KR100221488B1

KR100221488B1 - Structure for robot arm

Info

Publication number: KR100221488B1
Application number: KR1019920009369A
Authority: KR
Inventors: 이수종
Original assignee: 윤종용; 삼성전자주식회사
Priority date: 1992-05-30
Filing date: 1992-05-30
Publication date: 1999-09-15
Also published as: KR930023120A

Abstract

안내용 로보트 아암의 메커니즘에 관한 것으로, 종래에는 아암작동수단에 의해 구동되는 아암 A와 아암 B의 연결 부위에 감속기어 박스 A가 설치되고, 아암 A의 상단부에는 모터 A만 설치되어 있어서 아암 A의 밸런스 효과가 떨어질 뿐 아니라 아암 C를 구동시키는 모터와 감속기 유니트의 크기가 커서 아암 B에 설치시에는 바깥으로 모터와 감속기 유니트가 돌출되는 관계로 아암의 컴펙트한 외관을 얻지 못하는 등의 결점이 있었다.The present invention relates to a mechanism of a guide robot arm. In the related art, a reduction gear box A is installed at a connection portion between an arm A and an arm B driven by an arm operating means, and only a motor A is installed at an upper end of the arm A. In addition to the poor balance effect, the motor and the reducer unit that drives arm C are so large that when installed in arm B, the motor and the reducer unit protrude outwards.

본 고안은 구동모터 A의 회전동력을 모터 A의 풀리를 통해 벨트 A를 통해서 감속기어 박스 A의 풀리에 회전동력을 전달하여 감속기어 박스 A의 1차 출력 샤프트 A에 설치된 아암 A를 구동시키는 아암 작동수단 A와, 상기 아암 A의 상단부 내부에는 모터 B의 회전동력을 모터 B의 풀리를 통해 벨트 B를 통해서 감속기어박스 B의 풀리에 회전동력을 전달하여 감속기어박스 B에 전달되면 체인 A를 통해서 스프로켓 A에 회전동력을 전달하여 아암 B를 구동시키는 아암작동수단 B를 설치한다.The present invention transfers the rotational power of the drive motor A to the pulley of the reduction gear box A through the belt A through the pulley of the motor A to drive the arm A installed on the primary output shaft A of the reduction gear box A. Inside the operating means A and the upper end of the arm A, the rotational power of the motor B is transmitted to the pulley of the reduction gear box B through the belt B through the pulley of the motor B. Arm operating means B for driving arm B by transmitting rotational power to the sprocket A through it is installed.

상기 아암작동수단 A의 1차 출력샤프트 내부에 설치된 모터 C와 감속기 유니트 C의 회전동력을 체인 B를 통해서 아이들러에 전달하면 아이들러는 다시 체인 C를 스프로켓 B에 회전동력을 전달하여 아암 C를 구동시키는 아암 작동수단 C를 설치하고, 상기 아암 C에는 모터 D의 동력을 출력샤프트에 전달하여 출력샤프트 B를 회전토록 구성되어 아암의 무게밸런스 효과를 크게하여 구동 부하를 최소화 시키고 아암의 외관을 컴팩트하게 구현할 수 있는 안내용 로보트 아암구조.When the rotational power of the motor C and the reducer unit C installed inside the primary output shaft of the arm operating means A is transmitted to the idler through the chain B, the idler transmits the rotational power to the sprocket B to drive the arm C again. An arm operating means C is installed, and the arm C transmits the power of the motor D to the output shaft to rotate the output shaft B to increase the weight balance effect of the arm, thereby minimizing the driving load and realizing the appearance of the arm compactly. Guide robot arm structure.

Description

Guide Robot Arm Structure

제1도는 본 발명의 안내용 로보트 아암의 메커니즘 조립구조가 적용된 상태도.1 is a state in which the mechanism assembly structure of the guide robot arm of the present invention is applied.

제2도는 본 발명의 안내용 로보트 아암의 메커니즘(Mechanism)의 조립된 상태도.2 is an assembled state diagram of the mechanism of the guide robot arm of the present invention.

제2a도는 안내용 로보트 아암의 메커니즘의 조립된 정면도.2A is an assembled front view of the mechanism of the guiding robot arm.

제2b도는 안내용 로보트 아암의 메커니즘의 조립된 측면도.2b is an assembled side view of the mechanism of the guiding robot arm.

