KR100240224B1 - Method device of tube bending - Google Patents

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KR100240224B1 KR1019970028393A KR19970028393A KR100240224B1 KR 100240224 B1 KR100240224 B1 KR 100240224B1 KR 1019970028393 A KR1019970028393 A KR 1019970028393A KR 19970028393 A KR19970028393 A KR 19970028393A KR 100240224 B1 KR100240224 B1 KR 100240224B1
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Abstract

개시된 발명은 튜브밴딩시스템의 서보제어방법 및 그 장치에 관한 것으로, 부스터실린더와 밴딩실린더를 동기작동함에 의해 밴딩롤을 등각속도로 회전시키므로 밴딩부위에서 파손이나 균열등의 제결점들을 해소할 수 있어서 밴딩부위의 품질을 향상할 수 있다. 또한 본 발명에 의한 튜브를 적용시 그 기기나 시설의 내구성을 증진시키는 효과가 있다.The disclosed invention relates to a servo control method and apparatus for a tube bending system, and by rotating the banding roll at an isotropic speed by synchronously operating the booster cylinder and the bending cylinder, it is possible to eliminate defects such as breakage or cracking at the bending portion. It can improve the quality of banding area. In addition, when applying the tube according to the present invention has the effect of improving the durability of the device or facility.

Description

튜브밴딩의 방법 및 그 장치Tube bending method and apparatus

본 발명은 튜브배딩의 방법 및 그 장치에 관한 것으로, 특히 제공되는 직진력을 회전력으로 전환하여 전달하기 위한 링크체에 구속되어 구속운동하는 밴딩아암을 선회시켜 튜브를 밴딩하는 경우 부스터실린더와 밴딩실린더를 동기작동하여 밴딩아암을 등각속도로 구동할 수 있도록 한 튜브밴딩의 방법 및 그 장치에 관한 것이다.The present invention relates to a method and a device of the tube bedding, and in particular, in the case of bending the tube by bending the bending arm that is constrained by a linking body for converting and providing the linear force provided to the rotational force, the booster cylinder and the banding cylinder The present invention relates to a tube bending method and apparatus for synchronously operating a banding arm at an isometric speed.

일반적으로, 보일러 등에 배관설비로 사용되는 튜브는 그 설치용도에 적합하게 절곡하는 공정이 필요하게 된다. 튜브를 절곡하는 공정은 부스터가 튜브를 밀어 밴딩위치에 인입된 상태에서 클램프가 튜브를 밴딩롤에 밀착시키고 밴딩실린더가 구동되어 밴딩롤과 클램프를 잡고 있는 밴딩아암을 밀어주게 된다. 따라서, 밴딩롤이 클램프와 회전하여 튜브를 소정각도로 절곡시키게 된다. 이때, 밴딩실린더와 밴딩아암은 링크구속조건을 취하기 때문에 일정한 속도로 구동시키는 일반적인 제어방법으로는 밴딩아암을 등각속도로 유질할 수 없었다.In general, a tube used as a plumbing facility for a boiler or the like requires a step of bending appropriately for its installation purpose. In the bending process, the clamp pushes the tube into the bending position while the booster pushes the tube into the bending position, and the bending cylinder is driven to push the bending arm holding the bending roll and the clamp. Thus, the bending roll rotates with the clamp to bend the tube at a predetermined angle. At this time, since the bending cylinder and the bending arm take the link restraint condition, the general control method of driving at a constant speed could not make the bending arm smooth at an isometric speed.

