement position guide light emitting body 32 is arranged in a line on the trailer 30. In addition, a sensing camera 40 capable of sensing the absolute position guide light emitting body 20 and the movement position guide light emitting body 32 is installed in the container crane 10. According to the present invention having such a configuration, the detection camera 40 for detecting the absolute position guide light emitting body 20 is installed on the same object so that the absolute position does not change due to the external environment, so that the trailer 30 is more accurately positioned. Being able to stop there is an advantage that the transport operation of the container 35 is made smoothly.
Description
본 발명은 독킹위치 안내방법 및 그 장치에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 컨테이너 크레인 또는 캔트리 크레인과 야드이동기구 사이에 컨테이너를 단번에 이적재할 수 있도록 한 독킹위치 안내방법 및 그 장치에 관한 것이다.The present invention relates to a docking position guiding method and apparatus, and more particularly, to a docking position guiding method and apparatus for allowing a container to be loaded at a time between the container crane or the cantree crane and the yard moving mechanism.
일반적으로 선박을 이용하여 화물을 이송할 때는 화물을 컨테이너에 넣은 상태로 선박에 적재하게 된다. 이와 같은 컨테이너를 선박과 트레일러(육상에서 컨테이너를 이송하는 차량, 야드트레일러 등을 포함하는 개념임)사이, 컨테이너 야드와 트레일러 사이 또는 선박과 컨테이너 야드 사이 등에서 이송하기 위해서는 컨테이너 크레인이나 캔트리 크레인(이하에서는 컨테이너 크레인만으로 설명한다)을 사용하게 된다.In general, when the cargo is transported by ship, the cargo is loaded on the vessel with the cargo in a container. In order to transfer such a container between a ship and a trailer (a concept including a vehicle for transporting a container on land, a yard trailer, etc.), between a container yard and a trailer, or between a ship and a container yard, a container crane or cantree crane (hereinafter, Will only be described with container cranes).
이때, 상기 컨테이너는 상당한 무게를 가지는 중량물이기 때문에, 상기 컨테이너 크레인을 사용한 이동시에 원하는 정확한 위치로 이동시키는 것이 중요하다. 특히 컨테이너를 싣고 이동시키는 트레일러와 컨테이너 크레인 사이에서 컨테이너를 이동시킬 때, 다시 말해, 트레일러에서 컨테이너 크레인으로 그리고 컨테이너 크레인에서 트레일러로 컨테이너를 이동시킬 때에는 상기 트레일러가 정확한 위치에 있어야 하고, 컨테이너를 트레일러에 의해 정확한 독킹위치에 있게 해야 한다.At this time, since the container is a heavy object having a considerable weight, it is important to move the container to the desired position at the time of movement using the container crane. In particular, when moving a container between a trailer carrying a container and a container crane, that is, when moving a container from a trailer to a container crane and a container crane to a trailer, the trailer must be in the correct position, and the container is To be in the correct docking position.
종래에는 상기와 같은 독킹위치 안내를 별도의 작업자가 수신호 또는 음성신호를 발생시켜 수행했다. 즉, 컨테이너 야드 내에서 컨테이너를 적재하고 필요한 위치로 이동시키기 위한 야드 이동기구(야드 트레일러)나 일반적인 트레일러가 컨테이너 크레인의 정지안내위치에 접근하면 별도의 작업자가 트레일러의 잔여이동량과 틀어짐량 등을 시각으로 판단하여 트레일러 운전수에게 전달했다.Conventionally, the docking position guide as described above is performed by a separate operator generating a hand signal or a voice signal. That is, when a yard moving device (yard trailer) or a general trailer approaches the stop position of a container crane for loading a container in a container yard and moving it to a required position, a separate worker visualizes the remaining movement amount and the amount of twist of the trailer. Judging by the delivery to the trailer driver.
그러나 이와 같은 방식은 작업자의 경험에 따른 목측에 의한 것이기 때문에 부정확한 문제점이 있다.However, this method is inaccurate because it is caused by the observation of the operator's experience.
