KR100246219B1 - System for protecting malfunction which select program for robot - Google Patents
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Abstract
본 발명은 로봇의 프로그램선택 오류방지시스템에 관한 것으로서, 로봇이 지정코드로부터 프로그램을 실행하는 과정에서 PLC측으로부터 프로그램의 절환요구가 입력된 로봇은 프로그램의 식별번호를 출력하여 PLC가 프로그램과 비교하여 오류가 발생하지 않았을 경우 프로그램을 실행하며 오류가 발생하였을 경우 PLC로부터 경고신호를 출력할 수 있도록 하는 방법을 구비하여 로봇이 동작을 하고 있거나 로봇이 동작을 하기 위해 프로그램을 요구할 경우 PLC와 서로 데이터를 교환하여 요구신호와 프로그램 출력명령과의 데이터 오류가 발생하였는지를 비교판단하여 오류가 발생하였을 경우 즉시 운용자에게 알릴 수 있도록 하여 로봇의 오동작으로 파손과 손상을 입히거나 인명피해를 미연에 방지하는 효과를 제공하는 것이다.The present invention relates to a program selection error prevention system of a robot. In the process of executing a program from a designated code by a robot, a robot inputting a program switching request from a PLC side outputs an identification number of the program and compares the PLC with the program. If there is no error, it executes the program and if there is an error, it has a method to output the warning signal from the PLC. By exchanging, it compares and judges whether there is a data error between the request signal and the program output command, so that the operator can be notified immediately when an error occurs, thus providing the effect of preventing damage or damage due to the malfunction of the robot or preventing human injury. will be.
Description
본 발명은 로봇의 프로그램선택 오류방지시스템에 관한 것으로서, 더 자세하게는 로봇제어기와 PLC제어반이 서로 프로그램신호를 비교하여 오류가 발생하였는지를 판단하여 오류가 판단되었을 경우는 오류발생의 에라신호를 출력하며 오류가 발생하지 않았을 경우 프로그램을 그대로 실행할 수 있도록 하여 로봇의 오동작으로 부터 로봇의 파괴 및 손상이 입히지 않도록 하며 동시에 인명피해를 미연에 방지하고자 하는 로봇의 프로그램선택 오류방지시스템에 관한 것이다.The present invention relates to a program selection error prevention system of a robot, and more particularly, a robot controller and a PLC control panel compare program signals with each other to determine whether an error has occurred, and when an error is determined, an error signal of an error occurrence is output and an error is detected. If the error does not occur, the program can be executed as it is so as not to damage or damage the robot from malfunction of the robot, and at the same time the program selection error prevention system of the robot to prevent human injury in advance.
이하 첨부된 도면에 의해 종래의 로봇의 프로그램제어시스템에 설명하면 다음과 같다.Hereinafter, a program control system of a conventional robot will be described with reference to the accompanying drawings.
제1도는 종래의 로봇의 프로그램선택제어장치의 블록구성도이며, 제2도는 종래의 로봇의 프로그램선택제어방법의 흐름도이다.1 is a block diagram of a conventional program selection control apparatus of a robot, and FIG. 2 is a flowchart of a program selection control method of a conventional robot.
통상적인 종래의 로봇의 프로그램선택제어장치는 제1도 또는 제2도에서 보는 바와 같이 로봇을 제어하여 작업물을 원하는 상태로 공절할 수 있도록 하는 로봇제어기(1)와, 상기 로봇제어기(1)의 출력 및 입력신호로부터 로봇이 원하는 상태로 동작하여 운행되도록 프로그램을 내장하는 프로그램어블로직제어기(2)(이하, PLC로 칭함)를 연결구성하고 있다.A conventional program selection control apparatus for a conventional robot includes a robot controller (1) and a robot controller (1) for controlling a robot so that the workpiece can be manipulated to a desired state as shown in FIG. 1 or 2. The program block controller 2 (hereinafter referred to as "PLC") having a built-in program is connected to the robot to operate and operate in a desired state from the output and input signals.
