KR100255760B1 - 지형추적장치에 있어서 면탐색방법 - Google Patents
지형추적장치에 있어서 면탐색방법 Download PDFInfo
- Publication number
- KR100255760B1 KR100255760B1 KR1019970064441A KR19970064441A KR100255760B1 KR 100255760 B1 KR100255760 B1 KR 100255760B1 KR 1019970064441 A KR1019970064441 A KR 1019970064441A KR 19970064441 A KR19970064441 A KR 19970064441A KR 100255760 B1 KR100255760 B1 KR 100255760B1
- Authority
- KR
- South Korea
- Prior art keywords
- vertex
- face
- index
- plane
- information
- Prior art date
Links
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
- G06V10/00—Arrangements for image or video recognition or understanding
- G06V10/20—Image preprocessing
- G06V10/24—Aligning, centring, orientation detection or correction of the image
- G06V10/245—Aligning, centring, orientation detection or correction of the image by locating a pattern; Special marks for positioning
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
- G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
- G01C21/28—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network with correlation of data from several navigational instruments
- G01C21/30—Map- or contour-matching
- G01C21/32—Structuring or formatting of map data
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T17/00—Three dimensional [3D] modelling, e.g. data description of 3D objects
- G06T17/05—Geographic models
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T7/00—Image analysis
- G06T7/70—Determining position or orientation of objects or cameras
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- Geometry (AREA)
- Software Systems (AREA)
- Multimedia (AREA)
- Computer Graphics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
- Image Analysis (AREA)
- Processing Or Creating Images (AREA)
Abstract
본 발명은 지형추적장치에 있어서 현재 면을 기반으로 면탐색을 하기 위한 방법을 제공하기 위한 것으로, 본 발명에 따른 방법은, 초기 목표물의 위치정보가 인가되면, 인가된 위치정보가 존재하는 면을 검색하고, 검색된 면을 현재 면으로하여 해당되는 인덱스를 저장하고, 다음 위치를 추정한다. 그 다음 현재 면을 이루는 꼭지점의 인덱스를 저장하고, 현재 면을 이루는 꼭지점들의 정보와 추정된 다음 위치정보를 이용하여 현재 면에 대한 면판별처리를 하고, 현재 면에 추정된 다음 위치가 존재하지 않는 경우에는 저장된 현재 면을 이루는 꼭지점들의 인덱스를 순차적으로 독출하고, 독출된 꼭지점을 중심으로 한 이웃한 면에 대해 순차적으로 면판별처리를하여 추정된 다음 위치가 존재하는 면을 검색하는 단계로 이루어진다. 따라서 추정된 다음 위치가 현재 면을 벗어나지 못한 경우에 효율적인 면탐색처리를 할 수 있다.
Description
본 발명은 해당 지형을 메쉬(Mesh)형태로 쪼개 운영되는 지형추적(Terrain Following)장치에 있어서 면탐색방법에 관한 것으로서, 특히, 실시간 면탐색이 가능하도록 구현된 면탐색방법에 관한 것이다.
지형추적장치는 해당 지형에 대한 메쉬구조를 토대로 목표물(Object)이 어느 면에 위치하는 지를 파악하는 방식으로 추적하는 것으로 가상현실 시스템, PC오락기 및 게임 시뮬레이터 등에 이용된다. 기존의 지형추적장치는 추적을 원하는 지형이 설정되면, 설정된 지형에 대한 메쉬를 생성하고, 생성된 메쉬의 전 구간을 탐색영역으로하여 목표물(Object)이 위치한 면을 탐색하는 방식으로 면탐색을 수행한다. 그러나 이와 같이 면탐색은 실시간적인 면탐색을 어렵게 하는 문제가 있다.
이러한 문제를 해결하기 위하여, 꼭지점 기반(Vertex-based)으로 한 면탐색 기법이 제안된 바 있다. 이 기법은, 현재 목표물의 위치가 있는 면에서 가장 근접한 하나의 꼭지점을 검출하고, 검출된 꼭지점을 중심으로 존재하는 이웃한 면을 검출한 뒤, 검출된 이웃한 면에 대해 순차적인 면판별처리를 하는 방식으로 이루어진다. 이 때 검출되는 이웃한 면에는 현재 면도 포함된다. 그러나 상술한 꼭지점 기반으로 운영되는 면탐색기법은 현재 면을 고려하지 않고, 검출된 이웃한 면의 인덱스를 기준으로 순차적으로 면을 선택하고, 선택된 면에 대한 면판별처리를 수행하도록 되어 있어, 추정된 다음 위치가 현재 면을 벗어나지 못한 경우에는 상대적으로 불필요한 면판별처리가 이루어지게 된다.