이와 같은 문제점을 해결하기 위해 자동화된 독킹시스템이 제공되었는데, 이를 간단하게 설명하면, 컨테이너 크레인의 스프레더(스프레더는 크레인에서 컨테이너를 잡아주는 부분임)에 설치된 발광체에서 발광하는 신호를 트레일러의 캐빈(트레일러의 운전석이 구비되는 부분임)위에 설치된 수광부에서 수집하여 트레일러의 위치를 인식하고 이를 트레일러 운전수에게 전달했다.In order to solve this problem, an automated docking system has been provided, which is briefly described as a trailer cabin (trailer) that emits a signal that emits light from an illuminant installed in the spreader of the container crane (the spreader is a part of the crane that holds the container). Collected from the light receiving unit installed on the driver's seat of the driver to recognize the location of the trailer and delivered it to the trailer driver.
하지만 이와 같은 방식에서는 상기 스프레더가 항상 미리 정해진 독킹위치에 상기 트레일러보다 먼저 와 있어야만 트레일러의 캐빈에 설치된 수광부가 이를 감지할 수 있기 때문에 컨테이너 크레인의 동작이 제한되고, 독킹가능영역이 좁아지는 문제점이 있다.However, in such a method, since the light-receiving unit installed in the trailer of the trailer can detect this only when the spreader is always in the predetermined docking position before the trailer, the operation of the container crane is limited and the dockable area is narrowed. .
한편, 자동화된 도킹시스템의 다른 예를 설명한다. 즉, 컨테이너 크레인의 교각에 두 대의 카메라를 설치하고, 트레일러에 설치된 점멸하는 발광체를 인식하여 트레일러가 정지해야 할 정지위치를 안내하는 것이다. 하지만, 이와 같은 방식의 도킹시스템은 그 동작에 시간이 많이 걸리고, 비용이 많이 드는 단점이 있다. 그리고 상기 두 대의 카메라로 감지되는 스테레오신호를 이용하여 도킹위치를 결정하기 때문에 상기 카메라가 외부의 힘에 의해 흔들릴 경우에는 화상의 떨림이 발생하게 된다. 특히 상기 카메라가 감지하는 신호가 독킹위치 결정의 기준이 되는데, 상기 카메라와 트레일러에 설치된 발광체는 서로 별개의 위치에 설치되어 있어 바람이 심한 항만의 환경을 고려할 때, 절대좌료로 되어야할 상기 카메라의 위치가상기 트레일러의 발광체에 대해 이동될 수 있기 때문 카메라만을 사용하여 절대위치를 결정하는 것은 많은 오차를 유발할 수 있다.Meanwhile, another example of an automated docking system will be described. That is, two cameras are installed on the pier of the container crane, and the blinking light emitting body installed in the trailer is recognized to guide the stop position of the trailer. However, this type of docking system takes a lot of time and costs a lot of operation. In addition, since the docking position is determined using the stereo signals sensed by the two cameras, image shake occurs when the camera is shaken by an external force. In particular, the signal detected by the camera serves as a criterion for the docking position determination. The light emitting units installed in the camera and the trailer are installed at separate locations so that the absolute coordinates of the camera should be absolute considering the windy port environment. Determining the absolute position using only the camera can cause a lot of errors since the position can be moved relative to the illuminant of the trailer.
따라서, 본 발명의 목적은 상기한 바와 같은 종래의 문제점을 해결하기 위한 것으로, 독킹위치를 신속하고 정확하게 판단할 수 있는 독킹위치 안내방법 및 안내장치를 제공하는 것이다.Accordingly, an object of the present invention is to solve the conventional problems as described above, and to provide a docking position guide method and a guide apparatus capable of quickly and accurately determining the docking position.
본 발명의 다른 목적은 측정의 기준이 되는 절대좌표가 외부의 환경에 의해 변하지 않도록 하는 것이다.Another object of the present invention is to ensure that the absolute coordinates that are the basis of the measurement are not changed by the external environment.
