KR19990040882A - 지형추적장치에 있어서 면판별방법 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 삼각형 구조로 메쉬를 형성하여 운영되는 지형추적장치에 적용되는 면판별방법을 제공하기 위한 것이다. 이를 위하여 본 발명에 따른 면판별방법은, 추정된 목표물의 다음 위치정보가 얻어지고, 하나의 후보면이 선택되면, 선택된 후보면을 이루는 3개의 꼭지점정보를 면리스트로부터 독출하고, 독출된 3개의 꼭지점정보와 추정된 목표물의 다음 위치정보를 소정의 역매트릭스 연산식에 의해 연산처리를 하고, 연산처리 결과값이 0보다 크거나 같고 1보다 작거나 같은 범위내에 존재하면 선택된 후보면에 추정된 목표물의 다음 위치정보가 존재하는 것으로 판별하고, 연산처리 결과값이 상술한 범위내에 존재하지 않으면 다음으로 선택되는 후보면에 대한 면판별처리를 하기 위한 대기상태를 유지하는 과정으로 이루어진다. 따라서 삼각형 구조로 메쉬를 형성하여 운영되는 지형추적장치에 있어서 정확한 면판별처리를 할 수 있다.

Description

지형추적장치에 있어서 면판별방법
본 발명은 해당 지형을 삼각형 구조의 메쉬(Mesh)로 쪼개 운영되는 지형추적(Terrain Following)장치에 관한 것으로서, 특히, 추정된 목표물(Object)의 다음 위치의 해당면을 정확하게 판별할 수 있는 면판별방법에 관한 것이다.
지형추적장치는 해당 지형에서 목표물(Object)이 어느 면에 위치하는 지를 파악하기 위한 것으로, 일반적으로 빠르고 정확하게 위치를 추적하기 위하여 해당 지형을 메쉬형태로 생성하고, 생성된 메쉬를 토대로 추정된 목표물의 다음 위치(이동될 위치)의 해당 면을 탐색하고, 탐색된 면에 해당 목표물을 위치시키는 방식으로 지형추적을 수행한다.
이와 같이 지형추적을 수행하는데 있어서, 추정된 목표물의 다음 위치가 놓이는 메쉬상의 해당 면을 실시간적으로 정확하게 탐색하는 것이 무엇보다 중요하다. 따라서 실시간적으로 정확하게 해당 면을 탐색할 수 있는 기술이 계속해서 제안되고 있다.
본 발명은 상술한 추세에 따라 안출된 것으로, 해당 지형에 대해 삼각형 구조의 메쉬를 생성하여 운영되는 지형추적장치에 있어서 역매트릭스(Inverse Matrix) 연산기법으로 추정된 목표물의 위치가 존재하는 면을 정확하게 판별하기 위한 면판별방법을 제공하는데 그 목적이 있다.
상기 목적을 달성하기 위하여 본 발명에 따른 면판별방법은, 삼각형 메쉬 구조로 쪼개진 지형에 대한 면리스트를 갖추고 운영되는 지형추적장치에 있어서, 추정된 목표물의 다음 위치정보가 얻어지고, 하나의 후보 면이 선택되면, 선택된 후보면에 대한 인덱스를 이용한 면리스트를 참조로 하나의 후보 면을 이루는 3개의 꼭지점 정보를 독출하는 단계; 독출단계에서 독출된 3꼭지점정보로 V1, V2, V3값을 설정하는 단계;설정된 V1, V2, V3값과 추정된 목표물의 다음 위치정보와를 소정의 역매트릭스 연산식에 의해 연산하는 단계; 연산결과값이 0보다 크거나 같고, 1보다 작거나 같은 범위내에 포함되는 지를 체크하는 단계; 체크결과, 연산결과값이 범위내에 존재하는 경우에 하나의 후보면에 추정된 목표물의 다음 위치가 존재하는 것으로 판별하고, 추정된 목표물의 다음 위치에 대한 면판별처리를 종료하는 단계; 체크결과, 연산결과값이 범위내에 존재하지 않는 경우에 하나의 후보면에 추정된 목표물의 다음 위치가 존재하지 않는 것으로 판별하고, 독출단계로 리턴되어 다른 후보면이 선택될 때까지 대기상태를 유지하는 단계를 포함하여 수행되는 것을 특징으로 한다.
