KR20050105327A

KR20050105327A - Method of controlling vehicle

Info

Publication number: KR20050105327A
Application number: KR1020040029711A
Authority: KR
Inventors: 최진영
Original assignee: 주식회사 만도
Priority date: 2004-04-28
Filing date: 2004-04-28
Publication date: 2005-11-04

Abstract

본 발명에 따른 차량 제어 방법은 엔진 브레이킹 상태에서는 전자 제어 제동력 배분 시스템의 제어를 중단함으로써 엔진 브레이킹에 의한 전자 제어 제동력 배분 시스템의 불필요한 작동을 줄일 수 있는 차량 제어 방법을 제공하는데 그 목적이 있다. 이와 같은 목적의 본 발명에 따른 차량 제어 방법은, 전자 제어 제동력 배분 시스템을 구비하는 차량의 제어 방법에 있어서, 엔진 브레이킹이 검출되면 전자 제어 제동력 배분 시스템의 가동을 중단한다. 엔진 브레이킹의 판정은, 전자 제어 제동력 배분 시스템에 의한 브레이크 제어와 운전자에 의한 브레이크의 조작이 모두 발생하지 않은 상태에서 차량의 감속도가 기준 감속도 미만이고, 비구동륜의 슬립률이 제 1 기준 슬립률을 초과하며, 구동륜의 슬립률이 제 2 기준 슬립률 미만이고 제 3 기준 슬립률을 초과하면 엔진 브레이킹이 발생한 것으로 판정한다.The vehicle control method according to the present invention is to provide a vehicle control method that can reduce unnecessary operation of the electronically controlled braking force distribution system by engine braking by stopping the control of the electronically controlled braking force distribution system in the engine braking state. The vehicle control method according to the present invention for this purpose, in the control method of a vehicle having an electronically controlled braking force distribution system, stops the operation of the electronically controlled braking force distribution system when engine braking is detected. Determination of engine braking is that the deceleration of the vehicle is less than the reference deceleration in a state in which neither the brake control by the electronically controlled braking force distribution system nor the brake operation by the driver occurs, and the slip ratio of the non-drive wheel is the first reference slip. And the engine braking occurs when the slip ratio of the drive wheel is less than the second reference slip ratio and exceeds the third reference slip ratio.

Description

Vehicle control method {METHOD OF CONTROLLING VEHICLE}

본 발명은 차량 제어에 관한 것으로, 특히 전자 제어 제동력 배분 시스템(EBD system, Electronic Braking force Distribution system)을 구비하는 차량의 제어 방법에 관한 것이다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to vehicle control, and more particularly, to a control method of a vehicle having an electronic braking force distribution system (EBD system).

전자 제어 제동력 배분 시스템은 차량의 중량 변화에 따라 전륜 및 후륜의 제동력 배분을 전자적으로 최적화하는 자동 제어 시스템이다.The electronically controlled braking force distribution system is an automatic control system that electronically optimizes the braking force distribution of the front and rear wheels according to the weight change of the vehicle.

브레이크의 안정성 기술의 발달은 오래 전부터 계속되어 근래에는 대부분의 차종에 안티록 브레이크 시스템(ABS, Anti-lock Brake System)이 보편적으로 채용되고 있다. 이 ABS 기술을 근간으로 하여 새로운 제어 로직을 추가함으로써 EBD의 실용화가 이루어졌다. EBD는 경적재에서 중적재까지 차량의 중량 변화에 있어서 전륜 및 후륜의 제동력 배분을 적절히 제어하는 시스템으로서, 브레이크의 효과를 높이고 특히 많은 하중이 실린 중적재시의 제동 성능을 향상시킨다.The development of brake stability technology has been around for a long time, and nowadays, most vehicles have adopted the Anti-lock Brake System (ABS). Based on this ABS technology, new control logic was added to make EBD practical. The EBD is a system that properly controls the distribution of braking force of the front and rear wheels in the weight change of the vehicle from the hard to the heavy load, which enhances the effect of the brakes and improves the braking performance in heavy loads, especially with heavy loads.

브레이크 페달을 밟아서 제동을 할 때 가장 좋은 효과를 내기 위한 이상 제동은 브레이크 힘을 가장 유효하게 노면에 전달하는 것이다. 즉 최상의 제동 효과를 얻기 위해서는 적재 상태의 변화나 감속도에 의한 하중 이동에 따라 차량 전후 브레이크 힘의 배분을 적절하게 제어하는 것이다.Ideal braking is the most effective way to deliver brake force to the road surface when you brake by stepping on the brake pedal. In other words, in order to obtain the best braking effect, the distribution of brake force before and after the vehicle is appropriately controlled according to the change of loading state or the load movement by the deceleration.

