KR100189573B1 - Abs braking system and method - Google Patents

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Abstract

자동차의 제동장치에서 제동력의 발생시 감속도에 대한 정보와 차량의 전반적인 정보를 검출하는 데이터 검출수단과, 일정시간 동안의 차량속도 변화에 따른 감속도 임계전압 변화량을 검출하여 그에 따른 소정의 신호를 출력하는 차륜감속도 임계전압 변화량 검출수단과, 상기 데이터 검출수단과 상기 차륜감속도 임계전압 변화량 검출수단으로부터 인가된 신호에 따라 제동력 발생을 위한 제어신호를 출력하는 제어수단과, 상기 제어수단에서 인가되는 제동력 제어신호에 따라 밸브의 개폐를 제어하여 휠 실린더의 압력을 조정하는 유압조정수단과, 상기 유압조정수단의 압력 조정에 따라 브레이크 패드로 디스크를 구속하는 제동수단으로 이루어져서, 차량의 제동력 발생으로 검출되는 차량감속도에 따라 디스크를 구속시키기 위한 감속도 임계전압을 변화시켜 빙판, 눈길, 아스팔트 등의 다양한 노면조건에 적응할 수 있도록 한 것이며, 또한 디스크를 구속시키는 감압 타이밍을 보다 빨리 판단하여 제동감을 향상시키도록 하여 안정된 제동력의 확보와 운행에 신뢰성을 제공하도록 한 앤티록 브레이크 제어장치 및 그 방법에 관한 것이다.A data detecting means for detecting information on deceleration when the braking force is generated in the vehicle and information on the overall vehicle; and a control means for detecting a deceleration threshold voltage variation amount in accordance with the vehicle speed change for a predetermined period of time and outputting a predetermined signal therefrom Control means for outputting a control signal for generating a braking force in accordance with a signal applied from the data detecting means and the wheel deceleration rate threshold change amount detecting means; A hydraulic pressure regulating means for regulating the pressure of the wheel cylinder by controlling the opening and closing of the valve in accordance with the braking force control signal and a braking means for restricting the disc by a brake pad in accordance with the pressure adjustment of the hydraulic pressure regulating means, The deceleration threshold for restricting the disc according to the deceleration of the vehicle It is able to adapt to various road conditions such as ice, snow, and asphalt by changing the pressure. It also improves damping by judging the decompression timing which confines the disk more quickly, thereby securing stable braking force and providing reliability in operation To an anti-lock brake control device and a method thereof.

Description

앤티록 브레이크 제어장치 및 그 방법Anti-lock brake control device and method thereof

본 발명은 차량의 제동장치에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 앤티록 브레이크 장치의 제동력 발생으로 인하여 차량의 속도가 감속되는 경우 검출되는 감속도의 변화에 따라 차륜감속도 제어를 위한 감속도 임계전압을 가변시켜 다양한 노면 조건에 적합한 제동력을 발생할 수 있도록 하는 앤티록 브레이크 제어장치 및 그 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a braking device for a vehicle, and more particularly, to a braking device for a braking device for a vehicle, more particularly, to a deceleration threshold voltage Lock braking device and a method of controlling the same.

일반적으로 앤티록 브레이크 장치는 차량의 제동시 감속도에 따라 차량 중심이 전방으로 이동하여 앞바퀴의 하중은 증가하고 뒷바퀴의 하중은 감소하는 경향이 생겨 바퀴가 정지하여 스키드(Skid)를 일으키면 노면과의 마찰력이 감소함과 동시에 방향성을 잃게되어 제동성능이 저하되고 불안정한 제동이 되는 것을 방지하기 위하여 모든 바퀴에 제동력을 균일하게 하기 위한 장치로써, 차량의 급제동시나 눈길과 같은 미끄러운 노면에서 제동시 바퀴의 슬립현상을 휠센서가 감지하여 앤티록 브레이크 장치의 ECU가 모듈레이터를 조정하여 차륜의 슬립을 적정영역(15∼25%)내에 있도록 제어함으로써, 제동시 방향 안전성 유지, 조정성 확보, 제동거리를 단축시키는 장치이다.In general, anti-lock braking system has a tendency that the center of the vehicle moves forward due to the deceleration of braking of the vehicle, the load of the front wheel increases and the load of the rear wheel decreases. When the wheels stop and cause a skid, The present invention relates to a device for uniformly applying a braking force to all wheels in order to prevent the braking performance from being lowered and the unstable braking due to loss of the directionality at the same time as the frictional force is reduced and at the same time, By detecting the phenomenon by the wheel sensor, the ECU of the anti-lock brake unit adjusts the modulator so that the slip of the wheel falls within an appropriate range (15 to 25%), thereby maintaining the directional stability during braking, ensuring adjustment, Device.

