KR100257660B1 - Remote control system for boom or extension radder of fire truck - Google Patents
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Abstract
Description
본 발명은 붐 및 사다리소방차용 원격제어장치에 관한 것으로, 보다 상세하게는 화재진압 및 인명구조에 사용되는 붐 및 사다리소방차에서 붐 및 사다리를 작동하는 과정에서의 각도·길이·풍속 및 하중에 대한 각각의 데이터들을 감지하고, 감지된 데이터를 프로그램에 의해 처리하여 전복의 위험이 있는 경우 사다리의 동작을 제한하는 붐 및 사다리소방차용 원격제어장치에 관한 것이다.The present invention relates to a remote control device for a boom and ladder fire truck, and more particularly to the angle, length, wind speed and load in the process of operating the boom and ladder in the boom and ladder fire truck used for fire suppression and lifesaving The present invention relates to a remote control device for a boom and a ladder fire truck that senses respective data and processes the detected data by a program to limit the operation of the ladder in case of danger of overturning.
공지된 바와 같이, 건물의 높이가 날로 고층화 되어가는 현 실정에 있어서 상기 건물에서 화재 발생시 인명구조 및 소화활동 등에 사용되는 소방차용 붐 및 사다리는 차량에 승·하강이 가능하도록 절첩된 붐 및 사다리를 장착하여 인명구조 및 소방활동 등을 하는데 그 목적이 있다.As is known, in the present situation where the height of the building is getting higher and higher, the fire truck boom and ladder used for lifesaving and extinguishing activities in the event of a fire in the building have a boom and a ladder folded so that the vehicle can be lifted and lowered. The purpose is to save lives and firefighting activities.
이러한 소방차용 붐 및 사다리의 경우 높은 곳의 화재를 진압하거나 고도의 위치에서 작업을 하기 위하여 절첩된 사다리를 길게 신장시키고 그 상단에 제공된 승강기에 작업자가 타고 소화 등의 필요한 작업을 수행하게 된다. 그러므로, 사다리 자체의 중량과 작업자와 장비 등의 중량의 합에 대한 무게중심이 차체의 무게중심으로부터 벗어나게 될 때 회전모멘트에 의해 차체의 전복 등의 위험이 있게 된다. 이를 방지하기 위하여 통상적으로 차체에는 아웃트리거가 제공되며, 아웃트리거로 부터 유압에 의해 작동하는 잭에 의해 차체를 지면에 대하여 4곳에서 수평상태로 지지하게 함으로써 소방차의 안전을 도모하게 된다.In the case of such fire truck booms and ladders, in order to extinguish a fire in a high place or to work at a high position, the folded ladder is elongated and an operator rides on an elevator provided at the top to perform necessary work such as fire extinguishing. Therefore, when the center of gravity of the sum of the weight of the ladder itself and the weight of the worker and the equipment is out of the center of gravity of the body, there is a risk of overturning of the body by the rotation moment. In order to prevent this, an outrigger is usually provided to the body, and the fire truck is secured by supporting the body in four horizontal positions with respect to the ground by a jack operated by hydraulic pressure from the outrigger.
그러나 이와 같은 붐 및 사다리소방차는 화재현장에 도착한 후, 조작자가 아웃트리거를 수평상태로 펼쳐 지면에서 수평을 유지한다. 이렇게 수평을 유지한 다음, 붐 및 사다리를 신장함에 있어 풍속 및 건물 또는 장애물에 의해 부딪히는 것 등의 작업조건을 육안으로 관찰하여 신장시키므로 붐 및 사다리의 조작이 작업자의 개인적인 기술과 주관적인 판단에 의해 이루어지므로 작업자의 판단실수나 착오에 의해 차체의 전복 등의 어려운 문제점을 갖게 되었다.However, after the boom and ladder fire trucks arrive at the fire site, the operator unfolds the outrigger horizontally and keeps the ground level. After leveling, the boom and ladder are visually observed to extend the boom and ladder and the working conditions such as being hit by buildings or obstacles are extended. Therefore, the operation of the boom and ladder is made by the operator's personal skills and subjective judgment. As a result, the worker's mistake or misunderstanding caused a difficult problem such as overturning of the vehicle body.