이를 위해 기존에는 가변 제동력 배분장치(可變制動力配分裝置)를 적용하여 차체 현가 장치의 변화량을 이용하는 기계식 장치가 사용되었으나, 구조가 복잡하고 제어가 어렵다. 따라서 승용차에서는 비례 유압 배분 밸브(Proportioning Valve))에 의한 고정 배분 장치를 적용하고 있다. Conventionally, a mechanical device using a change amount of the vehicle suspension system by using a variable braking force distribution device has been used, but the structure is complicated and difficult to control. Therefore, in a passenger car, a fixed distribution device using a proportional hydraulic distribution valve is applied.

기존의 기계적 브레이크 유압 배분 시스템인 비례 유압 배분 밸브의 경우에는 차량의 중량 변화에 관계없이 운전자의 브레이크 페달 작동력에 비례하여 전륜과 후륜에 일정한 제동력이 적용된다. 이 기계적 브레이크 유압 배분 시스템을 설계할 때 전륜과 후륜의 제동력의 비율을 차량 안전성을 감안하여 운전자 1인만이 탑승한 경우의 중량을 기준으로 하여 하나의 값으로 고정된다. In the case of the proportional hydraulic distribution valve which is a conventional mechanical brake hydraulic distribution system, a constant braking force is applied to the front wheel and the rear wheel in proportion to the driver's brake pedal actuation force regardless of the vehicle weight change. When designing this mechanical brake hydraulic distribution system, the ratio of braking force between the front and rear wheels is fixed to one value based on the weight of only one driver in consideration of vehicle safety.

후륜에 중량이 많이 증가하는 조건, 즉 승객이 많이 탈수록 제동력이 많이 필요하게 되지만 전륜과 후륜에 고정 비율로 브레이크력이 증가하게 되므로 후륜의 브레이크력은 크게 상승되지 않는다.The more heavy the rear wheel condition, that is, the more passengers ride, the more the braking force is required, but the brake force increases at a fixed rate on the front and rear wheels.

EBD를 적용할 경우 차량 중량의 변동조건에 따라 후륜 제동력을 조절함으로써 최대 제동력을 가능케하며 중량 증가시의 제동거리 증가를 최소화 한다. 또한 보다 작은 브레이크 페달 작동력에서 제동이 가능케 함으로써 중량 증가에 따른 차량의 브레이크가 밀리는 느낌도 적게 된다.When EBD is applied, the maximum braking force is made possible by adjusting the rear wheel braking force according to the change condition of the vehicle weight and minimizing the increase of braking distance when weight increases. In addition, braking is possible at smaller brake pedal actuation forces, thereby reducing the feeling of the vehicle's brakes being pushed with increasing weight.

적재 하중이 커지면, 특히 후륜측의 하중이 크게 증가하지만 보통차에 있어서는 배분이 고정되기 때문에 후륜의 브레이크 힘을 하중 증가에 비례하여 증대시키는 것이 어렵다. EBD는 하중에 변화가 큰 후륜에 브레이크력 배분을 증대시키기 때문에 브레이크 효력이 좋아지도록 개선한다.When the load load is large, the load on the rear wheel side is particularly increased, but in an ordinary vehicle, it is difficult to increase the brake force of the rear wheel in proportion to the load increase because the distribution is fixed. EBD improves the brake effect because it increases the distribution of brake force on the rear wheel, which has a large change in load.

이와 같은 EBD 시스템의 주요 제어는 각 차륜의 슬립률에 근거하여 이루어지는데, 이 때의 슬립률은 엔진 브레이크 또는 운전자의 조작에 따른 브레이크에 의한 슬립률이 아니라 주행 중에 노면 상태나 주행 상태에 따라 자연적으로 발생하는 슬립률이다.The main control of the EBD system is based on the slip rate of each wheel, and the slip rate is not naturally determined by the engine brake or the brake caused by the driver's operation. This is the slip rate that occurs.