본 발명은 상술한 문제점을 개선하기 위하여 안출된 것으로, 지형추적장치에 있어서 현재 면을 기반으로 면탐색구간을 설정하여 실시간 면탐색을 가능하게 하는 면탐색방법을 제공하는데 그 목적이 있다.
상기 목적을 달성하기 위하여 본 발명에 따른 면탐색방법은, 메쉬 구조로 쪼개진 지형에 대한 각 꼭지점의 3차원 정보와 이웃한 면정보를 포함하도록 구성된 꼭지점 리스트와 각 면을 이루는 꼭지점정보로 구성된 면리스트를 구비하여 목표물에 대한 면탐색을 수행하는 지형추적기에 있어서, 목표물의 초기 위치정보가 입력되면, 메쉬상에서 초기 위치가 존재하는 면을 검색하는 단계; 검색된 면을 현재 면으로하여 검색된 면의 인덱스를 저장하는 제 1 저장단계;다음 이동위치를 추정하는 단계; 제 1 저장단계에서 저장된 면의 인덱스정보를 이용한 면리스트를 참조로, 현재 면을 이루는 꼭지점 인덱스를 추출하여 저장하는 제 2 저장단계; 현재 면을 이루는 꼭지점의 3차원 좌표정보와 추정된 다음 위치정보를 이용하여 현재 면에 대한 면판별처리를 하는 제 1 면판별처리단계; 제 1 면판별처리결과, 현재 면에 추정된 다음 위치가 존재하는 경우에는 제 1 저장단계로 리턴되는 제 1 리턴단계; 제 1 면판별처리결과, 현재 면에 추정된 다음 위치가 존재하지 않는 경우에는 제 2 저장단계에서 저장된 꼭지점 인덱스를 순차적으로 독출하여 독출된 꼭지점을 중심으로 한 이웃한 면에 대한 순차적인 면판별처리를 하는 제 2 면판별처리단계; 제 2 면판별처리수행중 추정된 다음 위치가 존재하는 면이 검색되면, 제 1 저장단계로 리턴되는 제 2 리턴단계; 면탐색 종료명령이 인가될 때까지, 제 1 저장단계 내지 제 2 리턴단계를 반복 수행하는 단계를 포함하여 수행되는 것을 특징으로 한다.
도 1은 본 발명에 따른 면탐색방법을 수행하기 위한 지형추적장치의 개략적인 블럭도이고,
도 2는 본 발명에 따른 면탐색방법의 동작 흐름도이고,
도 3은 본 발명에 따른 면탐색방법에 의해 설정되는 면탐색범위 예시도이다.
<도면의 주요부분에 대한 부호의 설명>
102:명령인가부 104:제 1 저장부
106:프로세서 108:제 2 저장부
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 바람직한 실시예를 상세하게 설명하기로 한다.
도 1는 본 발명에 따른 방법을 수행하기 위한 지형추적장치의 개략적인 블록도로서, 위치추적을 원하는 지형정보를 비롯하여 초기의 목표물의 위치정보 등을 입력할 수 있는 명령인가부(102), 해당 지형에 대한 메쉬의 꼭지점에 대한 3차원 정보(X, Y, Z)와 꼭지점에 이웃한 면정보를 구비한 꼭지점 리스트와 면리스트를 저장하는 제 1 저장부(104), 본 발명에 따른 현재 면을 기반으로 한 면탐색을 수행하기 위한 프로세서(106), 프로세서(106)에 의해 현재 면에 대한 인덱스(Index) 및 현재 면을 이루는 꼭지점의 인덱스를 저장하는 제 2 저장부(108)로 구성된다. 여기서 제 2 저장부(108)는 프로세서(106)내에 구비되도록 설계될 수도 있다.
도 2는 본 발명에 따른 면탐색방법에 대한 동작 흐름도이고, 도 3은 본 발명에 따라 설정되는 면탐색범위 예시도이다.
그러면 도 1 및 도 3을 참조하여 도 2에 도시된 방법에 대한 동작을 상세하게 설명하기로 한다.