종래의 앤티록 브레이크 장치는 첨부된 도4 및 도5에서 알 수 있는 바와 같이, 차량의 운행 중에 브레이크가 동작하면 데이터 감출부(1)는 제동력의 발생에 따른 차량의 차륜속도, 차륜감속도, 차체속도, 슬립율 등의 데이터를 검출하여(S1) 제어부(2)측에 인가한다.As shown in FIGS. 4 and 5, when the brake is actuated while the vehicle is running, the data latching unit 1 detects the wheel speed of the vehicle, the deceleration of the wheel, Vehicle speed, slip ratio, and the like are detected (S1) and applied to the control unit 2 side.

이때 제어부(2)에서는 상기 데이터 검출부(1)로부터 인가된 데이터를 분석하여 앤티록 브레이크 장치가 작동하고 있는지를 판단한다(S2).At this time, the control unit 2 analyzes data applied from the data detection unit 1 to determine whether the anti-lock brake unit is operating (S2).

상기 단계(S2)에서 앤티록 브레이크 장치가 동작하고 있는 것으로 판단되면, 제어부(2)에서는 검출되는 차륜감속도와 설정된 감속도 임계전압을 비교하여(S3) 검출되는 차륜감속도가 설정된 감속도 임계전압보다 작을 때에는 맵 테이블에 설정된 데이터에 다라 모듈레이터(3)에 휠 실린더의 유압을 감압하라는 감압 제어신호를 인가하고, 검출되는 차륜감속도가 설정된 차륜감속도보다 클 때에는 모듈레이터(3)에 휠 실린더의 유압을 증압하라는 증압 제어신호를 인가한다.If it is determined in step S2 that the anti-lock brake device is operating, the controller 2 compares the wheel deceleration detected and the set deceleration threshold voltage to determine whether the detected wheel deceleration is greater than the deceleration threshold voltage A pressure reducing control signal for reducing the hydraulic pressure of the wheel cylinder is applied to the modulator 3 in accordance with the data set in the map table. When the detected wheel deceleration is larger than the set wheel deceleration, And applies a boost control signal to increase the hydraulic pressure.

모듈레이터(3)는 상기 제어부(2)로부터 인가되는 제어신호가 감압 제어신호일 경우에는 휠 실린더의 유압을 감압하여(S4) 앤티록 브레이크 장치의 제동력을 감소시키고, 증압 제어신호일 경우에는 휠 실린더의 유압을 증압하여(S8) 앤티록 브레이크 장치의 제동력을 증가시킨다.The modulator 3 reduces the braking force of the anti-lock braking device by reducing the hydraulic pressure of the wheel cylinder (S4) when the control signal applied from the control unit 2 is the pressure reducing control signal, (S8) to increase the braking force of the anti-lock brake device.

이후, 제어부(2)는 데이터 검출부(1)로부터 검출되는 차륜속도, 차륜감속도, 차체속도 및 슬립율 등이 앤티록 브레이크 장치의 종료조건에 맞는지를 판단한다(S5).Then, the control unit 2 determines whether the wheel speed, the wheel deceleration, the vehicle body speed, and the slip ratio detected by the data detection unit 1 match the end condition of the anti-lock brake unit (S5).

상기 단계(S5)에서 앤티록 브레이크 장치의 종료조건이면 앤티록 브레이크 장치를 종료하고(S60), 앤티록 브레이크 장치의 종료조건이 아니면 상기 단계(S1)를 실행하여 데이터 검출부(1)에서 앤티록 브레이크 장치에서 사용되는 각각의 변수를 검출한다.If the end condition of the anti-lock braking device is not the termination condition of the anti-lock braking device, the process goes to step S1, And detects each variable used in the brake apparatus.