이와 같이 구성하는 종래의 로봇의 프로그램선택제어방법은 제1도 또는 제2도에서 보는 바와 같이 로봇제어기(1)에서 프로그램 입력대기 신호를 출력하여 PLC(2)측으로부터 프로그램번호 요구와 프로그램 절환신호가 로봇제어기(1)로 출력되며 프로그램입력대기를 해재한 후 지정된 프로그램이 실행되도록 하는 되어 있다.In the conventional program selection control method of the robot configured as described above, as shown in FIG. 1 or FIG. 2, the robot controller 1 outputs a program input wait signal to transmit a program number request and a program switching signal from the PLC 2 side. Is outputted to the robot controller 1, and after the program input wait is released, the designated program is executed.
이와 같은 종래의 프로그램선택제어시스템은 PLC에서 로봇으로 출력한 프로그램을 통해 로봇이 프로그램을 실행하는 과정에서 프로그램번호를 확인하는 방법이 없기 때문에 프로그램 실행중간에 로봇의 고장 또는 재 기동 등에 의해서 조작장치의 실수로 다른 프로그램을 선택하였을 경우 그 잘못 선택된 프로그램이 그대로 실행되어 로봇의 충돌과 인명피해를 가져다주는 문제점을 가지게 되었다.In the conventional program selection control system, there is no way to check the program number in the process of executing the program through the program output from the PLC to the robot. If a wrong program is selected by mistake, the wrongly selected program will be executed as it is, resulting in a robot crash and casualties.
본 발명은 이와 같은 종래의 제반 문제점을 해결하기 위한 것으로서 그 목적은 로봇제어기와 PLC제어반이 서로 프로그램신호를 비교하여 오류가 발생하였는지를 판단하여 오류가 판단되었을 경우는 오류발생의 에러(ERROR) 신호를 출력하며 오류가 발생하지 않았을 경우 프로그램을 그대로 실행할 수 있도록 하여 로봇의 오동작으로부터 로봇의 파괴 및 손상이 입히지 않도록 하며 동시에 인명피해를 미연에 방지하고자 하는 데 있다.The present invention is to solve such a conventional problem, the purpose is to compare the program signal between the robot controller and the PLC control panel to determine whether an error has occurred and if the error is determined to receive an error (ERROR) signal of error occurrence In order to prevent the damage and damage of the robot from the malfunction of the robot, it is possible to execute the program as it is when the error does not occur.
제1도는 종래의 로봇의 프로그램선택제어장치의 블록구성도이다.1 is a block diagram of a conventional program selection control apparatus for a robot.
제2도는 종래의 로봇의 프로그램선택제어방법의 흐름도이다.2 is a flowchart of a program selection control method of a conventional robot.
제3도는 본 발명의 실시예에 따른 로봇의 프로그램선택 오류방지장치의 블록구성도이다.3 is a block diagram of an apparatus for preventing a program selection error of a robot according to an exemplary embodiment of the present invention.
제4도는 본 발명의 실시예에 따른 로봇의 프로그램선택 오류방지제어방법의 흐름도이다.4 is a flowchart of a program selection error prevention control method of a robot according to an exemplary embodiment of the present invention.
* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명* Explanation of symbols for main parts of the drawings
1, 20 : 로봇제어기 2, 20 : PLC1, 20: Robot controller 2, 20: PLC
이하 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진자가 본 발명을 용이하게 실시할 수 있을 정도로 본 발명에 의한 구조를 첨부된 도면을 참조하여 상세하게 설명하면 다음과 같다.Hereinafter, a structure according to the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings so that those skilled in the art may easily implement the present invention.
제3도는 본 발명의 실시예에 따른 로봇의 프로그램선택 오류방지장치의 블록구성도이며, 제4도는 본 발명의 실시예에 따른 로봇의 프로그램선택 오류방지제어방법의 흐름도이다.3 is a block diagram of a program selection error prevention device for a robot according to an embodiment of the present invention, and FIG. 4 is a flowchart of a program selection error prevention control method for a robot according to an embodiment of the present invention.
