KR100299799B1

KR100299799B1 - 자동차용 4륜 조향 장치 및 이에 적합한 4륜 조향 방법

Info

Publication number: KR100299799B1
Application number: KR1019990026556A
Authority: KR
Inventors: 박수보
Original assignee: 이계안; 현대자동차주식회사
Priority date: 1999-07-02
Filing date: 1999-07-02
Publication date: 2001-09-13
Also published as: KR20010008636A

Abstract

본 발명은 자동차용 4륜 조향 장치 및 이에 적합한 4륜 조향 방법에 관한 것으로서, 4륜 조향 시 후륜 조향에 따른 특성이 저하되지 않으면서도, 후륜 조향에 필요한 구성을 단순화함과 아울러 제작비를 절감할 수 있는 자동차용 4륜 조향 장치를 제공함에 있다.

상기한 목적을 실현하기 위하여 본 발명은 조향휠(W) 회전에 따라 전륜(FW)을 조향하는 전륜 실린더(2)에 유압을 공급하도록 설치된 펌프(7)와, 상기한 조향휠(W)의 회전에 따라 후륜(RW)을 역위상 또는 동위상으로 일정 각도 조향하도록 구성된 자동차용 4륜 조향 장치에 있어서,

상기한 후륜(RW)을 각각 조향할 수 있도록 설치된 제1, 2후륜 실린더(9, 10)와, 상기한 펌프(7)에서 공급되는 유압을 차속에 따라 제1, 2후륜 실린더(9, 10)중 하나에 공급하여 저속 시 선회 방향에 대해 내륜을 역위상 조향하고 중, 고속 시 외륜을 동위상 조향하도록 구성된 후륜 조향 수단을 포함함을 특징으로 한다.

또한, 저속 시 전륜(FW)과 역위상으로 후륜(RW)을 조향하고, 중, 고속 시 전륜(FW)과 동위상으로 후륜(RW)을 조향하는 자동차용 4륜 조향 방법에 있어서,

상기한 후륜(RW) 조향 시 저속 시에는 선회 방향에 대해 내륜에 위치된 후륜(RW)만을 조향하고, 중, 고속시에는 선회 방향에 대해 외륜에 위치된 후륜(RW)만을 조향하는 것을 포함함을 특징으로 한다.

Description

자동차용 4륜 조향 장치 및 이에 적합한 4륜 조향 방법{FOUR WHEEL STEERING DEVICE AND METHOD FOR IT FOR AUTOMOBILE}

본 발명은 자동차용 4륜 조향 장치 및 이에 적합한 4륜 조향 방법에 관한 것이다.

일반적으로, 자동차의 조향 장치는 전륜 2개만을 조향하는 것이 대부분이지만, 저속에서 회전 반경을 보다 작게하고, 중, 고속에서 조종 안정성을 향상시키기 위하여, 전, 후륜을 같이 조향하는 4륜 조향 장치가 개발되었다.

상기한 4륜 조향 장치는 유압식, 기계식, 유압식+기계식이 많이 사용되는 바, 상기한 유압식+기계식의 경우, 도2에서 도시된 바와 같이 양측으로 연장된 로드(50)가 연동하는 전, 후륜 실린더(51, 52)와, 상기한 전, 후륜 실린더(51, 52)의 로드(50) 양측에 연결된 전, 후륜(FW, RW)과, 상기한 전, 후륜 실린더(51, 52)에 유압을 공급하도록 설치된 펌프(53) 및 다수의 솔레노이드 밸브(54)와 컨트롤 밸브(55)로 이루어진 유압 시스템과, 상기한 전륜 실린더(51)의 조향각을 후륜(RW)에 전달함과아울러 후륜(RW)에 적합한 조향각으로 변환시켜 유압 시스템을 조절하는 위상 제어 장치(56)로 구성되어 있다.