또한, 붐 및 사다리의 상단에 제공된 승강기에 작업자가 타고 소화 등의 필요한 작업을 수행하는 과정에서 구난자 등을 구조하게 될 때, 사다리 자체의 중량과 작업자와 장비 등의 중량의 합에 대한 무게 중심이 조작자의 육안으로 판단하여 조작하게 되어 있으므로, 작업자의 판단실수나 착오에 의해 상기 차체의 무게중심으로부터 일정범위가 벗어나게 되는 경우 차체의 전복 등으로 인한 인명사고를 유발하게 되는 문제점을 갖게 되었다.In addition, when a rescuer is rescued in the process of carrying out necessary work such as fire extinguishing, the lifter provided at the top of the boom and the ladder, the center of gravity for the sum of the weight of the ladder itself and the weight of the worker and the equipment, etc. Since the operation is judged by the naked eye of the operator, when a certain range is departed from the center of gravity of the vehicle body due to a mistake or a mistake of the operator, there is a problem of causing a human accident due to the overturning of the vehicle body.
이에 본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위하여 창안한 것으로, 그 목적은 소방차의 수평과 붐 및 사다리의 신장에 의한 각도·길이·풍속 및 하중 그리고 충격을 감지하고 감지된 데이타가 한계를 넘은 경우 붐 및 사다리의 신장을 억제하여 차체의 전복을 방지하는 붐 및 사다리소방차용 원격제어장치를 제공함에 있다.Accordingly, the present invention has been made to solve the above problems, the object of which is to detect the angle, length, wind speed and load and impact caused by the horizontal and boom and ladder height of the fire truck and the detected data exceeds the limit It is to provide a remote control device for the boom and ladder firefighting vehicle to suppress the extension of the boom and ladder to prevent overturning of the body.
또한, 본 발명의 다른 목적은 감지수단에서 입력된 신호들을 기준으로 하여 상기 입력수단에서 입력된 신호를 비교판단하고, 이 비교 판단된 데이터에 의해 붐 및 사다리의 작동을 제한하도록 프로그램되어 소방차의 안전을 도모하도록 하는데 있다.In addition, another object of the present invention is to compare the signals input from the input means on the basis of the signals input from the sensing means, and to program the operation of limiting the operation of the boom and ladder by the comparison determined data safety of the fire truck To promote
제1도는 본 발명에 따른 붐 및 사다리소방차용 원격제어장치의 구성을 도시한 블록도.1 is a block diagram showing the configuration of a remote control device for a boom and ladder fire truck according to the present invention.
제2도는 본 발명에 따른 원격제어장치의 입력수단의 조작범위를 도시한 좌표도.2 is a coordinate diagram showing the operating range of the input means of the remote control device according to the present invention.
제3도는 사다리소방차와 붐 및 사다리의 회전모멘트를 도식화한 도면이다.3 is a diagram showing the rotation moment of the ladder fire truck, boom and ladder.
* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명* Explanation of symbols for main parts of the drawings
10 : 입력수단 20 : 코더부10: input means 20: coder
30 : 수신부 40 : 디코더부30: receiver 40: decoder
50 : 마이컴 60 : 감지수단50: microcomputer 60: detection means
70 : 포지션밸브 100 : 원격제어장치70: position valve 100: remote control device
이러한 본 발명의 목적 달성수단은 붐 및 사다리의 기복, 신장·수축, 승·하강 및 좌·우회전을 입력하는 입력수단(10)과, 상기 입력수단(10)에서 출력되는 신호를 부호화하여 출력하는 코더부(20)로 구성되는 원격제어장치(100)와; 상기 원격제어장치(100)에서 출력되는 제어신호를 수신하는 수신부(30)와; 상기 수신부(30)에서 수신한 제어신호를 디코딩하는 디코더부(40)와; 상기 붐 및 사다리의 신장된 길이, 그 기복각도, 하중 및 상기 붐 및 사다리의 주변에 부는 바람의 풍속 및 붐 및 사다리에 가해지는 충격을 감지하는 감지부(60)와; 상기 감지부(60)에서 입력되는 감지 데이타에서 상기 붐 및 사다리의 회전반경을 산출하고, 상기 붐 및 사다리의 하중과 상기 감지된 풍속이 한계치를 초과하는 경우 그리고 상기 붐 및 사다리에 충격이 가해진 경우, 그 회전반경을 일정범위에서 제한하는 마이컴(50)과; 상기 마이컴(50)에서 출력되는 신호에 의해 붐 및 사다리의 액추에이터를 작동시키는 포지션밸브(70)을 포함하여 이루어지는 붐 및 사다리소방차용 원격제어장치에 의해 달성될 수 있다.The object of achieving the object of the present invention is the input means 10 for inputting the undulation of the boom and ladder, elongation and contraction, raising and lowering and left and right rotation, and encoding and outputting the signal output from the input means 10 A remote control device 100 having a coder unit 20; A receiver 30 for receiving a control signal output from the remote controller 100; A decoder 40 for decoding the control signal received by the receiver 30; A sensing unit (60) for sensing the elongated length of the boom and the ladder, its relief angle, the load, and the wind speed of the wind blowing around the boom and the ladder and the impact applied to the boom and the ladder; When the radius of rotation of the boom and the ladder is calculated from the sensing data input from the detection unit 60, the load of the boom and the ladder and the detected wind speed exceeds the limit value and the impact is applied to the boom and the ladder And micom 50 to limit the radius of rotation in a certain range; By the signal output from the microcomputer 50 can be achieved by the boom and ladder remote control device comprising a position valve 70 for operating the actuator of the boom and ladder.
