KR0175160B1 - Speed-controlling apparatus for reaping machine - Google Patents
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Abstract
예취작업기의 차속제어장치로서, 상기 차속제어장치는 회전수 검출수단에 의하여 검출되는 현재의 엔진회전수로부터 △t초 이전의 엔진회전수를 감산한 엔진회전 변화량을 산출하는 변화량 산출수단(102), 및 회전수 검출수단에 의하여 검출되는 현재의 엔진회전수로부터 미리 설정된 엔진의 설정회전수를 감산한 편차를 산출하는 편차 산출수단(103) 및 상기 작업기의 차속을 감속하도록 변속장치(9)에 감속량을 지시하는 차속감속제어수단(10)을 구비하여 있고, 상기 제어수단은 상기 편차가 정과 부의 어느 값일지라도 상기 변화량이 마이너스의 값일때에는 상기 변속장치에 감속량을 지시하고, 상기 감속제어수단은 상기 변화량이 마이너스값으로 그 절대값이 클수록 상기 감속량을 크게 설정하는 것을 특징으로 한다.A vehicle speed control device for a mowing machine, wherein the vehicle speed control device includes a change amount calculating means (102) for calculating an engine speed change amount by subtracting the engine speed before? T seconds from the current engine speed detected by the speed detection means (102). And deviation calculating means 103 for calculating a deviation obtained by subtracting a preset rotational speed of the engine from the current engine speed detected by the rotational speed detection means and the transmission device 9 to decelerate the vehicle speed of the work machine. And a vehicle speed reduction control means 10 for instructing a deceleration amount. The control means instructs the speed reduction device when the change amount is a negative value even if the deviation is either positive or negative, and the deceleration control means. Is a negative value, and the larger the absolute value is, the larger the deceleration amount is set.
Description
제1도는 컴바인의 전체측면도.1 is an overall side view of the combine.
제2도는 제어구성도.2 is a control diagram.
제3a도는 예취작업을 실행하는 준비단계로서의 논의 예비예취상태를 도시하는 도면.3A is a diagram showing a discussion preliminary harvesting state as a preparation step for carrying out a harvesting operation;
제3b도는 논 예취작업의 경로를 도시하는 도면.3B is a view showing a path of paddy harvesting work.
제4a도는 엔진회전수와 작업상태와의 관계를 시계열로 도시하는 도면.4A is a time series diagram showing a relationship between an engine speed and a working state.
제4b도는 엔진회전수와 작업상태와의 관계를 시계열로 도시하는 도면.4B is a time series diagram showing the relationship between the engine speed and the working state.
제5도는 편차에 대한 멤버쉽 함수.5 is a membership function for deviations.
제6도는 변화량에 대한 멤버쉽 함수.6 is a membership function for the amount of change.
제7도는 감속량에 대한 멤버쉽 함수.7 is a membership function for the deceleration amount.
제8도는 퍼지추론에 있어서의 제어룰 및.8 is a control rule for fuzzy reasoning.
제9도는 감속제어에 대한 흐름도.9 is a flow chart for deceleration control.
* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명* Explanation of symbols for main parts of the drawings
9 : 변속장치 14 : 액츄에이터9: Transmission 14: Actuator
100 : 차속제어수단 101 : 감속제어수단100: vehicle speed control means 101: deceleration control means
102 : 변화량 산출수단 103 : 편차 산출수단102: change amount calculation means 103: deviation calculation means
S0 : 작업상태 검출수단 S1 : 회전수 검출수단S0: working state detecting means S1: rotating speed detecting means
[발명의 기술분야]Technical Field of the Invention
본 발명은 주행용의 변속장치를 변속조작하는 변속기와, 엔진회전수를 검출하는 회전수 검출수단과, 예취작업상태의 여부를 검출하는 작업상태 검출수단을 갖는 예취작업기의 차속 제어장치에 관한 것이다.The present invention relates to a vehicle speed control apparatus for a mowing machine having a transmission for shifting the transmission for driving, a rotation speed detecting means for detecting engine speed, and a working state detecting means for detecting whether a mowing operation state is present. .
