KR100305001B1

KR100305001B1 - Control device for automobiles

Info

Publication number: KR100305001B1
Application number: KR1019997001642A
Authority: KR
Inventors: 코게신이치; 키시모토유지
Original assignee: 다니구찌 이찌로오, 기타오카 다카시; 미쓰비시덴키 가부시키가이샤
Priority date: 1999-02-27
Filing date: 1999-02-27
Publication date: 2001-10-29
Also published as: KR20000068384A

Abstract

불휘발성의 기억장치(80, 800)를 설정하여, 각 장치마다 특성 불균일을 나타내는 고유 정보를, 미리 간단한 처리로 염가의 기억 장치(80 또는 800) 내에 기억시켜 두고, 통상 제어시에 마이크로컴퓨터(55A 또는 300A) 내의 소프트웨어에 의해 제어량을 고정밀도로 조정한다. 이로써, 고정밀도이며 동시에 고가인 특별 부품 및 특별한 제조 공정 등을 사용할 필요 없이, 조정 공정의 간략화에 의해 불균일 조정을 위한 여분의 공간이 삭감되는 한편, 정확하며 동시에 정밀한 조정이 가능하게 되어, 염가이며 성능이 우수한 자동차용 제어 장치를 얻을 수 있다.By setting the nonvolatile memory devices 80 and 800, the unique information indicating the characteristic unevenness for each device is stored in the cheap memory device 80 or 800 by simple processing in advance, and the microcomputer ( The control amount is adjusted with high precision by software in 55A or 300A). This reduces the extra space for non-uniform adjustments by simplifying the adjustment process without the need for using high-precision and expensive special parts and special manufacturing processes, while enabling accurate and precise adjustments. A control device for automobiles having excellent performance can be obtained.

Description

Control device for automobiles

종래로부터, 파워 스티어링 장치나 엔진 점화 제어 장치 등의 자동차용 제어 장치에 있어서, 예를 들면 특허공개공보 제(평)3-47471호 공보에서 참조되는 바와 같이, 학습 기능을 사용하여 장치 고유의 오차를 보정하는 자동차용 제어 장치가 공지되어 있다. 그러나, 이러한 종류의 학습 기능을 구비한 자동차용 제어 장치에 있어서는 학습 조건의 설정이 어렵기 때문에, 보정 제어 정밀도의 신뢰성을 확보하는 것이 곤란하다.Background Art Conventionally, in automobile control devices such as power steering devices and engine ignition control devices, for example, as described in Japanese Patent Application Laid-Open No. 3-47471, an error inherent to the device using a learning function is used. BACKGROUND OF THE INVENTION [0002] Control devices for automobiles for correcting the pressure are known. However, in the control apparatus for automobiles provided with this kind of learning function, it is difficult to set learning conditions, so it is difficult to secure the reliability of the correction control accuracy.

그래서, 보정 정밀도의 신뢰성을 확보하기 위해, 각 장치마다 특성 불균일을 제조 라인의 단계에서 조정하는 장치도 여러 가지 제안되어 있다.Therefore, in order to ensure the reliability of correction accuracy, various apparatuses which adjust the characteristic nonuniformity at each stage of a manufacturing line for each apparatus are also proposed.

이하, 제조 라인 단계에서 특성 불균일을 조정하는 종래의 자동차용 제어 장치로서, 전동식 파워 스티어링 제어 장치를 예로 들어 설명한다.Hereinafter, a description will be given by taking an electric power steering control device as an example of a conventional automobile control device for adjusting characteristic unevenness at the manufacturing line stage.

도 7은 일반적인 전동식 파워 스티어링 제어 장치를 일부 블록도로 도시한 회로도이다.7 is a circuit diagram illustrating a general electric power steering control device in a partial block diagram.

도 7에 있어서, 조타력 어시스트용 모터(40)(출력 장치)는 배터리(41)로부터 모터 전류(IM)가 공급됨으로써 구동되며, 차량의 핸들(도시하지 않음)에 대하여 보조 토크를 출력한다.In Fig. 7, the steering force assist motor 40 (output device) is driven by supplying the motor current IM from the battery 41, and outputs an auxiliary torque to the steering wheel (not shown) of the vehicle.

모터 전류(IM)는 대용량(1000μF 내지 3600μF 정도)의 콘덴서(42)에 의해 리플(ripple) 성분이 흡수되어, 분류기 저항기(43; shunt resistor)를 통해　검출된다. 　콘덴서(42)의 일단은 도전선(L1)을 통해 그라운드에 접속되어 있다.The motor current IM is absorbed by a large capacity (about 1000 µF to 3600 µF) condenser 42, and a ripple component is absorbed and detected through a shunt resistor 43. One end of the capacitor 42 is connected to the ground via the conductive line L1.

또한, 모터 전류(IM)는 복수의 반도체 스위칭 소자(예를 들면, FET)(Q1 내지 Q4)로 이루어진 브리지 회로(44)에 의해, 보조 토크의 크기 및 방향에 따라 전환된다.In addition, the motor current IM is switched by the bridge circuit 44 composed of a plurality of semiconductor switching elements (for example, FETs) Q1 to Q4 in accordance with the magnitude and direction of the auxiliary torque.

반도체 스위칭 소자(Q1 내지 Q4)는 브리지에 접속된 배선 패턴(P1 및 P2)에 의해 브리지 회로(44)를 구성하고 있다.The semiconductor switching elements Q1 to Q4 form the bridge circuit 44 by the wiring patterns P1 and P2 connected to the bridge.

배선 패턴(P1 및 P2)은 브리지 회로(44)를 분류기 저항기(43)에 접속되어 있다. 또한, 브리지 회로(44)의 출력 단자는 배선 패턴(P3)으로 구성되어 있다.The wiring patterns P1 and P2 connect the bridge circuit 44 to the classifier resistor 43. In addition, the output terminal of the bridge circuit 44 is comprised by the wiring pattern P3.

모터(40) 및 배터리(41)는 복수의 리드 단자로 이루어진 커넥터(45)를 통해 브리지 회로(44)에 접속되어 있다. 모터(40), 배터리(41) 및 커넥터(45)는 외부 배선(L2)에 의해 접속되어 있다. 모터 전류(IM)는 항상 개방된 릴레이(46)에 의해, 필요에 따라 통전 차단된다.The motor 40 and the battery 41 are connected to the bridge circuit 44 via a connector 45 composed of a plurality of lead terminals. The motor 40, the battery 41, and the connector 45 are connected by the external wiring L2. The motor current IM is always energized and interrupted by the open relay 46 as needed.

릴레이(46), 콘덴서(42) 및 분류기 저항기(43)는 배선 패턴(P4)으로 접속되어 있다. 커넥터(45)는 배선 패턴(P5)에 의해 그라운드에 접속되어 있다. 브리지 회로(44)의 출력단자로 이루어진 배선 패턴(P3)은 커넥터(45)에 접속되어 있다.The relay 46, the capacitor 42, and the classifier resistor 43 are connected by the wiring pattern P4. The connector 45 is connected to the ground by the wiring pattern P5. The wiring pattern P3 made up of the output terminal of the bridge circuit 44 is connected to the connector 45.

모터(40)는 브리지 회로(44)를 통해 구동 회로(47)에 의해 구동된다. 구동회로(47)는 도전선(L3)을 통해 릴레이(46) 내의 여자 코일에 접속되며, 릴레이(46)를 구동한다. 또한, 구동회로(47)는 도전선(L4)을 통해 브리지 회로(44)에 접속되어 있다.The motor 40 is driven by the drive circuit 47 through the bridge circuit 44. The drive circuit 47 is connected to the exciting coil in the relay 46 via the conductive line L3, and drives the relay 46. The drive circuit 47 is also connected to the bridge circuit 44 via the conductive line L4.

모터 전류(IM)는 분류기 저항기(43)의 양단간의 전압으로서, 모터 전류 검출 수단(48)에 의해 검출된다. 구동회로(47) 및 모터 전류 검출 수단(48)은 후술하는 마이크로컴퓨터(55)의 주변 회로 소자를 구성하고 있다.The motor current IM is a voltage between both ends of the classifier resistor 43 and is detected by the motor current detecting means 48. The drive circuit 47 and the motor current detection means 48 constitute a peripheral circuit element of the microcomputer 55 described later.

핸들의 조타 토크(T)는 토크 센서(50)에 의해 검출되며, 차량의 차속(V)은 차속 센서(51)에 의해 검출된다.The steering torque T of the steering wheel is detected by the torque sensor 50, and the vehicle speed V of the vehicle is detected by the vehicle speed sensor 51.

마이크로컴퓨터(55)는 입출력 제어부(입출력 인터페이스)와 관련하여 전자 제어 유닛(ECU)을 구성하고 있고, 조타 토크(T) 및 차속(V)에 따라 보조 토크를 연산하는 동시에, 모터 전류(IM)를 피드백하여, 보조 토크에 상당하는 구동 신호로서, 브리지 회로(44)를 제어하기 위한 회전 방향 지령(Do) 및 전류 제어량(Io)을 생성하여, 이들을 구동회로(47)에 출력한다.The microcomputer 55 constitutes an electronic control unit ECU in connection with an input / output control unit (input and output interface), and calculates an auxiliary torque in accordance with the steering torque T and the vehicle speed V, and at the same time, the motor current IM. Is supplied as a drive signal corresponding to the auxiliary torque, and a rotation direction command Do and a current control amount Io for controlling the bridge circuit 44 are generated, and these are output to the drive circuit 47.