이하 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부된 도면에 의거하여 구체적으로 설명하면 다음과 같다.Hereinafter, exemplary embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.
제1도는 본 발명에 따른 붐 및 사다리소방차와 그 원격제어장치의 구성을 도시한 블록도이고, 제2도는 본 발명에 따른 원격제어장치 입력수단의 조작범위를 도시한 좌표도이다.1 is a block diagram showing the configuration of the boom and ladder fire truck and its remote control device according to the present invention, Figure 2 is a coordinate diagram showing the operation range of the remote control device input means according to the present invention.
제1도에 도시된 바와 같이 원격제어장치(100)는 입력수단(10)과 코더부(20)로 구성되며, 입력수단(10)은 붐 및 사다리의 기복과 붐 및 사다리의 신장·수축 및 붐 및 사다리 승강기의 승·하강과 붐 및 사다리의 좌·우회전을 제어하는 입력모드로 이루어져 소방차의 붐 및 사다리를 조절하며, 상기 입력수단(10)에서 입력된 신호는 코더부(20)에 입력된다.As shown in FIG. 1, the remote control apparatus 100 includes an input means 10 and a coder portion 20, and the input means 10 includes the ups and downs of the boom and the ladder and the expansion and contraction of the boom and the ladder, It consists of an input mode for controlling the lifting and lowering of the boom and ladder lift and the left and right turn of the boom and ladder to adjust the boom and ladder of the fire truck, the signal input from the input means 10 is input to the coder unit 20 do.
상기 코더부(20)는 입력수단(10)으로부터 입력된 신호를 디지털신호로 부호화시키는 동시에 특정주파수대역으로 변환하여 무선 또는 유선으로 송출하며, 상기 코더부(20)에서 송출된 신호는 무선 또는 유선으로 수신부(30)에 입력된다.The coder unit 20 encodes a signal input from the input unit 10 into a digital signal and simultaneously converts the signal into a specific frequency band and transmits the signal wirelessly or by wire. The signal transmitted by the coder unit 20 is wireless or wired. Is input to the receiver 30.
상기 수신부(30)는 코더부(20)에서 송출된 신호를 수신하며, 이렇게 수신된 신호를 디코더부(40)에 입력한다.The receiving unit 30 receives a signal transmitted from the coder unit 20, and inputs the received signal to the decoder unit 40.
상기 디코더부(40)는 수신부(30)에서 수신된 부호신호를 데이터로 변환하고, 상기 데이터를 증폭하여 마이컴(50)에 입력한다.The decoder 40 converts the code signal received by the receiver 30 into data, amplifies the data, and inputs the data to the microcomputer 50.
