KR100299857B1

KR100299857B1 - 3차원 전자항해해도를 위한 모델 생성 방법 및 3차원 모델을 이용한 전자 해도 디스플레이 방법

Info

Publication number: KR100299857B1
Application number: KR1019990026333A
Authority: KR
Inventors: 김광식
Original assignee: 김광식
Priority date: 1999-07-01
Filing date: 1999-07-01
Publication date: 2001-11-01
Also published as: KR19990073309A

Abstract

본 발명은 3차원 전자항해해도를 위한 모델 생성 방법 및 3차원 모델을 이용한 전자 해도 디스플레이 방법에 관한 것이다.

그 모델 생성 방법은, 해도상의 일정 영역을 격자 구조로 분할하고, 상기 각 격자로부터 노드들을 추출하는 제1단계; 전자항해해도(ENC), 각종 수심측정 센서들, 종이 해도로부터 얻은 자료 데이터(raw data)를 상기 격자들 및 노드들에 할당하는 제2단계; 상기 자료데이터로부터 최소자승법을 이용하여 해면의 표면함수를 구하는 제3단계; 상기 구해진 표면함수를 이용하여 상기 제1단계에서 추출된 노드들에 대한 수심들을 계산하는 제4단계; 및 상기 제4단계에서 계산된 수심들과 상기 자료데이터로부터 얻은 실제의 수심들을 비교하여 그 차이가 일정 오차 이하인 경우, 상기 표면함수를 3차원 모델로 저장하는 제5단계를 포함함을 특징으로 한다.

본 발명에 따르면, 3차원 전자해도에 의한 해저 윤곽 특성을 표시할 때, 수심뿐만 아니라 해저 경사도를 색상의 변화로 표시하기 때문에 조업 또는 해저 작업시 전문지식이 없는 일반 사용자에게도 이해하기 쉬운 해저 지형정보를 제공한다. 또한, 3차원 모델을 생성하고, 그 모델을 이용하여 3차원 전자해도를 디스플레이하기 때문에 거의 실시간으로 해저 지형을 사용자에게 보여줄 수 있다.

Description

3차원 전자항해해도를 위한 모델 생성 방법 및 3차원 모델을 이용한 전자 해도 디스플레이 방법{3 dimensional model generating method for electronic nautical chart and method for displaying electronic nautical chart using the 3 dimensional model}

본 발명은 전자해도에 관한 것으로, 보다 상세하게는 해저 지형에 대한 3차원 모델을 생성하고, 이를 이용하여 추출된 3차원 전자해도 정보를 컴퓨터 또는 기타 표시장치에 실시간으로 디스플레이시키는 3차원 전자항해해도를 위한 모델 생성 방법 및 3차원 모델을 이용한 전자 해도 디스플레이 방법에 관한 것이다.

현재는 모든 선박이 항해 및 조업시 종이해도, 전자해도(ECS; Electronic Chart System) 또는 비디오 플로터(Video Plotter)를 사용하고 있다. 최근 IHO(International Hydrographic Organization), IMO(International Maritime Organization), IEC(International Electrotechnical Commission) 등에서 선박의 안전항해 및 충돌예방을 목적으로 여러가지 규정을 제정하고 있다. 예컨대, 종이해도 대신 컴퓨터 화면에 전자해도와 정보를 동시에 지시하는 전자해도 지시 및 정보 장치(ECDIS; Electronic Chart Display & Information System)를 선박에 사용하도록 권고하고 있다. 이에 따라, 비디오 플로터를 포함하여, ECS 및 ECDIS 등이 많은 상선 및 어선에서 사용되고 있으나, 일반 종이해도와 유사하게, 수심이 단순한 숫자나 등심선으로 표시되어 있어 정확한 해저 지형의 정보가 필요한 조업 또는 해저관련 작업시에는 이해하기 어려우며 불편한 점이 있다.

한편, 조업시 어로 작업 방법에 따라 다소 차이가 있으나, 해저 지형의 정확한 정보는 어구 보호 및 생산량에 중요한 요소이다. 그러나, 현재까지는 어로 작업자가 종이해도나 전자해도를 보면서, 해저 지형을 임의로 추측해야만 했다. 작업자는 먼저 해저지형의 굴곡을 머리속으로 상상하며 수심값은 그 이후에 관심을 가지게 된다. 즉, 사람에 따른 개인차 뿐만 아니라 사람의 추측에 의존한 해저지형은 실지와 많은 차이가 있을 수 있어 어구 손실 등 많은 오류를 낳게 된다는 문제점이 있다.