마이크로컴퓨터(55)는 모터 전류 결정 수단(56)과, 감산 수단(57)과, PID 연산 수단(58)을 구비하고 있다.The microcomputer 55 is provided with the motor current determination means 56, the subtraction means 57, and the PID calculation means 58. As shown in FIG.

모터 전류 결정 수단(56)은 모터(40)의 회전 방향 지령(Do)과 보조 토크에 상당하는 모터 전류 지령(Im)을 생성하며, 감산 수단(57)은 모터 전류 지령(Im)과 모터 전류(IM)의 전류 편차(△I)를 연산한다.The motor current determining means 56 generates a motor current command Im corresponding to the rotation direction command Do and the auxiliary torque of the motor 40, and the subtraction means 57 makes a motor current command Im and a motor current. The current deviation ΔI of (IM) is calculated.

PID 연산 수단(58)은 전류 편차(△I)로부터 P(비례)항, I(적분)항 및 D(미분)항의 보정량을 산출하여, PWM 듀티비에 상당하는 전류 제어량(Io)을 생성한다.The PID calculation unit 58 calculates correction amounts of the P (proportional) term, the I (integral) term, and the D (differential) term from the current deviation ΔI, and generates a current control amount Io corresponding to the PWM duty ratio. .

또한, 도시하지 않았지만, 마이크로컴퓨터(55)는 AD 변환기나 PWM 타이머 회로 등과 이 외의 주지된 자기 진단 기능을 포함하며, 시스템이 정상으로 동작하고 있느냐 아니냐를 항상 자가 진단하여, 이상이 발생하면 구동 회로(47)를 통해 릴레이(46)를 개방하고, 모터 전류(IM)을 차단하게 되어 있다. 마이크로컴퓨터(55)는 도전선(L5)에 의해 구동 회로(47)에 접속되어 있다.In addition, although not shown, the microcomputer 55 includes well-known self-diagnostic functions other than an AD converter, a PWM timer circuit, etc., and always self-diagnoses whether the system is operating normally. The relay 46 is opened via 47 to block the motor current IM. The microcomputer 55 is connected to the drive circuit 47 by the conductive line L5.

다음에, 도 7에 도시된 종래의 전동식 파워스티어링 제어 장치의 동작에 관해 설명한다.Next, the operation of the conventional electric power steering control device shown in FIG. 7 will be described.

우선, 마이크로컴퓨터(55)는 토크 센서(50) 및 차속 센서(51)에서 조타 토크(T) 및 차속(V)을 입력하는 동시에, 분류기 저항기(43)로부터 모터 전류(IM)를 피드백 입력하여, 조타 토크(T), 차속(V) 및 모터 전류(IM)에 의거하여 파워 스티어링 회전 방향 지령(Do)과, 보조 토크량에 상당하는 전류 제어량(Io)을 연산하여, 이들을 도전선(L5)을 통해 구동 회로(47)에 출력한다.First, the microcomputer 55 inputs the steering torque T and the vehicle speed V from the torque sensor 50 and the vehicle speed sensor 51, and feeds back the motor current IM from the classifier resistor 43. On the basis of the steering torque T, the vehicle speed V, and the motor current IM, the power steering rotation direction command Do and the current control amount Io corresponding to the auxiliary torque amount are calculated and the conductive lines L5 are calculated. Is output to the drive circuit 47 through the circuit.

구동 회로(47)는 정상 구동 상태에 있어서는 도전선(L3)을 통한 지령에 따라항상 개방되는 릴레이(46)가 폐쇄되지만, 회전 방향 지령(Do) 및 전류 제어량 (Io)이 입력되면, PWM 구동 신호를 생성하여 이들을 도전선(L4)을 통해 브리지 회로(44)의 각 반도체 스위칭 소자(Q1 내지 Q4)에 인가한다.In the normal driving state, the drive circuit 47 closes the relay 46 which is always open in accordance with the command via the conductive line L3. However, when the rotation direction command Do and the current control amount Io are inputted, the PWM drive is performed. Signals are generated and applied to the semiconductor switching elements Q1 to Q4 of the bridge circuit 44 through the conductive lines L4.

이로써, 모터 전류(IM)는 배터리(41)로부터 외부 전선(L2), 커넥터(45), 릴레이(46), 배선 패턴(P4), 분류기 저항기(43), 배선 패턴(P1), 브리지 회로(44), 배선 패턴(P3), 커넥터(45) 및 외부 배선(L2)을 통해 모터(40)에 공급된다. 모터(40)는 모터 전류(IM)에 의해 구동되어, 소요 방향으로 소요량의 보조 토크를 출력한다.Thus, the motor current IM is transferred from the battery 41 to the external wire L2, the connector 45, the relay 46, the wiring pattern P4, the classifier resistor 43, the wiring pattern P1, and the bridge circuit ( 44, supplied to the motor 40 via the wiring pattern P3, the connector 45 and the external wiring L2. The motor 40 is driven by the motor current IM, and outputs the required auxiliary torque in the required direction.

이 때, 모터 전류(IM)는 분류기 저항기(43) 및 모터 전류 검출 수단(48)을 통해 검출되며, 마이크로컴퓨터(55) 내의 감산 수단(57)에 피드백됨으로써, 모터 전류 지령(Im)과 일치하도록 제어된다. 또한, 모터 전류(IM)는 브리지 회로(44)의 PWM 구동시의 스위칭 동작에 의해 리플 성분을 포함하고 있지만, 대용량의 콘덴서(42)에 의해 평활되어 억제된다.At this time, the motor current IM is detected through the classifier resistor 43 and the motor current detecting means 48 and fed back to the subtraction means 57 in the microcomputer 55, thereby matching the motor current command Im. Controlled to. In addition, although the motor current IM contains the ripple component by the switching operation | movement at the time of PWM drive of the bridge circuit 44, it is smoothed and suppressed by the large capacity capacitor | condenser 42. FIG.

그런데, 이러한 종류의 전동식 파워스티어링 제어 장치에서 제어되는 모터 전류(IM)의 값은 비교적 크고, 경자동차도 25A정도, 소형 자동차에서는 60A 내지 80A 정도에 이르는 한편, 보조 토크의 불균일을 억제하기 위해, 전류치의 제어 정밀도도 요구된다.By the way, the value of the motor current IM controlled by this type of electric power steering control device is relatively large and reaches about 25A in light vehicles and about 60A to 80A in small vehicles, while suppressing the variation in auxiliary torque. Control accuracy of the current value is also required.

그러나, 분류기 저항기(43) 및 모터 전류 검출 수단(48)을 구성하는 부품의 특성 불균일에 의해, 무조정 상태에서는 전류 정밀도의 요구치를 만족할 수 없다. 따라서, 종래부터, 제조 라인 내의 모터 전류 조정 공정에 있어서, 모터 전류(IM)의 조정에 의한 정밀도 조정이 1대씩 행하여지고 있다.However, due to the characteristic unevenness of the components constituting the classifier resistor 43 and the motor current detecting means 48, the required value of the current accuracy cannot be satisfied in the unregulated state. Therefore, conventionally, in the motor current adjustment process in a manufacturing line, precision adjustment by adjustment of the motor current IM is performed one by one.

다음에, 도 7과 함께, 도 8의 회로도를 참조하면서, 종래의 모터 전류(IM)의 조정 동작에 관해 설명한다.Next, the adjustment operation of the conventional motor current IM will be described with reference to the circuit diagram of FIG. 8 along with FIG. 7.

도 8은 도 7 내의 모터 전류 검출 수단(48)의 회로 구성을 구체적으로 도시하고 있다.FIG. 8 specifically shows the circuit configuration of the motor current detecting means 48 in FIG.

도 8에 있어서, 모터 전류 검출 수단(48)은 분류기 저항기(43)의 양단간 전압을 비교하는 비교 회로(CM; comparator)와, 비교 회로(CM)의 입력 단자에 삽입된 저항기(R1)와, 저항기(R1)에 병렬 접속된 조정 저항기(RA)와, 비교 회로(CM)의 출력 레벨에 응답하여 동작하는 트랜지스터(TR)와, 트랜지스터(TR)의 컬렉터와 그라운드 사이에 삽입된 출력 저항기(Ro)를 구비하며, 분류기 저항기(43)의 양단간 전압에 따라 모터 전류(IM)에 대응하는 검출 신호를 출력한다.In Fig. 8, the motor current detecting means 48 includes a comparator CM for comparing the voltage between the ends of the classifier resistor 43, a resistor R1 inserted into an input terminal of the comparator circuit CM, The regulating resistor RA connected in parallel to the resistor R1, the transistor TR operating in response to the output level of the comparison circuit CM, and the output resistor Ro inserted between the collector and the ground of the transistor TR. ) And outputs a detection signal corresponding to the motor current IM according to the voltage between the both ends of the classifier resistor 43.

또한, 모터 전류(IM)의 조정시에 있어서는 마이크로컴퓨터(55)와는 다른 계측 장치 및 모터 전류 조정기(도시하지 않음)가 사용된다.In the adjustment of the motor current IM, a measurement device different from the microcomputer 55 and a motor current regulator (not shown) are used.