감지부(60)는 붐 및 사다리를 작동하는 과정에서 붐 및 사다리의 수평상태를 감지하는 제1감지수단(61)과; 붐 및 사다리의 신장된 길이를 감지하는 길이감지센서와, 상기 붐 및 사다리의 기복실린더에 의해 조절되는 기복각도를 감지하는 각도감지센서로 구성된 제2감지수단(62)과; 풍속을 감지하는 제3감지수단(63)과; 건물이나 장애물 등에 의해 승강기로 가해지는 충격을 감지하는 제4감지수단(65)과; 케이지의 수평을 감지하는 제5감지수단(66)과; 상기 제1내지 제5감지수단에서 감지한 신호들을 상기 마이컴(50)에 입력하는 인터페이스(64)로 구성된다.The sensing unit 60 includes first sensing means 61 for sensing a horizontal state of the boom and the ladder in the process of operating the boom and the ladder; A second detecting means (62) comprising a length detecting sensor detecting an extended length of a boom and a ladder, and an angle detecting sensor detecting a relief angle adjusted by a relief cylinder of the boom and the ladder; Third sensing means (63) for sensing wind speed; Fourth detecting means (65) for detecting an impact applied to the elevator by a building or an obstacle; Fifth sensing means 66 for sensing the horizontality of the cage; The interface 64 is configured to input signals detected by the first to fifth sensing means to the microcomputer 50.
상기 마이컴(50)은 상기 제1내지 제5감지수단(61-63, 65, 66)으로 구성된 감지부(60)에서 입력된 데이터에 의해 포지션밸브(70)의 액추에이터를 제어하는 신호를 출력하게 된다.The microcomputer 50 outputs a signal for controlling the actuator of the position valve 70 by data input from the sensing unit 60 including the first to fifth sensing means 61-63, 65, and 66. do.
마이컴(50)이 감지부(60)에서 다수의 데이타를 입력받아 포지션밸브(70)의 액추에이터를 제어하는 예를 다음에 설명한다.An example in which the microcomputer 50 receives a plurality of data from the sensing unit 60 and controls the actuator of the position valve 70 will be described below.
붐 및 사다리는 6단으로 되어있으며, 1단의 길이는 8m이고, 소방차의 높이가 더해져 붐 및 사다리는 최고 52m 까지 신장하게 된다. 붐 및 사다리의 하중은 소방차 차체의 하중보다 훨씬 가볍지만 붐 및 사다리가 신장되면 그 회전모멘트는 커지게 된다. 따라서, 붐 및 사다리가 수평면과 어떤 각도를 이루더라도 그 회전모멘트가 차체의 회전 모멘트보다 작게 되도록 신장되는 길이를 제한하여 차체가 전복되는 것을 방지하여야 한다.The boom and ladder have six levels, the length of one stage is 8m, and the height of the fire truck adds up to 52m. The load on the boom and ladder is much lighter than the load on the fire truck body, but the moment of rotation increases as the boom and ladder are extended. Therefore, no matter what angle the boom and the ladder make with the horizontal plane, it is necessary to limit the length of the extension so that the rotation moment is smaller than the rotation moment of the vehicle body to prevent the vehicle body from overturning.
제3도에 사다리소방차와 붐 및 사다리의 회전모멘트를 도식화한 실시예가 도시된다.3 shows an embodiment of the ladder fire truck and the rotational moments of the boom and ladder.
붐 및 사다리가 펼쳐져 있을 때, 차체(31)의 무게는 4톤, 차체 중심의 위치는 Gl이고, 붐 및 사다리(32)의 무게는 200kg, 그 중심의 위치는 G2이다. 또한, 붐 및 사다리와 차체의 무게를 합한 총 무게는 4.2톤, 그 중심의 위치는 G′이다. 회전모멘트는 붐 및 사다리(32)와 차체(31)를 합한 무게중심에서 붐 및 사다리(32)와 차체(31)의 작용점과의 거리(ℓ1, ℓ2)에 각 작용점에 가해지는 힘을 곱한 값이므로, 차체(31)의 회전모멘트는 4톤xℓ1이고, 붐 및 사다리(32)의 회전모멘트는 200kgx ℓ2이다. 차체의 회전모멘트＜붐 및 사다리의 회전모멘트일 때, 차체가 전복되므로, 20ℓ1>ℓ2이어야 차체가 전복되지 않는다.When the boom and the ladder are unfolded, the weight of the vehicle body 31 is 4 tons, the position of the center of the body is Gl, the weight of the boom and the ladder 32 is 200 kg, and the position of the center thereof is G2. In addition, the total weight of the boom, ladder and body weight is 4.2 tons, and the center of gravity is G '. The rotation moment is a force applied to each operating point at the distance (ℓ 1 , ℓ 2 ) between the working point of the boom and ladder 32 and the vehicle body 31 at the center of gravity of the boom and ladder 32 and the vehicle body 31. because the product of value, the rotation moment is 4 ton turning moment of a xℓ 1, and the boom ladder 32 of the body 31 is a 200kgx ℓ 2. When the rotation moment of the vehicle body <the rotation moment of the boom and the ladder, the vehicle body is overturned, so that the vehicle body is not overturned when it is 20l 1 > l 2 .