본 발명의 목적은 상기의 문제점을 해결하기 위해, 해저 지형에 대한 3차원모델을 생성하고, 이를 이용하여 추출된 3차원 전자해도 정보를 컴퓨터 또는 기타 표시장치에 실시간으로 디스플레이시키는 3차원 전자항해해도를 위한 모델 생성 방법을 제공하는 것이다.

본 발명의 다른 목적은 상기 모델을 이용한 3차원 전자 해도 디스플레이 방법을 제공하는 것이다.

도 1은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 3차원 전자항해해도를 위한 모델 생성 방법의 흐름도이다.

도 2는 도 1에 의해 구해진 모델을 이용하여 3차원 전자항해해도를 디스플레이하는 방법의 흐름도이다.

도 3은 본 발명의 모델을 적용하여 디스플레이한 전자해도의 일예를 나타낸도면이다.

상기의 목적을 달성하기 위하여,

해도상의 일정 영역을 격자 구조로 분할하고, 상기 각 격자로부터 노드들을 추출하는 제1단계; 전자항해해도(ENC), 각종 수심측정 센서들, 종이 해도로부터 얻은 자료 데이터(raw data)를 상기 격자들 및 노드들에 할당하는 제2단계; 상기 자료데이터로부터 최소자승법을 이용하여 해면의 표면함수를 구하는 제3단계; 상기 구해진 표면함수를 이용하여 상기 제1단계에서 추출된 노드들에 대한 수심들을 계산하는 제4단계; 및 상기 제4단계에서 계산된 수심들과 상기 자료데이터로부터 얻은 실제의 수심들을 비교하여 그 차이가 일정 오차 이하인 경우, 상기 표면함수를 3차원 모델로 저장하는 제5단계를 포함함을 특징으로 하는 3차원 전자항해해도를 위한 모델 생성 방법이 제공된다.

상기의 다른 목적을 달성하기 위하여,

해도상의 일정 영역을 격자 구조로 분할하고, 상기 각 격자로부터 노드들을 추출하는 단계, 전자항해해도(ENC), 각종 수심측정 센서들, 종이 해도로부터 얻은 자료 데이터(raw data)를 상기 격자들 및 노드들에 할당하는 단계, 상기 자료데이터로부터 최소자승법을 이용하여 해면의 표면함수를 구하는 단계, 상기 구해진 표면함수를 이용하여 상기 추출된 노드들에 대한 수심들을 계산하는 단계 및 상기 계산된 수심들과 상기 자료데이터로부터 얻은 실제의 수심들을 비교하여 그 차이가 일정 오차 이하인 경우, 상기 표면함수를 3차원 모델로 저장하는 단계를 포함하여 형성된 3차원 전자항해해도를 위한 모델로부터 전자항해해도를 디스플레이하는 방법에 있어서,

전자항해해도를 디스플레이한 상태에서, 디스플레이하고자 하는 영역 내에서 격자 및 노드를 규칙적으로 분할하는 제1단계; 상기 분할된 모든 격자를 두 개의 삼각형으로 분할하고, 분할된 각 삼각형의 (X, Y, Z)값을 사용하여 경사도별로 색상을 할당하는 제2단계; 상기 생성된 모델을 이용하여 상기 분할된 각 노드에 대한 수심을 계산하는 제3단계; 균일원근투영법을 이용하여 모든 삼각형 및 모든 노드의 3차원 좌표(X, Y, Z)를 2차원 평면(X, Y)으로 투영하는 제4단계; 모든 삼각형에 대해 수심별로 색상을 할당하는 제5단계; 및 상기 각 삼각형의 (X, Y) 평면 좌표, 경사별 색상 및 수심별 색상을 조합하여 격자선 및 색상이 표시된 전자해도를 디스플레이하는 제6단계를 포함하며, 상기 디스플레이하고자 하는 영역에 대한 3차원 전자해도를 실시간으로 디스플레이함을 특징으로 하는 3차원 모델을 이용한 전자 해도 디스플레이 방법이 제공된다.

이하, 첨부된 도면들을 참조하여 본 발명의 실시예를 상세히 설명하기로 한다.