모터 전류 조정시에, 우선, 소정의 모터 전류(예를 들면, 25A)가 흐르도록, 토크 센서(50)로부터 마이크로컴퓨터(55)로 입력 단자를 통해 소정의 유사 신호를 마이크컴퓨터(55)에 입력한다. 이 때, 모터(40)에 흐르는 전류는 계측 장치에 의해 실측(實測)된다.In adjusting the motor current, first, a predetermined analogous signal is transmitted to the microphone computer 55 through the input terminal from the torque sensor 50 to the microcomputer 55 so that a predetermined motor current (for example, 25 A) flows. Enter it. At this time, the current flowing through the motor 40 is measured by the measuring device.

또한, 모터 전류 조정기는 계측 장치에 의해 측정된 모터 전류 실측치(實測値)가 소정의 모터 전류(25A)에 대하여 소정 범위 내(예를 들면, ±1A 이내)의 값을 나타내도록, 모터 전류 검출 수단(48) 내의 조정 저항기(RA)의 값을 순차 선택하여 조정을 행한다.Further, the motor current regulator detects the motor current such that the motor current measured value measured by the measuring device shows a value within a predetermined range (for example, within ± 1 A) with respect to the predetermined motor current 25A. Adjustment is performed by sequentially selecting the value of the regulating resistor RA in the means 48.

또한, 도 9는 내부 조정 기구를 포함하는 종래의 자동차용 제어 장치를 도시한 구성도이고, 배기 온도의 이상에 응답하여 배기 시스템의 보호를 행하는 엔진 제어 장치의 경우를 도시하고 있다.9 is a block diagram showing a conventional automobile control apparatus including an internal adjustment mechanism, and shows a case of an engine control apparatus which protects an exhaust system in response to an abnormality of exhaust temperature.

도 9에 있어서, 엔진 배기 온도를 검출하는 배기 온도 센서(100)는 제어 장치(101)에 대한 입력 장치로서 기능하며, 예를 들면 크로멜·알루멜(chromel-alumel; 이후, CA로 약칭한다) 등의 열전쌍으로 구성되어 있다.In Fig. 9, the exhaust temperature sensor 100 for detecting the engine exhaust temperature functions as an input device for the control device 101, for example chromel-alumel (hereinafter abbreviated as CA). It consists of thermocouples, such as these.

배기 온도 센서(100)의 출력 신호는 제어 수단으로서 마이크로컴퓨터(300)를 포함하는 제어 장치(101)에 입력된다.The output signal of the exhaust temperature sensor 100 is input to the control apparatus 101 including the microcomputer 300 as a control means.

제어 장치(101)는 배기 온도 센서(100)의 출력 신호를 증폭하여 마이크로컴퓨터(300)에 입력하는 공지된 증폭기(200)와, 증폭기(200)의 입력측에 삽입된 저항기(R21)와, 저항기(R21)에 병렬 접속된 조정 저항기(RA1)와, 증폭기(200)의 게인(G)을 결정하는 저항기(R11 및 R12)와, 마이크로컴퓨터(300)의 출력측에 삽입된 알람 구동 회로(400)를 구비하고 있다.The control device 101 includes a known amplifier 200 which amplifies the output signal of the exhaust temperature sensor 100 and inputs it to the microcomputer 300, a resistor R21 inserted at the input side of the amplifier 200, and a resistor. The regulating resistor RA1 connected in parallel to R21, the resistors R11 and R12 for determining the gain G of the amplifier 200, and the alarm drive circuit 400 inserted at the output side of the microcomputer 300. Equipped with.

증폭기(200)의 오프셋 전압(Ve)은 저항기(R21) 및 조정 저항기(RA1)에 의해 조정 가능하게 되어 있다.The offset voltage Ve of the amplifier 200 is adjustable by the resistor R21 and the adjustment resistor RA1.

마이크로컴퓨터(300)는 증폭기(200)의 출력 신호를 디지털 신호로 변환하는 A/D 변환기(310)와, A/D 변환기(310)의 출력 신호를 받아들이는 CPU(320)를 구비하고 있다.The microcomputer 300 includes an A / D converter 310 for converting the output signal of the amplifier 200 into a digital signal, and a CPU 320 for receiving the output signal of the A / D converter 310.

알람 구동 회로(400)는 예를들면 파워 트랜지스터로 구성되어 있고, 마이크로컴퓨터(300)의 출력 제어부(출력 인터페이스)로서 기능한다. 알람 구동 회로 (400)는 마이크로컴퓨터(300)의 출력 신호에 응답하여, 제어 장치(101)에 접속된 알람 램프(500)를 구동한다. 알람 램프(500)는 제어 장치(101)에 대한 출력 장치로서 기능한다.The alarm drive circuit 400 is composed of, for example, a power transistor, and functions as an output control unit (output interface) of the microcomputer 300. The alarm driving circuit 400 drives the alarm lamp 500 connected to the control device 101 in response to the output signal of the microcomputer 300. The alarm lamp 500 functions as an output device for the control device 101.

다음에, 도 9에 도시된 종래의 자동차용 제어 장치의 동작에 관해 설명한다.Next, the operation of the conventional automobile control apparatus shown in FIG. 9 will be described.

일반적으로, CA로 구성된 배기 온도 센서(100)의 출력 신호의 전압 레벨은 기준점과의 온도 차가 1200℃인 경우에, 약 45mV 정도 밖에 나타내지 않는다.In general, the voltage level of the output signal of the exhaust temperature sensor 100 composed of CA is only about 45 mV when the temperature difference from the reference point is 1200 ° C.

한편, 마이크로컴퓨터(300) 내의 A/D 변환기(310)의 LSB는 통상 5V로 사용한 경우에, 8bit의 분해능(resolution)으로 약 19.5mV 정도, 10bit의 분해능으로 약 4.9mV 정도로 된다.On the other hand, the LSB of the A / D converter 310 in the microcomputer 300 is about 19.5 mV with a resolution of 8 bits and about 4.9 mV with a resolution of 10 bits when used at 5V.

따라서, 만약 엔진 배기 온도의 검출치를 증폭하지 않으면, 마이크로 컴퓨터(300)는 10bit의 분해능인 경우에도, 130℃ 단위에서만 배기 온도를 검출할 수 있게 된다. 이 결과, 적정한 조건하에서 알람 램프(500)를 점등시키지 않도록 설정하면, 배기 온도의 이상을 검출하여 배기 시스템의 보호를 실현할 수 없게 된다.Therefore, if the detection value of the engine exhaust temperature is not amplified, the microcomputer 300 can detect the exhaust temperature only in units of 130 ° C., even at a resolution of 10 bits. As a result, if the alarm lamp 500 is set so as not to turn on under appropriate conditions, the abnormality of the exhaust temperature is detected and the protection of the exhaust system cannot be realized.

그래서, 충분한 검출 분해능을 얻기 위해서는 도 9에 도시된 바와 같이 증폭기(200)를 설치하게 되지만, 증폭기(200)로서, 예를들면 시판 중인 연산 증폭기(OP amp)를 사용하면, 최대 7mV 정도의 입력 오프셋 전압(Ve)이 존재하며, 187℃의 검출 오차가 생기게 된다.Thus, in order to obtain sufficient detection resolution, the amplifier 200 is provided as shown in FIG. 9. However, when a commercially available operational amplifier (OP amp) is used as the amplifier 200, for example, an input of up to 7 mV may be used. The offset voltage Ve is present, resulting in a detection error of 187 ° C.

그러므로, 연산 증폭기(증폭기(200)의 오프셋 오차를 보상할 목적으로, 종래부터, 개개의 제어 장치(101)마다 조정 저항기(RA1)가 접속 가능한 구성(도 9 참조)을 구비하고 있다.Therefore, in order to compensate for the offset error of the operational amplifier (amplifier 200), conventionally, the control resistor RA1 is provided with the structure (refer FIG. 9) which can be connected to each control apparatus 101. As shown in FIG.

도 9의 구성에 있어서 조정을 행하는 경우, 저항기(R21)만이 실장(packaging)된 상태에서 오프셋 오차를 측정한 후에, 조정 저항기(RA1)의 적정한 저항치를 산출하여, 조정 저항기(RA1)를 병렬 접속하게 된다.When adjusting in the structure of FIG. 9, after measuring the offset error in the state in which only the resistor R21 was packaged, the appropriate resistance value of the adjustment resistor RA1 is calculated, and the adjustment resistor RA1 is connected in parallel. Done.

그러나, 조정 저항기(RA1)는 일반적으로 이산(dispersion)적인 저항치를 나타내므로 고정밀도의 조정을 실현할 수 없다.However, since the adjusting resistor RA1 generally exhibits discrete resistance values, high precision adjustment cannot be realized.

또한, 미리 조정 저항기(RA1)를 설치하는 공간을 필요로 하는 한편, 조정 저항기(RA1)를 접속하는 공정이 증가하므로, 제어 장치(101)의 제조원가를 높히는 요인이 되고 있다.Moreover, while the space which installs adjustment resistor RA1 is needed previously, the process of connecting adjustment resistor RA1 increases, and it becomes a factor which raises the manufacturing cost of the control apparatus 101. FIG.