따라서, 마이컴(50)은 감지부(60)에서 입력되는 다수의 데이타에서 붐 및 사다리가 펼쳐졌을 때의 총 차체의 무게중심과 붐 및 사다리의 무게중심 사이의 수평거리를 구하고, 그 수평거리에 의해 붐 및 사다리의 회전모멘트를 구하여 차체의 회전모멘트가 붐 및 사다리의 회전모멘트보다 작게 되지 않도록 붐 및 사다리의 수평길이(회전반경)의 신장범위를 설정하여 포지션 밸브(70)를 제어한다. 본 출원인이 6단 최고 높이 52m이고 무게 200Kg인 붐 및 사다리의 경우에 수평길이(회전반경)의 신장 제한 범위를 산출한 결과 18m로 산출되었다.Therefore, the microcomputer 50 calculates the horizontal distance between the center of gravity of the total body and the center of gravity of the boom and the ladder when the boom and the ladder are unfolded from a plurality of data input from the sensing unit 60, By obtaining the rotation moment of the boom and ladder by setting the extension range of the horizontal length (rotation radius) of the boom and ladder so that the rotation moment of the vehicle body is not smaller than the rotation moment of the boom and ladder to control the position valve 70. Applicant calculated the height limit of the horizontal length (rotation radius) in the case of a boom and a ladder with a maximum height of 52m and a weight of 200Kg, which was calculated as 18m.
상기 포지션밸브(70)는 마이컴(50)에서 출력된 제어신호에 의해 붐 및 사다리의 액추에이터를 작동시키게 된다. 즉, 상기 액추에이터에 의해 붐 및 사다리 기복에 따른 상하조절과, 붐 및 사다리의 신장·수축, 승강기의 승·하강 및 상기 붐 및 사다리의 좌·우회전을 제어하게 된다.The position valve 70 operates the actuators of the boom and the ladder by the control signal output from the microcomputer 50. That is, the actuator controls the up and down adjustment according to the boom and ladder ups and downs, the expansion and contraction of the boom and the ladder, the lifting and lowering of the elevator, and the left and right rotation of the boom and the ladder.
또한, 상기 마이컴(50)은 감지부(60)의 각 감지수단(61-63, 65, 66)으로부터 입력되는 신호를 판독하여 상기 붐 및 사다리의 회전반경(수평길이)과 풍속 및 하중이 설정범위(예를들어, 회전반경 18m, 풍속 8m/sec, 붐 및 사다리의 하중 200Kg)를 초과하는 경우, 차체의 회전모멘트가 됨 및 사다리의 회전모멘트보다 작아지지 않도록 붐 및 사다리의 신장을 억제하고 수축만이 가능하도록 제어한다.In addition, the microcomputer 50 reads the signals input from the respective sensing means (61-63, 65, 66) of the sensing unit 60 to set the rotation radius (horizontal length), wind speed and load of the boom and the ladder. When exceeding the range (for example, turning radius 18m, wind speed 8m / sec, load of boom and ladder 200Kg), it becomes the rotation moment of the car body and restrains the extension of the boom and ladder so as not to be smaller than the rotation moment of the ladder. Control to only shrink.
예를들어, 마이컴(50)은 각 감지수단(61-63, 65, 66)에서 입력되는 데이터에서 앞서 설명한 바와 같이 회전모멘트를 구하여 차체의 회전모멘트가 붐 및 사다리의 회전모멘트보다 작아지지 않도록 한다. 즉, 붐 및 사다리의 승강기를 사용하는 경우에는 붐 및 사다리의 회전반경은 20m로 케이지를 사용하는 경우에는 그 회전반경을 18m로 제한한다. 그리고, 풍속은 8m/sec로 설정하고, 하중은 200kg(바스켓 중량을 제외한 상태)으로 설정하여 회전반경과 풍속 및 하중이 설정범위를 초과하는 경우, 붐 및 사다리의 신장을 억제하게 된다.For example, the microcomputer 50 obtains the rotation moment as described above in the data input from the respective sensing means 61-63, 65, 66 so that the rotation moment of the vehicle body is not smaller than the rotation moment of the boom and the ladder. . That is, when using a boom and a ladder lift, the radius of rotation of the boom and ladder is limited to 20m when the cage is used, the radius of rotation to 18m. And, the wind speed is set to 8m / sec, the load is set to 200kg (without the basket weight) to suppress the elongation of the boom and ladder when the rotation radius, wind speed and load exceeds the set range.
