KR100262587B1 - Noise detection method of wheel speed sensor - Google Patents

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Abstract

PURPOSE: A method of judging noise of wheel speed sensor is provided to be capable of detecting and removing a noise by obtaining a slip using a wheel speed and a vehicle speed. CONSTITUTION: A wheel speed sensor is stuck to each wheel(10), and a signal related to a wheel speed is supplied with each wheel speed sensor(20). A braking control apparatus calculates a wheel speed and a vehicle speed using the received signals(30) and calculates a slip using the calculated wheel and vehicle speed(40). A derivative is applied to the slip(50) and a slip variation is calculated. A threshold value is compared with the calculated slip variation(60). If the slip variation is more than the threshold value, it is judged that a noise component is comprised in a wheel speed output signal(70). The noise component is removed by filtering the wheel speed output signal(80).

Description

휠 속도 센서의 노이즈 판단방법How to determine noise of wheel speed sensor

본 발명은 휠 속도 센서의 노이즈 판단방법에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 차량의 휠에 부착된 휠 속도 센서를 이용해 차속을 측정하고 휠 속도 센서와 차속에서 생기는 슬립을 줄여줄 수 있도록 노이즈 판단을 하는 휠 속도 센서의 노이즈 판단방법에 관한 것이다.The present invention relates to a noise determining method of a wheel speed sensor, and more particularly, to measure a vehicle speed by using a wheel speed sensor attached to a wheel of a vehicle, and to determine noise to reduce slip caused by the wheel speed sensor and the vehicle speed. The present invention relates to a noise judging method of a wheel speed sensor.

자동차를 제조하는 것은 여러 분야의 기술이 요구되는 것으로서, 일반적으로 기계, 전자, 화학 등의 전반적인 과학 분야의 기술을 집약시키는 기술이라고 할 수 있다.Manufacturing a vehicle requires technologies in various fields, and generally, it can be said to be a technique for integrating technologies in general science fields such as machinery, electronics, and chemistry.

최근에 들어서 자동차를 개발하는 과정에서 디자인, 기계 동작뿐이 아닌 내부의 전기 계통의 기술이 크게 대두됨에 따라 자동차의 성능을 높이는 기술로 발전하게 되었다.In recent years, as a result of the development of automobiles, not only design and mechanical operations but also the technology of the internal electric system has emerged.

자동차의 수요가 점차로 증가하게 되면서 소비자의 요구 또한 다양해짐으로써 자동차 본래의 기능 이외 장치들의 개발 등에도 박차를 가하고 있는 추세이다.As the demand for automobiles gradually increases, consumer demands also diversify, driving the development of devices other than the original functions of automobiles.

또한, 자동차 운행에 있어 안전 장치 등의 개발 역시 중요시되고 많은 제품들이 생산되고 있다.In addition, the development of safety devices and the like in driving a car is also important and many products are being produced.

일례로서, 자동차 충돌시 운전자의 안전을 고려한 에어백(air bag)이나, 안전 벨트등이 있다.For example, there is an air bag, a seat belt, etc. in consideration of the driver's safety in a car crash.

또한, 자동차의 부속 장치나 실내등 및 계기판 등의 운전자에게 편의를 제공하는 액세서리 장치 등에도 많은 연구가 이루어지고 있다.In addition, many studies have been made on accessory devices for providing convenience to a driver such as an accessory device of a vehicle, an interior light, and an instrument panel.

주행시 운전자에게 차량의 속도나 엔진 회전 속도 및 연료, 엔진 온도, 오디오 등의 상태를 운전자가 알 수 있도록 계기판에 표시를 하였다.While driving, the instrument panel was marked with the driver's speed, engine rotation speed, fuel, engine temperature and audio.

또한, 종래에 야간 주행시 상기 계기판의 내용을 운전자가 확인할 수 있도록 계기판 후면에서 전등을 점등시켜 확인이 가능하도록 운전자에게 편의를 제공했다.In addition, conventionally, the driver provided convenience to enable the driver to check the contents of the instrument panel during night driving by turning on a light at the rear of the instrument panel.

일반적인 제동 제어 시스템은 제1도에 도시된 바와 같이 구성된다.The general braking control system is constructed as shown in FIG.

제1도을 참조하면, 제동 제어 시스템은, 차량을 이동시키는 휠(20)과, 상기 휠(20)을 제동하는 슈(shoe)(30)와, 상기 휠(20) 내부에서 휠(20)의 각속도를 측정하는 휠 속도 센서(10)와, 상기 휠 각도 센서(10)를 통해 휠 속도 및 차속을 계산하고 제동 제어 신호를 출력하는 제동 제어 장치(100)와, 상기 제동 제어 장치(100)의 신호와 브레이크 압력 신호를 입력받아 상기 슈(30)를 제어하는 제동 액츄에이터(200)를 포함하여 구성된다.Referring to FIG. 1, a braking control system includes a wheel 20 for moving a vehicle, a shoe 30 for braking the wheel 20, and a wheel 20 inside the wheel 20. The wheel speed sensor 10 for measuring the angular velocity, the brake control device 100 for calculating the wheel speed and the vehicle speed through the wheel angle sensor 10 and outputting a brake control signal, and the brake control device 100 And a braking actuator 200 that receives the signal and the brake pressure signal to control the shoe 30.