또한, 조정 저항기(RA1)를 예를 들면 반고정식 가변 저항기로 구성하거나, 세라믹(ceramics) 상의 저항체를 레이저 트리밍(laser trimming)하여 구성하는 것도 가능하지만, 모두 저항체 그 자체가 고가이며 동시에 조정용 장치도 고가이고, 또한, 조정이 장시간 필요하게 되어, 제어 장치(101)의 제조 원가를 높이는 요인으로 되고 있다.It is also possible to configure the regulating resistor RA1 by, for example, a semi-fixed variable resistor or by laser trimming a resistor on ceramics, but the resistor itself is expensive and at the same time an adjusting device is also provided. It is expensive, and adjustment is necessary for a long time, and it becomes a factor which raises the manufacturing cost of the control apparatus 101.

더구나, 종래 구성에 있어서는 조정 개수에 거의 비례하여 조정용 부품이 증가하는 한편, 조정 시간도 증대되므로, 제조 원가가 현저하게 고가로 되는 결점을 갖고 있다.In addition, in the conventional configuration, the number of adjustment parts increases in proportion to the number of adjustments, and the adjustment time also increases, and therefore, there is a drawback that the manufacturing cost becomes remarkably expensive.

종래의 자동차용 제어 장치는 이상과 같이, 도 7 및 도 8에 도시된 장치인 경우에는 조정시에 모터 전류 검출 수단(48) 내의 저항기(R1)만을 실장한 상태에서, 모터(40)에 흐르는 모터 전류(IM)을 측정한 후에, 조정 저항기(RA)의 적정한 저항치를 선택하여 저항기(R1)에 병렬 접속하고 있다.As described above, in the case of the apparatus shown in Figs. 7 and 8, the conventional vehicle control apparatus flows to the motor 40 in a state where only the resistor R1 in the motor current detecting means 48 is mounted at the time of adjustment. After the motor current IM is measured, an appropriate resistance value of the adjusting resistor RA is selected and connected in parallel to the resistor R1.

마찬가지로, 도 9에 도시된 장치인 경우는 제어 장치(101) 내의 저항기(R21)만을 실장한 상태에서, 오프셋 오차를 측정한 후에, 조정 저항기(RAl)의 적정한 저항치를 산출하여 저항기(R21)에 병렬 접속하고 있다.Similarly, in the case of the device shown in FIG. 9, after the offset error is measured in the state where only the resistor R21 in the control device 101 is mounted, an appropriate resistance value of the adjusting resistor RAl is calculated to give the resistor R21. It is connected in parallel.

그러나, 어느 경우든지 조정 저항기(RA 및 RAl)가 이산적인 저항치를 나타내므로, 정확한 조정을 행할 수 없는 문제점이 있다.However, in either case, since the adjusting resistors RA and RAl exhibit discrete resistance values, there is a problem that precise adjustment cannot be performed.

또한, 미리, 조정 저항기(RA 또는 RAl)를 설치할 공간을 필요로 하므로 장치가 대형화되는 한편, 조정 저항기(RA 또는 RA1)를 접속하는 공정이 증가하여 제조 원가를 높이게 되는 문제점이 있다.In addition, there is a problem in that a space for installing the regulating resistor (RA or RAl) is required in advance so that the apparatus is enlarged, while the process of connecting the regulating resistor (RA or RA1) is increased to increase the manufacturing cost.

또한, 조정용 장치 그 자체가 고가인 한편 긴 조정 시간을 필요로 하므로, 장치 전체의 제조 원가를 높이게 되는 문제점이 있다.In addition, since the adjusting device itself is expensive and requires a long adjustment time, there is a problem that the manufacturing cost of the whole device is increased.

본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위해 구성된 것으로, 염가이며 정확한 조정 수단을 갖는 자동차용 제어 장치를 제공하는 것을 목적으로 한다.The present invention has been made to solve the above problems, and an object of the present invention is to provide a control device for automobiles having inexpensive and accurate adjustment means.

본 발명은 개개의 제어 장치 고유의 특성 불균일을 조정 가능하게 하는 자동차용 제어 장치에 관한 것으로, 특히, 내부 조정 기구의 개량에 의해 신뢰성을 손상하지 않고 비용 절감을 실현하는 자동차용 제어 장치에 관한 것이다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0001] The present invention relates to a control device for automobiles that enables adjustment of characteristic nonuniformities inherent in individual control devices, and more particularly, to a control device for automobiles that realizes cost reduction without compromising reliability by improving an internal adjustment mechanism. .

도 1은 본 발명의 실시예 1에 의한 전동식 파워 스티어링 제어 장치를 도시한 구성도이고, 모터 전류 조정을 행하는 경우를 도시하고 있다.Fig. 1 is a configuration diagram showing the electric power steering control device according to the first embodiment of the present invention, and shows the case where motor current adjustment is performed.

도 2는 본 발명의 실시예 1에 의한 전동식 파워 스티어링 제어 장치의 모터전류 조정시의 처리 순서를 도시한 플로우챠트이다.Fig. 2 is a flowchart showing a processing procedure for adjusting the motor current of the electric power steering control device according to the first embodiment of the present invention.

도 3은 본 발명의 실시예 1에 의한 전동식 파워 스티어링 제어 장치의 모터 전류 조정후의 통상 제어 동작을 도시한 플로우챠트이다.3 is a flowchart showing normal control operation after motor current adjustment of the electric power steering control device according to the first embodiment of the present invention.

도 4는 본 발명의 실시예 2에 의한 조정 수단을 포함하는 자동차용 엔진 제어 장치를 도시한 블록 구성도이다.4 is a block diagram showing an engine control apparatus for a vehicle including an adjustment means according to a second embodiment of the present invention.

도 5는 본 발명의 실시예 2에 의한 자동차용 엔진 제어 장치에서의 조정 순서를 도시한 플로우챠트이다.Fig. 5 is a flowchart showing an adjustment procedure in the engine control apparatus for a vehicle according to the second embodiment of the present invention.

도 6은 본 발명의 실시예 2에 의한 자동차용 엔진 제어 장치의 동작을 도시한 플로우챠트이다.6 is a flowchart showing the operation of the vehicle engine control apparatus according to the second embodiment of the present invention.

도 7은 종래의 전동식 파워 스티어링 제어 장치를 도시한 구성도이다.7 is a configuration diagram showing a conventional electric power steering control device.

도 8은 도 7 내의 모터 전류 검출 수단의 구체적 구성예를 도시한 회로도이다.FIG. 8 is a circuit diagram showing a specific configuration example of the motor current detecting means in FIG.

도 9는 내부 조정 기구를 포함하는 종래의 자동차용 제어 장치를 도시한 구성도이다.9 is a configuration diagram showing a conventional automobile control apparatus including an internal adjustment mechanism.

본 발명에 따른 자동차용 제어 장치는 불휘발성의 기억장치와, 자동차의 상태를 입력 정보로서 검출하는 입력 제어부와, 상기 자동차 내의 제어 대상에 대한 제어량을 생성하는 출력 제어부와, 상기 기억장치 내의 정보 및 상기 입력 정보를 사용하여 상기 제어대상을 제어하기 위한 목표 제어량을 연산하는 제어 수단을 포함하는 제어장치를 구비하며. 상기 기억 장치에는, 상기 제어장치의 특성 불균일을 포함하는 실제 측정치에 근거한 고유정보가 기억되어 있는 것이다.An automobile control apparatus according to the present invention includes a nonvolatile memory device, an input control unit for detecting a state of a vehicle as input information, an output control unit for generating a control amount for a control target in the vehicle, information in the storage device and And control means for calculating a target control amount for controlling the control object using the input information. In the storage device, unique information based on actual measured values including characteristic unevenness of the control device is stored.

또한, 본 발명에 따른 자동차용 제어 장치의 제어 수단은 고유 정보에 의거하여 목표 제어량을 보정하는 보정 수단을 포함하는 것이다.Further, the control means of the control apparatus for automobiles according to the present invention includes correction means for correcting the target control amount based on the unique information.

또한, 본 발명에 따른 자동차용 제어 장치의 기억 장치에 기억된 고유 정보는 입력 제어부 및 출력 제어부 중의 적어도 한편의 특성에 관한 정보로 이루어진것이다.In addition, the unique information stored in the storage device of the vehicle control apparatus according to the present invention consists of information on at least one of the characteristics of the input control unit and the output control unit.

또한, 본 발명에 따른 자동차용 제어 장치의 기억 장치에 기억된 고유 정보는 소정 조건하에서 계측되는 제어량의 절대치로 이루어진 것이다.Moreover, the unique information stored in the memory | storage device of the automotive control apparatus which concerns on this invention consists of the absolute value of the control amount measured on predetermined conditions.

또한, 본 발명에 따른 자동차용 제어 장치의 기억 장치에 기억된 고유 정보는 제어 장치의 고유 특성과 표준 특성의 편차로 이루어진 것이다.In addition, the unique information stored in the memory device of the control device for automobiles according to the present invention is made up of deviations between the unique characteristics and the standard characteristics of the control apparatus.