상기 단계(S2)에서 앤티록 브레이크 장치가 작동하지 않는 것으로 판단되면, 현재 데이터 검출부(1)로부터 검출되는 변수의 조건이 앤티록 브레이크 장치의 작동 조건에 맞는지를 판단하여(S7) 작동 조건에 맞으면 상기 단계(S3)를 실행하여 검출된 차륜감속도와 설정된 감속도 임계전압을 비교하고(S3), 작동 조건에 맞지 않으면 데이터 검출부(1)에서 앤티록 브레이크 장치에 사용되는 각각의 변수 데이터를 검출하여(S1) 제동력 발생 여부를 판단한다(S2).If it is determined in step S2 that the anti-lock braking device does not operate, it is determined whether the condition of the variable detected from the current data detecting part 1 matches the operating condition of the anti-lock brake device (S7) When the detected wheel deceleration is compared with the set deceleration threshold voltage (S3), the data detecting unit 1 detects the variable data used in the anti-lock brake unit (S1) whether braking force is generated or not (S2).

전술한 바와 같이 종래의 앤티록 브레이크 장치의 제어방법은 감속을 위한 감속도 임계전압이 일정한 값으로 고정되어 있기 때문에, 빙판, 눈길, 아스팔트 등의 다양한 노면조건에 따라 제동력의 길이가 변화되어 안정된 제동력을 확보할 수 없는 문제점이 있었다.As described above, since the deceleration threshold voltage for deceleration is fixed at a constant value, the length of the braking force is changed according to various road surface conditions such as ice, snow, and asphalt, Can not be secured.

본 발명은 이와 같은 문제점을 해결하기 위한 것으로, 그 목적은 차량의 제동력 발생으로 검출되는 차량감속도에 따라 디스크를 구속시키기 위한 감속도 임계전압을 변화시켜 빙판, 눈길, 아스팔트 등의 다양한 노면조건에 적응할 수 있도록 한 것이다.SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made to solve the above-mentioned problems, and it is an object of the present invention to provide a vehicular brake system capable of changing a deceleration threshold voltage for restricting a disc according to a vehicle deceleration detected by the braking force of a vehicle, So that they can adapt.

또한, 디스크를 구속시키는 감압 타이밍을 보다 빨리 판단하여 제동감을 향상시키도록 하여 안정된 제동력의 확보와 운행에 신뢰성을 제공하도록 한 것이다.Further, the decompression timing for restraining the disk is determined more quickly to improve the feeling of braking, thereby securing a stable braking force and providing reliability in operation.

이와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명은 제동력의 발생시 감속도에 대한 정보와 차량의 전반적인 정보를 검출하는 데이터 검출수단과, 일정시간 동안의 차량속도 변화에 따른 차륜감속도 임계전압 변화량을 검출하여 그에 따른 소정의 신호를 출력하는 차륜감속도 인계전압 변화량 검출수단과, 상기 데이터 검출수단과 상기 차륜감속도 임계전압 변화량 검출수단으로부터 인가된 신호에 따라 제동력 발생을 위한 제어신호를 출력하는 제어수단과, 상기 제어수단에서 인가되는 제동력 제어신호에 따라 밸브의 개폐를 제어하여 휠 실린더의 압력을 조정하는 유압조정수단과, 상기 유압조정수단의 압력 조정에 따라 브레이크 패드로 디스크를 구속하는 제동수단으로 이루어진다.According to another aspect of the present invention, there is provided a vehicular drive system including a data detecting means for detecting information about a deceleration when a braking force is generated and overall information of a vehicle, a wheel deceleration threshold voltage change amount corresponding to a vehicle speed change for a predetermined time, A control means for outputting a control signal for generating a braking force in accordance with a signal applied from the data detecting means and the wheel deceleration rate threshold change amount detecting means; A hydraulic pressure regulating means for regulating the pressure of the wheel cylinder by controlling the opening and closing of the valve in accordance with the braking force control signal applied by the control means and a braking means for restricting the disc with the brake pad in accordance with the pressure adjustment of the hydraulic pressure regulating means.

또한, 본 발명은 제동력 발생시 그 시점에서 검출되는 차량 정보를 초기값으로 설정한 다음 설정된 소정의 시간이 경과하였는지를 판단하는 제1단계와, 상기 제1단계에서 설정된 시간이 경과한 경우 휠의 상태를 검출하여 휠이 증압상태에서 검출된 휠의 슬립율과 설정된 기준 슬립율을 비교판단하는 제2단계와, 상시 제2단계에서 적어도 1개의 휠이 증압상태에서 검출된 슬립율이 설정된 기준 슬립율보다 작으면 감속도 임계전압 변화량을 검출하여 차륜감속도 임계전압으로 재 설정하고, 차량속도 초기값과 시간 초기값을 재 설정하는 제3단계와, 검출된 차륜감속도와 설정된 차륜감속도 임계전압을 비교판단하여 휠을 감압 또는 증압한 뒤 앤티록 브레이크 장치를 종료해도 되는지를 판단하는 제4단계로 이루어진다.According to another aspect of the present invention, there is provided a control method for a vehicle, comprising: a first step of setting vehicle information detected at the time of braking force generation to an initial value and then determining whether a predetermined time has elapsed; A second step of comparing the slip ratio of the wheel detected in the boosted state with the set reference slip ratio to determine whether the slip rate detected by the at least one wheel in the boosted state is greater than the reference slip ratio A third step of resetting the vehicle speed initial value and the initial time value by resetting the vehicle speed deceleration threshold voltage to the wheel deceleration threshold voltage by detecting the deceleration threshold voltage change amount when the vehicle speed deceleration is small, And determining whether the anti-lock brake device can be terminated after the wheel is decompressed or pressurized.