제동 제어 장치(100)는 휠(20)에 부착된 휠 속도 센서(10)를 통해 휠(20)의 각속도 신호를 입력받아 휠의 속도와 차속을 구한다.The braking control apparatus 100 receives an angular velocity signal of the wheel 20 through a wheel speed sensor 10 attached to the wheel 20 to obtain a speed and a vehicle speed of the wheel.

제동 액츄에이터(200)로 브레이크 압력이 인가되면 제동 제어 장치(100)는 제동 액츄에이터(200)로 각 휠 제어 신호를 제동 액츄에이터(200)로 출력한다.When brake pressure is applied to the braking actuator 200, the braking control device 100 outputs each wheel control signal to the braking actuator 200 to the braking actuator 200.

제동 액츄에이터(200)는 상기 제어 신호를 입력받아 각 휠의 슈(30)를 제어함으로써 각각의 휠(20)이 같은 속도를 갖도록 제어하여 차량의 스핀(spin) 현상을 방지하게 된다.The braking actuator 200 receives the control signal to control the shoe 30 of each wheel to control each wheel 20 to have the same speed to prevent the phenomenon of spin of the vehicle.

그런, 종래의 구동 및 제동 제어 시스템 등과 같이 슬립 제어에 대한 알고리즘 구성시 휠 속도 센서의 노이즈에 대한 영향이 제어 알고리즘의 성능에 큰 영향을 미치게 되어 정확한 차속을 구하기 어렵고 상기 휠 속도 센서의 노이즈 판단이 어렵다는 문제점이 있다.As such, the influence of the noise of the wheel speed sensor on the configuration of the slip control algorithm, such as a conventional driving and braking control system, has a great influence on the performance of the control algorithm, making it difficult to obtain an accurate vehicle speed. There is a problem that is difficult.

본 발명의 목적은 상기한 문제점을 해결하기 위하여 창출된 것으로써, 휠 속도와 차속을 이용해 슬립을 구하여 도함수를 적용하여 노이즈를 검출하여 제거하는 휠 속도 센서의 노이즈 판단방법을 제공하기 위한 것이다.SUMMARY OF THE INVENTION An object of the present invention is to provide a noise determination method of a wheel speed sensor, which is created to solve the above-mentioned problems and obtains slip using wheel speed and vehicle speed to detect and remove noise by applying a derivative.

제1도는 일반적인 차량의 제동 제어 시스템을 도시한 제어 블록도.1 is a control block diagram showing a braking control system of a general vehicle.

제2도는 본 발명에 따른 휠 속도 센서의 노이즈 판단 제어 흐름도.2 is a noise determination control flowchart of a wheel speed sensor according to the present invention.

제3도는 일반적인 차량의 제동 제어 시스템에서 구한 휠 속도와 차속의 비교하여 나타낸 그래프.3 is a graph showing the comparison between the wheel speed and the vehicle speed obtained in a general vehicle braking control system.

제4도는 본 발명에 따라 슬립 함수를 통한 슬립을 나타내 보인 그래프.4 is a graph showing slip through a slip function in accordance with the present invention.

제5도는 본 발명에 따라 도함수를 적용한 순간 슬립을 나타내 보인 그래프.5 is a graph showing instantaneous slip with derivatives in accordance with the present invention.

상기한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 휠 속도 센서의 노이즈 판단방법은(a) 차량의 각 휠에 휠 속도 센서를 부착하는 단계와; (b) 상기 휠 속도 센서로부터 휠 속도 신호를 입력받는 단계와; (c) 상기 단계 (b)에 따라 휠 속도 및 상기 차량의 차속을 계산하는 단계와; (d) 상기 휠 속도와 상기 차속을 이용해 슬립을 계산하는 단계와; (e) 상기 스립에 도함수를 적용하는 단계와 ; (f) 상기 단계 (e)에 다라 슬립 변화를 계산하고, 계산된 슬립 변화와 임계치를 비교 판단하는 단계와; (g)상기 단계 (f)에서 상기 슬립 변화가 임계치보다 클 경우에는, 휠 속도 출력 신호가 노이즈 성분으로 판단하는 단계와; (h) 상기 노이즈 성분을 필터링 하는 단계;를 포함하는 것을 그 특징으로 한다.The noise determination method of the wheel speed sensor of the present invention for achieving the above object comprises the steps of: (a) attaching the wheel speed sensor to each wheel of the vehicle; (b) receiving a wheel speed signal from the wheel speed sensor; (c) calculating wheel speed and vehicle speed according to step (b); (d) calculating slip using the wheel speed and the vehicle speed; (e) applying a derivative to the slip; (f) calculating a slip change according to step (e), and comparing and comparing the calculated slip change with a threshold value; (g) if the slip change is greater than a threshold in step (f), determining the wheel speed output signal as a noise component; (h) filtering the noise component.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 휠 속도 센서의 노이즈 판단방법을 상술하기로 한다.Hereinafter, a noise determination method of a wheel speed sensor according to the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