[종래의 기술][Prior art]
통상의 논에 있어서 예취작업에 있어서는 제3a도에 도시하는 바와 같이, 전답의 길이방향의 양단측을 미리 예취작업을 실시하여, 예취작업기의 선회하는 스페이스를 양측단부(도면에서는 상하 단부 A, A')에 설치하는 것이 알려져 있다.In a general rice field, as shown in FIG. 3A, as shown in FIG. 3A, a mowing operation is performed in advance in both ends of the longitudinal direction of all the answers, and the space to which the mowing machine turns is turned at both side ends (upper and lower ends A and A in the drawing). It is known to install at ').
또, 예취기는 제3b도와 같이 전답의 예를 들면, 좌측단의 위쪽으로의 예취작업(제3b도의 경로 1a에 상당하는)을 종료한후에 다음의 우측단의 아래쪽으로 예취작업(제3b도의 경로 2a에 상당하는)을 실행하기 위한 기체의 이동(제3b도의 경로 1b, 1c, 1d에 상당하는)을 행한다. 그리고, 경로(2a)부분의 예취작업이 종료하면 기체의 도면중 좌측방향으로 이동(경로 2b, 2c, 2d에 상당하는) 시켜, 다음에 경로(3a)의 예취작업을 실행한다. 이하의 스텝을 반복하여, 전답 전체의 예취작업을 실행하는 수법이 알려져 있다. 이 예취작업기의 이동에 있어서는, 우선, 좌측단부의 예취 종료 직후의 기체의 우측 90도 선회에 상당하는 경로(1b), 90도 선회후의 직진부분에 상당하는 경로(1c), 직진 종료후의 우측 90도 선회에 상당하는 경로(1d)를 포함하고 있다. 통상의 예취작업에 있어서는, 이 우측선회부분에 있어서 작업기는 가장 큰 저항을 받는 것으로 된다. 즉, 엔진회전수는 이 선회시에 가장 저하되는 것이 예상된다. 이와 같이 통상의 논에 있어서 예취작업시의 작업기의 엔진회전수의 변동을 제4a도 및 제4b도에 도시하고 있다. 이들 도면에서도 명백한 바와 같이, 통상의 예취작업시에 있어서는 기체의 90도 선회시에 가장 엔진회전수가 감소하고, 제3b도의 1c의 경로에 상당하는 기체의 이동중의 엔진회전수는 가장 높은 것이 예상된다. 다만, 논의 노면의 상황에 따라서는 예기할 수 없는 노면저항이 생기는 경우도 종종 있으므로, 이점은 당업자에게 충분히 이해되어 있는 것으로 한다.In addition, the mowing machine finishes the mowing operation (corresponding to route 1a in FIG. 3b) in the upper left side, for example, as shown in FIG. 3b, and then mowing in the lower right side of the next right stage (path 2a in FIG. 3b). Gas movement (corresponding to paths 1b, 1c, and 1d in FIG. 3b) is performed to perform the corresponding operation. When the mowing operation of the portion of the path 2a is finished, the mowing operation of the path 3a is performed after moving to the left direction (corresponding to the paths 2b, 2c, 2d) in the drawing of the base. The method of repeating the following steps and performing the mowing operation of the whole answer is known. In the movement of the mowing machine, first, the path 1b corresponding to the right 90 degree turning of the body immediately after the mowing ends of the left end, the path 1c corresponding to the straight portion after the 90 degree turning, and the right 90 after finishing the straight. Also, the path 1d corresponding to the turning is included. In a normal mowing operation, the work machine receives the greatest resistance in this right turn portion. In other words, the engine speed is expected to decrease the most during this turning. As described above, the variation in the engine speed of the work machine in the mowing operation is shown in FIGS. 4A and 4B in the ordinary rice field. As is apparent from these drawings, it is expected that in normal mowing operations, the engine speed decreases at the time of 90 degree turning of the gas, and the engine speed during movement of the gas corresponding to the path of 1c in FIG. 3b is expected to be the highest. . However, the surface resistance may sometimes be unpredictable depending on the situation of the discussed road surface, and therefore, the advantages are well understood by those skilled in the art.