본 발명의 또 다른 목적은 컨테이너를 이동시키기 위한 트레일러를 용이하게 식별할 수 있도록 하는 것이다.Another object of the present invention is to make it easy to identify a trailer for moving a container.
도 1은 본 발명에 의한 독킹위치 안내장치의 구성을 보인 평면도.1 is a plan view showing the configuration of a docking position guide apparatus according to the present invention.
도 2은 본 발명에 의한 독킹위치 안내장치의 구성을 보인 정면도.Figure 2 is a front view showing the configuration of the docking position guide apparatus according to the present invention.
도 3은 본 발명에 의한 독킹위치 안내방법의 원리를 설명하기 위한 설명도.Figure 3 is an explanatory diagram for explaining the principle of the docking position guide method according to the present invention.
도 4는 본 발명에 의한 독킹위치 안내장치에서 야드이동기구를 식별하기 위한 구성을 보인 설명도.Figure 4 is an explanatory view showing a configuration for identifying the yard moving mechanism in the docking position guide apparatus according to the present invention.
도 5는 본 발명에 의한 독킹위치 안내방법의 동작순서를 보인 흐름도.5 is a flowchart showing an operation procedure of the docking position guide method according to the present invention.
* 도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명 *Explanation of symbols on the main parts of the drawings
10: 컨테이너 크레인 12: 스프레더10: container crane 12: spreader
20: 절대위치안내발광체 21:절대기준선20: Absolute position guide light emitting body 21: Absolute reference line
30: 트레일러 31: 위치기준선30: Trailer 31: Location baseline
32: 이동위치안내발광체 34: 식별발광체32: moving position guide light emitting body 34: identification light emitting body
40: 감지카메라40: detection camera
상기한 바와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명의 특징에 따르면, 본 발명은 다수개가 일직선으로 배치되어 절대위치 결정에 필요한 신호를 제공하는 절대위치안내수단과, 컨테이너를 이동시키는 컨테이너 이동기구에 구비되어 상기 절대위치에 대해 컨테이너 이동기구가 이동하는 궤적 측정에 필요한 신호를 제공하고 상기 절대위치안내수단과 지면으로부터 동일한 높이에 설치되는 이동위치안내수단과, 상기 절대위치안내수단과 동일물체에 설치되어 상기 절대위치안내수단과 이동위치 안내수단이 제공하는 신호를 받아 상기 컨테이너 이동기구의 잔여이동량과 비틀어짐양을 결정하여 제공하는 신호처리수단을 포함하여 구성된다.According to a feature of the present invention for achieving the object as described above, the present invention is provided in the absolute position guide means for providing a signal necessary for absolute positioning is arranged in a plurality, and a container moving mechanism for moving the container A moving position guide means for providing a signal for measuring a trajectory of movement of the container moving mechanism with respect to the absolute position and installed at the same height from the absolute position guide means and the ground, and installed on the same object as the absolute position guide means. And a signal processing means for receiving the signals provided by the absolute position guide means and the movement position guide means to determine the remaining movement amount and the twist amount of the container moving mechanism.
상기 절대위치안내수단은 컨테이너 크레인에 설치되는 발광체이고, 상기 이동위치안내수단은 컨테이너 이동기구에 다수개가 나란히 설치되는 발광체이며, 상기 신호처리수단은 상기 컨테이너 크레인에 설치되어 상기 절대위치안내수단과 이동위치안내수단으로부터 제공되는 광을 감지하는 영상처리기이다.The absolute position guide means is a light emitting body installed in the container crane, the movement position guide means is a light emitting body is installed in parallel with a plurality of container moving mechanism, the signal processing means is installed in the container crane is moved with the absolute position guide means It is an image processor for sensing the light provided from the location guide means.
