KR100315539B1 - Automatic seal-welding machine for the diaphragm of turbine - Google Patents
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Abstract
본 발명은 본 발명은 터빈 다이어프램용 자동 밀봉 용접 장치에 관한 것으로, 본 고안의 구성은 터빈의 다이어프램을 용접하기 위한 터빈 다이어프램용 자동 밀봉 용접 장치를 구성함에 있어서, 용접을 수행하는 로봇(130)의 전체적인 회전을 가능하게 하는 기점을 제공하고 상,하 이동을 위한 업-다운 유니트(120)의 가이드 기능을 갖는 매니플레이터(110)와; 상기 매니플레이터(110)에 상,하 이동 가능하게 결합되어 로봇(130)의 상,하 이동체를 이루는 업-다운 유니트(120)와; 상기 업-다운 유니트(120)에 설치되어 제어부에 설정된 값에 대응하는 용접궤적을 그리는 MIG 및 TIG 용접 토치가 단부에 구비된 로봇(130)과; 상기 업-다운 유니트(120)의 상부에 형성되어 토치를 지지 및 교환하는 토치교환구(150) 및 용접 작업시 용재를 이루는 와어어를 지속적으로 공급하도록 하는 와이어 피더(160)와; 상기 메니플레이터(110)의 전방에 설치되어 용접대상물을 회전시키는 포지셔너 테이블(220), 상기 포지셔너 테이블(220)의 일측에 설치되어 용접 대상물을 고정해주는 클램핑 유니트(230)로 이루어진 다이어프램의 용접위치 셋팅을 위한 포지셔너 조립체(200)를 포함하여 구성된 것으로, 본 발명에 의하면 로봇에 용접장치를 형성하여 용접작업을 자동으로 수행하여 신속하고 균일화된 용접대상물의 품질을 유지할 수 있고, 또한 본 발명의 장치에 설치된 토치 교환구 및 와이어 피더에 의하면 용접작업시 성능이 저하된 토치를 자동으로 교환해주고 용재를 이루는 와이어를 연속적이고 안정적으로 공급하는 동작에 의해 연속적인 작업을 수행하여야 하는 작업의 특성상 흐름의 단락을 방지하여 작업시간을 단축시킴은 물론 용접의 불량을 방지할 수 있는 효과가 있다.The present invention relates to a self-sealing welding device for a turbine diaphragm, the configuration of the present invention is to configure a self-sealing welding device for a turbine diaphragm for welding the diaphragm of the turbine, the welding of the robot 130 for performing A manipulator 110 that provides a starting point for enabling overall rotation and has a guide function of the up-down unit 120 for moving up and down; An up-down unit 120 coupled to the manifold 110 so as to be movable up and down to form an up and down moving body of the robot 130; A robot 130 installed at the up-down unit 120 and provided with an MIG and TIG welding torch at an end thereof to draw a welding trace corresponding to a value set in the controller; A wire feeder 160 formed at an upper portion of the up-down unit 120 to continuously supply a torch exchange port 150 for supporting and replacing the torch and a wire made of a material during welding; Positioning table 220 is installed in front of the manipulator 110, the welding position of the diaphragm consisting of a clamping unit 230 is installed on one side of the positioner table 220 to fix the welding object It is configured to include a positioner assembly 200 for setting, according to the present invention can form a welding device on the robot to automatically perform the welding operation to maintain the quality of the welding object quickly and uniformly, and also the apparatus of the present invention According to the torch exchanger and the wire feeder installed in the circuit, the short circuit of flow due to the nature of the work to be performed by the operation of automatically replacing the deteriorated torch during welding work and supplying the wire constituting the material continuously and stably. To shorten the working time and prevent welding defects. And it is.
Description
본 발명은 자동 밀봉 용접 장치에 관한 것으로, 보다 상세하게는 터빈의 주요 구성부품인 다이어프램을 셋팅된 프로그램에 의해 작동궤적을 그리는 로봇 및 최적의 용접위치를 설정하는 포지셔너에 의해 용접작업을 신속하고도 용이하게 할 수 있는 터빈 다이어프램용 자동 밀봉 용접 장치에 관한 것이다.The present invention relates to a self-sealing welding device, and more particularly, the welding operation can be quickly and quickly performed by a robot that draws the operation trajectory by a set program of a diaphragm, which is a main component of a turbine, and a positioner that sets an optimum welding position. It is related with the automatic sealing welding apparatus for turbine diaphragms which can be made easy.
