KR100228850B1 - Handling robot - Google Patents

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전주범
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Abstract

본 발명은 TV케이스 모니터케이스등과 같은 사출성형물을 사출기에서 취출하여 차기 공정으로 이송시킬 수 있도록 벨트콘베이어에 안치시켜 주는 취출로보트에 관한 것으로서 X축(3)과 Y축(4) 사이에 구비되어 있는 Y축베이스(22)에서 도립 또는 직립되어 있는 서보모터(20)를 작동시키는 것에 의해 Y축(4)만이 Y축베이스(22)에서 전후 이동되어지는 것인바, 단순히 Y축(4)만을 전후 좌우로 이동시키도록 함으로써 작동관계를 단순화시킬 수 있고 작동싸이클 타임을 단축시킬 수 있으며, 복합형으로 된 랙가이드(24)와 단독형으로 된 가이드(27)를 서로 나란하게 설치하게 되므로 종래보다 더욱 용이하게 설치할 수 있고 조립공수와 시간을 단축시킬 수 있으며, 로울러가 롤링되면서 Y축이 이동하게 되므로 소음과 진동을 줄여 조용한 분위기에서 작동시킬 수 있고 오동작이나 고장이 발생할 염려도 현저히 줄일 수 있게 된다.The present invention relates to a take-out robot that is placed in the belt conveyor so that the injection molded article such as a TV case, monitor case, etc. can be taken out from the injection machine and transferred to the next process, and is provided between the X-axis (3) and the Y-axis (4). Only the Y axis 4 is moved back and forth on the Y axis base 22 by operating the servomotor 20 which is inverted or standing upright on the Y axis base 22. By moving back, forth, left and right, the operation relationship can be simplified and the operating cycle time can be shortened. Since the rack guide 24 made of a compound type and the guide 27 made of a stand type are installed side by side with each other, It can be installed more easily, and the assembly time and time can be shortened, and the Y-axis moves as the roller is rolled, so it can be operated in a quiet atmosphere by reducing noise and vibration. The risk of malfunction or failure can be significantly reduced.

Description

Y축 전후좌우 이동형 취출로보트Y-axis forward and backward moving robot

본 발명은 TV케이스 모니터케이스등과 같은 사출성형물을 사출기에서 취출하여 차기 공정으로 이송시킬 수 있도록 벨트콘베이어에 안치시켜주는 취출로보트에 관한 것으로서 특히, X축에서 Y축이 구비된 Y축베이스를 좌우 이동시킬 수 있도록 하고 Y축베이스에서 Z축과 함께 Y축전체를 전후진 시킬 수 있도록 된 그러한 취출로보트에 관한 것이다.The present invention relates to a take-out robot that is placed in the belt conveyor so that the injection molded article, such as TV case monitor case, etc. can be taken out from the injection machine and transferred to the next process. It is related to such a take-out robot that can be moved and moved forward and backward along the Z axis along the Z axis on the Y axis base.

통상의 취출로보트를 첨부된 도면에 의거하여 간략히 설명하면 다음과 같다.A typical extraction robot is briefly described based on the accompanying drawings as follows.

제1도는 취출로보트를 보인 예시도이고, 제2(a)도 및 제2(b)도는 종래의 Y축 이동장치가 구비된 상태를 보인 평면도 및 측면도이다.1 is an exemplary view showing a take-out robot, 2 (a) and 2 (b) is a plan view and a side view showing a state equipped with a conventional Y-axis moving device.

상기 도면에서 확인되는 바와 같이 취출로보트(1)는 기대(2)의 상측에 X축(3)이 X방향으로 설치되어 있고, 상기 X축(3)의 상측에 Y축(4)이 상기 X축(3)과 직교하도록 설치되어 있으며, 상기 Y축(4)에는 Z축(5)이 상기 Y축(4)과 수직으로 직교하도록 설치되어 있다.As shown in the drawing, the take-out robot 1 has an X-axis 3 installed in the X direction on the upper side of the base 2, and the Y-axis 4 on the X-axis 3 above the X-axis. It is provided so as to be orthogonal to the shaft 3, and the Y-axis 4 is provided so that the Z-axis 5 is perpendicular to the Y-axis 4 perpendicularly.

상기 X축(3)에는 길이방향으로 랙(10)이 고정되고 상기 Y축(4)에는 피니언기어(11)가 회전축에 고정된 모터(9)가 도립 고정되어 상기 모터(9)의 정역회전에 의해 Y축(4)이 X축(3)을 따라 좌우 이동할 수 있도록 되어 있다.The rack 10 is fixed to the X axis 3 in the longitudinal direction, and the motor 9 in which the pinion gear 11 is fixed to the rotating shaft is inverted and fixed to the Y axis 4 so that the motor 9 is reversely rotated. The Y axis 4 can move left and right along the X axis 3 by this.