후륜 구동 차량의 경우 엔진 브레이킹에 의해 EBD 시스템이 민감해져서 불필요한 EBD 제어가 이루어진다. 따라서 EBD 시스템의 제어에 있어서 엔진 브레이킹에 의한 구동륜의 슬립률은 배제될 필요가 있다.In the case of rear-wheel drive vehicles, the EBD system becomes sensitive by engine braking, which results in unnecessary EBD control. Therefore, in the control of the EBD system, the slip ratio of the drive wheel by engine braking needs to be excluded.

본 발명에 따른 차량 제어 방법은 엔진 브레이킹 상태에서는 전자 제어 제동력 배분 시스템의 제어를 중단함으로써 엔진 브레이킹에 의한 전자 제어 제동력 배분 시스템의 불필요한 작동을 줄일 수 있는 차량 제어 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.The vehicle control method according to the present invention is to provide a vehicle control method that can reduce unnecessary operation of the electronically controlled braking force distribution system by engine braking by stopping the control of the electronically controlled braking force distribution system in the engine braking state.

이와 같은 목적의 본 발명에 따른 차량 제어 방법은, 전자 제어 제동력 배분 시스템을 구비하는 차량의 제어 방법에 있어서, 엔진 브레이킹이 검출되면 전자 제어 제동력 배분 시스템의 가동을 중단한다. 엔진 브레이킹의 판정은, 전자 제어 제동력 배분 시스템에 의한 브레이크 제어와 운전자에 의한 브레이크의 조작이 모두 발생하지 않은 상태에서 차량의 감속도가 기준 감속도 미만이고, 비구동륜의 슬립률이 제 1 기준 슬립률을 초과하며, 구동륜의 슬립률이 제 2 기준 슬립률 미만이고 제 3 기준 슬립률을 초과하면 엔진 브레이킹이 발생한 것으로 판정한다.The vehicle control method according to the present invention for this purpose, in the control method of a vehicle having an electronically controlled braking force distribution system, stops the operation of the electronically controlled braking force distribution system when engine braking is detected. Determination of engine braking is that the deceleration of the vehicle is less than the reference deceleration in a state in which neither the brake control by the electronically controlled braking force distribution system nor the brake operation by the driver occurs, and the slip ratio of the non-drive wheel is the first reference slip. And the engine braking occurs when the slip ratio of the drive wheel is less than the second reference slip ratio and exceeds the third reference slip ratio.

이와 같이 이루어지는 본 발명의 바람직한 실시예를 도 1과 도 2를 참조하여 설명하면 다음과 같다. 먼저 도 1은 본 발명의 실시예에 따른 차량 제어 장치를 나타낸 블록도이다. 도 1에 나타낸 바와 같이, 제어부(ECU, 102)는 전륜 속도 센서(104)와 후륜 속도 센서(106)로부터 각각 검출되는 전륜의 차속과 후륜의 차속의 속도 차이로부터 전륜과 후륜의 적정 브레이킹 압력 배분을 추정하고, 이를 위한 EBD ABS 구동값을 산출한다. 이와 같이 산출된 EBD ABS 구동값은 EBD ABS 구동부(110)에 전달되고, EBD ABS 구동부(110)는 이 구동값에 대응하도록 ABS 액추에이터(112)를 구동한다. 도 1에서 브레이크 조작 검출 센서(108)는 운전자에 의한 브레이크 조작이 발생하는지를 검출하여 브레이크 조작 상태 값을 제어부(102)에 제공한다. 브레이크 조작 상태 값은 0과 1로 이루어지며, 운전자가 브레이크를 조작하지 않으면 브레이크 조작 상태 값은 0이 되고, 브레이크를 조작하면 상태 값은 1이 된다.When explaining the preferred embodiment of the present invention made as described above with reference to Figs. First, Figure 1 is a block diagram showing a vehicle control apparatus according to an embodiment of the present invention. As shown in FIG. 1, the control unit ECU 102 distributes the appropriate braking pressures of the front wheels and the rear wheels from the speed difference between the vehicle speeds of the front wheels and the rear wheels detected by the front wheel speed sensor 104 and the rear wheel speed sensor 106, respectively. Calculate the EBD ABS drive value. The calculated EBD ABS driving value is transmitted to the EBD ABS driving unit 110, and the EBD ABS driving unit 110 drives the ABS actuator 112 to correspond to the driving value. In FIG. 1, the brake operation detection sensor 108 detects whether a brake operation by a driver occurs and provides a brake operation state value to the controller 102. The brake operation status value is 0 and 1, and if the driver does not operate the brake, the brake operation status value is 0, and when the brake is operated, the status value is 1.