도 1은 본 발명에 따른 면판별방법을 수행하기 위한 지형추적장치의 개략적인 블럭도이고,
도 2는 본 발명에 따른 면판별방법의 동작 흐름도이고,
도 3은 본 발명에 따른 면판별 처리시 이용되는 매트릭스의 획득관계를 설명하기 위한 삼각형도이다.
<도면의 주요부분에 대한 부호의 설명>
102:명령인가부 104:프로세서
106:저장부 108:위치정보 제공부
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 바람직한 실시예를 상세하게 설명하기로 한다.
도 1는 본 발명에 따른 면판별방법을 수행하기 위한 지형추적장치의 개략적인 블록도로서, 위치추적을 원하는 지형정보를 비롯하여 초기의 목표물의 위치정보 등을 입력할 수 있는 명령인가부(102), 명령인가부(102)로부터 인가된 명령에 따라 본 발명에 따른 면판별방법을 수행하기 위한 프로세서(104), 해당 지형에 대한 메쉬의 면리스트와 같은 정보를 저장하는 저장부(106), 추정된 목표물의 다음 위치정보를 제공하는 위치정보 제공부(108)로 구성된다.
도 2는 본 발명에 따른 면판별방법에 대한 동작 흐름도이고, 도 3은 본 발명에 따른 면판별 처리시 이용되는 역매트릭스의 획득관계를 설명하기 위한 삼각형도이다.
그러면 도 1 및 도 3을 참조하여 도 2에 도시된 본 발명에 따른 면판별방법에 대한 동작을 상세하게 설명하기로 한다.
우선, 본 발명에 따른 면판별을 수행하기 전에, 프로세서(104)는 해당 지형에 대한 삼각형 구조의 메쉬를 생성한다. 이 때, 해당 메쉬에 대한 꼭지점(Vertex)리스트와 면 리스트가 형성되는데, 꼭지점 리스트의 경우에는 각 꼭지점의 3차원 데이터(X, Y, Z)와 이웃한 면정보를 포함한 구조로 형성된다. 그리고 면리스트는 각 면을 이루는 꼭지점정보를 포함한 구조로 형성된다. 이와 같이 형성된 꼭지점 리스트와 면리스트는 프로세서(106)가 언제든지 참조할 수 있도록 저장부(106)에 저장한다.
해당 지형에 대한 삼각형 구조의 메쉬가 생성되면, 위치정보 제공부(108)는 프로세서(104)에 의해 제어되어 이전의 목표물의 위치정보와 이동방향 및 진행속도정보의 연산에 의해 다음 위치를 추정한다. 추정된 목표물의 다음 위치정보는 프로세서(104)로 제공된다.
프로세서(104)는 추정된 목표물의 다음 위치정보가 인가되면, 인가된 다음 위치에 해당되는 면탐색을 수행하게 된다. 면탐색은 우선 후보가 되는 면들을 추출하고, 추출된 후보면들을 순차적으로 하나씩 선택하여 추정된 목표물의 다음 위치가 선택된 면에 존재하는 지를 판별하는 면판별처리과정을 거쳐 이루어진다.
따라서 프로세서(104)는 추정된 목표물의 다음 위치정보가 위치정보 제공부(108)로부터 인가되고, 면판별 대상이 되는 하나의 후보면이 선택되면, 도 2에 도시된 본 발명에 따른 면판별방법에 의해 후보로 선택된 면에 추정된 목표물의 다음 위치가 존재하는 지를 판별하게 된다.
즉, 프로세서(104)는 제 202 단계에서 선택된 후보면의 메쉬상의 인덱스정보를 이용하여 저장부(106)에 저장되어 있는 면리스트를 참조하여 해당 면을 이루고 있는 3개의 꼭지점 정보(Vertex[0], Vertex[1], Vertex[2])를 독출한다.