제3도는 본 발명의 안내용 로보트 아암의 메커니즘의 조립된 단면도.3 is an assembled cross sectional view of the mechanism of the guiding robot arm of the present invention.

제4도는 종래의 안내용 로보트 아암의 기구의 조립된 상태도.4 is an assembled state diagram of a mechanism of a conventional guide robot arm.

* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명* Explanation of symbols for main parts of the drawings

1, 2, 21 : 아암(Arm)A, B, C 3, 5, 22 : 모터 B, C, D1, 2, 21: Arms A, B, C 3, 5, 22: Motors B, C, D

4 : 감속기어 박스 B 6 : 감속기 유니트 C4: Reducer Gear Box B 6: Reducer Unit C

7, 23 : 출력 샤프트(Shaft)A, B 8 : 구동모터 A7, 23: output shaft A, B 8: drive motor A

10, 20, 30 : 아암 작동수단 A, B, C10, 20, 30: arm operating means A, B, C

11, 13 : 벨트 A, B 12 : 감속기어 박스 A11, 13: belt A, B 12: reduction gear box A

14, 16 : 체인(Chain)A, B 15, 19 : 스프로켓(Sproket)A, B14, 16: Chain A, B 15, 19: Sprocket A, B

본 발명은 안내용 로보트(Robot) 아암(Arm)의 메커니즘(Mechanism)에 관한 것으로, 특히, 아암 작동수단 A에 의해 구동되는 아암(Arm)의 상단부 내부에 아암 B를 구동시키는 모터 B 및 감속기어 박스 B를 설치하여 아암의 밸런스(Valance)의 효과를 최대화 시키고, 아암 C를 구동시키는 모터 C와 감속기유니트 C를 아암작동수단 A의 1차 출력샤프트 A내부에 들어가도록 설치하여 로보트 아암을 컴펙트(Compact)화 시킬 수 있는 안내용 로보트 아암구조에 관한 것이다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a mechanism of a guiding robot arm, and more particularly, a motor B and a reduction gear that drive an arm B inside an upper end of an arm driven by the arm operating means A. Maximize the effect of arm balance by installing box B, and install the motor C and reducer unit C which drive arm C so as to fit inside the primary output shaft A of arm operating means A. Guide robot arm structure that can be compactized.

종래에는 도시된 제4도와 같이 아암작동수단(50)에 의해 구동되는 아암 A(51)와 아암 B(52)의 연결부위에 감속기어 박스 A(53)가 설치되고, 아암 A(51)의 상단부에는 모터 A(54)만 설치되어 있어서 아암 A(51)의 밸런스 효과가 떨어질 뿐 아니라 아암 C(55)를 구동시키는 모터와 감속기 유니트(56)의 크기가 커서 아암 B(52)에 설치시에는 바깥으로 모터와 감속기 유니트(56)가 돌출되는 관계로 아암의 컴펙트한 외관을 얻지 못하는 등의 결점이 있었다.Conventionally, as shown in FIG. 4, the reduction gear box A 53 is installed at the connection portion between the arm A 51 and the arm B 52 driven by the arm operating means 50, and the arm A 51 Since only the motor A 54 is installed at the upper end, the balance effect of the arm A 51 is not reduced, and the size of the motor and the reducer unit 56 that drives the arm C 55 is large, so that it is installed on the arm B 52. There was a defect such that the compact appearance of the arm was not obtained because the motor and the reducer unit 56 protruded outward.

이에 본 발명은 상기와 같은 종래의 결점을 해결하기 위해 아암 작동수단 A에 의해 구동되는 아암의 상단부 내부에 아암작동수단 B의 모터 B 및 감속기어 박스 B와 아암 작동수단 C의 모터 C와 감속기 유니트 C를 설치하여 아암의 무게 밸런스 효과를 크게 함으로써 구동모터 A의 구동부하를 최소화 시켰으며, 아암 B를 구동시키는 모터 C와 감속기 유니트 C를 아암 작동수단 A의 1차출력 샤프트 A 내부에 들어가도록 설치하여 컴팩트한 외관을 구현할 수 있도록 안출된 것으로, 도시된 도면에 의해 본 발명의 작용과 효과를 상세히 설명하면 다음과 같다.Therefore, the present invention is to solve the above-mentioned drawbacks, the motor B and the reduction gear box B of the arm operating means B and the gear reducer unit of the arm operating means B inside the upper end of the arm driven by the arm operating means A By installing C to increase the weight balance effect of the arm, the driving load of the driving motor A is minimized.The motor C and the reduction gear unit C driving the arm B are placed inside the primary output shaft A of the arm operating means A. By devising so as to implement a compact appearance, it will be described in detail the operation and effect of the present invention by the illustrated drawings.