또한, 본 발명에 따른 자동차용 제어 장치는 제어 수단에 대한 제어 소프트웨어의 적어도 일부가 기억 장치에 기억된 것이다.In the automotive control apparatus according to the present invention, at least part of the control software for the control means is stored in the storage device.

또한, 본 발명에 따른 자동차용 제어 장치는 제어 장치에 접속된 기억 보조장치를 구비하며, 기억 보조 장치는 제어 장치 내의 기억 장치에 고유 정보를 기억시키는 것이다.Moreover, the control apparatus for automobiles which concerns on this invention is equipped with the memory | storage auxiliary apparatus connected to the control apparatus, and a memory | storage auxiliary apparatus stores intrinsic information in the memory | storage apparatus in a control apparatus.

또한, 본 발명에 따른 자동차용 제어 장치의 기억 장치는 플래시 메모리(flash memory)로 이루어진 것이다.In addition, the storage device of the vehicle control apparatus according to the present invention is composed of a flash memory.

또한, 본 발명에 따른 자동차용 제어 장치의 기억 장치는 EEPR0M으로 이루어진 것이다.In addition, the storage device of the vehicle control apparatus according to the present invention is composed of EEPR0M.

또한, 본 발명에 따른 자동차용 제어 장치는 불휘발성 기억 장치와, 기억 장 치 내의 정보를 사용하여 자동차에 대한 목표 제어량을 연산하는 제어 수단과, 제어 수단에 관련하여 설치된 입력 제어부 및 출력 제어부를 포함하는 제어 장치와, 입력 제어부를 통해 제어 수단에 접속된 입력 장치와, 출력 제어부를 통해 제어 수단에 접속된 출력 장치를 구비하며, 제어 수단, 입력 제어부, 출력 제어부, 입력 장치 및 출력 장치 중의 적어도 1개의 특성을 포함하는 고유 정보를 기억 장치에 기억시킨 것이다.The control device for a vehicle according to the present invention also includes a nonvolatile memory device, control means for calculating a target control amount for a vehicle using information in the storage device, an input control unit and an output control unit provided in connection with the control means. A control device, an input device connected to the control means through the input control unit, and an output device connected to the control means through the output control unit, and comprising at least one of a control means, an input control unit, an output control unit, an input device, and an output device. The unique information including the characteristics of the dogs is stored in the storage device.

또한, 본 발명에 따른 자동차용 제어 장치의 기억 장치에 기억된 고유 정보는 제어 수단, 입력 제어부, 출력 제어부, 입력 장치 및 출력 장치 중의 적어도 1개에 관한 고유 특성과, 표준 특성의 편차로 이루어진 것이다.In addition, the unique information stored in the storage device of the control apparatus for automobiles according to the present invention is composed of the intrinsic characteristics of at least one of the control means, the input control unit, the output control unit, the input device, and the output device, and the deviation of the standard characteristics. .

상기 구성에 의해, 각 장치마다 특성 불균일을 나타내는 고유 정보를 미리 간단한 처리로 염가의 기억 장치 내에 기억시킬 수 있으므로, 고정밀도이며 동시에 고가의 부품을 사용할 필요 없이 조정 공정의 간략화에 의해 불균일 조정을 위한 여분의 공간이 삭감되는 한편 정확한 조정이 가능하게 되어, 염가로 성능이 우수한 자동차용 제어 장치를 얻게 된다.With the above configuration, since unique information indicating characteristic unevenness for each device can be stored in a cheap storage device by simple processing in advance, it is possible to adjust the nonuniformity by simplifying the adjustment process without using high-precision and expensive components. The extra space is reduced and precise adjustments can be made, resulting in a high-performance automotive control device at low cost.

실시예 1Example 1

도 1은 본 발명의 실시예 1을 도시한 구성도이고, 상기된(도 7 참조) 바와 마찬가지이고, 예를 들면 전동식 파워 스티어링 제어 장치에 있어서 모터 전류(IM)의 조정을 행하는 경우를 도시하고 있다.Fig. 1 is a configuration diagram showing Embodiment 1 of the present invention and is similar to that described above (see Fig. 7), and shows, for example, the case where the motor current IM is adjusted in the electric power steering control device. have.

도 1에 있어서, 입력 제어부(52), 모터 전류 보정 수단(59), 계측 장치(60),기억 보조 장치(70) 및 기억 장치(80)를 부가한 점을 제외하면, 상기된(도 7 참조)바와 동일하고, 상술한 것과 유사한 구성 요소에 관해서는 동일부호를 붙여 상세한 설명은생략한다.In Fig. 1, except that the input control unit 52, the motor current correcting means 59, the measuring device 60, the storage auxiliary device 70 and the storage device 80 are added (Fig. 7). Components similar to those described above and similar to those described above are denoted by the same reference numerals, and detailed description thereof will be omitted.

제어 수단으로서의 마이크로컴퓨터(55A)는 상기와 마찬가지로 그 주변 인터페이스와 함께 ECU를 구성하고 있다.The microcomputer 55A as the control means constitutes an ECU together with its peripheral interface in the same manner as above.

전동식 파워스티어링 제어 장치의 본체를 구성하는 제어 장치(102)는 마이크로컴퓨터(55A)의 센서 신호(T 및 V)의 입력측에 삽입된 입력 제어부(52)와, 마이크로 컴퓨터(55A)의 피드백 데이터 입력측에 삽입된 불휘발성 기억 장치(80)를 구비하고 있다.The control device 102 constituting the main body of the electric power steering control device includes an input control unit 52 inserted into an input side of sensor signals T and V of the microcomputer 55A, and a feedback data input side of the microcomputer 55A. And a nonvolatile memory device 80 inserted therein.

마이크로컴퓨터(55A)는 모터 전류 보정 수단(59)을 구비하고 있고, 모터 전류 보정 수단(59)은 기억 장치(80)와 감산 수단(57) 사이에 삽입되어, 감산 수단(57)에 모터 전류 보정치(IMB)를 입력하고 있다.The microcomputer 55A has a motor current correcting means 59, and the motor current correcting means 59 is inserted between the storage device 80 and the subtracting means 57, and the motor current is added to the subtracting means 57. Correction value IMB is being input.

모터(40)에는 모터 전류(IM)의 실측치 전류(IMS)를 계측하는 계측 장치(60)가 설치되어 있다.The motor 40 is provided with a measuring device 60 for measuring the measured value current IMS of the motor current IM.

또한, 계측 장치(60)에는 정보 기록 수단으로서 기능하는 기억 보조 장치(70)가 접속되어 있고, 기억 보조 장치(70)는 실측치(IMS)에 의거한 데이터치를, 개개의 제어 장치(102)의 고유 정보로서 기억 장치(80)에 기억시키도록 되어 있다.In addition, the storage auxiliary device 70 which functions as an information recording means is connected to the measurement device 60, and the storage auxiliary device 70 is a data value based on the measured value IMS. The storage device 80 is stored as the unique information.

또한, 계측 장치(60) 및 기억 보조 장치(70)는 모터 전류(IM)의 조정시에만 사용된다. 또한, 계측 장치(60)의 기능은 기억 보조 장치(70)에 포함될 수도 있다.In addition, the measuring device 60 and the storage auxiliary device 70 are used only at the time of adjusting the motor current IM. In addition, the function of the measurement device 60 may be included in the storage auxiliary device 70.

다음에, 도 2 및 도 3의 플로우챠트를 참조하면서, 도 1에 도시된 본 발명의 실시예 1의 동작에 관해서 설명한다.Next, the operation of the first embodiment of the present invention shown in FIG. 1 will be described with reference to the flowcharts of FIGS. 2 and 3.

도 2는 모터 전류 조정시의 처리 순서를 나타내며, 도 3은 통상 제어시의 처리 순서를 도시하고 있다.FIG. 2 shows the processing sequence in adjusting the motor current, and FIG. 3 shows the processing sequence in normal control.

우선, 모터 전류 조정시(도 2 참조)에 있어서, 최대치에 상당하는 소정의 모터 전류(IMmax)(예를 들면, IMmax=25A)가 흐르도록, 토크 센서(50)측의 입력단자로부터 제어 장치(102)에 유사 신호를 입력한다(스텝 Sl).First, at the time of motor current adjustment (refer FIG. 2), the control apparatus from the input terminal of the torque sensor 50 side so that the predetermined | prescribed motor current IMmax (for example, IMmax = 25A) corresponded to a maximum value may flow. A similar signal is input to 102 (step Sl).

이 유사 신호는 입력 제어부(52)를 경유하여 마이크로컴퓨터(55)에 입력되며, 이 때, 모터(40)에 흐르는 전류는 계측 장치(60)에 의해 실측치 전류(IMS)로서 계측된다(스텝 S2).This analogous signal is input to the microcomputer 55 via the input control part 52, and the electric current which flows into the motor 40 is measured by the measuring device 60 as actual value current IMS (step S2). ).

마지막에, 기억 보조 장치(70)를 사용하여, 모터 전류(IM)의 실측치 전류(IMS)를 기억 장치(80)에 기억시키고(스텝 S3), 도 2의 모터 전류 조정 루틴(routine)을 종료한다.Finally, the storage auxiliary device 70 is used to store the measured value current IMS of the motor current IM in the storage device 80 (step S3), and the motor current adjustment routine of FIG. 2 ends. do.