또한, 상기한 유압 시스템과 위상 제어 장치(56)는 차속 센서(57)로부터 신호를 받는 컨트롤 유니트(58)에 의해 제어되고, 상기한 전륜 실린더(51)에는 기어 박스(G)를 통해 조향 휠(W)이 연결되어 있다.

상기한 위상 제어 장치는 컨트롤 요크(59), 베벨 기어(60)등으로 구성되어 있는 바, 상기한 전륜(FW)의 조향각을 리어 조향축(61)을 통해 전달받아 후륜(RW)의 조향각을 조절하게 된다.

상기한 바와 같은 4륜 조향 장치의 동작을 설명하면, 차량이 저속 상태(주차시)에서는 통상적으로 전륜(FW)과 후륜(RW)이 역위상으로 조향되는 바, 예를 들어, 조향휠(W)을 회전시켜 우회전하게 되면, 상기한 조향각이 리어 조향축(61)을 통해 위상 제어 장치(56)에 전달된다.

위상 제어 장치(56)에 전륜의 조향 상태가 전달됨과 아울러 차속 센서(57)가 컨트롤 유니트(58)에 저속 신호를 전달하게 되면, 위상 제어 장치(56)가 컨트롤 밸브(55)를 동작시키게 되고, 후륜 실린더(52)의 우측 챔버로 유압이 공급되면서 로드(50)가 도면에서 좌측으로 이동하게 된다.

후륜 실린더(52)의 로드(50)가 좌측으로 이동하게 되면, 양측의 후륜(RW)이 동시에 좌회전(전륜과 역위상)되면서 4륜이 조향되는 것이다.

여기서, 중, 고속 시에는 전륜(FW)과 후륜(RW)을 동위상으로 제어하는 바, 컨트롤 유니트(55)에 차속 센서(57)로부터의 고속 신호가 인가되면, 조향휠(W) 조향 시 예를 들면, 우측으로 조향하게 되면 리어 조향축(61)을 통해 위상 제어 장치(56)에 전륜(FW)의 조향각이 인가된다.

전륜(FW)의 조향각이 인가되면 위상 제어 장치(56)가 컨트롤 밸브(55)를 제어하면서 후륜 실린더(52)의 좌측으로 유압을 공급하여 전륜(FW)과 후륜(RW)이 동위상으로 조향되도록 하는 것이다.

물론, 상기한 전, 후륜 실린더(51, 52)의 로드(50)는 도시된 바와 같이 하나의 피스톤(P)에 의해 연동하도록 구성되어 있는 바, 상기한 컨트롤 밸브(55)에서 피스톤(P)의 양측에 형성된 챔버중 어느 부분에 유압을 공급하느냐에 따라 후륜(RW)의 조향 위상이 결정되는 것이다.

여기서, 상기한 4륜 조향 시 전륜과 후륜에 발생되는 슬립과 코너링 포스(cornering force)를 도3에 따라 설명하면, 예를 들어 차량이 중, 고속에서 우회전하게 되면, 상기한 전륜(FW) 및 후륜(RW)이 동위상으로 조향되어 우회전하게 된다.

차량이 우회전하게 되면, 직진하는 방향과 전, 후륜(FW, RW)의 회전각 차이에 의해 슬립각α가 발생되고, 상기한 슬립각에 의해 회전 중심 방향으로 코너링 포스C가 발생된다.

이때, 상기한 중, 고속 우회전 시에는, 차량 좌측에 하중 및 원심력이 걸리기 때문에, 우측 차륜에 걸리는 코너링 포스C, C1에 비해 많은 코너링 포스C', C1'가 발생되는 바, 예를 들면 우회전 시 좌, 우측에 걸리는 코너링 포스C, C':C1, C1'의 비는 약 8:2정도가 된다.

물론, 저속 선회 시에는 차량 진행 방향과 타이어의 방향이 거의 일치한다고 보는 바, 타이어에서 코너링 포스가 거의 발생되지 않게 된다.