본 발명에 따른 면탐색을 수행하기 전에, 프로세서(106)는 명령인가부(102)를 통해 지정된 지형에 대한 메쉬를 생성한다. 이 때, 생성되는 메쉬는 삼각형 구조로 이루어진 경우를 예로 든다. 이러한 구조의 메쉬생성시 꼭지점(Vertex)리스트와 면 리스트가 형성되는데, 꼭지점 리스트는 각 꼭지점의 3차원 정보(X, Y, Z)와 해당 꼭지점을 중심으로 이웃한 면의 인덱스정보를 포함하는 구조로 형성되고, 면리스트는 해당 면을 이루는 3개의 꼭지점의 인덱스정보를 포함하는 구조로 형성된다. 이와 같이 형성된 꼭지점 리스트와 면리스트는 프로세서(106)가 언제든지 참조할 수 있도록 제 1 저장부(104)에 저장된다.
이와 같이 꼭지점 리스트와 면리스트가 저장된 상태에서, 명령인가부(102)를 통해 목표물(Object)에 대한 초기 위치정보가 입력되면, 프로세서(106)는 제 202 단계에서 제 204 단계로 진행되어 메쉬상에서 초기 위치가 존재하는 면을 검색한다. 즉, 인가된 초기 위치의 2차원 좌표정보를 이용하여 메쉬로 쪼개진 지형에서 해당되는 면을 검색한다.
해당 면이 검색되면, 제 206 단계로 진행되어 검색된 면을 현재 면으로하여 메쉬상의 인덱스를 제 2 저장부(108)에 저장한다. 그 다음 프로세서(106)는 제 208 단계로 진행되어 현재 목표물의 위치와 진행방향 및 진행속도 정보를 이용하여 다음 위치를 추정한다.
다음 위치가 추정되면, 프로세서(106)는 제 210 단계로 진행되어 제 2 저장부(108)에 저장된 면의 인덱스정보를 독출하고, 제 212 단계로 진행된다. 제 212 단계에서 프로세서(106)는 독출된 면의 인덱스정보를 이용하여 제 1 저장부(104)에 저장되어 있는 면리스트를 참조하여 해당 꼭지점의 인덱스를 독출한다. 여기서 해당 꼭지점의 인덱스는 상술한 바와 같이 해당 메쉬가 삼각형 구조로 이루어지므로 3개가 된다. 즉, 도 3에 도시된 바와 같이 현재 면이 '9'인 경우에 독출되는 꼭지점의 인덱스는 'V1, V2, V3'가 된다. 독출된 꼭지점 인덱스는 제 2 저장부(106)에 저장된다. 이 때, 꼭지점 인덱스의 저장영역은 면 인덱스를 저장한 영역과 다른 영역으로 설정된다.
해당 면을 이루는 꼭지점의 인덱스가 저장되면, 프로세서(106)는 제 214 단계로 진행되어 저장된 꼭지점 인덱스를 이용하여 제 1 저장부(104)에 저장되어 있는 꼭지점 리스트를 참조하여 각 꼭지점의 3차원 좌표정보를 독출한다. 그리고 제 216 단계로 진행되어 독출된 각 꼭지점의 3차원 좌표정보와 제 208 단계에서 획득된 추정된 다음 위치정보의 연산처리로 현재 면에 대한 면판별처리를 한다. 즉, 연산처리된 결과가 소정의 범위내에 존재하면 현재 면에 추정된 다음 위치가 존재하는 것으로 판단하고, 연산처리된 결과가 소정의 범위내에 존재하지 않으면 현재 면에 추정된 다음 위치가 존재하지 않는 것으로 판단한다.
상술한 면판별처리 결과, 현재 면에 추정된 다음 위치가 존재하는 것으로 판단되면, 프로세서(106)는 제 218 단계를 통해 제 220 단계로 진행되어 명령인가부(102)를 통해 지형추적을 종료하는 명령이 인가되었는 지를 체크한다. 체크결과, 지형추적 종료명령이 인가된 경우에는 작업을 종료한다.
제 220 단계의 체크결과, 지형추적 종료명령이 인가되지 않은 경우에는 제 206 단계로 리턴되어 현재 면에 대한 인덱스로 제 2 저장부(108)에 저장된 면 인덱스정보를 갱신한 후, 상술한 과정을 반복 수행한다. 이와 같은 경우에는 이전에 저장된 면 인덱스와 현재 저장하는 면 인덱스가 동일하게 된다.
한편, 제 216 단계의 면판별처리 결과, 현재 면에 추정된 다음 위치가 존재하지 않는 경우에는 제 218 단계를 거쳐 제 222 단계로 진행되어 제 2 저장부(108)에 저장되어 있는 꼭지점 인덱스정보중 최우선순위에 해당되는 하나의 꼭지점 인덱스정보를 독출한다.