상기 Y축(4)의 위에는 길이방향으로 실린더(7)가 고정되고 상기 실린더(7)의 로드의 단부에는 Z축(5)이 고정되어 상기 실린더(7)가 그 로드를 수납/인출시키는 것에 의해 Z축(5)이 Y축(4)을 따라 전후 이동할 수 있도록 되어 있다.The cylinder 7 is fixed on the Y axis 4 in the longitudinal direction, and the Z axis 5 is fixed to the end of the rod of the cylinder 7 so that the cylinder 7 receives / draws the rod. As a result, the Z axis 5 can move back and forth along the Y axis 4.

또 Z축(5)에는 길이방향으로 실린더(8)가 고정되고 그 로드의 단부에는 취출지그(6)가 승하강 이동되도록 되어 있다.The cylinder 8 is fixed to the Z axis 5 in the longitudinal direction, and the ejection jig 6 is moved up and down at the end of the rod.

상기와 같이 구성된 취출로보트(1)는 사출기에서 사출물을 취출할 때 원점에서 대기하고 있다가 사출기(구체적으로 도시하지 아니함)의 금형이 열리면 실린더(8)가 작동하여 취출지그(6)를 하강시킴과 동시에 실린더(7)가 작동하여 취출지그(6)를 전진시켜 사출물을 잡는다.The ejection robot 1 configured as described above waits at the origin when ejecting the ejected material from the ejector, and when the mold of the ejector (not specifically shown) is opened, the cylinder 8 operates to lower the ejection jig 6. At the same time, the cylinder 7 operates to advance the ejection jig 6 to catch the injection.

상기의 상태에서 실린더(7)가 작동하여 취출지그(6)를 후진시키면 상기 후진과 동시에 실린더(8)가 작동하여 취출지그(6)를 상승시킨다.In the above state, when the cylinder 7 is operated to reverse the take-out jig 6, the cylinder 8 is operated at the same time as the reverse to raise the take-out jig 6.

상기의 상태에서 모터(9)가 정회전 작동하면 Y축(4)이 X축(3)을 따라 우측으로 이동하여 취출지그(6)에 있는 사출물을 컨베이어(구체적으로 도시하지 아니함)에 올려놓아 차기공정으로 이송시키게 되고, Y축(4)은 다시 모터(9)의 역회전작동에 의해 원점으로 위치하여 다음 작업을 준비하게 된다.In the above state, when the motor 9 is operated in the forward rotation, the Y axis 4 moves to the right along the X axis 3 to place the injection molded product in the ejecting jig 6 on a conveyor (not specifically shown). It is transferred to the next process, the Y-axis 4 is again positioned to the origin by the reverse rotation operation of the motor 9 to prepare for the next work.

이와 같이 작동되는 종래의 취출로보트(1)는 다음과 같은 문제가 단점으로 지적된다.The conventional ejection robot 1 operated as described above is pointed out as a disadvantage in the following problem.

X축(3)에서 Y축(4)이 좌우 이동되고 Y축(4)에서 Z축(5)이 전후 이동되어지도록 되어 있기 때문에 작동공정이 복잡하고 작동싸이클 타임이 많이 소요되는 문제가 있으며, Y축(4)과 Z축(5)을 작동시킴에 있어 가이드블럭이 가이드레일을 따라 슬라이딩되어지도록 되어 있기 때문에 진동과 소음이 많이 발생할 뿐만 아니라 진동으로 인하여 오동작이 발생하거나 장비의 수명을 단축시키게 되는 문제도 있으며, 부품수가 과다하게 소요되어 조립공수가 많아 조립시간이 과다하게 소요될뿐만 아니라 가이드레일과 랙을 정밀하게 맞춰서 조립하기가 용이치 못하는 문제가 있었다.Since the Y axis 4 is moved left and right on the X axis 3 and the Z axis 5 is moved back and forth on the Y axis 4, the operation process is complicated and the operation cycle time is long. In operating the Y and 4 axes, the guide block is slid along the guide rail, which not only generates a lot of vibration and noise, but also causes malfunction or shorten the life of the equipment. In addition, there is a problem that the number of parts is excessively required, the number of assembly labor is excessive, as well as excessive assembly time, it was not easy to assemble the guide rail and the rack precisely aligned.