제2도에는 본 발명에 따른 휠 속도 센서의 노이즈 판단방법을 순차적으로 나타내 보인 플로우 챠트가 개략적으로 도시되어 있다.2 is a flow chart schematically showing a method of determining the noise of the wheel speed sensor according to the present invention in sequence.

차량이 커브길이나 빙판길 등의 스핀 현상이 일어나는 도로에서 차량에 제동을 거는 경우 차량 휠의 각각의 속도를 검출하여 스핀 현상을 방지하는 것이나, 차량의 구동 제어 장치 등, 휠 속도와 차속의 차이에서 발생되는 슬립 현상을 체크해 정확한 차속이나 제어 변수를 구한다.When the vehicle brakes on the road where the spin phenomenon occurs, such as a curve road or an ice path, the vehicle detects the speed of each wheel and prevents the spin phenomenon. Check the slip phenomenon occurring in the car to find the exact vehicle speed or control parameters.

제1도에서 보이는 바와 같은 차량의 제동 제어 시스템을 예를 들어 설명한다.An example braking control system of a vehicle as shown in FIG. 1 is described.

제동 제어 장치는 차량의 각 휠에 휠 속도 센서를 부착한다.(단계 10) 이렇게 부착된 휠 속도 센서로부터 휠의 속도에 관한 신호를 입력받는다(단계 20). 이어서, 제동 제어 장치는 상기 휠 속도 센서에서 입력받은 신호를 통해 제3도에 도시된 바와 같은 횔 속도 및 차량의 차속을 계산한다(단계 30). 그리고 제동 제어 장치는 상기 휠 속도와 차속으로써 아래에 기재된 바와 같은 식 1)을 이용해 제4도에 도시된 바와 같은 슬립을 계산한다(단계 40).The braking control device attaches a wheel speed sensor to each wheel of the vehicle. Subsequently, the braking control device calculates the shock speed and the vehicle speed of the vehicle as shown in FIG. 3 through the signal received from the wheel speed sensor (step 30). The braking control device then calculates the slip as shown in FIG. 4 using the equation 1) as described below with the wheel speed and vehicle speed (step 40).

( V = 차속, r= 휠 속도)(V = vehicle speed, r = Wheel speed)

상기 슬립에 도함수를 적용한다.(단계 50) 이이서, 슬립을 미분한 순간 슬립 또는 슬립 변화(슬립)을 아래에 기재된 바와 같은 식2)를 이용해서 계산하여 얻는다.Apply a derivative to the slip (step 50). Next, the slip or slip change (i.e. Slip) is obtained by calculating using equation 2) as described below.

식2)슬립 = λ - λPREV Equation 2) Slip = λ-λ PREV

( λ= 슬립, λPREV= 이전 슬립)(λ = slip, λ PREV = previous slip)

식2)를 이용하여 구한 슬립 변화와 임계치를 비교 판단한다(S60).Comparing and determining the slip change and the threshold value obtained using the equation (2) (S60).

한편, 제5도에는 상기 순간 슬립 또는 변화 슬립을 나타낸 그래프가 도시되어 있다. 상기 단계 60에서 슬립 변화가 임계치보다 클 경우는 휠 속도 출력 신호에 노이즈 성분이 있는 것으로 판단한다.(단계 70) 그리고 상기 신호를 필터링 하여 노이즈를 제거한다.(단계 80) 제동 제어 장치는 상기에서 구한 신호를 이용해 제어 변수로 적용하여 차량의 장치들을 제어한다.Meanwhile, FIG. 5 is a graph showing the instant slip or the change slip. If the slip change is greater than the threshold in step 60, it is determined that there is a noise component in the wheel speed output signal (step 70). The signal is filtered to remove the noise. The obtained signal is used as a control variable to control the devices of the vehicle.

즉, 제동 액츄에이터로 브레이크 압력이 인가되면 제동 제어 장치는 상기에서 구한 변수를 적용해 제동 액츄에이터로 제어 압력 신호를 출력하면 제동 액츄에이터는 상기 제어 신호를 이용해 각각의 슈를 제어함으로써 휠의 제동을 제어한다.That is, when the brake pressure is applied to the braking actuator, the braking control device applies the above-mentioned parameters to output the control pressure signal to the braking actuator. .