그 다음 제 204 단계로 진행되어 독출된 3개의 꼭지점 정보를 이용하여 V1, V2, V3변수값을 설정한다. 즉, V1, V2, V3변수값은 도 3에 도시된 바와 같이 해당 면의 각 꼭지점정보를 의미하므로, 독출된 Vertex[0]를 V1값으로 설정하고, Vertex[1]를 V2값으로 설정하고, Vertex[2]를 V3값으로 설정한다.
이와 같이 V1, V2, V3값이 설정되면, 프로세서(104)는 제 206 단계로 진행되어 V1, V2, V3값과 면판별처리전에 위치정보 제공부(108)로부터 인가되었던 추정된 목표물의 다음 위치(도 3에서 X)에 대한 정보간의 역매스트릭스 연산을 수행한다. V1, V2, V3와 X간의 역매스트릭 연산식은 다음과 같은 과정에 의해 유도된 식을 이용한다.
즉, 현재 선택된 삼각형이 도 3에 도시된 바와 같고, 추정된 다음 위치가 X일 때, 우선 V1과 V2꼭지점으로 이어진 선상에서 X와 수평방향으로 동일한 선상에 존재하는 X1점과 V1과 V3꼭지점으로 이어진 선상에서 X와 수평방향으로 동일한 선상에 존재하는 X2점의 관계식을 수학식 1 및 수학식 2와 같이 정의한다.
X1 = V1 + α(V2 - V1)
X2 = V1 + β(V3 - V1)
이와 같은 관계식을 토대로 X1과 X2선상에 존재하는 추정된 다음 위치 X에 대한 관계식을 수학식 3과 같이 정의할 수 있다.
X = X1 + γ(X2 - X1)
수학식 3에서 알수 있는 바와 같이 X는 X1, X2 및 γ값에 의해 결정됨을 알 수 있다. 따라서 X1의 관계식을 나타내고 있는 수학식 1 및 X2의 관계식을 나타내고 있는 수학식 2를 수학식 3에 대입할 경우에 X는 수학식 4와 같이 재정의된다.
X= (1-α(1-γ)-γβ)V1 + α(1-γ)V2 + γβV3
수학식 4를 좀더 간단하게 표현하기 위하여 α(1-γ)는 l로 설정(l=α(1-γ))하고, γβ는 m으로 설정(m=γβ)할 경우에, 수학식 4는 수학식 5와 같이 재정의된다.
X=V1 + l(V2-V1) + m(V3-V1)
수학식 5를 통해 X가 선택된 면에 위치할 경우에, l 및 m은 각각 0보다 크거나 같고 1보다 작거나 같은 값(0≤l, m≤1)을 가져야 함을 알 수있다. 따라서 수학식 5를 토대로 l 및 m을 구하는 식을 유도하기 위하여 우선, 수학식 5를 수학식 6과 같이 변경한다.
X-V1=l(V2-V1)+m(V3-V1)
그리고 높이가 고려되지 않은 투영면의 위치와 높이가 고려된 실제면의 위치가 동일하다는 이론을 이용하여 위치정보 제공부(108)로부터 인가된 위치정보중 높이정보(Y)를 제외한 X와 Z값만을 이용하여 l 및 m값을 구할 수 있는 역매스트릭 연산식을 구한다. 해당되는 연산식을 구하기 위하여, 수학식 6을 X와 Z좌표에 대한 식으로 재정의한다. X좌표에 대해 재정의된 식은 수학식 7과 같고, Z좌표에 대해 재정의된 식은 수학식 8과 같다.
XX-V1X= l(V2X-V1X) + m(V3X-V1X)
XZ-V1Z= l(V2Z-V1Z) + m(V3Z-V1Z)
수학식 7 및 수학식 8를 이용하여 정의되는 l 및 m을 구할 수 있는 역매트릭스 연산식은 수학식 9와 같다.