이와 같이, 상기 예취작업기의 차속제어장치에 있어서, 종래에는 상기 작업상태 검출수단이 예취작업상태로부터 비예취작업작업상태로 변화한 것을 검출한 이후에 회전수 검출수단의 검출정보에 의거하여, 현재의 엔진회전수가 미리 설정된 설정치 (통상은, 예취작업시의 엔진회전수 보다도 낮게 설정되어 있었다) 보다도 저하하고, 동시에 엔진회전수가 증가경향이 있지 않다는 것, 즉, 부하가 경감하고 있는 상태는 아니다 라는 것을 검출하면, 현재의 엔진회전수와 설정회전수와의 편차, 즉, 엔진회전수의 설정치로부터의 강하량에 비례한 감속량으로 액츄에이터를 감속작동시키도록 구성하고 있는 것이 있다. 이와 같이 작업기를 구성하고, 작업행정 (제3b도의 경로 1a에 상당하는) 에서의 예취작업이 종료하여 다음 작업행정 (경로 2a에 상당하는)으로 향하여 기체를 선회 주행시키는 경우에, 선회(제3b도의 경로 1b, 경로 1d에 상당하는)에 동반하여 주행부하가 증가하고, 엔진이 정지해 버리는 등의 불리를 회피시키도록 한 것이 있었다.As described above, in the vehicle speed control apparatus of the harvesting machine, conventionally, on the basis of the detection information of the rotational speed detecting means after detecting that the working state detecting means has changed from the harvesting working state to the non-picking working state. The engine speed is lower than the preset value (usually, it was set lower than the engine speed at the time of mowing), and at the same time, the engine speed does not tend to increase, that is, the load is not being reduced. Is detected, the actuator may be configured to decelerate the actuator at a deceleration amount proportional to the deviation between the current engine speed and the set speed, that is, the amount of fall from the set value of the engine speed. In this way, when the work machine is configured and the mowing operation at the work stroke (corresponding to route 1a in FIG. 3b) is finished and the vehicle is turned to the next work stroke (corresponding to route 2a), turning (third 3b) Accompanied with the route 1b and the route 1d in FIG. 1, the driving load increases and the engine is stopped.
[발명이 해결하려고 하는 과제][Problems that the invention tries to solve]
그러나, 상기 종래구성에 있어서는, 현재의 엔진회전수가 설정회전수 보다도 저하한 것이 검출된 후에, 감속제어가 실행되는 것으로부터 다음과 같은 불리한 점이 있었다.However, in the above conventional configuration, since it is detected that the current engine speed is lower than the set speed, deceleration control is executed, which has the following disadvantages.
즉, 예취작업이 종료한 때의 엔진회전수가 상기 설정회전수 보다도 높은 상태에서, 예를 들면, 기체의 선회조작에 동반하여 엔진회전수가 급격히 저하한 것과 같은 겨우에 있어서도, 엔진회전수가 설정회전수 보다도 낮은 회전수로 저하할때까지는 감속제어가 실행되지 않는다. 따라서, 주행부하가 증가한 때부터 주행속도의 감속이 개시될 때까지 사이에 시간 지연이 발생하여, 그 사이는 주행부하가 큼에도 불구하고, 감속조작이 행해지지 않는 것으로 된다.That is, even when the engine speed when the mowing operation is completed is higher than the set speed, for example, even when the engine speed suddenly decreases in conjunction with the turning operation of the gas, the engine speed is set. Deceleration control is not executed until the speed decreases. Therefore, a time delay occurs between the time when the running load increases and when the deceleration of the running speed starts, and the deceleration operation is not performed even though the running load is large therebetween.
그결과, 실제의 주행부하의 증가에 대하여 기체주행속도의 감속작동의 실행이 늦어져서 그만큼 부하의 증대에 기인한 엔진회전수의 강하량이 필요이상으로 크게될 가능성이 있고, 이에 동반하여 감속조작량도 크게 되고, 급격한 감속에 의하여 조종자에 불쾌감을 부여하거나, 주행부하가 클때에는 엔진이 정지할 가능성이 있는 등의 불리한 면이 있었다.As a result, the deceleration operation of the gas running speed is delayed with respect to the actual increase in the running load, so that the amount of the engine speed drop due to the increase of the load may increase more than necessary. There have been disadvantages such as an increase in discomfort to the operator due to a sudden deceleration or a possibility of stopping the engine when the running load is large.
