KR100228852B1 - Rotatable robot for bleed workpiece - Google Patents
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Abstract
본 발명은 사출성형물 등과 같은 사출물을 사출기에서 취출하는 취출로보트에 관한 것으로서, 전후진 실린더(25)의 정역작동에 의해 작동축(41)을 전후진 시킬 수 있고 구동모터(22)의 정역작동에 의해 작동축(41)을 회전이동 및 복귀시킬 수 있도록 된 것인바, 부품수를 현저히 줄여줌으로써 중량을 가볍게 하여 제작 및 운반을 용이하게 할 수 있고 행동반경을 축소시키고 부피도 줄여줌으로써 제품을 소형화시켜 협소하고 높이가 낮은 공간에도 구애없이 설치하여 사용할 수 있으며, 작동원리가 단순화되어 작동싸이클타임을 단축시켜 줌으로써 작업능률을 향상시킬 수 있고 구조 및 작동원리가 간단하여 고장이 발생되거나 A/S를 실시하여야 하는 염려도 전혀없게 할 수 있다.The present invention relates to a take-out robot for taking out an injection product such as an injection molding product from an injection machine, and the The operating shaft 41 can be moved back and forth by the reverse operation, and the operating shaft 41 can be rotated and returned by the forward and reverse operation of the driving motor 22. As a result, the weight of the parts can be significantly reduced. By making it light, it can be easily manufactured and transported, and it can reduce the radius of operation and reduce the volume. By improving the efficiency of work, the structure and the operation principle are simple, so that there is no fear of failure or A / S.
Description
본 발명은 사출성형물 등과 같은 사출물을 사출기에서 취출하는 취출로보트에 관한 것으로서, 이를 좀 더 상세하게 설명하면 하나의 작동축을 구비하여 임의수단에 의해 전후진 및 회전 이동시킬 수 있도록된 회전형 취출로보트에 관한 것이다.The present invention relates to a take-out robot for taking out an injection-molded product such as an injection molded product from an injection machine, which will be described in more detail in the rotary take-out robot which can be moved forward and backward and rotated by any means with one working shaft It is about.
종래의 취출로보트를 첨부된 도면에 의거하여 간략히 설명하면 다음과 같다.Referring to the conventional extraction robot briefly based on the accompanying drawings as follows.
제1도는 종래의 취출로보트를 보인 예시도이고, 제2(a)도는 종래의 취출로보트의 평면예시도이며, 제2(b)도는 정면예시도이다.1 is an exemplary view showing a conventional take-out robot, Figure 2 (a) is a plan view of the conventional take-out robot, Figure 2 (b) is a front view.
상기 도면에서 확인되는 바와 같이 종래의 취출로보트(1)는 기대(2)의 상측에 X축(3)이 X방향으로 설치되어 있고, 상기 X축(3)의 상측에 Y축(4)이 상기 X축(3)과 직교하도록 설치되어 있으며, 상기 X축(3)에는 랙(10)이 고정되고 상기 Y축(4)에는 피니언(11)이 회전축에 고정된 모터(9)가 고정되어 상기 모터(9)의 정역회전에 의해 Y축(4)이 X축(3)을 따라 좌우이동할 수 있도록 되어 있다.As shown in the drawing, in the conventional take-out robot 1, the
상기 Y축(4)의 위에는 길이방향으로 실린더(7)가 고정되고 상기 실린더(7)의 로드의 단부에는 Z축(5)이 Y축(4)을 따라 전후 이동할 수 있도록 되어 있다.The cylinder 7 is fixed on the
상기 Z축(5)에는 길이방향으로 실린더(8)가 고정되고 그 로드의 단부에는 취출지그(6)가 고정되어 상기 실린더(8)가 그 로드를 수납/인출시키는 것에 의해 취출지그(6)가 승하강 이동되도록 되어 있다.The cylinder 8 is fixed to the