이와 같이 구해진 역매트릭스 연산식은 사전에 프로세서(104)에 구비되어 있다가 위치정보 제공부(108)로 추정된 목표물의 다음 위치정보가 인가되고, 선택된 면을 이루는 꼭지점정보에 의하여 V1, V2, V3가 설정되면, 해당 연산이 수행된다. 이 때, 수학식 9는 2*2구조의 매트릭스이나 높이정보를 고려한 3*3구조로 구현될 수도 있다.
설정된 역매스트릭 연산식에 의한 연산수행 결과값이 획득되면, 프로세서(104)는 재 208 단계로 진행되어 획득된 연산결과값(l, m)이 0보다 크거나 같고, 1보다 작거나 같은 조건을 만족하는 지를 체크한다. 즉, 수학식 9에 의한 연산결과, 얻어진 l 및 m값이 모두 상술한 조건을 만족하는 값으로 얻어졌는 지를 체크한다.
체크결과, 연산결과값이 상술한 조건을 만족하는 경우에, 프로세서(104)는 제 210 단계로 진행되어 추정된 목표물의 다음 위치 X가 현재 선택된 면에 존재하는 것으로 판별하고 추정된 목표물의 다음 위치에 대한 면판별작업을 종료한다.
그러나 제 208 단계의 체크결과, 연산결과값이 상술한 조건을 만족하지 않는 경우에, 프로세서(104)는 제 212 단계로 진행되어 현재 선택된 면에 추정된 다음 위치가 존재하지 않는 것으로 판별한다. 그리고 제 202 단계로 리턴되어 다음 선택될 면에 대한 면판별작업을 수행하기 위한 대기상태를 유지한다.
이상에서 설명한 바와 같이 본 발명은 해당 지형에 대해 삼각형구조의 메쉬를 생성하여 목표물에 대한 위치를 추정하는 지형추적장치에 있어서, 추정된 목표물의 다음 위치에 해당되는 면탐색시 선택된 후보면의 꼭지점정보와 추정된 다음 위치정보를 이용한 역매트릭스 연산 결과를 이용하여 면판별처리를 함으로써, 정확한 면판별처리를 할 수 있는 잇점이 있다. 또한, 높이를 고려하지 않고도 면판별처리를 할 수 있도록 구현되어 있어, 상대적으로 면판별처리를 간소화하는 효과도 있다.

Claims (1)

  1. 삼각형 메쉬 구조로 쪼개진 지형에 대한 면리스트를 갖추고 운영되는 지형추적장치에 있어서,
    추정된 목표물의 다음 위치정보가 얻어지고, 하나의 후보 면이 선택되면, 선택된 후보면에 대한 인덱스를 이용한 상기 면리스트를 참조로 상기 하나의 후보 면을 이루는 3개의 꼭지점 정보를 독출하는 단계;
    상기 독출단계에서 독출된 3꼭지점정보로 V1, V2, V3값을 설정하는 단계;
    설정된 V1, V2, V3값과 상기 추정된 목표물의 다음 위치정보와를 소정의 역매트릭스 연산식에 의해 연산하는 단계;
    상기 연산결과값이 0보다 크거나 같고, 1보다 작거나 같은 범위내에 포함되는 지를 체크하는 단계;
    상기 체크결과, 상기 연산결과값이 상기 범위내에 존재하는 경우에 상기 하나의 후보면에 상기 추정된 목표물의 다음 위치가 존재하는 것으로 판별하고, 상기 추정된 목표물의 다음 위치에 대한 면판별처리를 종료하는 단계;
    상기 체크결과, 상기 연산결과값이 상기 범위내에 존재하지 않는 경우에 상기 하나의 후보면에 상기 추정된 목표물의 다음 위치가 존재하지 않는 것으로 판별하고, 상기 독출단계로 리턴되어 다른 후보면이 선택될 때까지 대기상태를 유지하는 단계를 포함하여 수행되는 것을 특징으로 하는 면판별방법.
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