본 발명은 상기와 같은 문제와 폐단을 해소할 수 있도록된 Y축 전후좌우 이동형 취출로보트를 제공하는데 있다.The present invention is to provide a Y-axis front and rear left and right movable take-out robot that can solve the above problems and closed ends.

본 발명은 Y축만이 전후좌우 이동시킬 수 있도록 함으로써 작동공정을 단순화시킬 수 있도록 하고 작동 싸이클타임을 단축시킬 수 있도록 된 Y축 전후좌우 이동형 취출로보트를 제공하는데 그 목적이 있다.It is an object of the present invention to provide a Y-axis forward, backward, left and right moving take-out robot which can simplify the operation process by allowing only the Y-axis to move back and forth, left and right, and shorten the operating cycle time.

본 발명의 다른 목적은 가이드레일과 랙을 일체화시켜 조립을 용이하게 실시할 수 있도록 하여 조립공수와 시간을 현저히 단축시킬 수 있도록 하며, 가이드레일에서 로울러가 롤링되어지도록 함으로써 진동과 소음의 발생을 줄일 수 있도록 하여 장비가 오동작되거나 하는 것을 방지할 수 있도록 된 Y축 전후좌우 이동형 취출로보트를 제공하는데 있다.Another object of the present invention is to integrate the guide rail and the rack to facilitate the assembly and to significantly shorten the assembly time and time, and to reduce the occurrence of vibration and noise by the roller is rolled in the guide rail It is to provide the Y-axis forward, backward, left and right movable take-out robot which can prevent the equipment from malfunctioning by making it possible.

본 발명의 또 다른 목적은 Y축만이 이동되어지도록 함으로써 작동공정을 단순화시켜 주고, 부품의 수를 줄여 제작비를 줄이면서 고장율도 낮춰줄 수 있도록 된 Y축 전후좌우 이동형 취출로보트를 제공하는데 있다.Still another object of the present invention is to provide a Y-axis front and rear left and right movable take-out robot which can simplify the operation process by allowing only the Y-axis to be moved and reduce the manufacturing cost by reducing the number of parts.

본 발명의 상기 및 기타 목적은, X축(3)의 상면과 Y축(4)의 저면에 가이드(25) 및 랙(26)이 일체로된 랙가이드(24)와 가이드(27)를 고정하고 Y축베이스(22)의 상하측에는 로울러(23)를 굴대 설치하여 X축(3)과 Y축(4)의 각 가이드(25)(27)에서 롤링되어지도록 하고 일측면과 정면에 피니언(21)이 구비된 서보모터(20)를 도립 및 직립고정시켜 각 피니언(21)이 각 랙가이드(24)의 랙(26)에 치합되어지도록 하며, Y축(4)의 선단에는 취출지그(6)가 구비된 통상의 Z축(5)을 고정시켜된 Y축 전후좌우 이동형 취출로보트에 의해 달성된다.The above and other objects of the present invention, the rack guide 24 and the guide 27 in which the guide 25 and the rack 26 are integrally fixed to the upper surface of the X axis 3 and the lower surface of the Y axis 4. And rollers 23 are installed on the upper and lower sides of the Y-axis base 22 to be rolled on the guides 25 and 27 of the X-axis 3 and the Y-axis 4, and the pinions are disposed on one side and the front. The inverting and standing upright of the servo motor 20 provided with 21) is fitted so that each pinion 21 is engaged with the rack 26 of each rack guide 24, and an ejection jig ( It is achieved by the Y-axis forward, backward, left and right movable take-out robot fixed by the usual Z-axis (5) provided.

본 발명은 상기와 같이 되어 있으므로, 도립되어 있는 서보모터(20)를 작동시키는 것에 의해 Y축베이스(22)과 함께 Y축(4)을 Z축(5)에서 좌우 이동시킬 수 있고 직립되어 있는 서보모터(20)를 작동시키는 것에 의해 Y축(4)을 Y축베이스(22)에서 전후진 이동시킬 수 있으며, 특히 이들 Y축베이스(22)와 Y축(4)이 이동될 때 로울러(23)가 가이드(25)(27)를 따라 롤링되므로 진동과 소음이 거의 발생되지 않고 부드럽게 이동할 수 있는 것이다.Since the present invention is as described above, the Y axis 4 can be moved left and right on the Z axis 5 together with the Y axis base 22 by operating the inverted servomotor 20. By operating the servomotor 20, the Y axis 4 can be moved back and forth on the Y axis base 22, and in particular, when these Y axis base 22 and the Y axis 4 are moved, Since the 23 is rolled along the guides 25 and 27, vibration and noise are hardly generated and can move smoothly.