안내용 로보트 아암의 구조에 있어서, 구동모터 A(8)의 회전동력을 모터 A(8)의 폴리(8a)를 통해 벨트 A(11)를 통해서 감속기 박스 A(12)의 풀리(12a)에 회전동력을 전달하여 감속기어박스 A(12)의 1차 출력 샤프트 A(7)에 설치된 아암 A(1)를 구동시키는 아암 작동수단 A(10)와, 상기 아암 A(1)의 상단부 내부에는 모터 B(3)의 회전 동력을 모터 B(3)의 풀리(3a)를 통해 벨트 B(13)를 통해서 감속기어 박스 B(4)의 풀리(4a)에 회전 동력을 전달하여 감속기어박스 B(4)에 전달되면 체인 A(14)을 통해서 스프로켓 A(15)에 회전동력을 전달하여 아암 B(2)를 구동시키는 아암작동수단 B(20)를 설치한다.In the structure of the guiding robot arm, the rotational power of the drive motor A (8) is transferred to the pulley (12a) of the reducer box A (12) through the belt (A) through the pulley (8a) of the motor (A). Arm operating means A (10) for transmitting the rotational power to drive the arm A (1) installed on the primary output shaft A (7) of the reduction gear box A (12), and inside the upper end of the arm A (1) The rotational power of the motor B (3) is transmitted to the pulley (4a) of the reduction gear box B (4) through the belt B (13) through the pulley (3a) of the motor B (3) to reduce the gearbox B When transmitted to (4), the arm operating means B (20) for driving the arm B (2) by transmitting a rotational power to the sprocket A (15) through the chain A (14).

상기 아암작동수단 A(10)의 1차 출력 샤프트(7) 내부에 설치된 모터 C(3)와 감속기 유니트 C(6)의 회전동력을 체인 B(16)를 통해서 아이들러(17)에 전달하면 아이들러(17)는 다시 체인 C(18)를 통해 스프로켓 B(19)에 회전동력을 전달하여 아암 C(21)를 구동시키는 아암작동수단 C(30)를 설치하고, 상기 아암 C(21)에는 모터 D(22)의 동력을 출력 샤프트(23)에 전달하여 출력 샤프트 B(23)를 회전토록 구성된 것으로, 미설명부호 24는 베어링이다.When the rotational power of the motor C (3) and the reducer unit C (6) installed in the primary output shaft 7 of the arm operating means A (10) is transmitted to the idler 17 through the chain B 16, the idler 17 (17) again installs arm operating means C (30) for driving the arm C (21) by transmitting rotational power to the sprocket B (19) through the chain C (18), the arm C (21) The power of D 22 is transmitted to the output shaft 23 to rotate the output shaft B 23, and reference numeral 24 denotes a bearing.

이와 같이 구성된 본 발명의 작용효과를 설명하면 다음과 같다.Referring to the effects of the present invention configured as described above are as follows.

안내용 로보트 아암을 구동시에는 아암작동수단 A(10)의 구동모터 A(8)가 회전되면서 구동모터 A(8)의 풀리(8a)를 통해 벨트 A(11)를 통해서 감속기 박스 A(12)의 풀리(12a)에 회전동력이 전달되면 감속기어 박스 A(12)의 출력 샤프트 A(7)를 통해 아암 A(1)를 구동시킨다.When driving the guiding robot arm, drive motor A (8) of arm operating means A (10) is rotated and reducer box A (12) through belt A (11) through pulley 8a of drive motor A (8). When rotational power is transmitted to the pulley 12a of), the arm A 1 is driven through the output shaft A 7 of the reduction gear box A 12.