이는 밴딩실린더가 등속으로 구동하더라도 밴딩롤과의 링크구속조건에 의해 밴딩롤이 등각속도로 회전되지 않으며, 두 번째 요인으로 밴딩롤과 부스터의 동기 작동이 이루어지지 않는데 기인한다. 즉, 밴딩실린더를 단순히 등속구동하는 오픈루프방식으로 밴딩롤을 제어하므로 외부의 부하변동이나 오일의 성질변화등에 의해 외란(Disturbance)이 발생할 경우 밴딩롤의 각속도를 제어할 수 없게 된다. 또, 밴딩롤과 부스터의 동기작동 즉, 밴딩롤이 회전을 개시하는 시점과 회전을 정지하는 시점이 부스터의 개시점과 정지점과 일치하지 않으면 튜브가 밴딩롤에 인입되어 선회하는 속도와 부스터가 밀어주는 속도가 일치하지 않고 오차가 발생하게 된다. 따라서, 밴딩아암의 각속도가 등속으로 유지되지 못하여 밴딩시 튜브의 밴딩부위에서 파단 및 주름 등의 불량요인이 발생한다. 즉, 밴딩아암의 각속도는 튜브의 밴딩부위의 품질에 중대한 영향을 미치므로 이러한 불량요소를 가진 튜브를 보일러에 사용할 경우 고온, 고압의 스팀이 유동하는 튜브내의 불량부위에서 파열이 발생하게 된다.This is because even if the bending cylinder is driven at constant speed, the bending roll does not rotate at an isotropic speed due to the link restraint condition with the bending roll, and the second factor is that the synchronous operation of the bending roll and the booster is not performed. That is, since the bending roll is controlled by an open loop method of simply driving the bending cylinder at constant speed, it is impossible to control the angular velocity of the bending roll when disturbance occurs due to external load change or oil property change. In addition, if the synchronous operation of the bending roll and the booster, that is, the timing at which the bending roll starts to rotate and stops rotating does not coincide with the start point and the stop point of the booster, the speed and the booster that the tube moves into the bending roll The pushing speeds do not match and an error occurs. Therefore, the angular velocity of the bending arm cannot be maintained at constant velocity, and thus, defects such as fracture and wrinkles occur at the bending portion of the tube when bending. That is, since the angular velocity of the bending arm has a significant influence on the quality of the bending portion of the tube, when a tube having such a defective element is used in the boiler, a rupture occurs at the defective portion in the tube where the high temperature and high pressure steam flows.

본 발명의 목적은 상술한 제 결점들을 극복하기 위해서 산출한 것으로서, 부스터실린더와 밴딩실린더의 속도곡선을 산출하여 서보메카니즘을 제어함으로써 밴딩롤을 등각속도로 구동하기 위한 튜브밴딩장치를 제공함에 있다.SUMMARY OF THE INVENTION An object of the present invention is to provide a tube bending apparatus for driving a bending roll at an isotropic speed by calculating speed curves of a booster cylinder and a bending cylinder and controlling a servo mechanism.

본 발명의 다른 목적은 상기와 같은 서보메카니즘을 구현할 수 있는 튜브밴딩방법을 제공함에 있다.Another object of the present invention to provide a tube bending method that can implement the above servo mechanism.

제1도는 본 발명에 따른 튜브밴딩장치의 개략적인 구조를 보여주는 구조도.1 is a structural diagram showing a schematic structure of a tube bending apparatus according to the present invention.

제2도는 본 발명에 의해 제어되는 튜브밴딩장치의 작동상태도.2 is an operating state of the tube bending device controlled by the present invention.

제3도는 본 발명에 따른 제어흐름을 나타내는 블록도.3 is a block diagram showing a control flow according to the present invention.

* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명* Explanation of symbols for main parts of the drawings