다음에, 모터 전류 조정 완료 후의 통상 제어 동작에 관해 설명한다. 이 경우, 계측 장치(60) 및 기억 보조 장치(70)는 동작하지 않는다.Next, the normal control operation after the motor current adjustment is completed will be described. In this case, the measurement device 60 and the storage auxiliary device 70 do not operate.

도 3에 있어서, 마이크로컴퓨터(55A) 내의 모터 전류 결정 수단(56)은 우선, 토크 센서(50)로 측정된 조타 토크(T)와, 차속 센서(51)로 측정된 차속(V)을 입력하고(스텝 S11), 조타 토크(T) 및 차속(V)에 대응하는 모터 전류 지령(Im)을 감산 수단(57)에 출력한다(스텝 S12).3, the motor current determination means 56 in the microcomputer 55A first inputs the steering torque T measured by the torque sensor 50 and the vehicle speed V measured by the vehicle speed sensor 51. FIG. (Step S11), the motor current command Im corresponding to the steering torque T and the vehicle speed V is output to the subtraction means 57 (step S12).

또한, 모터 전류 검출 수단(48)은 분류기 저항기(43)를 통해, 모터 전류 지령(Im)에 대응하는 모터 전류 실측치 전류(IMA)를 검출하여(스텝 S13), 이를 A/D 변환하여 마이크로컴퓨터(55A) 내의 모터 전류 보정 수단(59)에 입력한다.In addition, the motor current detecting means 48 detects the motor current actual value current IMA corresponding to the motor current command Im through the classifier resistor 43 (step S13), and A / D converts it to the microcomputer. Input to motor current correcting means 59 in 55A.

계속해서, 모터 전류 보정 수단(59)은 A/D 변환 후의 모터 전류 실측치(IMA)에 비례 보정 연산용 모터 전류 보정 계수 K(=IMS/IMmax)를 승산(乘算)하여, 이하의 식(1)과 같이 보정치(IMB)를 구하여(스텝 S14), 이것을 감산 수단(57)에 입력한다.Subsequently, the motor current correction means 59 multiplies the motor current correction coefficient K (= IMS / IMmax) for the proportional correction calculation by the motor current measured value IMA after the A / D conversion, and the following expression ( The correction value IMB is obtained as shown in 1) (step S14), and this is input to the subtraction means 57.

IMB=IMA·KIMB = IMAK

=IMA·IMS/IMmax …(1)= IMA, IMS / IMmax. (One)

이것에 의해, 감산 수단(57)은 모터 전류 지령(Im)과 모터 전류 측정치의 보정치 전류(IMB)와의 편차(△I)(=Im-IMB)를 구하여, 이것을 PID 연산 수단(58)에 입력한다.As a result, the subtraction means 57 obtains the deviation? I (= Im-IMB) between the motor current command Im and the correction value current IMB of the motor current measurement value, and inputs it to the PID calculation means 58. do.

마지막에, PID 연산 수단(58)은 편차(△I)에 의거하여 IM=Im으로 되도록, 모터 전류(IM)의 피드백 제어를 행하고(스텝 S15), 도 3의 통상 제어 루틴을 완료한다.Finally, the PID calculating means 58 performs feedback control of the motor current IM so as to make IM = Im based on the deviation? I (step S15), and completes the normal control routine of FIG.

이상과 같이, 제어 장치(102) 내에 불휘발성 기억 장치(80)를 설치하고, 제어 장치(102)에 포함되는 분류기 저항기(43) 및 모터 전류 검출 수단(48)의 고유 특성을 기억 보조 장치(70)를 사용하여 기억 장치(80)에 기억시킴으로써, 조정용의 특별한 부품 및 특별한 조정 공정을 설정하지 않고, 염가이고 정밀한 자동차용 제어 장치를 실현할 수 있다.As described above, the nonvolatile memory device 80 is provided in the control device 102, and the intrinsic characteristics of the classifier resistor 43 and the motor current detection means 48 included in the control device 102 are stored in the storage auxiliary device ( By storing in the memory device 80 using 70), it is possible to realize an inexpensive and precise automotive control device without setting special parts for adjustment and special adjustment steps.

또한, 불휘발성 기억 장치(80)로서는 통상, 염가이고 기억 처리가 용이한 플래시 메모리가 사용되지만, 플래시 메모리 대신에 EEPROM을 사용하여도 같은 효과를 얻게 됨은 말할 필요도 없다. EEPROM을 사용하는 경우, 플래시 메모리와 비교하여 기억 용량이 저감하지만, 더욱 비용 절감을 실현할 수 있다.In addition, although the flash memory which is inexpensive and the memory processing is easy is normally used as the nonvolatile memory device 80, it goes without saying that the same effect can be acquired even if EEPROM is used instead of flash memory. When the EEPROM is used, the storage capacity is reduced compared to the flash memory, but further cost reduction can be realized.

실시예 2Example 2

또, 상기 실시예 1에서는 자동차용 제어 장치로서, 전동식 파워스 티어링 제어 장치의 경우를 도시하였지만, 상술한 바와(도 9 참조) 같이, 자동차용 엔진 제어 장치에 적용할 수도 있다.Moreover, although the case of the electric power steering control apparatus was shown as a control apparatus for automobiles in the said Example 1, it can also apply to an engine control apparatus for automobiles as mentioned above (refer FIG. 9).

도 4는 자동차용 엔진 제어 장치에 적용한 본 발명의 실시예 2를 도시한 블록 구성도이고, 상기와 마찬가지로, 증폭기(200)의 오프셋 오차를 조정하는 경우를 도시하고 있다.FIG. 4 is a block diagram showing the second embodiment of the present invention applied to an engine control apparatus for automobiles. As shown above, the offset error of the amplifier 200 is adjusted.

도 4에 있어서, 계측 장치(600), 기억 보조 장치(700) 및 기억 장치(800)를 부가하여, 조정 저항기(RA1)를 제거한 점을 제외하면, 상술한(도 9참조) 것과 동일하며, 상기와 같은 구성 요소에 관해서는 동일 부호를 붙이고 상세한 설명은 생략한다.In FIG. 4, it is the same as that of the above-mentioned (refer FIG. 9) except for adding the measuring apparatus 600, the memory assistance apparatus 700, and the memory | storage device 800, and removing the adjustment resistor RA1. The same components are denoted by the same reference numerals and detailed description thereof will be omitted.

이 경우, 자동차용 엔진 제어 장치의 본체를 구성하는 제어 장치(103)는 마이크로컴퓨터(300A)의 피드백 데이터 입력측에 삽입된 불휘발성 기억 장치(800)를 구비하고 있다.In this case, the control device 103 constituting the main body of the vehicle engine control device includes a nonvolatile memory device 800 inserted into the feedback data input side of the microcomputer 300A.

또한, 마이크로컴퓨터(300A) 내의 CPU(320A)는 상술한(도 1 참조) 모터 전류보정 수단(59)과 같은 보정 수단(도시하지 않음)을 구비하고 있고, CPU(320A) 내의 보정 수단은 기억 장치(800) 내의 정보에 의해 알람 램프(500)(출력장치)에 대한 목표 제어량을 보정하도록 되어 있다.In addition, the CPU 320A in the microcomputer 300A includes correction means (not shown), such as the motor current correction means 59 described above (see FIG. 1), and the correction means in the CPU 320A stores the memory. The information in device 800 is adapted to correct the target control amount for the alarm lamp 500 (output device).

제어 장치(103)에 포함되지 않은 기억 보조 장치(700)는 계측 장치(600)로부터 계측치를, 제어 장치(103)의 고유 정보로서 기억 장치(800)에 기억시키는 기능을 갖는다. 또한, 기억 보조 장치(700)는 계측 장치(600)의 기능을 포함할 수 있다.The storage assistance apparatus 700 not included in the control apparatus 103 has a function of storing the measured value from the measurement apparatus 600 in the storage apparatus 800 as intrinsic information of the control apparatus 103. In addition, the memory assisting apparatus 700 may include a function of the measuring apparatus 600.

다음에, 도 5 및 도 6의 플로우챠트를 참조하면서, 도 4에 도시된 본 발명의 실시예 2의 동작에 관해 설명한다.Next, the operation of the second embodiment of the present invention shown in FIG. 4 will be described with reference to the flowcharts of FIGS. 5 and 6.

도 5는 고유 특성의 조정시의 처리 순서를 도시하고, 도 6은 고유 정보 기억후의 통상 제어시의 처리 순서를 도시하고 있다.FIG. 5 shows a processing sequence when adjusting the unique characteristics, and FIG. 6 shows a processing sequence upon normal control after storing the unique information.

우선, 오프셋 계측치의 조정시(도 5 참조)에 있어서, 배기 온도 센서(100)(입력장치) 측의 입력 단자를 통해 제어 장치(103) 내의 증폭기(200)에 기존의 기준 전압(Vs)을 입력한다(스텝 S21).First, in adjusting the offset measurement value (see FIG. 5), the existing reference voltage Vs is applied to the amplifier 200 in the control device 103 via an input terminal on the exhaust temperature sensor 100 (input device) side. It inputs (step S21).