그러나, 상기한 바와 같이 4륜 조향 시 후륜을 조향할 때 양측의 차륜을 동시에 역위상 또는 동위상으로 조향하게 되면, 양측의 차륜을 동시에 동작시키기 위하여 후륜 실린더에서 발생되는 힘이 비교적 커야 할 뿐만 아니라 양측 차륜 위상 제어를 위한 위한 위상 제어 장치등이 설치되어야 하기 때문에 구성이 복잡하게 됨과 아울러 이로 인해 제작비가 증가하게 되는 문제점이 있다.

즉, 실질적으로 코너링 포스가 많이 발생되는 것은 선회 시 원심력 및 하중이 많이 인가되는 부분인 바, 코너링 포스가 거의 발생되지 않는 부분까지 조향하기 위해 복잡한 구성을 설치하는 것은 불필요하게 구성이 복잡하게 됨과 아울러 제작비가 상승하게 되는 문제점이 있는 것이다.

따라서, 본 발명의 목적은 상기한 문제점을 해결하기 위한 것으로서, 4륜 조향 시 후륜 조향에 따른 특성이 저하되지 않으면서도, 후륜 조향에 필요한 구성을 단순화함과 아울러 제작비를 절감할 수 있는 자동차용 4륜 조향 장치를 제공함에 있다.

또한, 중, 고속 선회 시 실질적으로 코너링 포스가 거의 발생되지 않는 후륜의 내륜을 조향하지 않음으로써, 후륜 조향에 따른 불필요한 동력(힘)의 소비를 절감할 수 있는 자동차용 4륜 조향 장치를 제공함에 있다.

또한, 저속 선회 시 내륜차를 감소시키는 부분인 내륜만을 조향함으로써, 후륜 조향에 따른 불필요한 동력의 소비를 절감할 수 있는 자동차용 4륜 조향 장치 및 이에 적합한 4륜 조향 방법을 제공함에 있다.

상기한 목적을 실현하기 위하여 본 발명은 조향휠 회전에 따라 전륜을 조향하는 전륜 실린더에 유압을 공급하도록 설치된 펌프와, 상기한 조향휠의 회전에 따라 후륜을 역위상 또는 동위상으로 일정 각도 조향하도록 구성된 자동차용 4륜 조향 장치에 있어서,

상기한 후륜을 각각 조향할 수 있도록 설치된 제1, 2후륜 실린더와, 상기한 펌프에서 공급되는 유압을 차속에 따라 제1, 2후륜 실린더중 하나에 공급하여 저속 시 선회 방향에 대해 내륜을 역위상 조향하고 중, 고속 시 외륜을 동위상 조향하도록 구성된 후륜 조향 수단을 포함함을 특징으로 한다.

또한, 저속 시 전륜과 역위상으로 후륜을 조향하고, 중, 고속 시 전륜과 동위상으로 후륜을 조향하는 자동차용 4륜 조향 방법에 있어서,

상기한 후륜 조향 시 저속 시에는 선회 방향에 대해 내륜에 위치된 후륜만을 조향하고, 중, 고속시에는 선회 방향에 대해 외륜에 위치된 후륜만을 조향하는 것을 포함함을 특징으로 한다.

도1a은 본 발명에 따른 자동차용 4륜 조향 장치에서 중립 상태일 때를 도시한 유압 회로도,

도1b는 도1에서 우회전 저속시의 상태를 도시한 유압 회로도,

도1c는 도1에서 우회전 고속시의 상태를 도시한 유압 회로도,

도2는 일반적인 자동차용 4륜 조향 장치의 일예를 도시한 유압 회로도,

도3은 도2에 따른 4륜 조향 자동차의 전, 후륜에서 발생되는 코너링 포스(cornering force)를 도시한 상태도.