제1도는 종래의 취출로보트를 간략하게 보인 사시도.1 is a perspective view briefly showing a conventional take-out robot.

제2(a)도 및 제2(b)도는 종래의 취출로보트를 보인 평면도 및 측면도.2 (a) and 2 (b) are a plan view and a side view showing a conventional take-out robot.

제3(a)도 및 제3(b)도는 본 발명에 따른 취출로보트를 보인 평면예시도 및 정면예시도.3 (a) and 3 (b) is a plan view and a front view showing a take-out robot according to the invention.

제4도는 본 발명에 따른 취출로보트의 요부발췌도.Figure 4 is an excerpt of the main part extraction robot according to the present invention.

* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명* Explanation of symbols for main parts of the drawings

1,1-1 : 취출로보트 2 : 기대1,1-1: Takeout robot 2: Expectation

3 : X축 4 : Y축3: X axis 4: Y axis

5 : Z축 6 : 취출지그5: Z axis 6: Drawout jig

7,8 : 실린더 9 : 모터7,8: cylinder 9: motor

26 : 랙 21 : 피니언26: rack 21: pinion

20 : 서보모터 22 : Y축베이스20: Servo motor 22: Y axis base

23 : 로울러 24 : 랙가이드23: Roller 24: Rack Guide

25,27 : 가이드25,27: Guide

첨부도면 제3(a)도 및 제3(b)도와 제4도는 본 발명에 다른 구체적인 Y축 전후좌우 이동형 취출로보트의 실시예를 보인 평면도 측면도 요부발췌도이다.3 (a), 3 (b) and 4 are attached to the plan view and side view showing an embodiment of a specific Y-axis forward and backward moving take-out robot according to the present invention.

도시된 바와 같이, X축(3)의 상면과 Y축(4)의 저면에 가이드(25)와 랙(26)이 일체형으로 된 랙가이드(24)와 단독형으로 된 가이드(27)를 등간격으로 이격시켜 볼트와 같은 통상 고정수단에 의해 고정시킨다. 상기 X축과 Y축(4) 사이에 Y축베이스(22)를 구비하여 상하의 양면 로울러(23)를 굴대 설치하되 하측의 로울러(23)는 X축(3)의 가이드(25)(27)에 결합되어지도록 하고 상측의 로울러(23)는 Y축(4)의 가이드(25)(27)에 결합되어지도록 하였다.As illustrated, the rack guide 24 having the guide 25 and the rack 26 integrally formed on the upper surface of the X axis 3 and the bottom surface of the Y axis 4, and the guide 27 having a single type, etc. Spaced apart, it is fixed by conventional fixing means such as bolts. The Y-axis base 22 is provided between the X-axis and the Y-axis 4, and the upper and lower double-sided rollers 23 are mandrel-mounted, but the lower rollers 23 are guides 25 and 27 of the X-axis 3. The upper roller 23 is to be coupled to the guide 25, 27 of the Y-axis (4).

상기 Y축베이스(22)의 일측면과 전후면중 어느 일면에 피니언(21)이 축에 축착된 서보모터(20)를 도립 및 직립으로 고정시키되 각 피니언(21)이 X축(3)의 랙(26)과 X축(3)의 랙(26)에 각각 선단에는 취출지그(6)가 구비된 Z축(5)을 고정형으로 장착하였다.The pinion 21 is fixed inverted and upright on one side of the Y-axis base 22 and one of the front and rear surfaces of the Y-axis base 22, and each pinion 21 of the X-axis 3 In the rack 26 and the rack 26 of the X-axis 3, the Z-axis 5 provided with the take-out jig 6 at the front end was mounted fixedly.

이하 작동관계를 설명한다.The operation relationship will be described below.

Y축(4)을 X축(3)에서 좌우 이동시키고자 할 때에는 Y축베이스(22)에서 도립되어 있는 서보모터(20)를 작동시키면 그의 피니언(21)이 회전하면서 X축(3)에 고정된 랙가이드(24)의 랙(26)을 따라 이동하게 되고 이때 로울러(23)는 가이드(25)(27)를 따라 롤링 이동하게 되므로 Y축베이스(22)는 X축(3)에서 좌우 이동하게 된다.When the Y axis 4 is to be moved left and right on the X axis 3, when the servo motor 20 inverted on the Y axis base 22 is operated, its pinion 21 rotates to the X axis 3. Since the roller 23 moves along the rack 26 of the fixed rack guide 24, the roller 23 moves along the guides 25 and 27, so that the Y-axis base 22 is left and right on the X-axis 3. Will move.