도1은 본 발명에 따른 앤티록 브레이크 제어장치의 일 실시예를 나타낸 블록 구성도이고,1 is a block diagram showing an embodiment of an anti-lock brake control apparatus according to the present invention,

도2a, 2b는 본 발명에 따른 앤티록 브레이크 제어를 실행하기 위한 일 실시예를 나타낸 동작 순서도이고,FIGS. 2A and 2B are operation flow diagrams showing an embodiment for implementing anti-lock brake control according to the present invention,

도3은 본 발명인 앤티록 브레이크 장치의 동작 성능을 나타낸 것이고,3 shows the operational performance of the anti-lock braking device of the present invention,

도4는 종래의 앤티록 브레이크 제어장치의 일 실시예를 나타낸 블록 구성도이고,4 is a block diagram showing an embodiment of a conventional anti-lock brake control apparatus,

도5는 종래의 앤티록 브레이크 제어를 실행하기 위한 일 실시예를 나타낸 동작 순서도이고,5 is an operation flowchart showing an embodiment for executing conventional anti-lock brake control,

도6은 종래의 앤티록 브레이크 장치의 동작 성능을 나타낸 것이다.FIG. 6 shows the operating performance of a conventional anti-lock brake device.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 일 실시예를 설명하면 다음과 같다.Hereinafter, a preferred embodiment of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.

도1에서 알 수 있는 바와 같이 본 발명에 따른 앤티록 브레이크 제어장치는 데이터 검출부(10)와, 차륜감속도 임계전압 변화량 검출부(20), 제어부(30), 모듈레이터(40), 브레이크(50)로 구성된다.1, the anti-lock brake control apparatus according to the present invention includes a data detecting unit 10, a wheel deceleration threshold voltage variation detecting unit 20, a control unit 30, a modulator 40, a brake 50, .

데이터 검출부(10)는 제동력의 발생에 따라 각각의 휠로부터 인가되는 차륜속도, 차륜 감속도, 차체속도, 슬립 등의 운행정보를 검출하여 그에 따른 소정의 전기적 신호를 출력한다.The data detector 10 detects driving information such as a wheel speed, a wheel deceleration, a vehicle body speed, and a slip, which are applied from respective wheels in response to the generation of the braking force, and outputs a predetermined electrical signal corresponding thereto.

감속도 임계전압 변화량 검출부(20)는 일정 시간 동안의 차량속도 변화에 따른 감속도 임계전압의 변화량을 검출하여 그에 따른 소정의 전기적인 신호를 출력한다.The deceleration threshold voltage variation detecting unit 20 detects a variation amount of the deceleration threshold voltage according to the vehicle speed change for a predetermined period of time and outputs a predetermined electrical signal corresponding thereto.

제어부(30)는 상기 데이터 검출부(10)와 감속도 임계전압 변화량 검출부(20)로부터 인가된 신호에 따라 설정된 데이터와 비교한 후 휠 실린더의 유압을 증압할 것인지 감압할 것인지를 판단하여 그에 따른 소정의 제어신호를 출력한다.The controller 30 compares the data with the set data according to the signal from the data detector 10 and the deceleration threshold voltage variation detector 20 and determines whether to increase or decrease the hydraulic pressure of the wheel cylinder, Lt; / RTI >

모듈레이터(40)는 상기 제어부(30)로부터 입력된 소정의 제어신호에 따라 밸브를 개폐하여 휠 실린더의 유압을 감압 또는 증압한다.The modulator 40 opens or closes the valve according to a predetermined control signal input from the controller 30 to reduce or increase the hydraulic pressure of the wheel cylinder.