상기 절대위치안내수단과 이동위치안내수단은 지면으로부터 동일한 높이에 설치되는 것이 바람직하다.The absolute position guide means and the movement position guide means is preferably installed at the same height from the ground.
상기 신호처리수단은 상기 절대위치안내수단과 상기 컨테이너 크레인에 근접한 상기 이동위치안내수단을 동시에 감지할 수 있는 위치에 설치되는 것이 바람직하다Preferably, the signal processing means is installed at a position capable of simultaneously detecting the absolute position guide means and the movement position guide means close to the container crane.
상기 신호처리수단을 구성하는 영상처리기는 상기 절대위치안내수단과 이동위치안내수단으로부터 발광되는 광만을 선별하여 받아들 일 수 있도록 간섭필터를 구비한다.The image processor constituting the signal processing means includes an interference filter to selectively receive only the light emitted from the absolute position guide means and the movement position guide means.
상기 컨테이터 이동기구에는 컨테이너 이동기구를 식별하기 위한 식별수단이 더 구비되는데, 상기 식별수단은 다수개의 발광체로 구성되고, 상기 발광체의 광이 상기 신호처리수단에 의해 감지된다.The container moving mechanism is further provided with an identification means for identifying a container moving mechanism, the identification means comprising a plurality of light emitters, and the light of the light emitters is sensed by the signal processing means.
본 발명의 다른 특징에 따르면, 본 발명은 일렬로 정렬된 절대위치식별수단의 광을 감지하여 절대기준선을 설정하는 단계와, 이동체의 이동궤적을 표시하는 이동위치식별수단의 광을 감지하여 위치기준선을 설정하는 단계와, 상기 절대기준선에 대한 상기 위치기준선의 기울어진 각도와 상기 절대기준선으로부터의 이격된 거리를 산출하는 단계와, 상기 산출된 각도와 거리를 상기 이동체로 전달하여 이동체의 이동을 안내하도록 하는 단계를 포함하여 구성되고, 상기 이동체의 이동에 따른 위치기준선을 계속적으로 설정하여 이동체의 이동을 안내함을 특징으로 한다.According to another feature of the present invention, the present invention comprises the steps of setting the absolute reference line by detecting the light of the absolute position identification means arranged in a line, and the position reference line by sensing the light of the movement position identification means indicating the movement trajectory of the moving object Calculating a tilt angle of the position reference line with respect to the absolute reference line and a distance separated from the absolute reference line, and transmitting the calculated angle and distance to the movable body to guide the movement of the movable body. It is configured to include a step, characterized in that to guide the movement of the moving object by continuously setting the position reference line according to the movement of the moving object.
이와 같은 구성의 본 발명에 의하면 컨테이너 크레인과 트레일러 사이에서 중량물인 컨테이너의 이동을 신속, 정확하게 할 수 있게 되는 이점이 있다.According to the present invention of such a configuration there is an advantage that can be quickly, accurately moving the heavy container between the container crane and the trailer.
상기한 바와 같은 구성을 가지는 본 발명에 의한 독킹위치안내장치 및 방법의 바람직한 실시예를 첨부된 도면을 참고하여 상세하게 설명하기로 한다.A preferred embodiment of the docking position guide apparatus and method according to the present invention having the configuration as described above will be described in detail with reference to the accompanying drawings.