여기서, 증폭기(200)는 상술한 바와 같이, 고유의 입력 오프셋 전압(Ve)을 갖고 있고, 또한, 증폭기(200)의 게인(G)은 저항기(R11 및 R12)에 의해 이하의 식(2)과 같이 주어진다.Here, the amplifier 200 has a unique input offset voltage Ve as described above, and the gain G of the amplifier 200 is represented by the following formula (2) by the resistors R11 and R12. Is given by

G=(R11+R12)/R11 …(2)G = (R11 + R12) / R11... (2)

따라서, 증폭기(200)는 기준 전압(Vs) 및 입력 오프셋 전압(Ve)을 G배로 증폭한 전압 G·(Vs+Ve)를 A/D 변환기(310)에 출력한다(스텝 S22).Therefore, the amplifier 200 outputs the voltage G · (Vs + Ve) obtained by amplifying the reference voltage Vs and the input offset voltage Ve by G times to the A / D converter 310 (step S22).

계측 장치(600)는 증폭기(200)의 출력 전압 G·(Vs+Ve)을 계측하여, 이 계측치를 A/D 변환한 후, 기억 보조 장치(700)에 입력한다(스텝 S23).The measurement device 600 measures the output voltage G · (Vs + Ve) of the amplifier 200, A / D converts the measured value, and inputs the result to the storage auxiliary device 700 (step S23).

기억 보조 장치(700)는 계측 장치(600)로부터의 전압 계측치 G·(Vs+ Ve)와 기존의 표준 전압(= G·Vs)의 편차 전압(=G·Ve)을 연산하여(스텝 S24), 이 편차 전압(G· Ve)을 고유 정보로서 기억 장치(800)에 기억시킨다(스텝 S25).The storage auxiliary device 700 calculates the deviation voltage (= GVe) between the voltage measurement value G · (Vs + Ve) from the measuring device 600 and the existing standard voltage (= GVs) (step S24), This deviation voltage G · Ve is stored in the storage device 800 as the unique information (step S25).

여기서, 표준 전압(G·Vs)은 증폭기(200)의 출력 특성으로부터 이미 알려져 있고, 전압 계측치 G·(Vs+ Ve)와 표준 전압(G·Vs)과 편차 전압 G·Ve(=G·(Vs+ Ve)-G·Vs)는 증폭기(200)의 입력 오프셋 전압(Ve)에 대응한다.Here, the standard voltage GVs is already known from the output characteristics of the amplifier 200, and the voltage measurement value GV (Vs + Ve), the standard voltage GVs, and the deviation voltage GVe (= GV (Vs +). Ve) -G 占 Vs corresponds to the input offset voltage Ve of the amplifier 200.

따라서, 스텝 S25에 있어서, 불휘발성 기억 장치(800)에는 증폭기(200)의 입력 오프셋 전압(Ve)에 대응하는 편차 전압(G·Ve)의 디지털 값이 기억된다.Therefore, in step S25, the nonvolatile memory device 800 stores the digital value of the deviation voltage GVe corresponding to the input offset voltage Ve of the amplifier 200.

이상에서, 도 5의 오프셋 조정 루틴를 완료한다.In the above, the offset adjustment routine of FIG. 5 is completed.

다음에, 오프셋 조정 처리의 완료 후의 통상 제어 동작에 관해 설명한다. 이 경우, 계측 장치(600) 및 기억 보조 장치(700)는 동작하지 않는다.Next, the normal control operation after completion of the offset adjustment processing will be described. In this case, the measurement device 600 and the storage auxiliary device 700 do not operate.

도 6은 제어 장치(103)의 제어 소프트웨어에 의한 통상 제어 동작을 도시하고 있고, 기억 장치(800)에 기억된 편차 전압(G·Ve)(고유 정보)을 사용하여 통상의 제어를 행하는 경우의 처리 순서를 도시하고 있다.FIG. 6 shows a normal control operation by the control software of the control device 103, and in the case of performing normal control using the deviation voltage GVe (unique information) stored in the storage device 800, FIG. The processing sequence is shown.

우선, 제어 장치(103) 내의 증폭기(200)는 배기 온도 센서(100)(입력 장치)로부터의 배기 온도(Vo)(출력 전압)을 증폭하여, 증폭 전압 G·(Vo+ Ve)을 마이크로컴퓨터(300A) 내의 A/D 변환기(310)에 입력한다.First, the amplifier 200 in the control device 103 amplifies the exhaust temperature Vo (output voltage) from the exhaust temperature sensor 100 (input device), and converts the amplification voltage G · (Vo + Ve) into a microcomputer ( Input to the A / D converter 310 in 300A).

이에 의해, 도 6에 있어서, A/D 변환기(310)는 증폭 전압 G·(Vo+ Ve)을 A/D 변환하여 (스텝 S31), CPU(320A)에 입력한다.Thus, in FIG. 6, the A / D converter 310 performs A / D conversion on the amplification voltage G · (Vo + Ve) (step S31) and inputs it to the CPU 320A.

또한, CPU(320A) 내의 보정 수단은 A/D 변환 후의 증폭 전압 G·(Vo+ Ve)으로부터 기억 장치(800)에 기억된 편차 전압 G·Ve(증폭기(200)의 입력 오프셋 전압에 대응)를 감산한다(스텝 S32).Further, the correction means in the CPU 320A receives the deviation voltage GVe (corresponding to the input offset voltage of the amplifier 200) stored in the storage device 800 from the amplified voltage GVo (Vo + Ve) after A / D conversion. It subtracts (step S32).

계속해서, 출력 전압(Vo)을 G배로 증폭한 증폭 전압(G·Vo)의 디지털 환산치와 판정 온도(VK)를 비교하여, 증폭 전압(G·Vo)이 판정 기준 전압(VK)(이상(異常) 온도에 대응)보다도 큰지 아닌지를 판정한다(스텝 S33).Subsequently, the digital conversion value of the amplification voltage GVo that amplifies the output voltage Vo by G times and the determination temperature VK are compared, and the amplification voltage GVo is determined by the determination reference voltage VK (above). (Iii) corresponding to temperature) or not (Step S33).

만약, 배기 온도 센서(100)의 검출 온도가 낮고, 스텝 S33에 있어서, G·Vo≤ VK(즉, NO)라고 판정되면, 알람 램프(500)를 소등하고(스텝 S34), 스텝 S31로 리턴한다.If the detected temperature of the exhaust temperature sensor 100 is low and it is determined in step S33 that GVo≤VK (that is, NO), the alarm lamp 500 is turned off (step S34), and the process returns to step S31. do.

한편, 배기 온도 센서(100)의 검출 온도가 이상 레벨을 초과하여, G·Vo〉 VK(즉, YES)라고 판정되면, 경보 구동 처리를 행하기 위해 알람 램프(500)를 점등시키고(스텝 S35), 스텝 S31로 리턴한다.On the other hand, if the detected temperature of the exhaust temperature sensor 100 exceeds the abnormal level and is determined to be G · Vo> VK (i.e., YES), the alarm lamp 500 is turned on to perform the alarm driving process (step S35). ) And return to step S31.

또한, 상기 실시예 2에서는 오프셋 조정시에 기억 보조 장치(700)를 통해 기억장치(800)에 기억시키는 고유 정보로서, 증폭기(200)의 오프셋 전압(Ve)에 대응하는 편차 전압(G·Ve)를 사용한 경우를 도시하였지만, 고유 정보로서 전압 계측치 G(Vs+ Ve) 그자체의 절대치를 사용할 수도 있다,Further, in the second embodiment, the deviation voltage (GVe) corresponding to the offset voltage Ve of the amplifier 200 is unique information stored in the storage device 800 through the storage auxiliary device 700 during the offset adjustment. Is used, but the absolute value of the voltage measurement value G (Vs + Ve) itself may be used as the unique information.

이 경우, 기억 장치(800)에는 전압 계측치 G(Vs+Ve)의 절대치 뿐만 아니라, 마이크로컴퓨터(300A)에 대한 제어 프로그램의 일부로서, 표준 전압(G·Vs)도 기억된다.In this case, the storage device 800 stores not only the absolute value of the voltage measurement value G (Vs + Ve) but also the standard voltage GVs as part of the control program for the microcomputer 300A.

또한, 마이크로컴퓨터(300A) 내의 CPU(320A)는 도 6 내의 스텝 S32에 있어서, A/D 변환 후의 전압치 G(Vo+ Ve)에 표준 전압(G·Vs)을 가산한 후, 기억 장치(800) 내의 절대치 G(Vs+ Ve)를 감산한다.In addition, the CPU 320A in the microcomputer 300A adds the standard voltage GVs to the voltage value G (Vo + Ve) after the A / D conversion in step S32 in FIG. Subtract the absolute value G (Vs + Ve) in.

이에 의해, 상기와 마찬가지로, 검출 전압(G·Vo)에 상당하는 값이 고정밀도로 구해지며, 스텝 S33에 있어서 신뢰성이 높은 판정을 행할 수 있다.Thereby, similarly to the above, the value corresponding to detection voltage GVo is calculated | required with high precision, and high reliability can be determined in step S33.