그 다음 제 224 단계로 진행되어 독출된 꼭지점의 인덱스정보를 이용하여 제 1 저장부(104)에 저장되어 있는 꼭지점 리스트를 참조하여 이웃한 면의 인덱스를 독출한다. 이웃한 면의 인덱스가 독출되면, 제 226 단계로 진행되어 독출된 이웃한 면의 개수를 N으로 설정한다. 예를 들어 현재 면이 도 3에 도시된 바와 같이 '9'인덱스를 갖는 면인 경우에, 제 222 단계에서 처음으로 독출되는 꼭지점은 'V1'에 해당된다. 그리고 'V1'인덱스를 이용하여 제 224 단계에서 독출되는 이웃한 면의 인덱스는 '1, 2, 3, 7, 8, 9, 10'이 된다. 따라서 V1인덱스를 갖는 꼭지점의 이웃한 면의 수는 '7'개이므로 제 226 단계에서 설정되는 N의 개수는 '7'이 된다. 여기서 N은 꼭지점 기반으로한 면탐색범위를 의미한다. 따라서 N이 상술한 바와 같이 '7'인 경우에 V1꼭지점을 기준으로 한 탐색면은 '7면'임을 의미한다.
이와 같이 V1꼭지점을 기반으로 한 탐색면이 설정되면, 프로세서(106)는 제 228 단계로 진행되어 첫 번째 면부터 탐색이 이루어지도록 I값을 0으로 설정한다. 여기서 첫 번째 면은 독출된 이웃한 면정보중 최우선순위의 인덱스를 갖는 것으로, 도 3의 경우에는 '1'이 최우선순위 인덱스에 해당된다.
프로세서(106)는 I값을 0으로 설정한 후, 제 230 단계로 진행되어 해당 면에 대한 면판별처리를 한다. 이 때 이루어지는 면판별처리는 제 216 단계에서 이루어진 면판별처리와 동일하게 이루어진다. 이를 위하여 '1'면을 이루는 꼭지점의 3차원 정보를 제 1 저장부(104)로부터 독출하고, 독출된 꼭지점 정보와 제 208 단계에서 추정된 다음 위치정보를 이용한 연산이 이루어진다.
이러한 연산으로 판별한 결과, 해당 면에 추정된 다음 위치가 존재하는 경우에는 제 232 단계를 통해 제 220 단계로 진행되어 상술한 과정을 반복 수행한다. 이 때, 지형추적 종료명령이 인가되지 않은 경우에는 제 206 단계로 리턴되어 현재 면에 대한 인덱스가 갱신되게 된다. 상술한 바와 같이 '1'면에 추정된 다음 위치가 존재하는 경우에, 면 인덱스는 '1'로 갱신된다.
한편, 제 230 단계에서 면판별처리를 한 결과, 해당 면에 추정된 다음 위치가 존재하지 않는 경우에는 제 232 단계를 통해 제 234 단계로 진행되어 I값을 1증가시킨다(I=I+1). 이는 다음 우선순위의 인덱스를 갖는 면에 대한 면판별처리를 하기 위한 것이다.
I값을 1증가시킨 후, 프로세서(106)는 제 236 단계로 진행되어 증가된 I값이 N값보다 큰 지를 비교한다. 이는 설정된 탐색범위에서만 탐색처리가 이루어지도록 하기 위한 것이다. 따라서 비교한 결과, I값이 N값보다 크지 않으면, 제 230 단계로 리턴되어 다음 우선순위의 인덱스를 갖는 면에 대한 상술한 면판별처리가 수행된다.
그러나 제 236 단계에서 비교한 결과, N값보다 I값이 크면, 제 222 단계에서 독출된 꼭지점을 중심으로 설정된 탐색범위를 넘은 것으로 판단하여 더 이상 해당 꼭지점을 기반으로 한 면판별처리를 하지 않고, 제 238 단계로 진행된다.