도 2는 본 발명의 실시예에 따른 차량 제어 방법을 나타낸 순서도이다. 본 발명의 실시예에 따른 차량 제어 방법에서는 엔진 브레이킹 상태일 때 EBD 시스템에 의한 제어가 이루어지지 않도록 함으로써, 특히 후륜 구동 차량의 경우, 엔진 브레이킹에 의한 불필요한 EBD 시스템의 작동을 줄일 수 있도록 한다. 따라서 먼저 엔진 브레이킹 상태인지를 판정하고, 엔진 브레이킹 상태이면 EBD 시스템의 작동을 중단한다.2 is a flowchart illustrating a vehicle control method according to an exemplary embodiment of the present invention. In the vehicle control method according to an exemplary embodiment of the present invention, the control by the EBD system is not performed when the engine is in a braking state. In particular, in the case of a rear wheel drive vehicle, it is possible to reduce unnecessary operation of the EBD system due to engine braking. Therefore, it is first determined whether the engine is in a breaking state, and when the engine is breaking, the operation of the EBD system is stopped.

도 2에 나타낸 바와 같이, 현재 EBD 시스템에 의한 브레이크 제어가 실시되고 있는지를 판별한다(202). 여기서 EBD 시스템에 의한 브레이크 제어는 EBD 시스템이 활성화되어 있는 상태를 의미하는 것이 아니라, EBD 시스템에 의해 브레이킹 제어가 이루어지고 있는 것, 즉 EBD 시스템에 의한 실제의 차륜의 브레이킹이 이루어지고 있는지를 의미한다.As shown in Fig. 2, it is determined whether the brake control by the EBD system is currently performed (202). Here, the brake control by the EBD system does not mean that the EBD system is activated, but that the braking control is performed by the EBD system, that is, whether the actual wheel braking is performed by the EBD system. .

만약 EBD 시스템에 의한 브레이킹이 실시되고 있지 않으면 운전자에 의한 브레이크의 조작이 발생하는지를 판별한다(204). 운전자가 브레이크 페달을 조작하지 않아 브레이킹이 발생하지 않으면 브레이크 조작 검출 센서(108)에서 이를 검출하여 0의 논리 값을 갖는 브레이크 조작 상태 값을 제어부(102)로 출력한다. 제어부(102)는 이 브레이크 조작 상태 값이 논리 0인 것을 통해 운전자에 의한 브레이크의 조작이 발생하지 않음을 인식한다. If braking by the EBD system is not performed, it is determined whether the brake operation by the driver occurs (204). If braking does not occur because the driver does not operate the brake pedal, the brake operation detection sensor 108 detects this and outputs a brake operation state value having a logic value of 0 to the controller 102. The control unit 102 recognizes that operation of the brake by the driver does not occur through this brake operation state value being logical zero.

EBD 시스템에 의한 브레이킹과 운전자에 의한 브레이킹이 모두 발생하지 않으면 차량의 감속도가 미리 정해진 기준 감속도 미만인지를 판별한다(206). 이때의 기준 감속도는 EBD 시스템이 동작하지 않는 정도의 감속도이다. 즉 현재의 감속도가 EBD 시스템이 동작해야 할 범위의 값을 가지면 마땅히 EBD 시스템이 동작해야 하므로 EBD 시스템의 가동을 중단해야할 이유가 없기 때문에 현재의 감속도가 EBD 시스템이 동작하지 않을 기준 감속도 미만의 값인지를 판별하는 것이다.If neither braking by the EBD system nor braking by the driver occurs, it is determined whether the deceleration of the vehicle is less than a predetermined reference deceleration (206). The reference deceleration at this time is a deceleration degree such that the EBD system does not operate. In other words, if the current deceleration has a range within which the EBD system should operate, the EBD system should operate, so there is no reason to stop the operation of the EBD system. To determine if the value is.

차량의 감속도가 기준 감속도 미만이면 비구동륜(후륜 구동 차량의 경우 전륜)의 슬립률이 미리 정해진 제 1 기준 슬립률을 초과하는지를 판별한다(208). 여기서 제 1 기준 슬립률은 운전자에 의한 브레이크 조작이 발생하지 않은 상태에서의 각 차륜의 슬립률이다.If the deceleration of the vehicle is less than the reference deceleration, it is determined whether the slip ratio of the non-drive wheel (the front wheel in the case of the rear wheel drive vehicle) exceeds the first predetermined reference slip ratio (208). Here, the first reference slip ratio is a slip ratio of each wheel in a state where a brake operation by a driver does not occur.