한편, 제동 제어 장치는 상기 단계 60에서 순간 슬립 또는 슬립 변화가 제동제어 장치 내부에 저장된 임계치보다 작은 경우는 휠 속도 센서의 출력 신호가 노이즈가 없는 정상 신호로 판정한다(단계 90)On the other hand, if the instantaneous slip or slip change is smaller than the threshold stored in the braking control device in step 60, the braking control device determines that the output signal of the wheel speed sensor is a normal signal without noise (step 90).

또한, 휠 속도 센서로부터 입력되는 안정성을 이룸으로써 안정된 변수를 얻어 정확한 차속을 구한다.In addition, by achieving stability input from the wheel speed sensor, a stable parameter is obtained to obtain an accurate vehicle speed.

이상에서와 같이 본 발명의 실시예에서, 휠 속도 센서에 출력되는 출력 신호에 대한 노이즈를 제거하여 정확한 차속 및 휠 속도를 얻고 슬립 값에 대한 신뢰도가 향상되어 구동 및 제동 제어 시스템 제어시 변수인 슬립 및 가속도를 구하는 효과를 가진 휠 속도 센서의 노이즈 판단방법을 제공한다.As described above, in the exemplary embodiment of the present invention, the noise of the output signal output to the wheel speed sensor is removed to obtain an accurate vehicle speed and wheel speed, and the reliability of the slip value is improved, so that the slip is a variable when controlling the driving and braking control system. And it provides a noise determination method of the wheel speed sensor having the effect of obtaining the acceleration.

Claims (4)

(a) 차량의 각 휠에 휠 속도 센서를 부착하는 단계와;(a) attaching a wheel speed sensor to each wheel of the vehicle; (b) 상기 휠 속도 센서로부터 휠 속도 신호를 입력받는 단계와;(b) receiving a wheel speed signal from the wheel speed sensor; (c) 상기 단계 (b)에 따라 휠 속도 및 상기 차량의 차속을 계산하는 단계와;(c) calculating wheel speed and vehicle speed according to step (b); (d) 상기 휠 속도와 상기 차속을 이용해 슬립을 계산하는 단계와;(d) calculating slip using the wheel speed and the vehicle speed; (e) 상기 슬립에 도함수를 적용하는 단계와;(e) applying a derivative to the slip; (f) 상기 단계 (e)에 따라 슬립 변화를 계산하고, 계산된 슬립 변화와 임계치를 비교 판단하는 단계와;(f) calculating a slip change according to step (e) and comparing and determining the calculated slip change and a threshold value; (g) 상기 단계 (f)에서 상기 슬립 변화가 임계치보다 클 경우에는, 휠 속도 출력 신호가 노이즈 성분으로 판단하는 단계와;(g) determining that the wheel speed output signal is a noise component when the slip change is greater than a threshold in step (f); (h) 상기 노이즈 성분을 필터링 하는 단계 : 를 포함하는 것을 특징으로 하는 휠 속도 센서의 노이즈 판단방법.(h) filtering the noise component: noise determination method of a wheel speed sensor, characterized in that it comprises a. 청구항 1에 있어서, 상기 단계 (d)에서 상기 슬립은 식1)을 이용해 구하는 것을 특징으로 하는 휠 속도 센서의 노이즈 판단방법.The method of claim 1, wherein the slip is calculated using Equation 1) in the step (d). (V = 차속, r= 휠 속도)(V = vehicle speed, r = Wheel speed) 청구항 1에 있어서, 상기 단계 (f)에서, 상기 슬립 변화는 상기 차속과 휠 속도에서 구한 슬립에서 노이즈 성분을 파악하기 위해 슬립을 미분한 슬립 변화를 식2)와 같이 얻을 수 있는 것을 특징으로 하는 휠 속도 센서의 노이즈 판단방법.The method of claim 1, wherein in the step (f), the slip change can be obtained as shown in Equation (2), in which the slip change is differentiated in order to grasp the noise component from the slip obtained from the vehicle speed and the wheel speed. How to determine the noise of the wheel speed sensor. 식2) △슬립 = λ - λPREV 2) Slip = λ-λ PREV ( △슬립 = 슬리변화, λ = 슬립, λPREV= 이전 슬립)(△ slip = slip change, λ = slip, λ PREV = previous slip) 제1항에 있어서, 상기 단계 (f)에서 상기 슬립 변화가 임계치보다 작은 경우에는, 휠 속도 출력 신호가 정상으로 판정하는 단계를 더 포함하여 된 것을 특징으로 하는 휠 속도 센서의 노이즈 판단방법.2. The method of claim 1, further comprising determining that the wheel speed output signal is normal when the slip change is smaller than a threshold in step (f).
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