브레이크(50)는 상기 모듈레이터(40)에 의한 휠 실린더의 유압 조정에 따라 브레이크 패드의 동작으로 디스크를 구속하여 운행되는 차량을 감속시키는 제동력을 발생시킨다.The brake 50 generates a braking force that decelerates the vehicle being driven by restricting the disc by operation of the brake pad in accordance with the adjustment of the hydraulic pressure of the wheel cylinder by the modulator 40. [

상기와 같이 구성된 앤티록 브레이크 장치의 동작을 도1과 도2a, 2b를 참조하여 상세히 설명하면 다음과 같다.The operation of the anti-lock brake apparatus constructed as above will be described in detail with reference to FIGS. 1, 2A and 2B.

소정의 속도로 운행되는 상태에서 브레이크(50)가 동작하면 데이터 검출부(10)는 제동력의 발생에 따라 변화되는 차륜속도, 차륜감속도, 차체속도, 슬립율 등의 각종 데이터를 검출하여 제어부(30)에 인가한다.When the brake 50 is operated at a predetermined speed, the data detecting unit 10 detects various data such as the wheel speed, the wheel deceleration, the vehicle body speed, and the slip rate which are changed according to the generation of the braking force, .

제어부(30)에서는 데이터 검출부(10)로부터 인가되는 신호에 따라 차륜감속도 임계전압(A_TH)과 제동 초기로부터 사용 가능한 데이터를 검출할 때까지의 일정한 시간간격(T1)과 슬립율을 적정영역내에 있도록 제어하기 위한 기준 슬립율(S0)과 노이즈에 대비하기 위한 차륜감속도 임계전압 보정값(K)을 일정한 값으로 지정하고, 또한 차량속도 초기값(V0)을 현재의 차량속도(V)로, 시간 초기값(T0)을 현재시간(T)으로 설정한다(S11).The control unit 30 controls the wheel deceleration threshold voltage A_TH and the predetermined time interval T1 from when the usable data is detected from the initial stage of braking to the slip ratio in the appropriate region And the wheel deceleration threshold voltage correction value K for preparing the noise is set to a constant value and the vehicle speed initial value V0 is set to the current vehicle speed V , The time initial value T0 is set as the current time T (S11).

이때, 제어부(30)는 제동초기에는 사용 가능한 데이터가 없으므로 제동력이 발생된 후 일정한 시간이 지났는지를 알기 위해서 제동초기로부터의 시간 변화량(T-T0)과 시간 간격(T1)을 비교한다(S12).At this time, since there is no usable data at the initial stage of braking, the control unit 30 compares the time interval (T-T0) from the initial braking time with the time interval T1 to know whether a predetermined time has passed after the braking force is generated (S12 ).

시간 변화량(T-T0)이 시간 간격(T1)보다 클 경우에는 하나의 휠을 선정하여(S21) 데이터 검출부(10)로부터 검출된 정보에 따라 휠이 증압상태인지를 판단하여(S22) 휠이 증압상태일때 휠의 검출된 슬립율이 설정된 기준 슬립율(S0)보다 작은지를 판단하고(S23), 선정된 휠이 증압상태가 아닐때에는 다른 휠을 선정하여(S25) 휠이 증압상태인지를 판단한다(S22).When the time variation T-T0 is larger than the time interval T1, one wheel is selected (S21), and it is determined whether the wheel is in the boosted state according to the information detected from the data detection unit 10 (S22) It is determined whether the detected slip ratio of the wheel is smaller than the set reference slip ratio S0 in the boosted state (S23). When the selected wheel is not in the boosted state, another wheel is selected (S25) (S22).

상기 단계(S23)에서 선정된 휠의 검출된 슬립율이 설정된 기준 슬립율(S0)보다 작을 경우 차륜감속도 임계전압 변화량 검출부(20)에서는 일정시간 동안의 차량속도 변화(V-V0)에 따른 차륜감속도 임계전압 변화량(A_TH)을 식 A_TH = (V-V0)/(T-T0)+K 에 의해 검출하여(S30) 제어부(30)에 인가하면, 제어부(30)에서는 차륜감속도 임계전압 초기값을 변화된 차륜감속도 임계전압으로, 차량속도 초기값(V0)을 현재의 차량속도(V)로, 시간 초기값(T0)을 현재의 시간(T)으로 재 설정한(S30) 다음 4개의 휠(S41)(S46)에서 각각 검출된 차륜감속도와 재 설정된(S30) 차륜감속도 임계전압(A_TH)을 비교한다(S42).When the detected slip ratio of the wheel selected in the step S23 is smaller than the set reference slip ratio S0, the wheel deceleration threshold voltage variation amount detecting unit 20 calculates the slip ratio based on the vehicle speed change V- The control unit 30 detects the wheel deceleration threshold voltage change amount A_TH by the equation A_TH = (V-V0) / (T-T0) + K (S30) The vehicle speed initial value V0 is reset to the current vehicle speed V and the initial time value T0 is reset to the current time T by the wheel deceleration threshold voltage with the initial voltage value changed to S30 The wheel deceleration detected in each of the four wheels S41 and S46 is compared with the wheel deceleration threshold value A_TH reset in S30.