터빈(turbin)은 고온의 증기 및 가스압을 유체 에너지를 기계적 에너지로 변환시키는 원동기(原動機)이다. 일반적으로 원자력 발전이나 화력발전에 사용되며, 주요 구성은 로터(rotor).버킷(bucket).다이어프램(diaphram) 및 케이싱(casing)등으로 구성되어 있다.Turbines are prime movers that convert hot steam and gas pressure into fluid energy. It is generally used in nuclear power or thermal power generation, and its main component is composed of a rotor, a bucket, a diaphram, and a casing.
상기한 터빈의 구성부품들중 다이어프램은 증기발생기나 보일러에서 생성된 고압·고온의 증기를 회전체인 버켓에 효과적으로 전달하기 위해 증기의 유량과 유압을 조절하는 부품으로서 터빈 전체의 효율을 좌우하는 주요한 부품이다.도 1a에서 볼 수 있듯이, 다이어프램(D)은 보통 직경 800~3,500㎜ 범위의 원형이나 반원 형태로 되어 있는 한편 다양한 크기와 형태의 단을 가진 구조로 되어 있다.그리고, 도 1b에서 볼 수 있듯이, 상기 다이어프램(D)의 제작에 있어서는 유체의 누설을 방지하도록 기밀성 확보에 중점을 두는 밀봉용접(seal-welding)을 실시해야 함과 아울러, 실질적인 반동체의 기능을 갖는 블레이드(Blade)를 원형의 밴드 구조를 갖는 박판 형태의 두개의 내,외 밴드 스페이스(B)사이에 위치하여 가용접한 후, 상기 블레이드와 밴드 스페이스(B)를 일체화한 상태에서 최종적으로 블레이드의 폐곡선에 대응하는 복잡한 형태의 밀봉용접부(W)를 형성해 주어야 한다.Among the components of the turbine, the diaphragm is a component that regulates the flow rate and hydraulic pressure of the steam generator or boiler to effectively transfer the high pressure and high temperature steam generated by the steam generator or the boiler to the rotating chain bucket. As can be seen in FIG. 1A, the diaphragm D is usually circular or semicircular in the range of 800 to 3,500 mm in diameter, and has a structure with stages of various sizes and shapes. As can be seen, in the manufacture of the diaphragm (D) it is necessary to perform a seal-welding focusing on ensuring airtightness to prevent the leakage of fluid, and a blade having a function of a substantial reaction body The blade and the band space (B) is placed between two inner and outer band spaces (B) of a thin plate shape having a circular band structure and welded thereon. It should form a final complex sealing weld (W) corresponding to the blade of a closed curve in a solution heat state.
그러나, 상기 다이어프램은 유체역학적 최적효율에 최적화된 곡선의 단면을 갖도록 블레이드 단부에 특수한 용접 형태를 가짐으로 인해서 수작업에 의존하여 제작됨에 따라 용접시간이 많이 소요되는 한편 숙련자를 필요로 하므로 작업효율이 떨어지는 문제점이 있었다.However, since the diaphragm has a special welding shape at the end of the blade to have a curved cross section optimized for the hydrodynamic optimum efficiency, it takes a lot of welding time as it is manufactured by manual labor and requires a skilled worker, thus reducing work efficiency. There was a problem.
또한, 상기 다이어프램은 다양한 구성재질을 가지고 있으므로 각 재질에 대응하는 용재(鎔材)를 위한 TIG(Tungsten-Inert Gas; 텅스텐-불활성 가스) 용접과 MIG(Metal-Inert Gas; 금속-불활성 가스)용접을 병행하게 되는데, 종래에는 각 용재를 구성하는 텅스텐 및 금속 와이어를 수작업으로 교환해 주게 되므로 작업 효율을 저하시키는 문제점이 있다.In addition, since the diaphragm has various constituent materials, TIG (Tungsten-Inert Gas) welding and MIG (Metal-Inert Gas) welding for molten metal corresponding to each material are welded. However, in the related art, since the tungsten and the metal wire constituting the respective materials are manually exchanged, there is a problem of lowering work efficiency.