도 1은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 3차원 전자항해해도를 위한 모델생성 방법의 흐름도이다.

전자항해해도, 각종 센서들, 종이해도 등으로부터 자료 데이터(raw data)를 얻는다.(102 단계) 즉, 디지털 데이터인 ENC(Electronic Nautical Chart) 데이터와, 비디지털 데이터인 종이해도와 기타 센서로부터 획득되는 데이터들을 수집하여 입력한다. 위의 3종류의 데이터는 모두 이용할 수 있으나, 자료 데이터는 오차없이 좌표축의 Vertical Datum에 링크되어야 하는 관계로 IHO S57(Exchange Data Standard for ECDIS), NIMA(National Imagery Mapping Agency(formerly DMA - Defence Mapping Agency), DNC(Digital Nautical Chart), USGS(United States Geographic Survey)의 디지털 수심측량 데이터 등의 디지털 데이터를 사용하는 것이 바람직하다. 일반적으로 세계측지계(WGS84; World Geodetic Survey)를 사용한다.

주어진 영역을 격자(Grid) 구조로 분할한다.(104 단계)

격자 및 노드를 평가(Evaluation)하여 노드들을 추출한다.(106 단계) 이는 표면함수를 구하는데 사용될 노드들을 격자로부터 선정하는 작업이다. 하나의 격자에 대해서 분할되는 노드의 수는 요구되는 해도의 정확도에 따라 달라지게 된다.

raw 데이터를 분할하여 각 격자 및 노드에 할당한다.(106 단계) 이는, 추후에 계산된 표면함수에 의해 구해진 노드의 수심과 그에 대응되어 할당된 raw 데이터에 의한 실제 깊이를 비교하기 위함이다.

최소자승법(Least Square Method)에 의해 표면함수를 구한다.(110 단계)

이하에서, 표면함수를 구하는 과정을 보다 상세히 설명하면 다음과 같다.

구하고자 하는 표면함수를 Z라 하자. 그리고, 편의상 Z=f(x,y), 벡터변수를 U=(x,y)라고 하면 Z=f(U)라고 표현할 수 있다.

여기서, 추출된 raw 데이터에 대한 점 U0, U1, U2, ..., Um의 이산 집합(Discrete Set; m+1)에 대한 함수를 F(U)라 하면,

F(U)=A0×Λ0(U)+A1×Λ1(U)+...+An×Λn(U)로 나타낼 수 있다. 여기서, Λκ(U)는 직교 벡터 함수(Orthogonal Vector Function)이다. 그러면, 평균제곱오차(Average Square Mistake) ε²= ΣΨκ×{F(Uk)-f(Uk)}², 0≤k≤m로 나타낼 수 있다. 여기서, Ψκ는 estimated positive weights이다.

Λκ(U)는 각각이 서로 직교하는 κ차 다항식이기 때문에, ΣΨκ×Λi(Uk)×Λj(Uk)=0가 된다(0≤k≤m, (i!=j))

이 직교 벡터 함수에 대하여 순열 1, U, U², ... 의 Shmidts orthogonalization 방법을 적용하면,

계수 Ak는 다음 공식으로부터 구할 수 있다.

Aj=[ΣΨκ×f(Uk)×Λi(Uk)]/[ΣΨκ×Λi(Uk)×f(Uk)×Λi(Uk)]

여기서, 0≤k≤m, i=0, 1, 2, ..., n; n≤m 이다.

이제 각 격자의 제곱에 대하여 2차 표면의 exception에 의한 근사값을 다음과 같이 구한다.

(A11×x + A12×y + A13×z + A14)×x

+(A21×x + A22×y + A23×z + A24)×y

+(A31×x + A32×y + A33×z + A34)×z

+A41×x + A42×y + A43×z + A44 = 0, 여기서, Aik=Aki; i, k=1, 2, 3, 4

즉, 하나의 사각형(Square)을 이루는 4개의 노드(이들 4개의 노드를 연결하면 하나의 사각형이 된다)로부터 최소자승법을 이용하여 근사값 표면을 구하고, 이를 2차(second order)까지 근사시키는 것이다.