Y축베이스(22)가 이동하게 되면 그 상측에 구비되어 있는 Y축(4)도 Y축베이스(22)와 함께 이동하게 되는 것이다.When the Y-axis base 22 moves, the Y-axis 4 provided on the upper side also moves together with the Y-axis base 22.

또한 Y축(4)을 전후 이동시키고자 할 때에는 Y축프레임(22)에서 직립되어 있는 서보모터(20)를 작동시켜 피니언(21)을 회전시켜 주면 피니언(21)에 치합되어 있는 Y축(4)의 저면에 고정된 가이드(25)(27)가 이동하는 것을 지지하여 줌과 동시에 부드럽게 슬라이딩 되어지도록 하여 주게 되며, 이와 같이 하여 Y축베이스(22)의 상측에서 Y축(4)간이 전후 이동하게 되는 것이다.In addition, when the Y-axis 4 is to be moved back and forth, when the pinion 21 is rotated by operating the servomotor 20 standing upright in the Y-axis frame 22, the Y-axis engaged with the pinion 21 ( The guides 25 and 27 fixed to the bottom of 4) are supported to move and to slide smoothly at the same time as the zoom. Thus, the Y-axis 4 is moved back and forth between the Y-axis base 22. It will move.

이상에서와 같이 본 발명에 따르면 X축(3)과 Y축(4) 사이에 구비되어 있는 Y축베이스(22)에서 도립 또는 직립되어 있는 서보모터(20)를 작동시키는 것에 의해 Y축(4)만이 Y축베이스(22)에서 전후 이동되어지는 것인바, 단순히 Y축(4)만을 전후 좌우로 이동시키도록 함으로써 작동관계를 단순화시킬 수 있고 작동싸이클 타임을 단축시킬 수 있으며, 복합형으로 된 랙가이드(24)와 단독형으로 된 가이드(27)를 서로 나란하게 설치하게 되므로 종래보다 더욱 용이하게 설치할 수 있고 조립공수와 시간을 단축시킬 수 있으며, 로울러가 롤링되면서 Y축이 이동하게 되므로 소음과 진동을 줄여 조용한 분위기에서 작동시킬 수 있고 오동작이나 고장이 발생할 염려도 현저히 줄일 수 있게 된다는 것이다.As described above, according to the present invention, the Y-axis 4 is operated by operating the servomotor 20 inverted or standing upright at the Y-axis base 22 provided between the X-axis 3 and the Y-axis 4. ) Is to be moved back and forth on the Y-axis base 22, simply by moving only the Y-axis (4) back and forth and left and right can simplify the operating relationship and shorten the operating cycle time, Since the rack guide 24 and the guide 27 made of a single type are installed side by side, they can be installed more easily than before, and the assembly time and time can be shortened, and the Y-axis moves while the roller is being rolled. It can be operated in a quiet atmosphere by reducing excessive vibration, and can significantly reduce the risk of malfunction or failure.

Claims (1)

X축(3)의 상면과 Y축(4)의 저면에 가이드(25) 및 랙(26)이 일체로된 랙가이드(24)와 가이드(27)를 고정하고 Y축베이스(22)의 상하측에는 로울러(23)를 굴대 설치하여 X축(3)과 Y축(4)의 각 가이드(25)(27)에서 롤링되어지도록 하고 일측면과 정면에 피니언(21)이 구비된 서보모터(20)를 도립 및 직립고정시켜 각 피니언(21)이 각 랙가이드(24)의 랙(26)에 치합되어지도록 하며, Y축(4)의 선단에는 취출지그(6)가 구비된 통상의 Z축(5)을 고정시켜된 Y축 전후좌우 이동형 취출로보트.The rack guide 24 and the guide 27 in which the guide 25 and the rack 26 are integrated are fixed to the upper surface of the X axis 3 and the bottom of the Y axis 4, and the upper and lower sides of the Y axis base 22 are fixed. The roller 23 is provided with a mandrel on the side to be rolled on each guide 25 and 27 of the X axis 3 and the Y axis 4, and the servo motor 20 having the pinion 21 on one side and the front side thereof. ) Is inverted and upright so that each pinion 21 is engaged with the rack 26 of each rack guide 24, and the normal Z axis with the ejection jig 6 provided at the tip of the Y axis 4 (5) Fixed Y-axis moving robot with Y-axis fixed.
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