상기와 같은 종래의 취출로보트(1)는 사출기에서 사출물을 취출할 때 원점에서 대기하고 있다가 사출기(구체적으로 도시하지 아니함)의 금형이 열리면 실린더(8)가 작동하여 취출지그(6)를 하강시킴과 동시에 실린더(7)가 작동하여 취출지그(6)를 전진시켜 사출물을 잡는다.The conventional ejection robot 1 waits at the origin when ejecting the ejection from the ejector, and when the mold of the ejector (not specifically shown) is opened, the cylinder 8 operates to lower the
상기의 상태에서 실린더(7)가 작동하여 취출지그(6)를 후진시키면 상기 후진과 동시에 실린더(8)가 작동하여 취출지그(6)를 상승시킨다.In the above state, when the cylinder 7 is operated to reverse the take-
상기의 상태에서 모터(9)가 정회전 작동하면 Y축(4)이 X축(3)을 따라 우측으로 이동하여 취출지그(6)에 있는 사출물을 컨베이어(구체적으로 도시하지 아니함)에 올려놓아 차기공정으로 이송시키게 된다.In the above state, when the motor 9 is operated in the forward rotation, the
상기의 상태에서 Y축(4)은 다시 모터(9)의 역회전작동에 의해 원점으로 위치하여 다음 작업을 준비하게 된다.In the above state, the
그러나 이와같이 작동되는 종래의 취출로보트(1)는 다음과 같은 문제가 단점으로 지적된다.However, the conventional take-out robot 1 that is operated in this way is pointed out the following disadvantages.
종래의 취출로보트(1)는 X축(3)에서 Y축(4)이 좌우이동하도록 되어 있기 때문에 중량이 무거워 설치 및 이동이 용이치못하고, X축에서 Y축이 이동하고 Y축에서 다시 Z축이 이동한후 Z축이 작동하도록 되어 있기 때문에 작동 싸이클타임이 많이 소요되어 비능률적이었으며, X축과 Y축의 구동에 따른 진동과 소음으로 인하여 장비가 정밀하게 작동되지 못하게 되어 결국 로보트의 품질에 대한 신뢰성이 떨어지는 등의 문제가 있었다.Conventional take-out robot 1 is heavy and difficult to install and move because the Y-
또한 전후 좌우의 폭이 크고 높이가 높으며 부피가 커서 제작 및 운용이 용이치못할 뿐만 아니라 설치를 함에 있어서도 높이가 높은 넓은 공간을 확보하여야만 설치가 가능하였기 때문에 설치와 사용에 제약이 있었다.In addition, the width of the front and rear left and right, the height is high and the volume is not easy to manufacture and operate, but also limited installation and use because the installation was possible only by securing a wide space with high height.
또한 하중이 많이 나가고 부품수가 많아 제작비가 많이 소요되고 구조가 복잡하여 고장율이 높을 뿐만 아니라 작동싸이클 타임이 길어 생산성이 떨어지는 문제가 있었다.In addition, there are many loads, a large number of parts, a lot of manufacturing costs, and the structure is complicated, the failure rate is high, and the operation cycle time is long, there is a problem that productivity is low.
본 발명은 상기와 같은 문제를 해소할 수 있도록 된 회전형 취출로보트를 제공하려는 것이다.The present invention is to provide a rotary take-out robot that can solve the above problems.
본 발명은 기존의 X축과 Y축을 하나의 작동축으로 일원화시킬 수 있도록 하고 Z축을 생략하여 작동축을 실린더에 의해 전후진시키고 구동모터에 의해 일정한 각도만큼씩 회전 이동시켜 줄 수 있도록 된 회전형 취출로보트를 제공하는데 그 목적이 있다.The present invention allows to unify the existing X-axis and Y-axis to one operating axis, and by omitting the Z-axis to move the operating shaft forward and backward by the cylinder and to rotate by a certain angle by the drive motor rotational take-out The purpose is to provide a robot.