또한, 붐 및 사다리가 지면으로부터 수십미터 이상 떨어져 있기 때문에 건물이나 장애물 등에 부딪쳐 가해지는 충격에도 붐 및 사다리의 작동이 정지하도록 제어신호를 출력하고 케이지의 수평상태를 표시하는 램프(미도시됨)를 점등시켜 붐 및 사다리에 가해지는 충격 및 케이지의 수평상태를 표시하게 된다.In addition, since the boom and ladder are several tens of meters away from the ground, a lamp (not shown) that outputs a control signal and stops the operation of the boom and the ladder to stop the operation of the boom and the ladder even when the impact is applied to the building or obstacle. It turns on to indicate the impact on the boom and ladder and the level of the cage.
제2도에 도시된 바와 같이, 본 발명에 의한 원격제어장치(100)는 차량의 배터리 전원에 의해 작동되며(차량의 배터리와 그것으로부터 전원을 공급받는 전원선은 생략), 상기 원격제어장치(100)의 입력수단(10)은 배터리전원으로부터 입력되는 전원에 의해 제어신호를 발생시킬 수 있도록 가변저항의 가변단자에 인가되는 전압값으로 상기 붐 및 사다리를 신장 또는 수축하는 제어신호를 발생시킨다. 즉, 가변저항의 가변단자를 중앙에 위치하도록 하여 중간전압에서 붐 및 사다리는 정지상태에 있고, 조절기구의 조작에 의해 상기 중간전압에서 더 낮은 로우신호, 더 높은 하이신호에 의해 수축 및 신장이 변화되도록 설정되는 신장/수축입력모드와, 스위치로 형성된 회전모드입력에 의해 붐 및 사다리의 작동을 제어하게 된다.As shown in FIG. 2, the remote control apparatus 100 according to the present invention is operated by the battery power of the vehicle (omit the battery of the vehicle and the power line supplied therefrom), and the remote control apparatus ( The input means 10 of 100 generates a control signal for extending or contracting the boom and the ladder with a voltage value applied to the variable terminal of the variable resistor so as to generate a control signal by the power input from the battery power source. That is, the variable terminal of the variable resistor is positioned at the center so that the boom and the ladder are at a stop state at an intermediate voltage, and contraction and extension are caused by a lower low signal and a higher high signal at the intermediate voltage by the operation of the adjusting mechanism. The operation of the boom and the ladder is controlled by the extension / retraction input mode set to be changed and the rotation mode input formed by the switch.
따라서, 상기 입력수단(10)의 신장/수축입력모드와 회전모드입력에 의해 제어된 신호는 코더부(20)에서 상기 신호를 부호화시켜 무선 또는 유선으로 외부로 송출하게 되고, 이렇게 송출된 신호는 수신부(30)와 디코더부(40)를 통하여 마이컴(50)에 입력되며, 상기 마이컴(50)은 근거리에서 조작자가 붐 및 사다리의 작동을 관찰하면서 본 발명에 의한 원격제어장치(100)로 송신하는 명령에 의해 원격제어기능을 실행하게 된다Therefore, the signal controlled by the deceleration / contraction input mode and the rotation mode input of the input means 10 is coded by the coder 20 to be transmitted to the outside by wireless or wired, and the transmitted signal is The microcomputer 50 is input to the microcomputer 50 through the receiver 30 and the decoder 40, and the microcomputer 50 is transmitted to the remote control apparatus 100 according to the present invention while the operator observes the operation of the boom and the ladder at a short distance. Remote control function is executed by the command
한편, 상기 마이컴(50)은 입력수단(10)에서 제어되는 신호를 입력받는 동시에 각 감지수단(61-63, 65, 66)에서 입력된 데이터를 기준으로 하여 포지션밸브(70)에 의해 작동되는 액추에이터를 제어하는데, 그 과정에서의 각 실시예를 다음에 설명한다.On the other hand, the microcomputer 50 is operated by the position valve 70 on the basis of the data input from each of the sensing means (61-63, 65, 66) while receiving a signal controlled by the input means 10 Controlling the actuator, each embodiment in the process is described next.