상기 단계(S12)에서 시간 변화량(T-T0)이 시간 간격(T1)보다 작을 경우 즉, 제동 초기에는 이용 가능한 데이터가 없기 때문에 제어부(30)에서는 4개의 휠(S41)(S46)에서 각각 검출된 차륜감속도와 처음의 설정된(S11) 차륜감속도 임계전압(A_TH)을 비교한다(S42).If the time variation T-T0 is smaller than the time interval T1 in the step S12, that is, there is no data available at the beginning of the braking operation, the control unit 30 controls the four wheels S41 and S46 (S11) the wheel deceleration threshold voltage A_TH is compared (S42).

또한, 상기 단계(S22)(S23)에서 4개의 휠이 모두 증압상태가 아니거나 증압상태에서 검출된 휠의 슬립율이 설정된 기준 슬립율(S0)보다 클 경우에도 상기와 같이 4개의 휠(S41)(S46)에서 각각 검출된 차륜감속도와 처음의 설정된(S11) 차륜감속도 임계전압(A_TH)을 비교한다(S42).If the slip ratio of the wheel detected when the four wheels are not in the boosted state or in the boosted state is greater than the set reference slip rate S0 in the step S22 (S23), the four wheels S41 (Step S46) and the initially set (S11) wheel deceleration threshold voltage A_TH are compared with each other (step S42).

상기 단계(S42)에서 검출된 차륜감속도가 설정된 차륜감속도 임계전압(A_TH)보다 작으면 제어부(30)는 감압 제어신호를 모듈레이터(40)에 인가하여 휠 실린더의 유압을 감압하여(S43) 앤티록 브레이크 장치의 제동력을 감소시키고, 검출된 차륜감속도가 변화된 감속도 임계전압(A_TH)보다 크면 증압 제어신호를 모듈레이터(40)에 인가하여 휠 실린더의 유압을 중압하여(S44) 앤티록 브레이크 장치의 제동력을 증가시켜 데이터 검출부(10)로부터 검출되는 정보를 분석하여 앤티록 브레이크 장치의 동작을 종료할 것인지를 판단한다(S47).If the detected wheel deceleration is smaller than the set wheel deceleration threshold voltage A_TH in step S42, the control unit 30 applies the reduced pressure control signal to the modulator 40 to reduce the hydraulic pressure of the wheel cylinder (S43) The braking force of the anti-lock brake device is reduced. If the detected wheel deceleration is larger than the changed deceleration threshold voltage A_TH, a boost control signal is applied to the modulator 40 to pressurize the hydraulic pressure of the wheel cylinder (S44) It is determined whether to end the operation of the anti-lock brake device by increasing the braking force of the apparatus and analyzing the information detected from the data detection unit 10 (S47).

상기 단계(S47)에서 종료조건이면 앤티록 브레이크 장치의 동작을 종료하고, 종료조건이 아니면 상기 단계(S12)를 실행하여 시간 변화량(T-T0)과 시간간격(T1)을 비교한다.The operation of the anti-lock brake device is terminated if the termination condition is not satisfied in the step S47. If the termination condition is not satisfied, the step S12 is executed to compare the time variation amount T-T0 with the time interval T1.