본 발명의 다른 목적은 각종부품수를 줄여 줄여줌으로써 하중을 가볍게 하여 제작 및 설치와 이동을 용이하게 실시할 수 있도록 된 회전형 취출로보트를 제공하는데 있으며, 본 발명의 또다른 목적은 부피를 현저히 줄여줌으로써 설치공간과 천정의 높낮이에 상관없이 설치할 수 있는 회전형 취출로보트를 제공하는데 있다.Another object of the present invention is to provide a rotary take-out robot that can be easily manufactured, installed and moved by reducing the number of parts by reducing the number of parts, another object of the present invention is to significantly reduce the volume By providing a rotating take-out robot that can be installed regardless of the installation space and ceiling height.
본 발명의 또 다른 목적은 작동싸이클타임을 단축시켜 작업능률을 향상시킬 수 있도록 하고 장비의 진동과 소음을 배제시켜 오동작을 방지하여 제품의 품질에 대한 신뢰성을 향상시킬 수 있도록 된 취출로보트를 제공하는데 있다.Another object of the present invention is to provide a take-out robot that can shorten the operating cycle time to improve the work efficiency and to eliminate the vibration and noise of the equipment to prevent the malfunction to improve the reliability of the product quality have.
본 발명의 상기 및 기타 목적은, 사출물 취출을 위한 회전형 취출로보트에 있어서, 구동모터(22)에 의해 회전구동되는 회전축(23), 지지봉(21)과 그 내측의 볼부쉬로 구성되어 상기 회전축을 회전가능하게 지지하는 회전축 지지부(24), 상기 회전축 지지부를 전후진시키기 위한 전후진 실린더(38)로 이루어진 구동부; 상기 회전축(23)에 결합되어 그 회전축과 함께 회전하는 구동암(25), 상기 지지부(24)에 고정되는 고정암(28), 및 구동암(25)과 고정암(28)에 각각 굴대설치된 작동암(26,27)으로 이루어진 작동부; 상기 작동암(26,27)이 굴대결합되며, 일단에 지그작동용 실린더(40)가 마련되고, 타단에 취출지그(42)가 구비되는 취출부로 이루어진 것을 특징으로 하는 회전형 취출로보트에 의해 달성된다.The above and other objects of the present invention, in the rotary take-out robot for ejecting the injection molding, the rotating
본 발명은 상기와 같이 되어 있으므로 전후진 실린더(38)의 정역작동에 의해 작동축(41)을 전후진시킬 수 있고 구동모터(22)의 정역작동에 의해 작동축(41)을 회전이동 및 복귀시킬 수 있는 것이다.Since the present invention is as described above, the positive and
제1도는 종래의 취출로보트를 보인 예시도.1 is an exemplary view showing a conventional take-out robot.
제2(a)도 및 제2(b)도는 종래의 취출로보트의 평면예시도 및 정면예시도.2 (a) and 2 (b) are a plan view and a front view of a conventional take-out robot.
제3(a)도 및 제3(b)도는 본 발명에 따른 취출로보트의 평면예시도 및 정면예시도.3 (a) and 3 (b) are a plan view and a front view of the take-out robot according to the invention.
제4도는 본 발명에 따른 취출로보트의 작동관계 예시도.Figure 4 is an illustration of the operation relationship of the take-out robot according to the present invention.
* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명* Explanation of symbols for main parts of the drawings
1 : 취출로보트 3 : X축1: Takeout robot 3: X axis
4 : Y축 5 : Z축4: Y axis 5: Z axis
6 : 취출지그 9 : 모터6: ejection jig 9: motor
10 : 랙 11 : 피니언10: rack 11: pinion
20 : 회전형 취출로보트 21 : 지지봉20: rotary take-out robot 21: support rod
22 : 구동모터 23 : 회전축22: drive motor 23: rotating shaft
24 : 지지부 25 : 구동암24
26,27 : 작동암 28 : 고정암26,27: working arm 28: fixed arm
29 : 고정축 30 : 지지브라켓29: fixed shaft 30: support bracket
31 : 가이드봉 32 : 쇽업쇼버31: guide rod 32: shock absorber
33,34 : 감지센서 35 : 후진거리조절볼트33,34: Detection sensor 35: Reverse distance adjusting bolt
36 : 전진거리조정볼트 37 : 원점감지센서 및 도그36: forward distance adjustment bolt 37: home position detection sensor and dog
38 : 전후진실린더 40 : 지그회전실린더38: forward and backward cylinder 40: jig rotation cylinder
41 : 작동축 42 : 취출지그41: working shaft 42: ejection jig
43 : 장치틀43: device frame
본 발명의 상기 및 기타 목적과 특징은 첨부도면에 의거한 다음의 상세한 설명에 의해 더욱 명확하게 이해할 수 있을 것이다.The above and other objects and features of the present invention will be more clearly understood by the following detailed description based on the accompanying drawings.
첨부도면 제3(a)도와 제3(b)도는 본 발명에 따른 회전형 취출로보트(20)를 보인 평면도 및 정면도이고 제4도는 요부확대도이다.3 (a) and 3 (b) are a plan view and a front view of the rotary take-out
지지봉(21)의 일측에 지지부(24)을 일체형으로 형성하고 지지봉(21)의 저면에는 구동모터(22)를 장착하고 지지봉(21)의 상측에서 구동모터(22)의 축과 일체형으로 되도록 회전축(23)을 형성하였다.The
상기 회전축(23)에는 구동암(25)의 일단을 고정시키고 지지봉(21)의 상단에는 고정암(28)을 후측으로 경사지게 일체로 고정시키며, 구동암(25)과 고정암(28)의 타단에는 각 작동암(26)(27)의 일단을 축(29-2)과 고정축(29)으로 연결하고 각 작동암(26)(27)의 타단은 지그회전 실린더(40)에 축(29-1)으로 굴대설치하였다.One end of the
상기 회전축(23)의 상단에 원점감지센서 및 도그(37)를 구비하여 회전축(23)의 회전각도를 센싱할 수 있도록 하였고, 지그회전 실린더(40)의 로드에는 통상의 취출지그(42)를 갖는 작동축(41)을 연결토록 하였다.The upper end of the
한편, 지지부(24)는 전후진 실린더(38)의 로드(38-1)와 연결하여 지지봉(21)을 포함한 작동축(41)을 전후진시킬 수 있도록 하였으며, 특히, 지지부(24)가 전후진될 때 요동되는 것을 방지하고 직선운동할 수 있도록 지지브라켓(30)에 가이드봉(31)을 고정시켜 가이드봉(31)에 지지부(24)가 관통 삽입되어지도록 하였다.On the other hand, the
또한 지지브라켓(30)의 전후부 내측에 감지센서(33)(34)를 구비하여 지지부(24)의 전후 상태를 감지할 수 있도록 하였고, 지지부(24)에 쇽업쇼버(32)를 장착하여 전후진시 충격을 완화시킬 수 있도록 하였으며, 장치틀(37)의 전후부에 전진거리조정볼트(36)와, 후진거리조정볼트(35)를 구비하여 지지부(24)와 지지봉(21)의 전후진거리를 조정할 수 있도록 하였다.In addition, the front and rear portions of the
이하 작동관계를 설명한다.The operation relationship will be described below.