본 발명은 이와 같은 점에 착안하여 이루어진 것으로, 그 목적은 주행기체의 주행부하의 상황에 대응하여 적절한 타이밍으로 동시에 적절한 감속량으로 주행속도를 감속시키는 것이 가능하게 되는 예취작업기의 차속제어장치를 제공하는 점에 있다.SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made in view of the above, and an object thereof is to provide a vehicle speed control apparatus for a mowing machine, which makes it possible to reduce the traveling speed at an appropriate timing and at an appropriate deceleration amount in correspondence with the traveling load situation of the traveling body. It is at that point.
[과제를 해결하기 위한 수단][Means for solving the problem]
청구범위 제1항 기재의 특징구성에 의하면, 변화량 산출수단에 의하여 회전수 검출수단에 의하여 검출되는 엔진회전수의 현재의 값에서 단위시간 이전의 값을 감산한 변화량이 구해진다. 그리고, 상기 회전수 검출수단에 의하여 검출되는 엔진회전수로부터 편차산출수단에 의하여 미리 설정된 설정회전수를 감산한 편차가 구해진다.According to the characteristic structure of Claim 1, the change amount which calculated | required the value before the unit time from the present value of the engine speed detected by the rotation speed detection means by the change amount calculation means is calculated | required. Then, a deviation obtained by subtracting the preset rotational speed set by the deviation calculation means from the engine rotational speed detected by the rotational speed detection means is obtained.
그리고, 작업상태 검출수단이 예취작업상태로부터 비 예취작업상태로 변화한 것을 검출한 이후에 감속제어수단은 변화량 산출수단에 의하여 구해지는 상기 변화량 및 상기 편차 산출수단에 의하여 구해지는 상기 편차에 의거하여 상기 편차가 정과 부의 어느값일지라도 상기 엔진회전수 변화량이 마이너스의 값일때는 과부하상태로서, 그 과부하상태에 있어서는 상기 엔진회전수 변화량의 절대값이 클수록 또한 상기 편차의 절대값이 클수록 상기 감속량을 보다 크게 설정하는 것으로 된다.Then, after detecting that the work state detecting means has changed from the harvesting work state to the non-picking work state, the deceleration control means is based on the change amount obtained by the change amount calculating means and the deviation obtained by the deviation calculating means. Even if the deviation is positive or negative, the engine speed change amount is a negative value when the engine speed change amount is a negative value, and in the overload state, the larger the absolute value of the engine speed change amount and the larger the absolute value of the deviation value increases the deceleration amount. It is set larger.
즉, 차속속감속제어수단이 변속장치에 지시해야 하는 감속량을 설정할 때에 엔진회전수 변화량의 절대값뿐만 아니라 편차의 절대값도 감속량 설정의 조건이 된다.That is, when setting the deceleration amount that the vehicle speed reduction control means should instruct the speed change apparatus, not only the absolute value of the engine speed change amount but also the absolute value of the deviation is a condition of the deceleration amount setting.
따라서, 엔진회전수의 현재값으로부터 단위시간 이전의 값을 감산한 변화량이 클 때, 다시 말하면, 엔진회전수의 단위시간당의 강하량이 클때에는 상기 편차가 어떠한 값일지라도, 급격한 주행부하에 의하여 엔진회전수가 저하하고 있는 상태이므로 과부하상태로서, 이 상태에 있어서는 변화량의 절대값이 클수록 즉, 주행부하에 기인하여 엔진회전수의 저하가 급격할수록 또한 편차가 클수록 즉 엔진회전수의 강하량이 클수록 감속량을 크게 설정하는 것이다.Therefore, when the amount of change in which the value before the unit time is subtracted from the present value of the engine speed is large, that is, when the amount of fall per unit time of the engine speed is large, the engine rotates by a sudden running load even if the deviation is any value. As the number is decreasing, it is an overload condition. In this state, the larger the absolute value of the change amount, that is, the sharper the decrease in the engine speed due to the running load, the larger the deviation, the larger the fall amount of the engine speed, It is set to large.