본 발명은 로봇의 동작 프로그램이 잘못 실행되는 것을 방지하기 위한 것으로서, 제3도에서 보는 바와 같이, 로봇내에 장착되어 있으며 이 로봇이 동작될 수 있도록 내부의 프로그램 실행하고 실행된 프로그램의 고유번호를 외부로 알릴 수 있도록 하는 로봇제어기(10)와, 상기 로봇제어기(10)와 전기적인 신호를 입출력하고 입력된 로봇의 동작상태를 내부에 설정된 프로그램과 비교하고 비교한 결과로부터 지속적으로 프로그램 실행에 대한 승인신호를 로봇제어기(10)에 출력하는 PLC(20)를 구성한다.The present invention is to prevent the robot's operation program from being executed incorrectly, as shown in FIG. 3, it is mounted in the robot and executes the internal program so that the robot can be operated, and externally transmits the unique number of the executed program. The robot controller 10 and the robot controller 10 which can be notified to the controller, and input and output the electrical signal with the robot controller 10 and compares the operation state of the input robot with the program set therein and continuously approves the execution of the program from the comparison result. A PLC 20 for outputting a signal to the robot controller 10 is configured.
상기 로봇제어기(10)는 내부에 로봇에 관한 동작순서의 정보데이터를 저장할 수 있도록 하는 메모리와 외부에서 입력되는 제어신호를 상기 메모리에 저장된 정보데이타 즉 설정된 프로그램의 번호(주소)와 비교하여 정해진 프로그램의 수순에 로봇의 동작이 이루어질 수 있도록 신호처리하는 처리부를 구성한다.The robot controller 10 is a program determined by comparing the memory and the control signal input from the outside to store the information data of the operation sequence for the robot therein with the information data stored in the memory, that is, the number (address) of the set program Configures a signal processing unit so that the operation of the robot in the procedure of.
상기 PLC(20)는 내부에 로봇에 관한 동작순서의 정보데이타를 저장할 수 있는 메모리와 로봇제어기(10)에서 출력하는 프로그램 진행과정에 대한 데이터를 입력하여 메모리에 저장된 정보데이타 즉 프로그램과 비교하고 비교한 결과에 따라 진행여부에 대한 제어신호를 로봇제어기(10)에 출력할 수 있도록 하는 구성을 갖는다.The PLC 20 inputs a memory capable of storing information data of an operation sequence of a robot therein and data about a program progress output from the robot controller 10 to compare and compare the information data stored in the memory with a program. According to one result it has a configuration to output a control signal for whether or not to proceed to the robot controller 10.
이와 같이 구성된 본 발명의 작용효과를 상세히 설명하면 다음과 같다.Referring to the effects of the present invention configured as described above in detail.
본 발명은 로봇과 PLC와 제어프로그램 신호를 서로 비교하여 프로그램 오류선택을 방지하기 위한 것으로서, 제3도 또는 제4도에서 보는 바와 같이 로봇이 동작하고 있는 상태에 있거나 초기 실행을 위해 PLC(20)는 내부에 저장된 프로그램을 호출하여 로봇제어기의 프로그램 진행과정하게 비교하게 된다.The present invention compares a robot, a PLC and a control program signal with each other to prevent program error selection. As shown in FIG. 3 or FIG. 4, the robot is in a state of being operated or the PLC 20 is used for initial execution. Calls the program stored inside and compares the program progress of the robot controller.