본 발명에 따른 회전형 취출로보트(20)는 제3(a)도에 도시된 바와 같이 사출기(15)의 고정측(16)의 일측면에 장착하여 사용된다.The rotary take-out
작동축(41)이 가상선으로 도시된 바와 같이 위치한 상태에서 사출기(15)가 작동한다. 사출기의 이동측(17)이 고정측(16)과 당접된 상태에서 사출물(도시하지 아니함)을 성형하게 되고 성형이 완료되면 이동측(17)이 도시된 바와 같이 이동되며, 이때 사출물은 고정측(16)에 위치하게 된다.The injection molding machine 15 operates with the
이 상태에서, 구동모터(22)가 작동하여 회전축(23)을 회전시키게 되는데 회전축(23)은 원점감지센서 및 도그(37)에 의해 소정의 각도만큼만 회전된다.In this state, the
회전축(23)이 회전되면 구동암(25)도 회전하면서 작동암(26)(27)을 밀어주게 되므로 고정축(29)에 축착된 작동암(27)은 고정축(29)을 원점으로하여 회전하게 되며, 작동암(26)(27)의 회전에 의해 작동축(41)은 고정측(16)의 외측에서 내측으로 회전 이동하게 된다. 이와 같이 이동된 상태에서 전후진 실린더(25)가 역으로 작동하여 지지부(24)와 함께 지지봉(21)을 후퇴시켜 주게 되며 따라서 작동축(41)은 고정측(16)으로 이동하고 취출지그(42)는 성형된 사출물을 파지하게 된다.When the
취출지그(42)가 사출물의 파지를 완료하면 전후진 실린더(25)가 작동하여 지지부(24)와 함께 작동축(41)을 전진시켜 사출물을 고정측(16)에서 인출시켜 주게 되고 인출된 상태에서 구동모터(22)가 역으로 작동하여 회전축(23)을 역회전시켜 구동암(25)과 작동암(26)(27) 및 작동축(41)을 가상선으로 도시된 바와 같이 원상태로 복귀시키게 된다.When the
이와 같이 복귀된 상태에서 지그회전 실린더(40)가 작동하여 작동축(41)과 함께 취출지그(42) 및 사출물을 하향 회전시켜 사출물을 이송콘베이어(도시하지 아니함)위에 위치토록하여 주며 취출지그(42)가 파지상태를 해제하여 사출물을 이송콘베이어에 안치시켜 주게 된다.In this state, the
사출물이 이송되어지면 지그회전 실린더(40)는 역으로 작동하여 작동축(41)과 취출지그(42)를 원상태로 복귀시켜 주게 된다.When the injection is transferred, the
본 발명에 따른 회전형 취출로보트(20)는 상기와 같은 과정을 반복실시하면 사출물을 인출하고 소정의 위치로 이송되는 동작을 반복적으로 하게 된다.The rotary take-out
특히, 본 발명에서 쇽업쇼버(32)는 지지부(24)가 전후진될 때 충격을 완화시켜주면서 정확하게 스톱핑될 수 있도록 유도하게 되고, 전후부측의 감지센서(33)(34)는 전후진 이동상태를 감지하여 정밀하게 세팅 정지될 수 있도록 하여주며, 전후진거리조정볼트(36)(35)는 지지부(24)의 이동거리를 임의적으로 증감시켜 줄 수 있도록 하는데 이는 사출물의 크기 정도에 따라 최적의 거리만이 이동되어지도록 하기 위한 것이다.In particular, in the present invention, the
이상에서와 같이 본 발명에 따르면, 부품수를 현저히 줄여줌으로써 중량을 가볍게 하여 제작 및 운반을 용이하게 할 수 있고, 행동반경을 축소시키고 부피도 줄여줌으로써 제품을 소형화시킬 수 있어 협소하고 높이가 낮은 공간에도 구애없이 설치하여 사용할 수 있으며, 작동원리가 단순화되어 작동싸이클타임을 단축시켜 줌으로써 작업능률을 향상시킬 수 있고 구조 및 작동원리가 간단하여 고장이 발생되거나 A/S를 실시하여야할 염려를 없게 할 수 있다는 것이다.As described above, according to the present invention, by significantly reducing the number of parts can be made light and easy to manufacture and transport, the product can be miniaturized by reducing the radius of action and also reduces the volume, space narrow and low height It can be installed and used without any concern, and the operation principle is simplified to shorten the operation cycle time, thus improving the work efficiency, and the structure and operation principle are simple, so that there is no fear of failure or A / S. Can be.
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