＊ 도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명

1, 13, 14: 로드 2: 전륜 실린더

3, 11, 12: 피스톤 4: 좌측 챔버

5: 우측 챔버 6: 로터리 밸브

7: 펌프 8: 리저버

9: 제1후륜 실린더 10: 제2후륜 실린더

15: 볼 조인트 16: 힌지

17, 18: 컨넥팅 로드 19, 20: 아암

21: 제1배관 22: 제2배관

23: 제3배관 24: 리어 컨트롤 밸브

25: 차속 센서 26: ECU

27: 제4배관 28: 제5배관

29: 솔레노이드 밸브 FW: 전륜

RW: 후륜 C1: 제1챔버

C2: 제2챔버

도1a는 본 발명에 따른 자동차용 4륜 조향 장치를 도시한 유압 회로도로서, 양측의 차륜을 동시에 조향할 수 있도록 로드(1)가 설치된 전륜 실린더(2)와, 상기한 전륜 실린더(2)의 피스톤(3) 양측에 형성되는 좌, 우측 챔버(4, 5)에 유압을 공급하도록 구성되고 조향휠(W)에 연결 설치된 로터리 밸브(6)와, 상기한 로터리 밸브(6)에 유압을 공급하도록 설치된 펌프(7) 및 리저버(8)와, 후륜(RW)을 각각 조향할 수 있도록 설치된 제1, 2후륜 실린더(9, 10)와, 상기한 펌프(7)에서 공급되는 유압을 차속에 따라 제1, 2후륜 실린더(9, 10)중 하나에 공급하여 후륜(RW)중 일측만이 역위상 또는 동위상으로 동작하도록 구성된 후륜 조향 수단으로 구성되어 있다.

즉, 상기한 4륜 조향 장치는 차량 선회 시 중, 고속에서는 선회 방향에 따른 외륜(우회전이면 좌측 차륜, 좌회전이면 우측 차륜)만을 조향하도록 구성하여, 실질적으로 코너링 포스C가 거의 발생되지 않는 내륜을 조향하지 않도록 하는 것이고, 저속시에는 내륜만을 역위상으로 조향하도록 하는 것이다.

특히, 상기한 제1, 2후륜 실린더(9, 10)와 후륜(RW)에 설치된 너클 아암(N)의 사이에는 제1, 2후륜 실린더(9, 10)의 동작력을 감소시킨 상태에서 후륜(RW)을 조향할 수 있도록 배력 수단이 설치되어 있는 바, 이는 제1, 2후륜 실린더(9, 10)의 피스톤(11, 12)과 연결된 로드(13, 14)와 일측이 볼조인트(15)등과 같은 연결 부재로 연결됨과 아울러 차체등에 힌지(16)로 회전 자재하게 설치된 컨넥팅 로드(17, 18)와, 상기한 컨넥팅 로드(17, 18)의 타측에 볼조인트(15)로 일측이 연결됨과 아울러 타측이 너클 아암(N)에 회전 자재하도록 연결된 아암(19, 20)으로 구성되어 있다.

즉, 상기한 제1, 2후륜 실린더(9, 10)의 로드(13, 14)가 동작되는 힘이 컨넥팅 로드(17, 18)의 회전 운동으로 배가됨으로써, 대략 1/2정도의 힘만으로 후륜(RW)을 조향시킬 수 있게 되는 것이다.

상기한 후륜 조향 수단은, 상기한 펌프(7)로부터 공급되는 유압이 제2후륜 조향 실린더(10)의 제1챔버(C1)에 공급되도록 연결된 제1배관(21)과, 상기한 리저버(8)와 제1, 2후륜 실린더(9, 10)의 제2챔버(C2)를 연결한 제2배관(22)과, 상기한제2배관(22)과 제1후륜 실린더(9)의 제1챔버(C1)를 연결한 제3배관(23)과, 상기한 제1, 3배관(21, 23)을 통과하는 유압을 제어하여 중립 시 제1, 2 후륜 실린더(9, 10)에 유압이 인가되도록 하고 저속 선회 시 내륜측의 후륜 실린더에만 유압이 인가되도록 하며 중, 고속 선회 시 외륜측의 후륜 실린더에만 유압이 인가되도록 하는 제어 수단으로 구성되어 있다.