도 1 및 도 2에 도시된 바에 따르면, 컨테이너(35)를 이동시키기 위한 컨테이너 크레인(10)의 일측에 절대위치안내발광체(20)가 설치된다. 상기 절대위치안내발광체(20)는 상기 컨테이너 크레인(10)의 하단에 설치되는 것이 바람직하고, 특히 아래에서 설명될 트레일러(30)의 이동위치안내발광체(32)와 동일한 높이에 설치되는 것이 바람직하다. 이와 같은 절대위치안내발광체(20)는 다수개가 하나의 직선을 그리도록 설치되는 것이 바람직하나, 최소로는 이들을 연결하여 하나의 직선을 만들어 낼 수 있도록 2개가 설치될 수도 있다. 이와 같은 절대위치안내발광체(20)의 예로서는 광을 발산하는 것들이 있을 수 있는데, 특정 파장의 광이라든가, 특정방향으로 편광된 광 등을 사용할 수 있다.1 and 2, the absolute position guide light emitting body 20 is installed on one side of the container crane 10 for moving the container 35. The absolute position guide light emitting body 20 is preferably installed at the lower end of the container crane 10, in particular it is preferably installed at the same height as the moving position guide light emitting body 32 of the trailer 30 to be described below. . Such absolute position guide light emitting body 20 is preferably installed so that a plurality of draw a straight line, at least two may be installed so as to form a straight line by connecting them. Examples of such an absolute position guide light emitting body 20 may be those that emit light, such as light of a specific wavelength, light polarized in a specific direction may be used.
그리고, 컨테이너(35)를 이동시키기 위한 트레일러(30)(혹은 야드이동기구)에는 이동위치안내발광체(32)가 설치된다. 이와 같은 이동위치안내발광체(32) 역시 다수개가 하나의 직선을 그리도록 설치되는 것이 바람직하나, 최소로는 이들을 연결하여 하나의 직선을 만들어 낼 수 있도록 2개가 설치될 수도 있다. 그리고, 상기 이동위치안내발광체(32)는 상기 트레일러(30)가 상기 컨테이너 크레인(10)에 대해 반대방향에서 진입할 때를 위해 상기 트레일러(30)의 양측에 설치되는 것이 바람직하다. 이와 같은 이동위치안내발광체(32) 역시 특정 파장이나 특정방향으로 편광된광을 사용할 수 있다.In addition, a moving position guide light emitter 32 is installed in the trailer 30 (or yard moving mechanism) for moving the container 35. Such moving position guide light-emitting body 32 is also preferably installed so that a plurality of draw a straight line, at least two may be provided to connect them to create a straight line. In addition, the moving position guide light emitting body 32 is preferably installed at both sides of the trailer 30 when the trailer 30 enters in the opposite direction with respect to the container crane 10. The moving position guide light emitting body 32 may also use light polarized in a specific wavelength or in a specific direction.
상기 트레일러(30)에는 트레일러(30)의 색인을 위해 별도의 식별발광체(34)가 설치된다. 이와 같은 식별발광체(34)는 다수개가 소정의 간격을 두고 나란히 설치되어 트레일러(30)의 색인에 사용된다. 이와 같은 식별발광체(34)는 상기 트레일러(30)의 진입방향을 고려하여 상기 트레일러(30)의 전후단에 각각 별도로 설치할 수 있다.The trailer 30 is provided with a separate identification light 34 for indexing the trailer (30). Such identification light emitters 34 are used in the index of the trailer 30 by installing a plurality of them side by side at predetermined intervals. The identification light emitter 34 may be separately installed at the front and rear ends of the trailer 30 in consideration of the entrance direction of the trailer 30.
한편, 상기 컨테이너 크레인(10)의 상단 일측에는 상기 절대위치안내발광체(20)와 이동위치안내발광체(32)를 감지하기 위한 수단인 감지카메라(40)가 설치된다. 상기 감지카메라(40)는 상기 절대위치안내발광체(20)와 이동위치안내발광체(32)에서 발광된 광만을 선택적으로 받아들 일 수 있도록 간섭필터(도시되지 않음)를 가진다. 이는 외부의 광에 의해 상기 감지카메라(40)의 동작이 방해받지 않도록 하기 위함이다.On the other hand, the upper side of the container crane 10 is provided with a detection camera 40 which is a means for detecting the absolute position guide light emitting body 20 and the moving position guide light emitting body 32. The detection camera 40 has an interference filter (not shown) to selectively receive only the light emitted from the absolute position guide light emitting body 20 and the movement position guide light emitting body 32. This is to prevent the operation of the detection camera 40 from being disturbed by external light.