10 : 튜브 11 : 제1서보밸브10 tube 11: first servo valve

12 : 부스터실린더 13 : 부스터12: booster cylinder 13: booster

20 : 밴딩아암 21 : 밴딩롤20: bending arm 21: bending roll

22 : 클램프 23 : 엔코더22: clamp 23: encoder

31, 32 : 제1, 제2링크 40 : 밴딩실린더31, 32: 1st, 2nd link 40: banding cylinder

41 : 로드 42 : 피스톤41: rod 42: piston

50 : 제2서보밸브 61 : 유압밸브50: second servo valve 61: hydraulic valve

상기와 같은 본 발명의 목적은 튜브의 일측단을 파지하는 부스터와 상기 튜브의 타측단을 파지하여 선회하는 밴딩아암을 구비한 튜브밴딩장치에 있어서, 상기 부스터를 이동시키기 위해 수축팽창하는 부스터실린터; 상기 부스터실린더에 유압을 제공하며, 상기 유압을 통제하여 상기 부스터실린더의 구동을 제어하는 제1서보밸브; 상기 밴딩아암을 선회시키기 위해 수축팽창하는 밴딩실린더; 상기 밴딩아암과 상기 밴딩실린더에 개재되어 상기 밴딩실린더의 수축팽창력에 의해 선회하여 상기 밴딩아암을 회전시키는 링크체; 상기 밴딩실린더에 유압을 제공하며, 상기 유압을 통제하여 상기 밴딩실린더의 구동을 제어하는 제2서보밸브; 및 상기 제1서보밸브를 구동제어하는 제1서보드라이브와 상기 제2서보밸브를 구동제어하는 제2서보드라이브를 구비하고, 상기 부스터실린더 및 상기 밴딩실린더의 속도곡선을 일측단은 구조물에 후 이산출된 속도곡선에 따라 상기 제1 및 제2서보드라이브를 제어하여 상기 부스터실린더를 구동시킴과 동시에 밴딩아암을 등각속도로 회전시키는 콘트롤러를 포함하는 튜브밴딩장치에 의하여 달성된다.An object of the present invention as described above is a tube banding device having a booster for gripping one end of the tube and a bending arm for turning by gripping the other end of the tube, the booster cylinder to shrink and expand to move the booster ; A first servo valve providing hydraulic pressure to the booster cylinder, and controlling the driving of the booster cylinder by controlling the hydraulic pressure; A bending cylinder that contracts and expands to pivot the bending arm; A link body interposed between the banding arm and the banding cylinder to rotate by the contracting expansion force of the banding cylinder to rotate the banding arm; A second servo valve providing hydraulic pressure to the bending cylinder and controlling the driving of the bending cylinder by controlling the hydraulic pressure; And a first servo drive for driving control of the first servo valve and a second servo drive for driving control of the second servo valve, wherein one end of a speed curve of the booster cylinder and the bending cylinder is separated into a structure. It is achieved by a tube banding device including a controller for controlling the first and second servo drives according to the speed curve and driving the booster cylinder and rotating the bending arm at an equal speed.

상기와 같은 본 발명의 다른 목적은 튜브밴딩방법에 있어서, 부스터실린더와 밴딩실린더에 대한 속도곡선을 산출하고, 이 산출된 밴딩실린더의 속도 곡선에 따라 밴딩아암의 회전각의 기준값을 설정하는 단계; 상기 산출된 속도곡선에 따라 제1및 제2서보밸브를 제어하여 부스터실린더와 밴딩실린더에 각각 유압을 공급하는 단계; 상기 유압에 따른 부스터실린더 및 밴딩실린더가 서로 동기된 상태로 작동시켜 밴딩롤을 등각속도로 회전시키는 단계; 및 상기 밴딩실린더의 작동에 따른 밴딩아암의 실회전각을 검출하고, 상기 설정된 기준값과 비교하여 그 오차를 보상하는 단계를 포함하는 튜브밴딩방법에 의하여 달성된다.Another object of the present invention as described above, in the tube bending method, calculating the speed curve for the booster cylinder and the bending cylinder, and setting a reference value of the angle of rotation of the bending arm according to the calculated speed curve of the bending cylinder; Supplying hydraulic pressure to the booster cylinder and the bending cylinder by controlling the first and second servo valves according to the calculated speed curve; Operating the booster cylinder and the bending cylinder according to the hydraulic pressure in synchronism with each other to rotate the bending roll at an isometric speed; And detecting the actual rotation angle of the bending arm according to the operation of the bending cylinder, and comparing the preset reference value with the set reference value to compensate for the error.

이하, 본 발명의 바람직한 일실시예를 첨부도면을 참조하여 상세히 설명한다.Hereinafter, a preferred embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