이때 PLC(20)는 로봇제어기(10)로부터 로봇의 동작 진행 프로그램의 순서와 내부의 프로그램 순서가 일치하였을 경우에는 로봇제어기(10)로부터 프로그램 진행을 허용하는 제어신호를 출력하여 로봇의 동작이 이루어지도록 하나, 로봇제어기(10)의 실행프로그램이 PLC(20)의 프로그램의 순서와 일치하지 않을 경우 오류가 발생하였다고 판단하게 된다.At this time, the PLC 20 outputs a control signal from the robot controller 10 to allow the program to proceed from the robot controller 10 when the order of the operation progress program of the robot and the internal program sequence match. However, if the execution program of the robot controller 10 does not match the order of the program of the PLC 20, it is determined that an error has occurred.
오류가 발생하였을 경우, 로봇은 새로운 프로그램에 의해 동작하지 않도록 경고음을 발생하거나 표시하여 운용자가 오류발생을 인식할 수 있도록 하는 것이다.When an error occurs, the robot generates or displays a warning sound so as not to be operated by a new program so that the operator can recognize the error.
여기서, 로봇제어기(10)는 로봇이 먼저 프로그램을 선택하기 위해 선택신호를 로봇제어기(10)내의 프로그램을 실행하여 적절한 코드를 선택하여 출력하는 것이다.Here, the robot controller 10 executes a selection signal in the robot controller 10 to select a program and outputs the appropriate code in order for the robot to first select a program.
이때 로봇제어기(10)에서 출력하는 프로그램선택코드는 BCD코드로 출력하는 것을 조건으로 한다.At this time, the program selection code output from the robot controller 10 is conditional to output as a BCD code.
이와 같이 로봇제어기(10)로부터 프로그램 절환신호를 입력받은 PLC(20)는 로봇제어기(10)로부터 출력한 코드를 2진코드(BINARY CORD)로 바꾸어 비교하여 오류신호가 발생하였는지를 확인하는 것이다.As such, the PLC 20 receiving the program switching signal from the robot controller 10 compares the code output from the robot controller 10 with a binary code to determine whether an error signal has occurred.
PLC(20)의 비교확인으로 오류가 발생하였을 경우에는 경고음을 발생함과 동시에 발광수단으로 표시하여 운용자에게 알릴 수 있도록 하며 오류가 발생하지 않았을 경우에는 로봇이 프로그램을 그대로 실행하도록 하여 작업물을 원하는 상태로 가공할 수 있도록 하는 것이다.If an error occurs due to the comparison and confirmation of the PLC 20, a warning sound is generated and a light emitting means is displayed so that the operator can be notified. If an error does not occur, the robot executes the program as it is. It is to be processed in a state.
이와 같이 작용하는 본 발명은 로봇이 동작을 하고 있거나 로봇이 동작을 하기 위해 프로그램을 요구할 경우 PLC와 서로 데이터를 교환하여 요구신호와 프로그램 출력명령과의 데이터 오류가 발생하였는지를 비교판단하여 오류가 발생하였을 경우 즉시 운용자에게 알릴 수 있도록 하여 로봇의 오동작으로 파손과 손상을 입히거나 인명피해를 미연에 방지하는 효과를 제공하는 것이다.In the present invention acting as described above, when the robot is in operation or when the robot requests a program for the operation, the controller exchanges data with the PLC and compares the data with the request signal and the program output command. In this case, the operator can be notified immediately so that the robot can be damaged and damaged due to malfunction of the robot or to prevent human injury.
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| KR1019970024133A KR100246219B1 (en) | 1997-06-11 | 1997-06-11 | System for protecting malfunction which select program for robot |
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Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN106325202A (en) * | 2016-09-29 | 2017-01-11 | 深圳市合信自动化技术有限公司 | Subroutine encrypting method, verifying method and corresponding PLC programming system |
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1997
- 1997-06-11 KR KR1019970024133A patent/KR100246219B1/en not_active IP Right Cessation
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| CN106325202A (en) * | 2016-09-29 | 2017-01-11 | 深圳市合信自动化技术有限公司 | Subroutine encrypting method, verifying method and corresponding PLC programming system |
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| KR19990000970A (en) | 1999-01-15 |
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