또 구동륜(후륜 구동 차량의 경우 후륜)의 슬립률이 미리 정해진 제 2 기준 슬립률을 초과하고 제 3 기준 슬립률 미만인지를 판별한다(210). 여기서 제 2 및 제 3 슬립률은 운전자에 의한 브레이크의 조작이 발생하지 않은 상태에서 기어가 저단으로 변경될 때 구동륜에 발생하는 슬립률의 범위로서, 특히 차량이 건조한 아스팔트를 주행할 때의 슬립률이다.Further, it is determined whether or not the slip ratio of the driving wheel (rear wheel in the rear wheel drive vehicle) exceeds the predetermined second reference slip ratio and is less than the third reference slip ratio (210). Here, the second and third slip ratios are a range of slip ratios generated in the driving wheels when the gear is changed to the lower stage without the operation of the brake by the driver, in particular, when the vehicle runs on dry asphalt. to be.

이와 같이, EBD 시스템이 가동되어야 할 조건이 아니고 또 운전자에 의한 브레이크 조작이 발생한 상태도 아니며, 기어가 저단으로 변경되는 조건(엔진 브레이크 조건)이므로, 이와 같은 상태를 엔진 브레이킹 상태로 판정한다(212). 또 엔진 브레이킹 상태로 판정되면 브레이킹 제어에 있어서 EBD 시스템을 적용하지 않음으로써 엔진 브레이킹 시의 불필요한 EBS 시스템 가동을 줄인다(214).In this way, the EBD system is not a condition to be operated and a state in which the brake operation by the driver is not generated, and the gear is changed to the lower stage (engine brake condition), so such a state is determined as the engine braking state (212). ). If it is determined that the engine is in the braking state, unnecessary EBS system operation during the engine braking is reduced by not applying the EBD system in the braking control (214).

본 발명에 따른 차량 제어 방법은 엔진 브레이킹 상태에서는 전자 제어 제동력 배분 시스템의 제어를 중단함으로써 엔진 브레이킹에 의한 전자 제어 제동력 배분 시스템의 불필요한 작동을 줄일 수 있도록 한다.The vehicle control method according to the present invention can reduce unnecessary operation of the electronically controlled braking force distribution system by engine braking by stopping the control of the electronically controlled braking force distribution system in the engine braking state.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 차량 제어 장치를 나타낸 블록도.1 is a block diagram showing a vehicle control apparatus according to an embodiment of the present invention.

도 2는 본 발명의 실시예에 따른 차량 제어 방법을 나타낸 순서도.2 is a flow chart showing a vehicle control method according to an embodiment of the present invention.

*도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명** Description of the symbols for the main parts of the drawings *

102 : 제어부(ECU)102: control unit (ECU)

104 : 전륜 속도 센서104: front wheel speed sensor

106 : 후륜 속도 센서106: rear wheel speed sensor

108 : 브레이크 조작 검출 센서108: brake operation detection sensor

110 : EBD ABS 구동부110: EBD ABS drive part

112 : ABS 액추에이터112: ABS actuator

Claims

In the control method of a vehicle provided with an electronically controlled braking force distribution system,

Stopping the operation of the electronically controlled braking force distribution system when engine braking is detected.

The method of claim 1,

When neither brake control by the electronically controlled braking force distribution system nor brake operation by the driver occurs, the deceleration of the vehicle is less than the reference deceleration, the slip ratio of the non-driven wheel exceeds the first reference slip ratio, and the driving wheel And determine that the engine braking has occurred when the slip ratio of is less than a second reference slip ratio and exceeds a third reference slip ratio.

The method of claim 2,

And the reference deceleration is a deceleration such that the electronically controlled braking force distribution system does not operate.

The method of claim 2,

And the first slip ratio is a slip ratio of each wheel in a state in which the operation of the brake by a driver does not occur.

The method of claim 2,

And the second and third slip ratios are slip ratios generated in the driving wheels when the gear is changed to the lower stage in a state where the driver does not operate the brake.

The method of claim 5,

And the second and third slip rates are slip rates when traveling on dry asphalt road surfaces.

The method of claim 1,

And the vehicle is a rear wheel drive vehicle.