붐 및 사다리의 각도를 조절하는 기복실린더의 경우에는 상기 제1입력모드에 의해 변환된 전압값은 입력수단(10)을 통해 코더부(20)에 입력되며, 상기 코더부(20)는 입력된 전압값을 부호화시켜 외부로 송출하게 된다. 이렇게 송출된 신호는 수신부(30)에서 수신되어 디코더부(40)에 입력되고, 상기 디코더부(40)는 수신된 신호의 부호를 데이터화시켜 마이컴(50)에 입력한다.In the case of the relief cylinder for adjusting the angle of the boom and ladder, the voltage value converted by the first input mode is input to the coder unit 20 through the input means 10, the coder unit 20 is input The voltage value is encoded and sent out. The signal transmitted in this way is received by the receiver 30 and input to the decoder 40, and the decoder 40 converts the code of the received signal into data and inputs it to the microcomputer 50.
상기 마이컴(50)은 각 감지수단(61-63, 65, 66)에서 입력된 데이터를 판독하고, 판독된 데이터에 의해 아웃트리거를 자동조절하는 오토레벨링수단에 의해서 소방차의 수평상태가 유지되는지 먼저 확인하여 상기 소방차의 수평상태를 유지하고, 포지션밸브(70)를 제어하는 신호를 출력하여 기복실린더의 액추에이터를 작동시켜 붐 및 사다리의 기복을 제어하게 된다. 반대로, 상기 소방차의 수평상태를 유지하지 못한 상태이면 상기 기복실린더의 작동을 제한한다.The microcomputer 50 reads the data input from the respective sensing means 61-63, 65, 66, and firstly checks whether the level of the fire truck is maintained by the auto leveling means for automatically adjusting the outrigger by the read data. By checking and maintaining the horizontal state of the fire truck, and outputs a signal for controlling the position valve 70 to operate the actuator of the relief cylinder to control the ups and downs of the boom and ladder. On the contrary, if the state of the fire truck cannot be maintained, the operation of the relief cylinder is restricted.
또한, 기복실린더를 작동시킨 후 붐 및 사다리를 신장·수축과 승강기를 승하강하기 위한 과정은 다음과 같다.In addition, after operating the relief cylinder, the process for extending and contracting the boom and ladder and lifting the elevator up and down is as follows.
상기 제2·제3입력모드(신장·수축입력모드, 승·하강입력모드)에 의해 변환된 전압간은 입력수단(10)을 통해 코더부(20)에 입력되며, 상기 코더부(20)는 입력된 전압값을 부호화시켜 무선 또는 유선으로 송출하게 된다. 이렇게 송출된 신호는 수신부(30)에서 수신되어 디코더부(40)에 입력되고, 상기 디코더부(40)는 수신된 신호의 부호를 데이터화시켜 마이컴(50)에 입력한다.Between the voltages converted by the second and third input modes (extension / contraction input mode, rising / falling input mode) are input to the coder unit 20 through the input unit 10, and the coder unit 20 Encodes the input voltage value and transmits it wirelessly or by wire. The signal transmitted in this way is received by the receiver 30 and input to the decoder 40, and the decoder 40 converts the code of the received signal into data and inputs it to the microcomputer 50.
상기 마이컴(50)에는 신장실린더 및 승강기 작동의 범위를 제한하도록 데이터가 설정되어 있으며, 각 감지수단(61-63 65, 66)으로부터 입력된 데이터들에 의해 길이를 판독하고, 이 판독된 데이터에 의해 붐 및 사다리가 신장·수축및 승강기의 승·하강 제어는 상기 작동 범위내에서는 고속으로 승·하강하더라도 상기 작동범위를 초과하게 되는 경우에는 저속으로 운행되다가 정지되도록 제어된다.The microcomputer 50 has data set to limit the range of the operation of the expansion cylinder and the lift, and the length is read by the data input from the respective sensing means 61-63 65, 66, and the read data As a result, the boom and the ladder are controlled to move up and down, and to move up and down in a high speed within the above operating range even when the boom and the ladder exceed the above operating range.