그결과, 엔진회전수가 종래예와 같이 설정회전수 보다도 저하하여 있는가 여부에 관계하지 않고, 마이너스의 변화량이 큰 과부하상태에 있어서는 변화량이 클수록 감속량을 크게 설정하여, 그 감속량으로 주행속도가 감속되는 것으로 되므로 주행부하의 증대에 대하여 응답의 지연이 적은 상태에서 감속이 행해지는 것으로 된다. 더구나, 상기 편차가 클수록 큰 감속량으로 설정되므로 주행부하의 크기에 대해서 항상 적절한 감속량으로 감속이 행해지는 것으로 된다.As a result, irrespective of whether or not the engine speed is lower than the set speed as in the conventional example, in an overload state with a large change amount of minus, the deceleration amount is set larger as the change amount is larger, and the running speed is decelerated by the deceleration amount. Therefore, the deceleration is performed in a state where the response delay is small with respect to the increase in the running load. Moreover, since the larger the deviation is, the larger the deceleration amount is set, the deceleration is always performed at an appropriate deceleration amount with respect to the magnitude of the running load.
본 발명의 그 밖의 특징구성에 의하면, 상기 감속제어수단은 상기 변화량이 마이너스값이고, 그값이 일정하다고 하면, 상기 엔진회전수가 낮을수록 감속량을 크게 설정하도록 구성되어 있다. 따라서, 변화량이 마이너스의 값이고, 일정한 값의 경우에는 엔진회전수가 낮을수록 예취작업기의 엔진부하가 보다 크다고 판단되어 효율적으로 작업기의 주행속도의 감속이 실행된다.According to another feature configuration of the present invention, the deceleration control means is configured to set the deceleration amount larger as the engine speed is lower, provided that the change amount is a negative value and the value is constant. Therefore, the change amount is a negative value, and in the case of a constant value, as the engine speed is lower, it is determined that the engine load of the mowing machine is greater, and the deceleration of the running speed of the work machine is efficiently performed.
본 발명의 그 밖의 특징구성에 의하면, 상기 감속제어수단은 상기 변화량이 플러스의 값일지라도, 즉, 엔진회전수가 증가경향에 있더라도, 상기 엔진회전수가 소정의 값 보다도 낮을 때에는 감속량이 설정되도록 구성되어 있다. 이와 같이 구성함으로써 엔진회전수가 증가경향에 있다 하더라도 예취작업기의 엔진회전수가 소정의 값보다 낮은 상태, 즉, 예취작업기의 엔진부하가 아직도 상당히 큰 상태에 있어서는, 기체의 주행속도는 감속되는 것으로 된다. 따라서, 주행기체의 엔진부하가 보다 신속히 경감하는 것이 가능하게 되고, 보다 원활한 예취작업 및 기체주행이 가능하게 된다.According to another feature of the present invention, the deceleration control means is configured to set the deceleration amount when the engine speed is lower than a predetermined value even if the change amount is a positive value, that is, even when the engine speed is in the increasing direction. . With such a configuration, even if the engine speed is in the increasing direction, the running speed of the gas is decelerated when the engine speed of the harvesting machine is lower than a predetermined value, that is, when the engine load of the harvesting machine is still quite large. Therefore, the engine load of the traveling gas can be reduced more quickly, and smoother mowing operation and gas running are possible.
본 발명의 그 밖의 특징구성에 의하면, 상기 감속제어수단은 상기 변화량과 상기 편차를 사용하여 퍼지추론된 감속량을 상기 감속제어수단에 미리 기억하고, 그 기억값에 의거하여 감속량을 구하도록 구성되어 있다. 이와 같이 구성함으로써 각종 주행상태에 대응하여 실험결과에 의거하여 계측된 값을 맵데이터로 설정하는 구성과 비교하여 개체차에 의한 분산등을 고려하는 일 없이 보다 적절한 값을 설정 하기 쉽게된다.According to another feature configuration of the invention, the deceleration control means is configured to store in advance the deceleration amount fuzzy inferred by using the change amount and the deviation in the deceleration control means, and obtain a deceleration amount based on the stored value. It is. Such a configuration makes it easier to set a more appropriate value without considering the dispersion due to individual differences compared to the configuration of setting the measured values based on the experimental results in response to various driving conditions as map data.