제 238 단계에서는 프로세서(106)는 제 2 저장부(108)에 저장되어 있는 제 222 단계에서 독출되었던 꼭지점 인덱스를 제거한다(Release). 그리고 제 240 단계로 진행되어 제 2 저장부(108)에 저장된 꼭지점 인덱스가 존재하는 지를 체크한다. 체크결과, 꼭지점 인덱스가 적어도 1개 이상 존재하면, 제 222 단계로 진행되어 다음 우선순위를 갖는 꼭지점 인덱스를 독출한다. 도 3의 예를 참조하면, 제 222 단계에서 이전에 독출된 꼭지점의 인덱스가 'V1'에 해당되므로 'V2'에 해당되는 꼭지점 인덱스가 독출되게 된다. 'V2'에 해당되는 꼭지점 인덱스가 제 2 저장부(108)로부터 독출되면, 상술한 'V1'꼭지점 인덱스 독출후 처리과정과 동일한 과정으로 처리된다. 'V2'꼭지점을 중심으로 한 이웃한 면에도 추정된 다음 위치가 존재하지 않은 경우에 제 222 단계에서 프로세서(106)는 제 2 저장부(108)에 저장되어 있는 V2꼭지점 정보를 제거하고, 'V3'꼭지점 인덱스를 독출하여 상술한 과정을 반복 수행한다.
이와 같이 꼭지점 기반으로 한 면판별처리로 추정된 다음 위치가 존재하는 면이 '8'로 검출되면, 제 206 단계에서 프로세서(106)는 제 2 저장부(108)에 저장하는 면 인덱스정보를 '8'로 갱신되고, 제 212 단계에서 저장되는 꼭지점의 인덱스정보는 '8'면을 이루는 꼭지점 정보로 'V4, V1, V2'정보가 된다.
그리고 상술한 실시예에서는 독출된 꼭지점을 중심으로한 모든 이웃면에 추정된 다음 위치가 존재하지 않는 경우에 제 2 저장부(108)에 저장되어 있는 해당 꼭지점을 제 238 단계에서 제거하는 것으로 구현하였으나 제 238 단계에서 일일이 제거하지 않고, 꼭지점에 이웃한 면을 이용한 면판별처리로 해당되는 면이 검색되어 면인덱스가 갱신(Update)된 후, 해당 면을 이루는 꼭지점 정보가 저장될 때, 저장된 꼭지점 정보에 대한 갱신차원으로 처리되도록 구현할 수도 있다.
이상에서 설명한 바와 같이 본 발명은 해당 지형에 대해 메쉬를 생성하여 목표물에 대한 이동위치를 추적하도록 구성된 지형추적장치에 있어서 현재 면을 기반으로 한 면판별처리로 면탐색을 수행함으로써, 실시간 면탐색을 수행할 수 있는 잇점이 있다. 특히 추정된 다음 위치가 현재 면을 벗어나지 못한 경우에 효과적인 실시간 면탐색을 수행할 수 있게 된다.
Claims (2)
- 메쉬 구조로 쪼개진 지형에 대한 각 꼭지점의 3차원 정보와 이웃한 면정보를 포함하도록 구성된 꼭지점 리스트와 각 면을 이루는 꼭지점정보로 구성된 면리스트를 구비하여 목표물에 대한 면탐색을 수행하는 지형추적기에 있어서,상기 목표물의 초기 위치정보가 입력되면, 상기 메쉬상에서 상기 초기 위치가 존재하는 면을 검색하는 단계;상기 검색된 면을 현재 면으로하여 검색된 면의 인덱스를 저장하는 제 1 저장단계;다음 이동위치를 추정하는 단계;상기 제 1 저장단계에서 저장된 면의 인덱스정보를 이용한 상기 면리스트를 참조로, 상기 현재 면을 이루는 꼭지점 인덱스를 추출하여 저장하는 제 2 저장단계;상기 현재 면을 이루는 꼭지점의 3차원 좌표정보와 상기 추정된 다음 위치정보를 이용하여 상기 현재 면에 대한 면판별처리를 하는 제 1 면판별처리단계;상기 제 1 면판별처리결과, 상기 현재 면에 상기 추정된 다음 위치가 존재하는 경우에는 상기 제 1 저장단계로 리턴되는 제 1 리턴단계;상기 제 1 면판별처리결과, 상기 현재 면에 상기 추정된 다음 위치가 존재하지 않는 경우에는 상기 제 2 저장단계에서 저장된 꼭지점 인덱스를 순차적으로 독출하여 독출된 꼭지점을 중심으로 한 이웃한 면에 대한 순차적인 면판별처리를 하는 제 2 면판별처리단계;상기 제 2 면판별처리수행중 상기 추정된 다음 위치가 존재하는 면이 검색되면, 제 1 저장단계로 리턴되는 제 2 리턴단계;상기 면탐색 종료명령이 인가될 때까지, 상기 제 1 저장단계 내지 제 2 리턴단계를 반복 수행하는 단계를 포함하여 수행되는 것을 특징으로 하는 면탐색방법.