또한, 상기 실시예 2에서는 오프셋 조정시의 스텝 S21에 있어서, CA로 이루어진 배기 온도 센서(100)의 출력 전압(Vo)과는 무관계하게, 기준 전압(Vs)을 입력하였지만, 실제로 배기 온도 센서(100)(입력 장치)를 접속하는 한편, 고정밀도로 제어된 소정의 기준 온도(예를 들면, 25℃의 상온)에 분위기를 설정할 수 있다.Further, in the second embodiment, in step S21 at the time of offset adjustment, the reference voltage Vs is input irrespective of the output voltage Vo of the exhaust temperature sensor 100 made of CA, but actually the exhaust temperature sensor ( 100) (input device), the atmosphere can be set at a predetermined reference temperature (for example, room temperature of 25 ° C) which is controlled with high precision.

이 경우, 소정의 기준 온도 상태에 있어서의 증폭기(200)의 출력 전압을 계측하여, 기억 보조 장치(700)를 사용하여 증폭기(200)의 실제의 출력 전압과 기준온도에 의한 기존의 전압과의 오차를 기억 장치(800)에 기억시킴으로써, 증폭기 (200)의 오프셋 성분 뿐만 아니라, 입력 장치(100)의 오차 성분도 포함시켜 조정할 수 있다.In this case, the output voltage of the amplifier 200 in a predetermined reference temperature state is measured, and the storage output device 700 is used to compare the actual output voltage of the amplifier 200 with the existing voltage by the reference temperature. By storing the error in the memory device 800, not only the offset component of the amplifier 200 but also the error component of the input device 100 can be included and adjusted.

또한, 상기 실시예 2에서는 제어 장치(103)에 접속된 출력 장치로서 알람 램프(500)를 사용하여 알람 램프(500)에 대한 제어량의 조정시에 있어서 증폭기(200)의 출력 전압을 계측하였지만, 출력 장치의 구동 상태를 계측할 수 있다.In addition, although the output voltage of the amplifier 200 was measured at the time of adjusting the control amount with respect to the alarm lamp 500 using the alarm lamp 500 as the output device connected to the control apparatus 103 in the said Example 2, The drive state of the output device can be measured.

예를 들면, 출력 장치가 리니어 솔레노이드(도시하지 않음)인 경우에, 리니어 솔레노이드의 전류에 대한 위치 특성을 계측하여, 리니어 솔레노이드 전류에 대한 위치 특성의 오차 성분을 불휘발성 기억 장치(800)에 기억시키어 출력 장치의 오차 성분을 조정할 수 있다.For example, when the output device is a linear solenoid (not shown), the position characteristic of the linear solenoid with respect to the current is measured, and the error component of the position characteristic with respect to the linear solenoid current is stored in the nonvolatile memory device 800. The error component of the output device can be adjusted.

이와 같이, 제어 장치(103)에 내장된 입출력 제어 장치(증폭기(200), 알람램프 구동 회로(400) 등)의 특성이나, 입출력 제어 장치와 일의적(一義的)으로 접속되는 입출력 장치(배기 온도 센서(100), 알람 램프(500) 등)의 특성을 포함하여 고유 정보로서 기억시킴으로써, 조정용 특별 부품 및 특별한 조정 공정을 설정하지 않고, 염가이면서 동시에 정밀한 자동차용 제어 장치를 얻을 수 있다.Thus, the characteristics of the input / output control device (amplifier 200, the alarm lamp drive circuit 400, etc.) built in the control device 103, or the input / output device (exhaustly) connected uniquely to the input / output control device By storing the characteristics of the temperature sensor 100, the alarm lamp 500, etc.) as unique information, it is possible to obtain an inexpensive and precise automotive control device without setting the special parts for adjustment and the special adjustment process.

또한, 상기 각 실시예에서는 자동차용 제어 장치로서, 전동식 파워 스티어링 제어 장치(도 1 참조) 또는 엔진 제어 장치(도 4 참조)를 사용하였지만, 임의의 입력 장치 및 출력 장치를 구비한 다른 자동차용 제어 장치에도 사용할 수 있으며, 임의의 출력 장치의 제어량에 관해서 같은 조정을 행함으로써, 상기와 동등의 작용효과를 발휘하는 것은 말할 필요도 없다.Further, in each of the above embodiments, an electric power steering control device (see FIG. 1) or an engine control device (see FIG. 4) was used as the vehicle control device, but other vehicle control provided with any input device and output device. It can be used also for the apparatus, and needless to say that the same adjustments are made with respect to the control amount of the arbitrary output apparatus to achieve the same effect as above.

또한, 상기 각 실시예에서는 기억 장치(80 또는 800)에 대하여, 특성 불균일에 대응하는 고유 정보만을 기억시키지만, 마이크로컴퓨터(55A 또는 300A)(제어수 단)에 대한 제어 프로그램의 일부(예를 들면, 조정시의 제어 프로그램)를 기억시킬 수 있다.In each of the above embodiments, only the unique information corresponding to the characteristic unevenness is stored in the storage device 80 or 800, but a part of the control program for the microcomputer 55A or 300A (control means) (for example, , A control program at the time of adjustment) can be stored.

이 경우, 모터 전류의 제어 프로그램으로서, 기억 장치(80 또는 800)에 기억시키는 고유 정보 내용 및 처리 순서를 기억 장치(80 또는 800) 내에 미리 기억시킴으로써, 마이크로컴퓨터(55A 또는 300A)는 조정시에 기억장치(80 또는 800)로부터 제어 프로그램을 읽어내어, 기억 보조 장치(70 또는 700)를 사용하여, 기억 장치(80 또는 800)로의 고유 정보의 기록을 행할 수 있다.In this case, the microcomputer 55A or 300A at the time of adjustment is made by storing in advance the intrinsic information content and the processing procedure stored in the storage device 80 or 800 as the control program of the motor current in the storage device 80 or 800. The control program can be read from the storage device 80 or 800 and the unique information can be recorded in the storage device 80 or 800 using the storage auxiliary device 70 or 700.

이 때, 기억 보조 장치(70 또는 700)는 마이크로컴퓨터(55A 또는 300A)와 접속되어진다.At this time, the storage auxiliary device 70 or 700 is connected to the microcomputer 55A or 300A.

또한, 기억 장치(80 또는 800)로서 플래시 메모리를 사용하면, 고유 정보 및 제어 프로그램을 순간에 기록할 수 있다. 또한, 불휘발성 기억 장치(800)로서, 플래시 메모리 대신에 EEPROM을 사용하여도 같은 효과를 얻게 된다.In addition, when the flash memory is used as the storage device 80 or 800, the unique information and the control program can be recorded at the moment. In addition, as the nonvolatile memory device 800, the same effect can be obtained by using EEPROM instead of the flash memory.

이상과 같이, 본 발명에 의하면, 플래시 메모리 등의 불휘발성 기억 장치(80 또는 800)를 설치하여, 모터 전류 검출 수단(48) 또는 증폭기(200) 등의 특성 불균일에 의한 검출 오차 등을 포함하는 고유 정보를 계측하고, 이 계측치를 기억 보조장치(70 또는 700)를 사용하여 기억 장치(80 또는 800)에 기억시키고, 통상 제어시에 마이크로컴퓨터(55A 또는 300A) 내의 소프트웨어로 계산함으로써, 제어량을 고정밀도로 조정할 수 있다.As described above, according to the present invention, a nonvolatile memory device 80 or 800 such as a flash memory is provided to include a detection error due to characteristic unevenness of the motor current detecting means 48 or the amplifier 200, or the like. The control amount is measured by measuring the unique information, storing the measured value in the storage device 80 or 800 using the storage auxiliary device 70 or 700, and calculating the software in the microcomputer 55A or 300A during normal control. High precision can be adjusted.

또한, 각 장치마다 특성 분균일을 나타내는 고유 정보를 미리 간단한 처리로염가의 기억 장치(80 또는 800) 내에 기억시킬 수 있으므로, 고정밀도이며 동시에 고가의 특별 부품 및 특별한 조정 공정 등을 사용할 필요 없이, 조정 공정의 간략화에 의해 불균일 조정을 위한 여분의 공간이 삭감되는 한편 정확하고 동시에 정밀한 조정이 가능하게 되어, 염가이며 성능이 우수한 자동차용 제어 장치를 얻게 된다.In addition, since the unique information indicating the characteristic fractionation date for each device can be stored in a cheap storage device 80 or 800 by a simple process in advance, it is not necessary to use high-precision and expensive special parts and special adjustment processes. The simplification of the adjustment process reduces the extra space for non-uniform adjustment and enables accurate and precise adjustment, resulting in a low cost and high performance automotive control device.

Claims

Nonvolatile memory,

An input control unit for detecting a state of the vehicle as input information,

An output control unit for generating a control amount for the control target in the vehicle;

And control means for calculating a target control amount for controlling the control object by using the information in the storage device and the input information.

And the unique information based on actual measured values including characteristic unevenness of the control device is stored in the storage device.

The control apparatus for a vehicle according to claim 1, wherein said control means includes correction means for correcting said target control amount based on said unique information.

A nonvolatile memory device, an input control unit for detecting a state of a vehicle as input information, an output control unit for generating a control amount for a control target in the vehicle, and information in the storage device and the input information are used to control the control target. A control device including control means for calculating a target control amount for controlling;

An input device connected to the control means through the input control unit,

An output device connected to the control means through the output control unit,

The memory device stores intrinsic information based on actual measurement values including at least one characteristic non-uniformity of the control means, the input control unit, the output control unit, the input device, and the output device. Device.