이상에서 설명한 바와 같이, 본 발명은 차량감속도를 이용하여 감속도 임계전압을 변화시켜 앤티록 브레이크 장치를 제어하므로, 빙판 눈길, 아스팔트 등 다양한 노면조건에 적응할 수 있고, 또한, 브레이크 조정을 위한 휠 실린더 내의 유압을 감소하는 타이밍을 보다 빨리 판단함으로써 제동 느낌을 향상시킬 수 있고, 도3에서와 같이 브레이크 조정을 위한 휠 실린더 내의 유압을 감소시키는 양이 적어 제동거리를 단축하고, 제동 안정성 등의 효과를 얻을 수 있다.As described above, the present invention controls the anti-lock braking device by varying the deceleration threshold voltage using the deceleration of the vehicle. Therefore, the present invention can adapt to various road surface conditions such as ice snow, asphalt, It is possible to improve the braking feeling by judging the timing of reducing the hydraulic pressure in the cylinder more quickly and to reduce the braking distance by reducing the amount of reducing the hydraulic pressure in the wheel cylinder for brake adjustment as shown in Fig.3, Can be obtained.

Claims (9)

자동차의 제동장치에 있어서, 제동력의 발생시 감속도에 대한 정보와 차량의 전반적인 정보를 검출하는 데이터 검출수단과, 일정시간 동안의 차량속도 변화에 따른 감속도 임계전압 변화량을 검출하여 그에 따른 소정의 신호를 출력하는 차륜감속도 임계전압 변화량 검출수단과, 상기 데이터 검출수단과 상기 차륜감속도 임계전압 변화량 검출수단으로부터 인가된 신호에 따라 제동력 발생을 위한 제어신호를 출력하는 제어수단과, 상기 제어수단에서 인가되는 제동력 제어신호에 따라 밸브의 개폐를 제어하여 휠 실린더의 압력을 조정하는 유압조정수단과, 상기 유압조정수단의 압력 조정에 따라 브레이크 패드로 디스크를 구속하는 제동수단을 포함하는 것을 특징으로 하는 앤티록 브레이크 제어장치.A vehicle braking system comprising: data detecting means for detecting information on a deceleration when a braking force is generated and overall information of a vehicle; a control means for detecting a deceleration threshold voltage variation amount in accordance with a vehicle speed change for a predetermined time, And control means for outputting a control signal for generating a braking force in accordance with a signal applied from the data detecting means and the wheel deceleration rate threshold change amount detecting means, A hydraulic pressure regulating means for regulating the pressure of the wheel cylinder by controlling the opening and closing of the valve in accordance with an applied braking force control signal and a braking means for restricting the disc by the brake pad in accordance with the pressure adjustment of the hydraulic pressure regulating means Anti-lock brake control device. 청구항 1에 있어서, 상기 데이터 검출수단은 각 휠의 작동 상태를 감지하여 차륜 속도, 차륜 감속도, 차체속도, 슬립율 등의 데이터를 검출하여 그에 따른 소정의 전기적 신호를 출력하는 것을 특징으로 하는 앤티록 브레이크 제어장치.The data detecting apparatus according to claim 1, wherein the data detecting means detects an operating state of each wheel and detects data such as a wheel speed, a wheel deceleration, a vehicle body speed, a slip rate, and the like and outputs a predetermined electrical signal corresponding thereto. Lock brake control device. 청구항 1에 있어서, 상기 제어수단은 상기 데이터 검출수단과 차륜감속도 임계전압 검출수단의 신호를 분석하여 차륜감속도 임계전압을 재설정하는 것을 특징으로 하는 앤티록 브레이크 제어장치.The antilock brake control apparatus according to claim 1, wherein the control means resets the wheel deceleration threshold voltage by analyzing signals of the data detecting means and the wheel deceleration threshold voltage detecting means. 자동차의 제동장치 제어방법에 있어서, 제동력 발생시 그 시점에서 검출되는 차량 정보를 초기값으로 설정한 다음 설정된 소정의 시간이 경과하였는지를 판단하는 제1단계와, 상기 제1단계에서 설정된 시간이 경과한 경우 휠의 상태를 검출하여 휠이 증압상태에서 검출된 휠의 슬립율과 설정된 기준 슬립율을 비교판단하는 제2단계와, 상기 제2단계에서 적어도 1개의 휠이 증압상태에서 검출된 슬립율이 설정된 기준 슬립율보다 작으면 감속도 임계전압 변화량을 검출하여 차륜감속도 임계전압을 재 설정하고, 차량속도 초기값과 시간 초기값을 재 설정하는 제3단계와, 검출된 차륜감속도와 설정된 차륜감속도 임계전압을 비교판단하여 휠을 감압 또는 증압한 뒤 앤티록 브레이크 장치를 종료해도 되는지를 판단하는 제4단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 앤티록 브레이크 장치의 제어방법.A method for controlling a braking device for a vehicle, the method comprising: a first step of determining whether a predetermined time has elapsed after setting vehicle information detected at the time of braking force generation as an initial value; A second step of detecting a state of the wheel and comparing and