- 제 1 항에 있어서, 상기 제 2 면판별처리단계는 저장된 꼭지점의 인덱스가 3개인 경우에, 최우선순위를 갖는 꼭지점을 중심으로 한 이웃한 면의 인덱스를 기준으로 순차적인 면판별처리를 수행하는 제 1 단계; 상기 제 1 단계 수행시 상기 추정된 다음 위치가 존재하는 면이 검출되지 않으면, 다음 우선순위를 갖는 꼭지점을 중심으로 한 이웃한 면의 인덱스를 기준으로 순차적인 면판별처리를 수행하는 제 2 단계; 상기 제 2 단계 수행시 상기 추정된 다음 위치가 존재하는 면이 검출되지 않으면, 상기 마지막 우선순위를 갖는 꼭지점을 중심으로 한 이웃한 면의 인덱스를 기준으로 순차적인 면판별처리를 수행하는 제 3 단계로 수행되는 것을 특징으로 하는 면탐색방법.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR1019970064441A KR100255760B1 (ko) | 1997-11-29 | 1997-11-29 | 지형추적장치에 있어서 면탐색방법 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR1019970064441A KR100255760B1 (ko) | 1997-11-29 | 1997-11-29 | 지형추적장치에 있어서 면탐색방법 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| KR19990043436A KR19990043436A (ko) | 1999-06-15 |
| KR100255760B1 true KR100255760B1 (ko) | 2000-05-01 |
Family
ID=19526000
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| KR1019970064441A KR100255760B1 (ko) | 1997-11-29 | 1997-11-29 | 지형추적장치에 있어서 면탐색방법 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| KR (1) | KR100255760B1 (ko) |
-
1997
- 1997-11-29 KR KR1019970064441A patent/KR100255760B1/ko not_active IP Right Cessation
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| KR19990043436A (ko) | 1999-06-15 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| KR100255758B1 (ko) | 삼각 그리드로 표현된 지형상을 이동하는 물체의 위치가 존재하는 삼각형 탐색방법 | |
| Larsen et al. | Fast proximity queries with swept sphere volumes | |
| US8089478B2 (en) | Model simplification apparatus and program | |
| JP2004164596A (ja) | ２分木を巡回する方法およびシステム | |
| JP4693454B2 (ja) | ３次元形状比較プログラム及び３次元類似形状検索プログラム | |
| KR20090091796A (ko) | 멀티 레벨 광선 추적을 위한 방법 및 장치 | |
| Lonergan et al. | An iterative displacement method for conflict resolution in map generalization | |
| WO2011073361A1 (en) | A micro-architecture system and method for ray tracing and collision detection | |
| Zhang et al. | D-plan: Efficient collision-free path computation for part removal and disassembly | |
| KR100255760B1 (ko) | 지형추적장치에 있어서 면탐색방법 | |
| CN101297325B (zh) | 用于射线跟踪的方法和装置 | |
| CN116958308A (zh) | 一种路口面边线的修正方法及相关装置 | |
| CN113867371B (zh) | 路径规划方法和电子设备 | |
| KR19990040882A (ko) | 지형추적장치에 있어서 면판별방법 | |
| Wilson et al. | IMMPACT: a system for interactive proximity queries on massive models | |
| CN112612476B (zh) | 基于gpu的slam控制方法、设备及存储介质 | |
| CN117808949B (zh) | 一种场景渲染方法 | |
| CN115630203B (zh) | n叉树的生成方法与相交关系的确定方法及装置 | |
| KR19990043447A (ko) | 지형추적장치에 있어서 다음 이동위치 검출방법 | |
| Nguyen et al. | An efficient approach for human motion data mining based on curves matching | |
| Calomeni et al. | Assisted and automatic navigation in black oil reservoir models based on probabilistic roadmaps | |
| CN116523963A (zh) | 点云连续帧中目标跟踪方法、系统、电子设备及存储介质 | |
| Kim et al. | Understanding three-view drawings based on heuristics | |
| Hickey | Optimizing dynamic mesh colliders using search algorithms | |
| CN117205561A (zh) | 一种导航数据处理方法、装置、电子设备及存储介质 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A201 | Request for examination | ||
| E701 | Decision to grant or registration of patent right | ||
| GRNT | Written decision to grant | ||
| FPAY | Annual fee payment |
Payment date: 20110201 Year of fee payment: 12 |
|
| LAPS | Lapse due to unpaid annual fee |