상기한 제어 수단은 제1, 3배관(21, 23)에 설치되어 제1, 2후륜 실린더(9, 10)에 전체 또는 선택적으로 유압을 공급하도록 구성된 리어 콘트롤 밸브(24)와, 상기한 리어 콘트롤 밸브(24)를 조향휠(W)의 동작에 따라 작동시키도록 설치된 작동 수단과, 상기한 작동 수단을 차속 센서(25)로부터의 차속 신호에 따라 제어하는 ECU(26)로 구성되어 있다.

여기서, 상기한 리어 콘트롤 밸브(24)는 4포트 3위치 밸브를 사용하게 되는 바, 이를 작동시키는 작동 수단은, 전륜 실린더(2)의 좌, 우측 챔버(4, 5)에서 각각 리어 콘트롤 밸브(24)로 유압이 인가되도록 설치된 제4, 5배관(27, 28)과, 상기한 제4, 5배관(27, 28)에 설치됨과 아울러 ECU(26)에 의해 제4, 5배관(27, 28)을 통하는 유압의 방향을 바꾸도록 설치된 솔레노이드 밸브(29)로 구성되어 있다.

상기한 바와 같은 본 발명의 작용 효과를 설명하면 다음과 같다.

중립 상태(도1a)

중립 상태에서는 조향휠(W)이 회전되지 않는 상태이므로 상기한 로터리 밸브(6)에서 전륜 실린더(2) 양측의 챔버(4, 5)로 유압이 동일하게 작용하게 되고, 상기한 솔레노이드 밸브(29)가 작동하지 않는 제1위치 상태인 바, 제4, 5배관(27, 28)에서리어 콘트롤 밸브(24)로 공급되는 양측의 작동압이 동일한 상태가 된다.

리어 콘트롤 밸브(24)에 공급되는 작동압이 동일하게 되면 리어 콘트롤 밸브(24)가 작동하지 않는 제2위치 상태인 바, 제1배관(21)을 통해 유압이 제2후륜 실린더(10)의 제1챔버(C1)로 공급됨과 아울러 제2위치에서는 제1, 3배관(21, 23)이 연통되어 있기 때문에, 제1후륜 실린더(9)의 제1챔버(C1)에도 동일한 유압이 공급되어 후륜(RW)이 조향되지 않게 된다.

이때, 상기한 제1챔버(C1)에 공급된 유압은 제2배관(22)을 통해 제1, 2후륜 실린더(9, 10)의 제2챔버(C2)에도 공급됨으로써, 제1, 2후륜 실린더(9, 10)의 제1, 2챔버(C1, C2)이 평형 상태가 되어 동작하지 않게 되는 것이다.

우회전 저속 상태(1b도)

상기한 중립 상태에서 운전자가 주차등을 위해 저속 우회전하게 되면, 조향휠(W)이 우회전됨과 동시에 전륜 실린더(2)의 우측 챔버(5)에 보다 큰 유압이 인가되면서 전륜(FW)이 조향된다.

이때, 차속 센서(25)가 현재 차속이 예를 들어, 약 35㎞/h이하이면, 저속 상태로 판정하여 ECU(26)에 전달하게 된다.

ECU(26)에 저속 신호가 인가되면 상기한 솔레노이드 밸브(29)를 동작시켜 제5배관(28)을 통하는 유압이 제4배관(27)으로 인가되도록 함으로써, 전륜 실린더(2)의 우측 챔버(5) 유압(작동압)이 리어 컨트롤 밸브(24)를 동작시켜 제1위치로 변환시키게 된다.

리어 컨트롤 밸브(24)가 제1위치가 되면, 펌프(7)에서 공급되는 유압이 제1배관(21)을 통해 제2후륜 실린더(10)의 제1챔버(C1)로 공급된다.