본 발명의 그 밖의 특징구성에 의하면, 상기 작업상태 검출수단이 예취작업상태를 검출하고 있는 동안에는 상기 회전검출수단에 의하여 검출되는 엔진회전수와, 미리 설정된 목표회전수와의 편차가 작아지도록 상기 변속기구를 증속측 혹은 감속측으로 작동시키는 차속제어수단이 설치되어 상기 감속제어수단은 상기 목표회전수 보다도 설정량 만큼 높은 회전수를 상기 설정회전수로 하도록 구성되어 있다.According to another feature configuration of the present invention, the transmission is configured such that the deviation between the engine speed detected by the rotation detection means and a predetermined target rotation speed is reduced while the working state detection means detects a mowing operation state. A vehicle speed control means for operating the sphere on the speed increasing side or the deceleration side is provided so that the deceleration control means is configured to make the set speed as the set speed higher than the target speed.
예취작업중에 있어서는 엔진회전수가 목표회전수에 유지되도록 제어된다. 즉, 예취작업등에 동반하는 작업부하와 주행부하를 합한 엔진부하가 적절한 값으로 유지되도록 차속이 제어된다. 그리고, 예취작업상태로부터 비 예취작업상태로 변화한 이후에는, 목표회전수 보다도 설정량 만큼 높은 회전수가 상기 설정회수로서 설정되고, 이 설정회전수에 의거하여 감속제어가 실행되는 것으로 된다.During mowing, the engine speed is controlled to be maintained at the target speed. That is, the vehicle speed is controlled so that the engine load which adds the work load accompanying the mowing operation and the running load is maintained at an appropriate value. After the change from the harvesting operation state to the non-picking operation state, the rotation speed higher by the set amount than the target rotational speed is set as the set frequency, and the deceleration control is executed based on the set rotation speed.
즉, 비 작업상태로 된 직후는 예취작업에 동반하는 부하가 없어지고, 그만큼 엔진부하가 적게되므로 엔진의 부하상태를 판별하기 위한 기준으로 되는 설정회전수를 예취작업에 동반하는 부하에 상당하는 양만큼 높은 회전수로 설정하는 것으로, 비작업시의 선회주행등에 있어서, 보다 정확한 엔진의 부하상태를 판별하는 것이 가능하게 된다.That is, immediately after the non-working state, the load accompanying the mowing operation is eliminated, and the engine load is reduced so much that the set rotational speed as a reference for determining the load state of the engine is equivalent to the load accompanying the mowing operation. By setting the rotational speed as high as possible, it becomes possible to more accurately determine the load state of the engine in turning driving during non-working.
[발명의 실시형태]Embodiment of the Invention
[예취작업기][Mowing machine]
이하, 본 발명에 관한 예취작업기로서의 컴바인에 대하여 설명한다.Hereinafter, the combine as a mowing machine which concerns on this invention is demonstrated.
제1도에 도시하는 바와 같이 컴바인은 좌우 1쌍의 크롤러 주행장치(1)를 구비한 차체(V)에 탈곡장치(2)가 탑재되고, 그 차체(V)의 앞 부분에 탑승조종부(4)가 설치되고, 그 탑승조종부(4)의 가로측 앞쪽측에, 예취전처리부(3)가 승강구동 자유롭게 설치되어 있다. 상기 예취전처리부(3)는 논바닥의 볏줄기를 일으키는 일으키기 장치(5), 일으킨 볏줄기의 그루터기 밑을 절단하는 예인(刈刃)(6), 예취볏줄기를 옆으로 쓰러진 자세로 자세변경하면서 차체 후방측의 탈곡피드체인(8)을 향하여 반송하는 반송장치(7)의 각각을 구비하고 있다.As shown in FIG. 1, the combine is equipped with the threshing apparatus 2 in the vehicle body V provided with a pair of left and right crawler traveling apparatuses 1, and the boarding control part ( 4) is provided, and the pre-treatment processing part 3 is provided in the horizontally front side of the boarding control part 4 freely in a drive-up. The harvesting pretreatment unit 3 is a posture changing device (5) for causing rice straw on the rice paddy field, towing (6) for cutting under the stump of the raised rice straw stem, and changing the posture to the posture collapsed side Each of the conveying apparatuses 7 conveyed toward the threshing feed chain 8 of the vehicle body back side is provided.