그리고, 상기 감지카메라(40)는 감시가능영역(T) 전체를 감시할 수 있는 위치와 높이에 설치되는 것이 바람직하다. 그리고, 상기 감지카메라(40)의 높이와 그 렌즈의 특성은 감시능력에 많은 영향을 주므로 설계조건에 따라 적절하게 선택하여야 한다.In addition, the detection camera 40 is preferably installed at a position and height that can monitor the entire monitorable area (T). In addition, since the height of the detection camera 40 and the characteristics of the lens have a great influence on the monitoring ability, it should be appropriately selected according to design conditions.
이와 같은 감지카메라(40)는 설치조건에 따라 경사지게 설치될 수 있으며, 따라서 이와 같은 경사에 따른 오차를 보상하는 것이 필요하다.Such a detection camera 40 may be installed to be inclined according to the installation conditions, and thus it is necessary to compensate for the error due to such an inclination.
도면 중 미설명 부호 12는 컨테이너크레인(10)의 스프레더이다.In the figure, reference numeral 12 is a spreader of the container crane 10.
이와 같은 구성을 가지는 본 발명의 장치가 동작되는 것을 상세하게 설명하기로 한다.The operation of the apparatus of the present invention having such a configuration will be described in detail.
먼저 본 발명에 의한 장치에서 상기 감지카메라(40)에 의해 감지될 수 있는 감지가능영역(T)은 도 1 및 도 2에 점선으로 표시되어 있다. 이와 같은 감시가능영역(T)은 컨테이너(35)의 높이와 트레일러(30)의 주행레인에 따라 적정하게 설정해야 한다. 그리고, 트레일러(30)가 정지해야할 중심점인 정지중심점(S)은 상기 감지가능영역(T) 내에 위치된다. 이와 같은 정지중심점(S)은 X축정지안내선(XL)과 Y축정지안내선(YL)의 교차점이다.First, in the device according to the present invention, a detectable area T that can be detected by the detection camera 40 is indicated by dotted lines in FIGS. 1 and 2. Such a monitorable area T should be appropriately set according to the height of the container 35 and the running lane of the trailer 30. In addition, a stop center point S, which is a center point at which the trailer 30 should stop, is located in the detectable area T. This stop center point S is the intersection of the X-axis stop guide line XL and the Y-axis stop guide line YL.
한편, 상기 감지카메라(40)에 의해 감지된 신호로 상기 트레일러(30)의 이동방향 및 거리를 계산하기 위한 절대좌표계(C)가 상기 절대위치안내발광체(20)중 가장 중심의 것이 기준이 되도록 잡아진다. 이때, 상기 절대위치안내발광체(20)는 상기 감지카메라(40)의 하방에 설치된 것이 기준으로 된다. 이와 같은 절대좌표계(C)는 상기 트레일러(30)가 상기 정지중심점(S)을 향해 이동해야할 X 및 Y방향 거리(ΔX, ΔY)를 제공하는 기준이 된다.On the other hand, the absolute coordinate system (C) for calculating the moving direction and the distance of the trailer 30 by the signal detected by the detection camera 40 so that the center of the absolute position guide light emitting body 20 is the reference Caught In this case, the absolute position guide light emitting body 20 is installed below the detection camera 40 is a reference. The absolute coordinate system C serves as a reference for providing the distances X and Y in the Y and Y directions to which the trailer 30 should move toward the stop center point S. FIG.
그리고, 본원 발명은 도 3에 잘 도시된 바와 같이, 상기 절대위치안내발광체(20)에 의해 만들어지는 절대기준선(21)과 이동위치안내발광체(32)에 의해 만들어지는 위치기준선(31)을 비교하여 상기 이동위치안내발광체(32)가 설치되어 있는 트레일러(30)의 이동방향과 이동거리를 산출하도록 하는 것이다.And, as shown in FIG. 3, the present invention compares the absolute reference line 21 made by the absolute position guide light emitting body 20 with the position reference line 31 made by the moving position guide light emitting body 32. It is to calculate the moving direction and the moving distance of the trailer 30, the moving position guide light emitting body 32 is installed.