제1도는 본 발명에 따른 튜브밴딩장치의 개략적인 구조를 보여준다. 본 발명의 튜브밴딩장치는 튜브(10)를 잡고 밀어주는 부스터(13)와 로딩된 튜브(10)를 양측에서 지지하는 부스터다이(14)를 구비한다. 부스터(13)는 피스톤(15)이 수축팽창함에 따라 이동되고, 부스터다이(14)에 지지된 튜브(10)는 직진이동하게 된다. 부스터실린더(12)는 벽체 등에 고정되어 있으며, 그 피스톤(15)의 양쪽으로 유압(流壓)라인(S2,T2)이 연결되어 제1서보밸브(11)에 의해 그 유압을 공급받는다. 제1서보밸브(11)는 4포트 3위치밸브로 구성되어 있다. 이 제1서보밸브(11)는 제1위치(P1)에서는 유압이 도시한 바와 같이 공급되어 피스톤(15)이 팽창하며, 제2위치(P2)에서는 현상태를 유지하고, 제3위치(P3)에서는 피스톤(15)이 수축하게 된다. 제1서보밸브(11)는 유체탱크(60)를 구비한 유압펌프(61)에 의해 그 작동유압을 공급받는다.1 shows a schematic structure of a tube bending apparatus according to the present invention. The tube bending device of the present invention includes a booster 13 for holding and pushing the tube 10 and a booster die 14 for supporting the loaded tube 10 on both sides. The booster 13 moves as the piston 15 shrinks and expands, and the tube 10 supported by the booster die 14 moves straight. The booster cylinder 12 is fixed to a wall or the like, and hydraulic lines S2 and T2 are connected to both sides of the piston 15 so that the hydraulic pressure is supplied by the first servo valve 11. The first servo valve 11 is composed of a four-port three-position valve. The first servo valve 11 is supplied with hydraulic pressure in the first position P 1 as shown to expand the piston 15, and maintains the current state in the second position P 2 . In P 3 ), the piston 15 contracts. The first servo valve 11 is supplied with its hydraulic pressure by a hydraulic pump 61 having a fluid tank 60.

본 발명은 튜브(10)를 잡고 회전하는 밴딩아암(20)을 구비하고 있다. 이 밴딩아암(20)은 밴딩롤(21)과 튜브(10)를 밴딩롤(21)에 밀착시켜 밴딩롤(21)과 일체로 회전하는 클램프(22)로 구성되어 있다. 밴딩아암(20)에는 또한 밴딩롤(21)의 회전각을 검출하기 위한 엔코더(23)가 부착되어 있다. 밴딩아암(20)은 링크체(30)에 의해 밴딩실린더(40)의 로드(41)와 연결되어 있다. 이 밴딩실린더(40)가 수축팽창하면 상기 로드(41)가 직선왕복운동하게 된다. 상기 링크체(30)는 로드(41)의 상기 직선왕복운동을 회전운동으로 전환하여 상기 밴딩롤(21)과 클램프(22)에 전달함으로써 이들을 선회시킨다.The present invention includes a bending arm 20 that rotates while holding the tube 10. This bending arm 20 is comprised by the clamp 22 which adheres the bending roll 21 and the tube 10 to the bending roll 21, and rotates integrally with the bending roll 21. As shown in FIG. The bending arm 20 is also equipped with an encoder 23 for detecting the rotation angle of the bending roll 21. The bending arm 20 is connected to the rod 41 of the bending cylinder 40 by the link body 30. When the bending cylinder 40 contracts and expands, the rod 41 reciprocates linearly. The link body 30 rotates the linear reciprocating motion of the rod 41 to the rotational motion and transmits it to the bending roll 21 and the clamp 22, thereby turning them.

상기 링크체(30)는 대략 중심부위에 밴딩실린더(40)의 로드(41)단부가 고정되어 있는 제1링크(31)와, 제1링크(31)의 개방단부에 고정된 제2링크(32)로 구성되어 있다. 특히, 제1링크(31)의 일측단은 구조물에 고정되어 있으며, 그 타단에는 제2링크(32)가 연결되어 밴딩아암(20)에 고정되어 있다. 따라서, 밴딩실린더(40)의 로드(41)가 직진운동하면 제1링크(31)가 고정단을 정점으로 선회하여 제2링크(32)를 밀어절접시키며 밴딩아암(20)을 선회시키게 된다. 이때, 밴딩아암(20)은 밴딩롤(21)의 중심을 정점으로 회전하게 된다.The link body 30 has a first link 31 having a rod 41 end portion of the bending cylinder 40 fixed to the center thereof, and a second link 32 fixed to an open end portion of the first link 31. It consists of). In particular, one end of the first link 31 is fixed to the structure, the other end is connected to the second link 32 is fixed to the bending arm (20). Therefore, when the rod 41 of the bending cylinder 40 moves straight, the first link 31 pivots the fixed end to the apex and pushes the second link 32 to pivot the bending arm 20. At this time, the bending arm 20 rotates the center of the bending roll 21 to a vertex.