따라서, 구하고자 하는 표면함수, Z=Q(U)는 상기 2차 표면의 근사식을 z에 대해 대해 풀면 구할 수 있다. 즉, 표면함수 Z=Q(U)는 평면 (x, y) 좌표를 알면 수심을 알 수 있는 함수이다. 물론, 표면함수는 음함수로 표시하면 Z=Q(x, y, z)에 대한 함수로 표시된다.

표면함수에 의해 해당 노드들의 수심을 계산한다.(112 단계) 상기 4개의 노드를 연결한 표면 함수를 알고 있으면, 격자 내부의 수심의 근사값을 구할 수 있다. 즉, 점 Uk=(Xk,Yk)를 자료 데이터의 어느 한 점이라 하면, 상기 표면함수에 대입하여 점 Uk=(Xk,Yk)에서의 수심(근사치)을 계산할 수 있다.

표면함수에 의해 계산된 수심과 실제 수심의 차이를 구한다.(114 단계)

점 Uk=(Xk,Yk)에서의 실제 수심을 Φκ라 하면, 실제 수심 Δ=|Zk-Φκ|로 계산된다. 상기 격자 내부에는 raw 데이터로부터 얻은 (Xk, Yk, Zk) 세트가 있다. 따라서, 이 실제 깊이 Zk와 상기 표면함수에 의해 구한 깊이(근사값)를 비교하는 것이다.

114 단계에서 구해진 차이가 용인할 만한 정확성의 범위에 드는지를 판단한다.(116 단계) 즉, 표면함수에 의에 구한 수심과 실제 수심의 차이가 일정 오차이하인지를 판단하는 것이다.

편의상 여기에서는 한 노드에 대해 수심을 비교하였으나, 처음에 추출한 모든 노드들에 대해 비교한다.

용인할 만한 정확성 범위에 들어가면 110 단계에서 구한 표면함수를 3차원 모델로 저장한다.(118 단계)

만일, 상기 정확성의 범위내에 들어가지 않으면, 104 단계 이하의 단계, 즉 상기 격자를 더 세밀하게 분할하여 다시 표면함수를 구하는 과정을 반복한다. 이는 상기 표면함수의 근사값이 정확하지 않다는 것이므로, 일정 오차 이하가 될 때까지 더욱 세밀하게 분할한 격자 및 노드로부터 최소자승법을 이용하여 새로운 표면함수를 구한후 재차 정확성을 판단하는 과정을 반복하는 것이다.

ENC를 디스플레이한다.(202 단계) 디스플레이한 후, 데이터의 전처리과정인 확대/추소 과정을 거친후 경계선을 만든다.

경계내에서 격자를 규칙적으로 분할한다.(204 단계)

그리고, 격자로부터 노드를 도출한 후 노드를 규칙적으로 분할한다.(206, 208 단계) 여기서, 분할하는 노드의 수는 사용하려는 화면의 해상도에 따라 달라질 수있으며, 분할하는 과정은 사용하는 디스플레이 장치나 데이터로부터 만들어진 격자 정보에 의해 조금씩 다를 수 있다.

분할된 격자로부터 도출된 노드들은 2차원 데이터들이다. 따라서, 이를 도1에서 구한 3차원 모델에 적용하여 각 노드에 대한 수심을 계산하게 된다.(212 단계) 노드의 좌표를 (Xk, Yi)라 하자. 여기서, 0<k<수평노드수, 0<i<수직노드수인 관계에 있다. 이를 3차원 모델인 표면함수 Z=Q(X,Y,Z)에 적용하면 현 노드의 위치에 그 지점의 수심이 포함된 3차원 좌표가 구해진다.

균일원근투영법((Isometric Perspective Projection)을 이용하여 해저 지형에 대한 투영도를 만든다.(216 단계)

모든 노드에 대해 상기 투영도상에 3차원의 좌표 (X,Y,Z)를 2차원 평면에 투사시켜 2차원 좌표(X', Y')를 만든다.(222 단계)

여기서, 208, 212, 216, 220 및 222 단계와, 204, 210, 214 및 218 단계는 거의 동시에 진행된다.

204 단계에서 분할된 모든 격자를 두 개의 삼각형으로 분할한다.(210 단계)

각 삼각형의 (X, Y, Z) 좌표값을 사용하여 경사도 색상을 할당한다.(214 단계) 이 과정에서는 삼각형의 평면과 투사평면을 비교함으로써 해당면의 경사도를 해석하는 과정을 거치게 되며 해저 지형의 경사도(기울기)를 결정한다.