본 발명의 목적은, 용접작업을 위한 전체공정을 자동화해서 셋팅시간과 용접시간을 줄일 수 있고 용접 대상물을 최적의 용접자세로 설정가능하게 함으로써 용접작업의 용이성과 균일성을 확보할 수 있는 터빈 다이어프램용 자동 밀봉 용접 장치를 제공하는 것에 있다.본 발명의 또 다른 목적은 TIG 용접과 MIG 용접을 위한 용재를 이루는 와이어를 자동으로 공급해주고 수납하는 장치를 제공함으로써 와이어 교환작업에 의한 작업시간의 증대와 작업의 단락(段落)으로 인한 용접품질의 불균일을 방지할 수 있는 터빈 다이어프램용 자동 밀봉 용접 장치를 제공하는 것에 있다.An object of the present invention is to reduce the setting time and welding time by automating the entire process for welding work, and the turbine diaphragm can ensure the ease and uniformity of welding work by making the welding object can be set to the optimum welding position It is another object of the present invention to provide an apparatus for automatically supplying and receiving wires forming a material for TIG welding and MIG welding, thereby increasing the working time due to the wire exchange operation. It is an object of the present invention to provide an automatic sealing welding device for a turbine diaphragm that can prevent a nonuniformity in welding quality due to a short circuit in the work.
도 1a는 터빈 다이어프램의 일예를 보여주는 사진,Figure 1a is a photograph showing an example of a turbine diaphragm,
도 1b는 터빈 다이어프램의 용접된 상태를 상세하게 보여주는 사진,Figure 1b is a photograph showing in detail the welded state of the turbine diaphragm,
도 2a는 본 발명에 따른 터빈 다이어프램용 자동밀봉용접장치를 전체적으로 도시하는 정면도,Figure 2a is a front view as a whole showing an automatic sealing welding device for a turbine diaphragm according to the present invention,
도 2b는 도 2a에 대한 평면도,2b is a plan view of FIG. 2a,
도 3은 본 발명에 따른 터빈 다이어프램용 자동밀봉용접장치에 적용되는 토치교환구의 개략도,3 is a schematic view of a torch exchanger applied to an automatic sealing welding device for a turbine diaphragm according to the present invention;
도 4a는 본 발명에 따른 터빈 다이어프램용 자동밀봉용접장치에 적용되는 클램핑 유니트의 기구구성을 개략적으로 도시하는 도면,4A is a view schematically showing a mechanism configuration of a clamping unit applied to an automatic sealing welding device for a turbine diaphragm according to the present invention;
도 4b는 본 발명에 따른 터빈 다이어프램용 자동밀봉용접장치에 적용되는 클램핑 유니트의 유압기구 구성을 개략적으로 도시하는 도면,Figure 4b schematically shows the configuration of the hydraulic mechanism of the clamping unit applied to the automatic sealing welding device for a turbine diaphragm according to the present invention,
도 5는 다이어프램이 셋업완료된 상태를 보여주는 사진이다.5 is a photograph showing a state in which the diaphragm is set up.
*도면의 주요부분에 대한 부호의 설명* Explanation of symbols for main parts of the drawings
100 : 용접본체 조립체, 110 : 매니퓰레이터100: welding body assembly, 110: manipulator
120 : 업-다운 유니트, 130 : 로봇120: up-down unit, 130: robot
140 : 용접토치, 160 : 와이어 피더140: welding torch, 160: wire feeder
200 : 포지셔너 조립체, 210 : 포지셔너 바디200: positioner assembly, 210: positioner body
220 : 포지셔너 테이블, 230 : 클램핑 유니트220: positioner table, 230: clamping unit
300 : 용접기 D : 다이어프램B : 밴드 스페이스300: welding machine D: diaphragm B: band space
전술한 본 발명의 목적을 달성하기 위하여, 본 발명은 터빈의 다이어프램을 용접하기 위한 터빈 다이어프램용 자동 밀봉 용접 장치를 구성함에 있어서, 용접을 수행하는 로봇의 전체적인 회전을 가능하게 하는 기점을 제공하고 상,하 이동을 위한 업-다운 유니트의 가이드 기능을 갖는 매니플레이터와; 상기 매니플레이터에 상,하 이동 가능하게 결합되어 로봇의 상,하 이동체를 이루는 업-다운 유니트와; 상기 업-다운 유니트에 설치되어 제어부에 설정된 값에 대응하는 용접궤적을 그리는 MIG 및 TIG 용접 토치가 단부에 구비된 로봇과; 상기 업-다운 유니트의 상부에 형성되어 토치를 지지 및 교환하는 토치교환구 및 용접 작업시 용재를 이루는 와어어를 지속적으로 공급하도록 하는 와이어 피더와; 상기 메니플레이터의 전방에 설치되어 용접대상물을 회전시키는 포지셔너 테이블, 상기 포지셔너 테이블의 일측에 설치되어 용접 대상물을 고정해주는 클램핑 유니트로 이루어진 다이어프램의 용접위치 셋팅을 위한 포지셔너 조립체를 포함하여 이루어진 것을 특징으로 한다.In order to achieve the above object of the present invention, the present invention provides a starting point that enables the overall rotation of the robot performing the welding in constructing an automatic sealing welding device for a turbine diaphragm for welding the diaphragm of the turbine. A manifold having a guide function of an up-down unit for moving down; An up-down unit coupled to the manifold so as to be movable up and down to form an up and down moving body of the robot; A robot installed at the end of the up-down unit and provided with an MIG and TIG welding torch at the end to draw a welding trace corresponding to a value set in the controller; A wire feeder formed at an upper portion of the up-down unit to continuously supply a torch exchange port for supporting and replacing the torch and a wire forming a material during a welding operation; A positioner assembly installed at the front of the manipulator to rotate the welding object, and a positioner assembly for setting a welding position of the diaphragm formed of a clamping unit installed at one side of the positioner table to fix the welding object. do.