밴딩실린더(40)는 벽체 등에 고정되어 있으며, 그 피스톤(42)의 양쪽으로 유압(流壓)라인(S1,T1)이 연결되어 제2서보밸브(50)에 의해 그 유압을 공급받는다. 제2서보밸브(50)는 4포트 3위치밸브로 구성되어 있다. 이 제2서보밸브(50)는 제1위치(P1)에서는 유압이 공급되어 로드(41)가 팽창하며, 제2위치(P2)에서는 현상태를 유지하고, 제3위치(P3)에서는 로드(41)가 수축하게 된다. 상기 제2서보밸브(50)는 유압펌프(61)로부터 그 작동유압을 공급받는다.The bending cylinder 40 is fixed to a wall or the like, and the hydraulic lines S1 and T1 are connected to both sides of the piston 42 so that the hydraulic pressure is supplied by the second servo valve 50. The second servo valve 50 is composed of a four-port three-position valve. The second servo valve 50 is supplied with hydraulic pressure at the first position P 1 to expand the rod 41, maintains the current state at the second position P 2 , and at the third position P 3 . The rod 41 is contracted. The second servo valve 50 receives its working hydraulic pressure from the hydraulic pump 61.

제2도는 본 발명의 튜브밴딩방법에 의해 제어되는 튜브밴딩장치의 작동상태도로서, 제2a도는 튜브를 밴딩하기 전의 상태를 나타낸 것이고, 제2b도는 밴딩 후의 상태를 나타낸 것이다.2 is an operation state diagram of a tube bending apparatus controlled by the tube bending method of the present invention, and FIG. 2a shows a state before bending the tube, and FIG. 2b shows a state after bending.

제2a도에 도시한 바와 같이, 유체가 부스터실린더(12)에 공급됨에 따라 피스톤(15)은 화살표(A)방향으로 수축됨에 따라 튜브(10)는 밴딩아암(20)측으로 인입하게 된다. 이때, 밴딩실린더(40)에 유체가 유입되어 피스톤(42)은 외측으로 팽창하여 그 로드(41)는 신장된다. 즉, 제2b도와 같이 로드(41)가 밴딩실린더(40)의 외부로 팽창하여 링크체(30)를 고정점으로 하여 산회시키면 밴딩아암(20)은 회동하게 된다.As shown in FIG. 2A, as the fluid is supplied to the booster cylinder 12, the piston 15 is retracted in the direction of the arrow A, and the tube 10 is led to the bending arm 20. At this time, the fluid flows into the bending cylinder 40, the piston 42 is expanded outward and the rod 41 is extended. That is, as shown in FIG. 2B, when the rod 41 expands to the outside of the bending cylinder 40 and is displaced with the link body 30 as a fixed point, the bending arm 20 rotates.

따라서, 밴딩아암(20)의 밴딩롤(21)과 클램프(22)에 의해 파지된 튜브(10)는 밴딩롤(21)의 곡면에 의해 유연하게 절곡되며 원하는 형상을 형성하게 된다.Accordingly, the tube 10 gripped by the bending roll 21 and the clamp 22 of the bending arm 20 is flexibly bent by the curved surface of the bending roll 21 and forms a desired shape.

제3도는 본 발명에 따른 제어흐름을 나타내는 블록도이다. 먼저, 콘트롤러(70)는 링크구조해석을 통하여 산출된 부스터실린더(12)와 밴딩실린더(40)에 대한 속도곡선을 산출한다. 상기 콘트롤러(70)는 산출된 속도곡선에 대응하여 부스터실린더(12)를 구동시키기 위한 구동제어신호(ⓔ)를 출력하여 제1서보드라이브(71)를 제어함과 동시에 밴딩실린더(40)가 부스터실린더(12)에 동기적으로 구동할 수 있도록 밴딩아암(20)의 회전각에 대한 기준신호(ⓐ)를 출력하여 제2서보드라이버(72)를 제어한다. 제1서보드라이버(71)는 구동제어신호(ⓔ)에 따라 제1서보밸브(11)의 유압공급을 제어함에 따라 부스터실린더(12)는 구동된다. 따라서, 부스터(13)에 취부된 부스터다이(14)는 튜브(10)를 위치이동하게 된다.3 is a block diagram showing a control flow according to the present invention. First, the controller 70 calculates velocity curves for the booster cylinder 12 and the bending cylinder 40 calculated through the link structure analysis. The controller 70 controls the first servo drive 71 by outputting a driving control signal ⓔ for driving the booster cylinder 12 in response to the calculated speed curve, and at the same time, the bending cylinder 40 boosts the booster cylinder. The second servo driver 72 is controlled by outputting a reference signal ⓐ for the rotation angle of the bending arm 20 so as to be synchronously driven to the cylinder 12. As the first servo driver 71 controls the hydraulic pressure supply of the first servo valve 11 according to the drive control signal ⓔ, the booster cylinder 12 is driven. Accordingly, the booster die 14 mounted on the booster 13 moves the tube 10.