determining a slip rate of the wheel detected in a boosted state of the wheel with a predetermined reference slip rate; A third step of resetting the wheel deceleration threshold voltage by resetting the vehicle speed initial value and the initial time value by detecting the deceleration threshold voltage change amount when the reference wheel slip rate is smaller than the reference slip rate, And a fourth step of determining whether the antilock braking device can be terminated after the wheels are depressurized or increased in pressure by comparing the threshold voltages, A method of anti-lock brake control device. 청구항 4에 있어서, 상기 제1단계는 설정 시간이 경과하지 않았을 경우에는 4개의 휠에서 각각 검출된 차륜감속도와 처음 설정된 차륜감속도 임계전압을 비교판단하는 제4단계를 실행하는 것을 특징으로 하는 앤티록 브레이크 장치의 제어방법.The method according to claim 4, wherein, in the first step, when the set time has not elapsed, a fourth step of comparing and determining the wheel deceleration detected in each of the four wheels and the wheel deceleration threshold voltage, A control method of a lock brake device. 청구항 4에 있어서, 상기 제2단계는 하나의 휠을 선정하여 휠이 증압상태인지를 판단하는 단계와, 상기 단계에서 휠이 증압상태일 경우 검출된 휠의 슬립율과 기준 설립율을 비교하는 단계와, 상기 단계에서 휠이 증압상태가 아니거나 휠이 증압상태에서 검출된 휠의 슬립율이 기준 슬립율보다 클 경우에는 4개의 휠을 모두 검출하였는지를 판단하는 단계와, 상기 단계에서 4개의 휠을 모두 검출하지 않았을 경우에는 다른 휠을 선정하여 휠의 상태를 판단하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 앤티록 브레이크 장치의 제어방법.The method according to claim 4, wherein the second step comprises: determining whether the wheel is in a boosted state by selecting one wheel; comparing the slip rate of the wheel detected when the wheel is in the boosted state with a reference establishment rate Determining whether all four wheels are detected when the slip rate of the wheel detected when the wheel is not in the boosted state or when the wheel is in the boosted state is greater than the reference slip rate in the step, And determining the state of the wheel by selecting another wheel when all the wheels are not detected. 청구항 4에 있어서, 상기 제2단계는 4개의 휠이 모두 증압상태가 아니거나 증압상태에서 검출된 슬립율이 슬립율 비교값보다 클경우에는 4개의 휠에서 각각 검출된 차륜감속도와 처음 설정된 차륜감속도 임계전압을 비교판단하는 제4단계를 실행하는 것을 특징으로 하는 앤티록 브레이크 장치의 제어방법.The method according to claim 4, wherein, in the second step, when the slip ratio detected when the four wheels are not in the pressure increase state or in the pressure increase state is larger than the slip rate comparison value, the wheel deceleration detected respectively from the four wheels, And a fourth step of comparing and judging the threshold voltage of the anti-lock braking device. 청구항 4에 있어서, 상기 제4단계는 4개의 휠에서 각각 검출된 차륜감속도와 설정된 차륜감속도 임계전압을 비교하는 단계와, 상기 단계에서 검출된 차륜감속도가 설정된 차륜감속도 임계전압보다 작을 경우에는 휠 실린더의 유압을 감압하고, 검출된 차륜감속도가 설정된 차륜감속도 임계전압보다 클 경우에는 휠 실린더의 유압을 증압하여 앤티록 브레이크 장치를 종료해도 되는지를 판단하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 앤티록 브레이크 장치의 제어방법.The method of claim 4, wherein the fourth step comprises: comparing the wheel deceleration detected by each of the four wheels with a predetermined wheel deceleration threshold voltage; and if the wheel deceleration detected at the step is less than the set wheel deceleration threshold voltage And a step of determining whether the anti-lock brake apparatus can be terminated by increasing the oil pressure of the wheel cylinder when the detected wheel deceleration is greater than the set wheel deceleration threshold voltage, Of the anti-lock braking device. 청구항 4에 있어서, 상기 제4단계는 앤티록 브레이크 장치의 종료조건이 아니면 상기 설정된 소정의 시간이 경과하였는지를 판단하는 제1단계를 실행하는 것을 특징으로 하는 앤티록 브레이크 장치의 제어방법.The method according to claim 4, wherein the fourth step is a first step of determining whether the predetermined time has elapsed if the end condition of the anti-lock braking device is not satisfied.
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