이하, 상기의 목적과 특징에 최적의 형태로 부합할 수 있는 본 발명의 실시예에 의한 구성을 도 2a, 도 2b, 도 3, 도 4a 및 도 4b를 참조해서 설명하면 다음과 같다.Hereinafter, a configuration according to an embodiment of the present invention that can meet the above objects and features in an optimal form will be described with reference to FIGS. 2A, 2B, 3, 4A, and 4B.
본 발명에 따른 터빈 다이어프램용 자동밀봉용접장치는 크게 용접본체 조립체(100)·포지셔너 조립체(200) 및 용접기(300) 등으로 이루어져 있다.The automatic sealing welding device for a turbine diaphragm according to the present invention is composed of a welding body assembly 100, a positioner assembly 200, a welding machine 300 and the like.
상기 용접본체 조립체(100)는 다시 매니퓰레이터(manipulator, 110)·업-다운 유니트(up-down unit, 120)·로봇(robot, 130)·용접 토치(welding torch, 140) ·토치교환구(150) 및 와이어 피더(wire feeder, 160) 등으로 이루어져 있다.매니플레이터(110)는 로봇(130)에 의한 용접장치의 주 지지대 및 용접물 셋업시에 간섭을 피하기 위해서 회전할 수 있도록 되어 있는 장치이이며, 업-다운 유니트(120)는 상기 매니플레이터(110)에 상,하이동이 가능하도록 설치된 이동부를 구성한다.로봇(130)은 상기 업-다운 유니트(120)에 장착되어 용접대상물 즉, 다이어프램(D)의 블레이드 단면 형상에 대응하는 복잡한 용접궤적을 설정하며 실질적인 용접작업을 수행하는 용접 토치(140)가 말단에 장착되어 있다.이러한 로봇(130)은 MIG 용접토치와 TIG 용접토치를 원활이 다룰 수 있는 충분한 가반중량과 반복 정밀도의 조건을 충족해야 하고, 또한 블레이드 형상에 따른 복잡한 용접궤적를 원활하게 형성할 수 있는 축수를 가져야 한다.예를 들면, 가반중량이 10kg이고, 반복정밀도가 0.1mm이며, 또한 축수가 6축인것으로 로봇(130)을 구성할 수 있다.상기 용접토치(140)는 상기 로봇(130)의 관절 말단부에 장착되어 와이어나 전극봉에 의해 용접 아크를 발생시키는 부분으로서 MIG 용접토치와 TIG 용접토치로 이루어져 있다.상기 업-다운 유니트(120)에는 상기 용접 토치(140)를 자동으로 교환해 주는 토치교환구(150)가 설치되어 있다. 토치 교환구(150)는 고압에 의해 작동되는 토치(140) 말단부에 이를 교환하기 용이하도록 안내하는 기능을 가지며 도 3에서 볼 수 있듯이, 상기 토치 교환구(150)는 제 1 가이드 핀(151)과 제 2 가이드핀(152)을 포함하고, 용접 토치(140)에 와이어를 연속으로 공급하기 위한 와이어 피더(160)가 설치되어 있다.한편, 용접 본체(100)의 전방에는 용접대상물 즉, 다이어프램이 회전가능하게 올려져 고정되는 용접위치를 설정하는 포지셔너 조립체(200)가 설치되는데, 포지셔너 조립체(200)는 다시 포지셔너 바디(210), 포지셔너 테이블(220) 및 클램핑 유니트(230) 등으로 이루어져 있으며, 포지셔너 바디(210)는 포지셔너 조립체(200)의 몸체를 이루고 포지셔너 바디(210)에 포지셔너 테이블(220)이 회전 가능하게 설치되어 있다.상기 포지셔너 조립체(200)의 일부를 이루는 클램핑 유니트(230)는 유압으로 구동되어 다이어프램을 고정해 주는 부분으로서 그 세부 구성은 나사식 가이드빔(231). 죠 가이드빔(232), 죠(233), 및 고정용 치구(234)등으로 이루어져 있다. (특히 도 4a 참조)상기 나사식 가이드 빔(231)과 죠 가이드 빔(232)는 방사상으로 배치되어 용접용 다이어프램을 방사상으로 이동시키는 역활을 하는 것이고, 상기 죠(233)는 용접대상물인 다이어프램(D)의 밴드 스페이스를(B) 눌러서 고정하는 기능을 갖는다.또한 고정용 치구(234)는 용접시 발생하는 용접물의 변형이나 회전시 발생되는 용접물의 이탈을 방지하기 위한 고정용 볼트이다.그리고, 도 4b에서 볼 수 있듯이 상기 클램핑 유니트(230)를 유압방식에 의해 구동시키기 위한 유압기구는 유압탱크(235). 유압펌프(236). 모터(237). 매니폴드(238) 및 트로틀 밸브(239)등으로 이루어진 일반적인 구성의 것이다.한편, 용접기(300)는 MIG 용접기와 TIG 용접기로 이루어져 각각 상기 MIG용접토치와 TIG 용접토치에 케이블로 연결되어 있다.이하에서는 본 발명의 터빈 다이어프램용 자동 밀봉 용접 장치에 따른 용접작업의 순서에 의한 작용을 나타내었다..우선, 용접물 셋업시에 용접물인 다이어프램(D)과 상기 로봇(130)간의 간섭을 피하기 위해서 매니플레이터(110)를 회전시켜 이에 설치된 로봇(130) 및 업-다운 유니트(120)를 치워준다.다음에는, 포지셔너 바디(210)에 장착된 포지셔너 테이블(220) 상에 용접대상물인 다이어프램(D)을 위치한다.다음에는, 클램핑 유니트(230)의 죠(233)와 고정용 치구(234)를 이용해서 상기 포지셔너 테이블(220) 상에 위치한 다이어프램(D)의 밴드 스페이스(B)를 한번에 셋업시킨다. 도 5는 셋업된 다이어프램의 상태를 보여주는 사진이다.다음에는, 상기 매니플래이터(110)를 원위치로 회전시키는 한편 여기에 설치된 업-다운 유니트(120)의 상,하 위치를 조정해서 로봇(130)이 용접하기 좋은 위치로 위치시키고 동시에 포지셔너 테이블(230)에 셋업된 다이어프램(D)을 수직으로 회전시켜 아래보기 자세를 유지하도록 해준다.