이와 같이 콘트롤러(70)에 의해 제어되는 상기 제1서보드라이브(71)와 상기 제2서보드라이브(72)에 의하여 상기 부스터실린더(12)가 작동됨과 아울러, 상기 밴딩실린더(40)는 밴딩아암(20)을 등각속도로 선회시킨다. 즉, 제2서보드라이버(72)는 콘트롤러(70)로부터의 기준신호(ⓐ)와 피드백되는 밴딩롤(21)의 실회전각신호(ⓓ)를 비교하는 감산기(D)의 오차신호(ⓑ)에 따라 제2서보밸브(50)를 구동제어하게 된다. 이에 따라, 제2서보밸브(50)로부터 공급되는 유압에 의해 밴딩실린더(40)는 구동하며, 튜브(10)를 파지한 밴딩롤(21)이 선회되어 튜브(10)를 절곡하게 된다. 이때, 밴딩롤(21)에 부착된 엔코더(23)를 통하여 밴딩롤(21)의 실회전각신호(ⓓ)는 감산기(D)로 피드백된다.As described above, the booster cylinder 12 is operated by the first servo live 71 and the second servo live 72 controlled by the controller 70, and the bending cylinder 40 has a bending arm ( 20) at an isometric speed. That is, the second servo driver 72 compares the reference signal ⓐ from the controller 70 with the actual rotation angle signal ⓓ of the bending roll 21 fed back, and an error signal ⓑ of the subtractor D. As a result, the second servo valve 50 is driven and controlled. Accordingly, the bending cylinder 40 is driven by the hydraulic pressure supplied from the second servo valve 50, and the bending roll 21 holding the tube 10 is turned to bend the tube 10. At this time, the actual rotation angle signal ⓓ of the bending roll 21 is fed back to the subtractor D through the encoder 23 attached to the bending roll 21.

상기 콘트롤러(70)는 부스터실린더(12)에 대해서는 오픈루프(open loop)제어방식으로 구동제어하며, 밴딩실린더(50)에 대해서는 폐루프(close loop)제어방식으로 구동제어한다. 따라서 부스터실린더(12)의 구동에 의해 튜브(10)가 인입되는 상태에 따라 밴딩실린더(50)는 적정하게 구동제어됨에 따라 밴딩롤(21)을 등각속도로 선회시킬 수 있다.The controller 70 drives and controls the booster cylinder 12 in an open loop control manner, and controls the bending cylinder 50 in a closed loop control manner. Therefore, as the tube 10 is drawn in by the driving of the booster cylinder 12, the bending cylinder 50 may turn the bending roll 21 at an isometric speed according to the appropriate driving control.

상기 밴딩롤(21)은 폐루프(close loop)제어방식에 의해 회동되므로 외부 부하의 변동이나 작동 오일의 특성변화 등의 외란의 영향을 상쇄시킬 수 있으므로 항시 밴딩롤을 등각속도로 회동할 수 있다.Since the bending roll 21 is rotated by a closed loop control method, it is possible to offset the influence of disturbances such as fluctuations in external loads or changes in the characteristics of the working oil, so that the bending roll 21 can be rotated at an isometric speed at all times. .

이상과 같이 본 발명은 부스터실린더와 밴딩실린더를 동기작동함에 의해 밴딩롤을 등각속도로 회전시키므로 밴딩부위에서 파손이나 균열등의 제결점들을 해소할 수 있어서 밴딩부위의 품질을 향상할 수 있다. 또한 본 발명에 의한 튜브를 적용시 그 기기나 시설의 내구성을 증진시키는 효과가 있다.As described above, the present invention rotates the bending roll at an isotropic speed by synchronously operating the booster cylinder and the bending cylinder, thereby eliminating defects such as breakage or cracking at the bending portion, thereby improving the quality of the bending portion. In addition, when applying the tube according to the present invention has the effect of improving the durability of the device or facility.