모든 삼각형에 대해 3차원 좌표값 (X,Y,Z)를 2차원 평면에 투사시켜 각 삼각형의 2차원 평면 좌표(X', Y')를 만든다.(218 단계)

그리고, 상기 218 단계에서 구해진 2차원 노드의 수심을 참조하여, 210 단계에서 분할된 삼각형에 대해 수심별로 색상을 할당한다.(222 단계)

각 삼각형의 (X', Y') 평면 좌표, 경사도별 색상 및 수심별 색상을 조합하여, 상기 202 단계에서 디스플레이된 ENC 화면에 격자선 및 색상이 표시된 전자해도를 디스플레이하게 된다.(224 단계)

이러한, 모든 단계들은 저장된 모델에 근거하여 구하기 때문에 거의 실시간으로 알고자 하는 영역을 디스플레이할 수 있다.

도 3의 전자해도에서, 진하게 표시된 부분이 주변 보다 수심이 깊은 부분을 나타낸다. 도 3에서 색상의 변화(본 도면에서는 진하기의 변화이지만, 실제는 깊이에 따라 다른 색깔로 표시됨)를 관찰하면 수심이 어떻게 변하는 지를 알 수 있다. 즉, 본 도면에서는 흑백으로 나타냈지만, 실제로는 깊이별로 다른 색상으로 디스플레이된다. 따라서, 2차원 평면에 표시되지만, 기울기별 및 수심별 색상의 변화 등으로 인해 3차원 같은 입체감이 나타난다. 그리고, 도 3에서는 격자선이 나타나 있는데, 이 들 격자선은 간격이 불규칙적으로 나타나 있는데, 이는 3차원(X,Y,Z) 좌표를 2차원 (X', Y') 화면에 투영시켜야 하므로 Z(수심)값에 따라 2차원 화면상에는 불규칙적인 선이 되는 것이다. 여기서, 격자선이 좁고 변화가 심하면 수심의 변화가 심하다는 의미이므로, 결국 해저 기울기의 변화가 심한 것을 나타내고, 격자선이 일정하게 그려지면 해저면이 평탄한 것을 나타낸다. 또한, 도 3의 전자해도상에서는, 상기의 3차원 모델이 지역 경계를 원활히 연결하도록 데이터를 저장하고 있기 때문에 자세히 보고자 하는 일정 영역에 대한 확대 및 넓게 보고자 하는 영역의 축소가 가능하다.

한편, 본 발명의 실시예는 컴퓨터에서 실행될 수 있는 프로그램으로 작성가능하다. 즉, 본 발명에 따른 방법에 포함된 여러 단계들은 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체에 저장될 수 있다. 상기 매체는 마그네틱 저장매체(예: 롬, 플로피 디스크, 하드 디스크 등), 광학적 판독매체(예: CD-ROM, DVD 등) 및 캐리어 웨이브(예: 인터넷을 통해 전송)와 같은 기록매체를 포함한다.

본 발명은 상술한 실시예에 한정되지 않으며, 본 발명의 사상을 해치지 않는 범위내에서 당업자에 의한 변형이 가능함은 물론이다. 예컨대, 본 발명의 모델에 조고(tide level)이나 조류의 방향(current flows) 등 부가적인 정보를 포함시킬 수도 있다.

따라서, 본 발명에서 권리를 청구하는 범위는 상세한 설명의 범위내로 정해지는 것이 아니라 후술하는 청구범위로 한정될 것이다.

본 발명에 따르면, 해저 지형에 대한 3차원 모델을 생성하고, 이를 이용하여 추출된 3차원 전자해도 정보를 컴퓨터 또는 기타 표시장치에 실시간으로 디스플레이시킴으로써 다음과 같은 효과를 갖는다.

첫째, 3차원 전자해도에 의한 해저 윤곽 특성을 표시할 때, 수심뿐만 아니라 해저 경사도를 색상의 변화로 표시하기 때문에 조업 또는 해저 작업시 전문지식이 없는 일반 사용자에게도 이해하기 쉬운 해저 지형정보를 제공한다.

둘째, 3차원 모델을 생성하고, 그 모델을 이용하여 3차원 전자해도를 디스플레이하기 때문에 거의 실시간으로 해저 지형을 사용자에게 보여줄 수 있다. 따라서, 본 발명은 조업뿐 아니라 해저지형에 대한 정보를 실시간으로 얻고자 하는 여러 경우에 사용할 수 있다.