마지막으로, 상기 로봇(130)을 조작해서 용접자세를 잡아준 다음 상기 용접기를 구동시켜 용접을 실시한다.The welding body assembly 100 is again a manipulator (110), an up-down unit (120), a robot (130), a welding torch (140), a torch changer (150). And a wire feeder 160. The manipulator 110 is a main support of the welding apparatus by the robot 130, and a device which can rotate to avoid interference during welding setup. The up-down unit 120 is configured to move up and down on the manifold 110. The robot 130 is mounted on the up-down unit 120 to be welded, that is, diaphragm. A welding torch 140 is installed at the end to set a complex welding trajectory corresponding to the blade cross-sectional shape of (D) and perform a substantial welding operation. The robot 130 smoothly performs the MIG welding torch and the TIG welding torch. Sufficient payload and half to handle It must meet the condition of precision and have the number of axes to smoothly form the complex welding trajectory according to the blade shape. For example, the payload weight is 10 kg, the repeatability is 0.1 mm, and the number of axes is 6 axes. The robot 130 may be configured. The welding torch 140 is mounted to a joint end of the robot 130 to generate a welding arc by a wire or an electrode, and includes a MIG welding torch and a TIG welding torch. The up-down unit 120 is provided with a torch exchanger 150 for automatically replacing the welding torch 140. The torch exchange opening 150 has a function of guiding the end of the torch 140 which is operated by high pressure so as to easily replace it, and as shown in FIG. 3, the torch exchange opening 150 has a first guide pin 151. And a second guide pin 152, and a wire feeder 160 for continuously supplying wires to the welding torch 140. On the other hand, a welding object, that is, a diaphragm, is provided in front of the welding body 100. The positioner assembly 200 is installed to set the welding position to be rotatably raised and fixed, the positioner assembly 200 is composed of the positioner body 210, the positioner table 220 and the clamping unit 230, etc. The positioner body 210 forms the body of the positioner assembly 200, and the positioner table 220 is rotatably installed on the positioner body 210. The clamping part of the positioner assembly 200 is formed. Cut 230 is driven by oil pressure as a portion that secures the diaphragm the detailed configuration is threaded guide beam (231). The jaw guide beam 232, the jaw 233, and the fixing jig 234 are formed. The threaded guide beam 231 and the jaw guide beam 232 are radially disposed to serve to radially move the welding diaphragm, and the jaw 233 is a diaphragm that is a welding object. The fixing jig 234 is a fixing bolt for preventing the deformation of the weld generated during welding or the detachment of the weld produced during rotation. As shown in Figure 4b the hydraulic mechanism for driving the clamping unit 230 by the hydraulic