Claims (3)

튜브의 일측단을 파지하는 부스터와 상기 튜브의 타측단을 파지하여 선회하는 밴딩아암을 구비한 튜브밴딩장치에 있어서, 상기 부스터를 이동시키기 위해 수축팽창하는 부스터 실린더; 상기 부스터실린더에 유압을 제공하며, 상기 유압을 통제하여 상기 부스터실린더의 구동을 제어하는 제1서보밸브; 상기 밴딩아암을 선회시키기 위해 수축팽창하는 밴딩실린더; 상기 밴딩아암과 상기 밴딩실린더에 개재되어 상기 밴딩실린더의 수축팽창력에 의해 선회하여 상기 밴딩아암을 회전시키는 링크체; 상기 밴딩실린더에 유압을 제공하며, 상기 유압을 통제하여 상기 밴딩 실린더의 구동을 제어하는 제2서보밸브; 및 상기 제1서보밸브를 구동제어하는 제1서보드라이브와 상기 제2서보밸브를 구동제어하는 제2서보드라이브를 구비하고, 상기 부스터실린더 및 상기 밴딩실린더의 속도곡선을 산출한 후 이 산출된 속도곡선에 따라 제1 및 제2서보드라이브를 제어하여 상기 부스터실린더를 구동시킴과 동시에 밴딩아암을 등각속도로 회전시키는 콘트롤러를 포함하는 튜브밴딩장치.A tube bending device having a booster for gripping one end of a tube and a bending arm for pivoting by gripping the other end of the tube, the tube bending device comprising: a booster cylinder that contracts and expands to move the booster; A first servo valve providing hydraulic pressure to the booster cylinder, and controlling the driving of the booster cylinder by controlling the hydraulic pressure; A bending cylinder that contracts and expands to pivot the bending arm; A link body interposed between the banding arm and the banding cylinder to rotate by the contracting expansion force of the banding cylinder to rotate the banding arm; A second servo valve providing hydraulic pressure to the bending cylinder and controlling the driving of the bending cylinder by controlling the hydraulic pressure; And a first servo drive for driving control of the first servo valve and a second servo drive for driving control of the second servo valve, wherein the speed curves of the booster cylinder and the bending cylinder are calculated and then calculated. And a controller for controlling the first and second servo drives according to a curve to drive the booster cylinder and to rotate the bending arm at an isotropic speed. 제1항에 있어서, 상기 제1 및 제2서보밸브는 4포트 3위치밸브인 것을 특징으로 하는 튜브밴딩장치.The tube bending device according to claim 1, wherein the first and second servo valves are 4-port 3-position valves. 튜브밴딩방법에 있어서, 부스터실린더와 밴딩실린더에 대한 속도곡선을 산출하고, 산출된 밴딩실린더의 속도곡선에 따라 밴딩아암의 회전각의 기준값을 설정하는 단계; 상기 산출된 속도2곡선에 따라 제1및 제2서보밸브를 제어하여 부스터실린더와 밴딩실린더에 각각 유압을 공급하는 단계; 상기 유압에 따른 부스터실린더 및 밴딩실린더가 서로 동기된 상태로 작동시켜 밴딩롤을 등각속도로 회전시키는 단계; 및 상기 밴딩실린더의 작동에 따른 밴딩아암의 실회전각을 검출하고, 상기 설정된 기준값과 비교하여 그 오차를 보상하는 단계를 포함하는 튜브밴딩방법.A tube bending method, comprising: calculating a speed curve for a booster cylinder and a bending cylinder, and setting a reference value of a rotation angle of the bending arm according to the calculated speed curve of the bending cylinder; Supplying hydraulic pressure to the booster cylinder and the bending cylinder by controlling the first and second servo valves according to the calculated speed 2 curve; Operating the booster cylinder and the bending cylinder according to the hydraulic pressure in synchronism with each other to rotate the bending roll at an isometric speed; And detecting the actual rotation angle of the bending arm according to the operation of the bending cylinder, and compensating for the error by comparing with the set reference value.
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CN107120323A (en) * 2017-04-24 2017-09-01 登派液压技术（上海）有限公司 Bender bidirectional pump liquid pressure control system

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