이제 실제로 본 발명의 장치가 동작되는 것을 도 5를 참고로 하여 설명한다. 트레일러(30)가 감시가능영역(T)으로 진입하게 되면, 즉, 도 1에 표시된 바와같은 독킹감시시작선(SL)을 넘어서면 상기 감지카메라(40)가 감지를 시작한다. 즉, 상기 절대위치안내발광체(20)를 연결하여 만들어지는, 도 3에 도시된 바와 같은, 절대기준선(21)을 기준으로 상기 트레일러(30)가 이동하여 만들어내는 상기 이동위치안내발광체(32)를 연결하여 만들어지는 위치기준선(31)을 감지하게 된다.Now, the operation of the apparatus of the present invention will be described with reference to FIG. When the trailer 30 enters the monitorable area T, that is, when it crosses the docking monitoring start line SL as shown in FIG. 1, the sensing camera 40 starts sensing. That is, the moving position guide light emitting body 32 is created by connecting the absolute position guide light emitting body 20, the trailer 30 is made to move relative to the absolute reference line 21, as shown in FIG. Detect the position reference line 31 is made by connecting.
이와 같은 위치기준선(31)은 상기 트레일러(30)가 상기 절대위치안내발광체(30)에 대해 틀어진 정도와 상기 정지중심점(S)으로부터 떨어진 거리를 측정하는 기준선이 된다.The position reference line 31 serves as a reference line for measuring the degree to which the trailer 30 is twisted with respect to the absolute position guide light emitting body 30 and the distance away from the stop center point S.
즉, 상기 감지카메라(40)가 이동하는 트레일러(30)의 이동위치안내발광체(32)의 광을 계속적으로 감지하여 위치기준선(31)을 구해 상기 절대기준선(21)을 기준으로 상기 절대좌표계(C), 정지중심점(S)에 대해 상기 트레일러(30)가 상기 정지중심점(S)을 향해 어느 정도 틀어진 상태인지, 다시말해 상기 절대기준선(21)과 위치기준선(31)사이의 각도(θ)가 얼마인지, 그리고 상기 정지중심점(S)을 향해 X축방향으로 이동해야할 거리(ΔX)와 Y축방향으로 이동해야할 거리(ΔY) 등을 구하게 된다.That is, by continuously detecting the light of the moving position guide light emitting body 32 of the trailer 30 to which the detection camera 40 moves to obtain a position reference line 31 to obtain the absolute reference system 21 based on the absolute reference system ( C), the degree to which the trailer 30 is distorted toward the stop center point S with respect to the stop center point S, that is, the angle θ between the absolute reference line 21 and the position reference line 31. And the distance ΔX to be moved in the X-axis direction and the distance ΔY to be moved in the Y-axis direction toward the stop center point S. FIG.
이와 같은 동작은 상기 트레일러(30)가 이동하는 중에 계속적으로 이루어져, 항상 실시간으로 상기 트레일러(30)가 상기 정지중심점(S)을 향해 이동해야할 거리와 방향을 제시하게 된다. 이와 같은 정보는 상기 트레일러(30)의 운전자 또는 제어기기에게 실시간으로 전달되도록 구성되는 것이 바람직하다.This operation is continuously performed while the trailer 30 is moving, and always suggests a distance and a direction in which the trailer 30 should move toward the stop center point S in real time. Such information is preferably configured to be delivered in real time to the driver or controller of the trailer 30.
이와 같은 방식으로 상기 트레일러(30)가 상기 정지중심점(S)에 정확히 정지하게 되면, 상기 컨테이너 크레인(10)의 스프레더(12)가 상기 컨테이너(35)를 잡아이동하여 상기 트레일러(30)로부터 선박으로 또는 야적장으로 이동시켜 주게 된다.In this manner, when the trailer 30 stops exactly at the stop center point S, the spreader 12 of the container crane 10 grabs and moves the container 35 so that the ship from the trailer 30 Will be moved to the yard or to the yard.