제1챔버(C1)로 유압이 공급되면, 상기한 제2후륜 실린더(10)의 피스톤(12)이 우측으로 이동하면서 힌지(16)를 중심으로 컨넥팅 로드(18)를 시계 방향 회전시키게 되고, 상기한 회전에 의해 후륜(RW)이 반시계방향으로 회전되면서 역위상 조향되는 것이다.

물론, 상기한 후륜(RW)의 역위상 조향각은 일반적인 4륜 조향 장치에서 차속에 따라 후륜(RW)의 조향각을 결정하는 것과 같은 로직을 사용하는 바, 제2후륜 실린더(10)에 인가되는 유압등을 통해 결정하게 된다.

여기서, 상기한 제1후륜 실린더(9)에 충진되어 있는 상태인 유압은 제3, 2배관(23, 22)을 통해 리저버(8)로 복귀하게 된다.

물론, 저속 좌회전시에는 상기한 솔레노이드 밸브(29)가 동작되어 있는 상태에서 전륜 실린더(2)의 좌측 챔버(4) 유압이 제5배관(28)을 통해 리어 컨트롤 밸브(24)를 제3위치로 변환시키게 되는 바, 상기한 리어 컨트롤 밸브(24)가 제3위치로 변환됨으로써, 펌프(7)에서의 유압이 제1후륜 실린더(9)의 제1챔버(C1)에 공급되어, 후륜(RW)중 내륜만이 역위상 조향되는 것이다.

우회전 중, 고속 상태(도1c)

또한, 차속이 35㎞/h 이상이 되면 ECU(26)가 중, 고속 상태로 판정하게 되는 바, 상기한 조향휠(W)이 우회전되면, ECU(26)가 솔레노이드 밸브(29)를 동작시키지 않게 됨으로써, 제5배관(28)의 유압이 리어 컨트롤 밸브(24)를 제3위치로 변환시키게 된다.

리어 컨트롤 밸브(24)가 제3위치가 되면, 상기한 펌프(7)에서 제1배관(21)으로 공급된 유압이 제3배관(23)으로 공급됨과 아울러 제1후륜 실린더(9)의 제1챔버(C1)로 공급된다.

제1후륜 실린더(9)의 제1챔버(C1)로 공급된 유압은 제1후륜 실린더(9)에 연결된 컨넥팅 로드(17)를 반시계 방향으로 회전시키게 되고, 이와 너클 아암(N)을 통해 연결된 후륜(RW)이 시계 방향으로 회전되면서 동위상 조향되는 것이다.

여기서, 상기한 제2후륜 실린더(10)에 공급되어 있는 상태인 유압은 리어 컨트롤 밸브(24)를 통해 제3배관(23), 제2배관(22)으로 복귀하게 된다.

물론, 중, 고속 좌회전시에는, 상기한 솔레노이드 밸브(29)가 동작하지 않아 전륜 실린더(2)의 좌측 챔버(4) 유압이 제4배관(27)을 통해 공급되면서 리어 컨트롤 밸브(24)를 제1위치로 변환시키게 되고, 제2후륜 실린더(10)가 동작하여 후륜(RW)을 좌측으로 동위상 조향하게 되는 것이다.

상기한 바와 같이 저속 또는 중, 고속 선회 시 회전 방향에 대해 내륜 또는 외륜의 후륜만을 조향하도록 함으로써, 조향에 소요되는 동력이 절감됨과 아울러 조향에 따른 구성이 단순하게 되는 것이다.

이상과 같이 본 발명은 저속 선회 시 선회 방향에 대해 내륜측에 위치된 차륜만을 역위상 조향하고, 중, 고속 선회 시 선회 방향에 대해 외륜측에 위치된 차륜만을동위상 조향하도록 4륜 조향 장치를 구성함으로써, 4륜 조향 장치를 단순화함과 아울러 조향 시 동력 손실을 최소화할 수 있는 잇점이 있는 것이다.