그리고, 붐 및 사다리 회전의 경우에는 상기 제4입력모드(회전모드)에 의해 변환된 전압값은 입력수단(10)을 통해 코더부(20)에 입력되며, 상기 코더부(20)는 입력된 전압값을 부호화시켜 무선 또는 유선으로 송출하게 된다. 이렇게 송출된 신호는 수신부(30)에서 수신되어 디코더부(40)에 입력되고, 상기 디코더부(40)는 수신된 신호의 부호를 데이터화시켜 마이컴(50)에 입력한다.In the case of boom and ladder rotation, the voltage value converted by the fourth input mode (rotation mode) is input to the coder unit 20 through the input unit 10, and the coder unit 20 is input. The voltage value is encoded and sent out wirelessly or by wire. The signal transmitted in this way is received by the receiver 30 and input to the decoder 40, and the decoder 40 converts the code of the received signal into data and inputs it to the microcomputer 50.
상기 마이컴(50)은 감지부(60)에서 입력된 데이터에 의해 붐 및 사다리의 길이와 각도에 대한 데이터에서 붐 및 사다리의 조작반경을 판독하고, 이 판독된 데이터에 의해서 붐 및 사다리의 조작반경이 벗어나게 되면 붐 및 사다리의 확장을 차단시키며, 수축만 작동하도록 한다.The microcomputer 50 reads the operating radius of the boom and the ladder from the data on the length and angle of the boom and the ladder by the data input from the sensing unit 60, and the operating radius of the boom and the ladder by the read data This breaks the extension of the boom and ladder and only allows the contraction to work.
마지막으로, 상기 마이컴(50)은 감지부(60)에서 입력된 데이터에 의해 풍속 및 하중을 판독하고, 이 판독된 데이터에 의해 붐 및 사다리의 승강기를 사용하는 경우에의 회전반경은 20m이고, 케이지를 사용하는 경우에는 18m일때와. 풍속이 8m/s이상일 때와, 붐 및 사다리 자체의 중량과 작업자와 장비 등의 중량이 200Kg와, 외부로부터 충격이 가해질 때 붐 및 사다리의 작동을 차단하도록 하여 차체 전복 등의 위험을 방지하게 되는 것이다.Finally, the microcomputer 50 reads the wind speed and load by the data input from the sensing unit 60, the rotation radius in the case of using the lift of the boom and ladder by the read data is 20m, When using cage, it is 18m. When the wind speed is more than 8m / s, the weight of the boom and the ladder itself and the weight of the operator and the equipment is 200kg, when the impact from the outside to block the operation of the boom and ladder to prevent the risk of overturning the body will be.
따라서, 상기 마이컴(50)은 근거리에서 원격제어하는 과정에서 붐 및 사다리의 신장·수축, 풍속, 충격 등과 붐 및 사다리 자체의 중량과 작업자와 장비 등의 하중에 대한 데이터들을 판독하여 소방차의 안전을 도모하게 되는 것이다.Therefore, the microcomputer 50 reads data on the extension and contraction of the boom and the ladder, the wind speed, the impact, and the weight of the boom and the ladder itself and the load of the worker and the equipment in the process of remote control at a short distance to secure the safety of the fire truck. It is planned.
이상에서 살펴본 바와 같이, 본 발명은 고층건물 화재시 인명구조 및 소방작업시에 소방차의 수평과 붐 및 사다리의 확장·수축, 풍속, 충격과 붐 및 사다리자체의 중량과 작업자와 장비의 하중에 대한 데이터를 판독하여 차체가 전복될 수 있는 길이로 붐 및 사다리가 확장된 경우, 붐 및 사다리의 확장을 제한하여 소방차의 안전을 도모하게 되는 동시에 소방차의 전복 등의 위험을 사전에 예방할 수 있다. 또한, 조작자가 근거리에서 소방차의 붐 및 사다리의 작동관계를 관찰하면서 조이스틱 등과 같은 조절기구에 의해 간단하게 원격제어할 수 있다.As described above, the present invention relates to the expansion and contraction of the fire truck, the expansion and contraction of the boom and the ladder, the wind speed, the impact and the weight of the boom and the ladder itself, and the load of the worker and the equipment during the life-saving and firefighting operations in high-rise buildings. If the boom and ladder are extended to the length that the body can be overturned by reading the data, the expansion of the boom and ladder can be restricted to improve the safety of the fire truck and at the same time prevent the risk of overturning the fire truck. In addition, the operator can easily remotely control by a control mechanism such as a joystick while observing the operating relationship of the boom and the ladder of the fire truck at a close range.
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