상기 컨테이너(35)를 상기 스프레더(12)가 이동시켜 주고 나면, 상기 트레일러(30)는 전진하여 감시가능영역(T)을 빠져나가고, 이후의 작업을 위한 트레일러(30)가 다시 감시가능영역(T) 내로 들어와 위에서 설명한 바와 같은 순서로 작업을 진행하게 된다.After the spreader 12 moves the container 35, the trailer 30 moves forward to exit the monitorable area T, and the trailer 30 for subsequent work is again monitored. T) You will enter and work in the order described above.
한편, 상기 식별발광체(34)는 그 사이의 간격(P1,P2,P3,P4)을 이용해서 상기 트레일러(30)를 색인하는 기능을 하는 것으로 상기 감지카메라(40)에 의해 감지되어 상기 트레일러(30)를 식별하여, 상기 트레일러(30)에 실려 있는 컨테이너(35)를 식별하게 한다. 이때, 상기 식별발광체(34)를 사용하여 작업대상 트레일러(30)인지 아닌지를 판단하게 된다. 여기서, 상기 식별발광체(34)의 갯수에 따라 식별가능한 대수가 달라지게 되는데, 상기 식별발광체(34)가 4개이면 4!만큼의 트레일러(30)를 식별할 수 있게 된다. 이와 같은 트레일러(30)의 색인작업은 상기 위치기준선(31)을 구하는 작업 이전에 미리하는 것이 바람직하다.On the other hand, the identification light emitting body 34 has a function of indexing the trailer 30 by using the interval (P1, P2, P3, P4) therebetween is detected by the detection camera 40 and the trailer ( 30 to identify the container 35 on the trailer 30. At this time, the identification light emitter 34 is used to determine whether or not the target trailer 30. Here, the number of identifiable numbers varies depending on the number of the identification light emitters 34. When the number of the identification light emitters 34 is four, as many trailers as many as 4! Such indexing of the trailer 30 is preferably performed before the operation of obtaining the position reference line 31.
위에서 상세히 설명한 바와 같은 본 발명에 의한 독킹위치안내장치 및 방법은 컨테이너를 컨테이너 크레인을 사용하여 이동시킬 때, 트레일러와 컨테이너 크레인 사이의 이송을 위한 작업위치에 트레일러를 정확하게 안내할 수 있도록 하는 것으로, 컨테이너 크레인의 절대위치를 판단하기 위한 절대위치안내발광체를 그 감지를 위한 감지카메라와 상대적인 위치변동이 없는 위치에 설치하여 트레일러에 설치된 이동위치안내발광체에 의해 감지되는 위치기준선과 절대위치안내발광체에 의해 감지되는 절대기준선을 비교하여 트레일러의 이동방향과 거리를 산출하도록 한 것이다. 따라서, 본원발명에 의하면 상기 절대위치안내발광체와 이를 감지하기 위한 감지카메라의 상대위치가 변동이 없으므로 여러가지 외력(바람, 진동 등)이 많이 작용하는 항만환경에서도 오차없이 독킹위치를 안내할 수 있게 되는 효과가 있다.Docking position guide apparatus and method according to the present invention as described in detail above to move the container using a container crane, to accurately guide the trailer to the working position for transport between the trailer and the container crane, Absolute position guide light emitting body for judging the absolute position of the crane is installed in the position where there is no relative position change with the detection camera for detecting the position, and detected by the position reference line and absolute position guide light emitting body detected by the moving position guide light emitting body installed in the trailer. The absolute reference line is compared to calculate the moving direction and distance of the trailer. Therefore, according to the present invention, since the relative position of the absolute position guide light emitting body and the sensing camera for detecting the same is not changed, the docking position can be guided without error even in a port environment in which various external forces (wind, vibration, etc.) are applied. It works.
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