Claims

조향휠 회전에 따라 전륜을 조향하는 전륜 실린더에 유압을 공급하도록 설치된 펌프와, 상기한 조향휠의 회전에 따라 후륜을 역위상 또는 동위상으로 일정 각도 조향하도록 구성된 자동차용 4륜 조향 장치에 있어서,

상기한 후륜을 각각 조향할 수 있도록 설치된 제1, 2후륜 실린더와, 상기한 펌프에서 공급되는 유압을 차속에 따라 제1, 2후륜 실린더중 하나에 공급하여 저속 시 선회 방향에 대해 내륜을 역위상 조향하고 중, 고속 시 외륜을 동위상 조향하도록 구성된 후륜 조향 수단을 포함함을 특징으로 하는 자동차용 4륜 조향 장치.
제1항에 있어서,

상기한 제1, 2후륜 실린더와 너클 아암의 사이에는 후륜 조향에 따른 동작력을 감소시킬 수 있도록 구성된 배력 수단을 포함함을 특징으로 하는 자동차용 4륜 조향 장치.
제2항에 있어서,

상기한 배력 수단은 제1, 2후륜 실린더의 피스톤과 연결된 로드와 일측이 회전 운동 가능한 연결 부재로 연결됨과 아울러 차체등에 힌지로 회전 자재하게 설치된 컨넥팅 로드와, 상기한 컨넥팅 로드의 타측에 연결 부재로 일측이 연결됨과 아울러 타측이 너클에 회전 자재하도록 연결된 아암으로 구성함을 특징으로 하는 자동차용4륜 조향 장치.
제1항 내지 제3항중 어느 한 항에 있어서,

상기한 후륜 조향 수단은 상기한 펌프로부터 공급되는 유압이 제2후륜 조향 실린더의 제1챔버에 공급되도록 연결된 제1배관과, 상기한 리저버와 제1, 2후륜 실린더의 제2챔버를 연결한 제2배관과, 상기한 제2배관과 제1후륜 실린더의 제1챔버를 연결한 제3배관과, 상기한 제1, 3배관을 통과하는 유압을 제어하여 중립 시 제1, 2 후륜 실린더에 유압이 인가되도록 하고 저속 선회 시 내륜측의 후륜 실린더에만 유압이 인가되도록 하며 중, 고속 선회 시 외륜측의 후륜 실린더에만 유압이 인가되도록 하는 제어 수단으로 구성함을 특징으로 하는 자동차용 4륜 조향 장치.
제4항에 있어서,

상기한 제어 수단은 제1, 3배관에 설치되어 제1, 2후륜 실린더에 전체 또는 선택적으로 유압을 공급하도록 구성된 리어 콘트롤 밸브와, 상기한 리어 콘트롤 밸브를 조향휠의 동작에 따라 작동시키도록 설치된 작동 수단과, 상기한 작동 수단을 차속 센서로부터의 차속 신호에 따라 제어하는 ECU로 구성함을 특징으로 하는 자동차용 4륜 조향 장치.
제5항에 있어서,

상기한 작동 수단은 전륜 실린더의 제1, 2챔버에서 각각 리어 콘트롤 밸브로 유압이 인가되도록 설치된 제4, 5배관과, 상기한 제4, 5배관에 설치됨과 아울러 ECU에 의해 제4, 5배관을 통하는 유압의 방향을 바꾸도록 설치된 솔레노이드 밸브로 구성함을 특징으로 하는 자동차용 4륜 조향 장치.
저속 시 전륜과 역위상으로 후륜을 조향하고, 중, 고속 시 전륜과 동위상으로 후륜을 조향하는 자동차용 4륜 조향 방법에 있어서,

상기한 후륜 조향 시 저속 시에는 선회 방향에 대해 내륜에 위치된 후륜만을 조향하고, 중, 고속시에는 선회 방향에 대해 외륜에 위치된 후륜만을 조향하는 것을 포함함을 특징으로 하는 자동차용 4륜 조향 방법.