상기 아암 A(1)의 상단부 내부에는 아암의 작동수단 B(20)의 모터 B(3)와 감속기어박스 B(4)를 설치하여 모터 B(3)의 회전동력을 모터 B(3)의 풀리(3a)를 통해 벨트 B(13)를 통해서 감소기어박스 B(4)에 동력이 전달되면 감소기어박스 B(4)의 출력을 체인 A(14)를 통해서 아암 A(1)와 아암 B(2)의 연결부에 설치된 스프로켓 A(15)에 회전동력이 전달되면서 아암 B(2)를 구동시키고, 아암작동수단 A(10)의 1차 출력 샤프트 A(7) 내부에 모터 C(5)와 감속기 유니트 C(6)를 설치하여 모터 C(5)와 감속기 유니트 C(6)의 회전동력을 체인 B(16)을 통해서 아암 A(1)와 아암 B(2)의 연결부에 설치된 아이들러(17)에 회전동력을 전달되면, 아이들러(17)에 회전동력은 체인 C(18)를 통해서 스프로켓 B(19)에 전달되면서 스프로켓 B(19)의 회전동력에 의해 아암 C(21)를 구동시키고, 상기 아암 C(21)에 설치된 모터 D(22)의 회전동력에 의해 출력 샤프트 B(23)를 회전토록 작동시키는 안내용 로보트 아암의 구조에 관한 것이다.Inside the upper end of the arm A (1) is installed a motor B (3) and a reduction gear box B (4) of the operating means B (20) of the arm to rotate the rotational power of the motor B (3) of the motor B (3) When power is transmitted to the reduction gearbox B (4) via the pulley (3a) via the belt B (13), the output of the reduction gearbox B (4) is transferred to the arm A (1) and the arm B through the chain A (14). The rotational power is transmitted to the sprocket A (15) installed at the connection of (2) to drive the arm B (2), and the motor C (5) inside the primary output shaft A (7) of the arm operating means A (10) And the reducer unit C (6), and the idler installed at the connection of the arm A (1) and the arm B (2) via the chain B (16) to the rotational power of the motor C (5) and the reducer unit C (6) ( When the rotational power is transmitted to 17, the rotational power to the idler 17 is transmitted to the sprocket B 19 through the chain C 18 and drives the arm C 21 by the rotational power of the sprocket B 19. Installed on the arm C (21) It is not of the structure of the information, the robot arm to rotate by the power of the emitter D (22) operating ever rotating the output shaft B (23).

따라서, 본 고안은 아암 작동 수단 A(10)에 의해 구동되는 아암 A(1)의 상단부 내부에 아암 B(2)를 구동시키는 아암 작동 수단 B(20)의 모터 B(3) 및 감속기어박스 B(4)와 아암 C(21)를 구동시키는 아암 작동 수단 C(30)의 모터 C(5)와 감속기 유니트 C(6)가 설치되어있어 전체 아암 A, B, C(1)(2)(21)에 대해서 밸런스 역할을 하게 되어 아암 작동 수단 A(10)의 구동모터 A(8)의 부하를 감소시킬 수 있고, 축전지를 사용하는 안내용 로보트의 전력을 절감할 수 있어 가동 시간을 늘일 수 있을 뿐 아니라 아암 작동 수단 A(10)의 1차 출력 샤프트 A(7)내부로 모터 C(5)와 감속기 유니트 C(6)를 설치하여 외관상 돌출된 부분이 없으므로 컴펙트한 외관을 얻을 수 있는 등의 효과를 얻을 수 있다.Therefore, the present invention provides the motor B 3 and the reduction gearbox of the arm actuating means B 20 for driving the arm B 2 inside the upper end of the arm A 1 driven by the arm actuating means A 10. The motor C (5) of the arm actuating means C (30) which drives B (4) and arm C (21) and the reducer unit C (6) are installed so that the entire arms A, B, C (1) (2) It can act as a balance with respect to the (21) can reduce the load of the drive motor A (8) of the arm operating means A (10), and can reduce the power of the guide robot using the battery to increase the operating time In addition, since the motor C (5) and the reduction gear unit C (6) are installed inside the primary output shaft A (7) of the arm actuating means A (10), no externally protruding parts can be obtained to obtain a compact appearance. And the like can be obtained.

Claims

In the mechanism of the guide robot arm, the motor B (3) of the arm operating means B (20) for driving the arm B (2) inside the upper end of the arm A (1) driven by the arm operating means A (10). And a motor C (5) and a reduction gear unit C (6) of the reduction gear box B (4) and the arm actuating means C (30) for balancing the movement of the guide robot arm. Robot arm structure.

2. A motor according to claim 1, wherein the motor C (5) of the arm actuating means C (30) and the reducer unit C (6) are installed inside the primary output shaft A (7) of the arm actuating means (A). Robot arm structure for guidance.