method is a hydraulic tank (235). Hydraulic pump 236. Motor 237. The welder 300 is composed of a MIG welder and a TIG welder, and is connected to the MIG welding torch and the TIG welding torch, respectively. Shows the action by the sequence of welding operation according to the automatic sealing welding device for a turbine diaphragm of the present invention. First, in order to avoid the interference between the diaphragm (D), which is a weldment, and the robot 130 during the setup of the weldment, The rotor 110 is rotated to remove the robot 130 and the up-down unit 120 installed therein. Next, the diaphragm D, which is a welding target, is placed on the positioner table 220 mounted on the positioner body 210. Next, when setting up the band space (B) of the diaphragm (D) located on the positioner table 220 by using the jaws 233 and the fixing jig 234 of the clamping unit 230 at a time Turn on. 5 is a photograph showing the state of the set-up diaphragm. Next, the manipulator 110 is rotated to its original position while the robot 130 is adjusted by adjusting the up and down positions of the up-down unit 120 installed therein. ) Position the welding position and simultaneously rotate the diaphragm (D) set up in the positioner table 230 to maintain the downward position. Finally, the robot 130 is operated to hold the welding position. Next, the welding machine is driven to perform welding.
이상에서 살펴 본 바와 같이 본 발명에 따른 다이어프램용 자동 밀봉 용접 장치는 프로그램된 3차원 작동 궤적을 그리는 로봇에 용접장치를 형성하여 용접작업을 자동으로 수행하여 신속하고 균일화된 용접대상물의 품질을 유지할 수 있다.또한, 로봇과 이를 구동시키기 위한 주변장치에 의해 전체공정을 자동화해서 셋팅시간과 용접시간을 절약할 수 있고 동시에 로봇이 설정된 최적의 용접궤적을 따라 작업을 수행함으로써 균일한 용접품질의 향상을 이룰 수 있다.그리고 본 발명의 장치에 설치된 토치 교환구 및 와이어 피더에 의하면 두개의 TIG 용접과 MIG 용접을 위한 토치를 자동으로 교환해주고 용재를 이루는 와이어를 연속적이고 안정적으로 공급하는 동작에 의해 연속적인 작업을 수행하여야 하는 작업의 특성상 흐름의 단락을 방지하여 작업시간을 단축시킴은 물론 용접의 불량을 방지할 수 있는 효과가 있다.As described above, the automatic sealing welding device for a diaphragm according to the present invention forms a welding device on a robot drawing a programmed three-dimensional operating trajectory to automatically perform a welding operation, thereby maintaining the quality of a welding object quickly and uniformly. In addition, the robot and its peripherals can be automated to save setting time and welding time by automating the whole process, and at the same time improve the uniform welding quality by performing work along the optimal welding trajectory set by the robot. And according to the torch changer and the wire feeder installed in the apparatus of the present invention, the torch for two TIG welding and MIG welding is automatically replaced and the continuous and stable supply of the material wire is continuously performed. Due to the nature of the work to be performed, work can be prevented by short circuit Sikkim reduce the liver as well as the effect of preventing the failure of the weld.
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