셋째, 전체 영역에서 격자선이 도시되며, 격자선의 폭 및 변화는 정도에 따라 해저의 기울기, 즉 평탄하고 기복이 심한 정도를 알 수 있다.

넷째, 해저 지형이 복잡한 경우에는 더 많은 격자와 노드로 분할하여 3차원 모델을 생성함으로써 우수한 근사/예측 성능을 구현함으로써 정확도가 높은 해저 지형 정보를 제공할 수 있다.

결국 본 발명의 방법을 이용하면, 조업 및 기타 다른 목적으로 사용시 보다 나은 성능과 품질을 갖는 해저 경사 및 수심에 대한 정보를 실시간으로 효율적이며 빠르게 이용할 수 있다.

Claims

해도상의 일정 영역을 격자 구조로 분할하고, 상기 각 격자로부터 노드들을 추출하는 제1단계;

전자항해해도(ENC), 각종 수심측정 센서들, 종이 해도로부터 얻은 자료 데이터(raw data)를 상기 격자들 및 노드들에 할당하는 제2단계;

상기 자료데이터로부터 최소자승법을 이용하여 해면의 표면함수를 구하는 제3단계;

상기 구해진 표면함수를 이용하여 상기 제1단계에서 추출된 노드들에 대한 수심들을 계산하는 제4단계; 및

상기 제4단계에서 계산된 수심들과 상기 자료데이터로부터 얻은 실제의 수심들을 비교하여 그 차이가 일정 오차 이하인 경우, 상기 표면함수를 3차원 모델로 저장하는 제5단계를 포함함을 특징으로 하는 3차원 전자항해해도를 위한 모델 생성 방법.
제1항에 있어서,

상기 제5단계의 판단결과 상기 제4단계에서 계산된 수심들과 실제의 수심들의 차가 일정 오차 이상인 경우, 격자 및 노드들을 더 세밀하게 분할하여 노드들을 추출한 후, 상기 제2단계 이하를 수행함을 특징으로 하는 3차원 전자항해해도를 위한 모델 생성 방법.
해도상의 일정 영역을 격자 구조로 분할하고, 상기 각 격자로부터 노드들을 추출하는 단계, 전자항해해도(ENC), 각종 수심측정 센서들, 종이 해도로부터 얻은 자료 데이터(raw data)를 상기 격자들 및 노드들에 할당하는 단계, 상기 자료데이터로부터 최소자승법을 이용하여 해면의 표면함수를 구하는 단계, 상기 구해진 표면함수를 이용하여 상기 추출된 노드들에 대한 수심들을 계산하는 단계 및 상기 계산된 수심들과 상기 자료데이터로부터 얻은 실제의 수심들을 비교하여 그 차이가 일정 오차 이하인 경우, 상기 표면함수를 3차원 모델로 저장하는 단계를 포함하여 형성된 3차원 전자항해해도를 위한 모델로부터 전자항해해도를 디스플레이하는 방법에 있어서,

전자항해해도를 디스플레이한 상태에서, 디스플레이하고자 하는 영역 내에서격자 및 노드를 규칙적으로 분할하는 제1단계;

상기 분할된 모든 격자를 두 개의 삼각형으로 분할하고, 분할된 각 삼각형의 (X, Y, Z)값을 사용하여 경사도별로 색상을 할당하는 제2단계;

상기 생성된 모델을 이용하여 상기 분할된 각 노드에 대한 수심을 계산하는 제3단계;

균일원근투영법을 이용하여 모든 삼각형 및 모든 노드의 3차원 좌표(X, Y, Z)를 2차원 평면(X, Y)으로 투영하는 제4단계;

모든 삼각형에 대해 수심별로 색상을 할당하는 제5단계; 및

상기 각 삼각형의 (X, Y) 평면 좌표, 경사별 색상 및 수심별 색상을 조합하여 격자선 및 색상이 표시된 전자해도를 디스플레이하는 제6단계를 포함하며,

상기 디스플레이하고자 하는 영역에 대한 3차원 전자해도를 실시간으로 디스플레이함을 특징으로 하는 3차원 모델을 이용한 전자 해도 디스플레이 방법.