그리고, 상기 반송장치(7)의 반송시단(始端)측 장소에 반송되는 볏줄기의 그루터기 밑에 접촉하여 ON 작동하는 그루터기 밑 센서(S0)가 설치되어 있다. 보다 상세히는, 예취작업을 개시함에 동반하여, 상기 예인(6)으로 그루터기 밑이 절단된 볏줄기가 그루터기 밑 센서(S0)에 접촉하여 그루터기 밑 센서(S0)가 ON 작동하고, 동시에, 예취작업이 종료함에 동반하여 볏줄기 공급이 정지되어 그루터기 밑 센서(S0)가 OFF작동하는 것으로 된다. 즉, 그루터기 밑 센서(S0)가 컴바인이 예취작업상태에 있는가 여부를 검출하는 작업상태 검출수단에 대응하는 것으로 된다.Then, under the stump of the crest which is conveyed to the place at the transport start end side of the conveying apparatus 7, a stub sensor S0 which is turned on and operated is provided. More specifically, accompanying the start of the mowing operation, the crest of the stump cut under the stub with the towing 6 contacts the sensor S0 under the stub so that the sensor S0 under the stub is turned ON and at the same time, the mowing operation Accompanying this end, the crest stem supply is stopped and the sensor S0 under the stub is turned off. In other words, the stub sensor S0 corresponds to the work state detecting means for detecting whether the combine is in the mowing state.
제2도에 도시하는 바와 같이, 엔진(E)의 동력이 벨트전동기구를 통하여 유압식 무단변속장치(9)(유압 무단변속장치에 한정될 필요는 없다. 예를 들면, 벨트 무단변속장치라도 좋다)에 전달되어, 그 변속후의 출력이 주행 미션(10)을 통하여 좌우의 크롤러 주행장치(1, 1)에 전달된다. 한편, 엔진(E)의 동력은 탈곡클러치(11)를 통하여 단속 자유롭게 탈곡장치(2)에 전달되도록 동력전달계가 구성되어 있다.As shown in FIG. 2, the power of the engine E is not necessarily limited to the hydraulic continuously variable transmission 9 (hydraulic continuously variable transmission through the belt transmission mechanism. For example, the belt continuously variable transmission may be sufficient. ), And the output after the shift is transmitted to the right and left crawler traveling apparatuses 1 and 1 via the traveling mission 10. On the other hand, the power transmission system is configured such that the power of the engine E is freely intermittently transmitted to the threshing apparatus 2 through the threshing clutch 11.
[차속제어장치][Vehicle Speed Control Device]
다음에, 제2도에 의거하여 차속변속조작의 구성에 대하여 설명한다.Next, the configuration of the vehicle speed shift operation will be described based on FIG.
상기 변속장치(9)를 변속조작하는 액츄에이터로서의 전동모터(14)가 수동변속레버(13)와 상기 변속장치(9)와의 연계기구(12)에 대하여 마찰식 전동기구(15)를 통하여 연계되어 있다.An electric motor 14 as an actuator for shifting the transmission 9 is linked to the linkage mechanism 12 between the manual shift lever 13 and the transmission 9 via a frictional transmission 15. have.
즉, 수동에 의한 변속조작을 전동모터(14)에 의한 변속조작에 우선시키는 형태로, 수동 변속레버(13) 및 전동모터(14)의 어느 것으로도 변속조작할 수 있게 하고 있다.That is, the shift operation by the manual overrides the shift operation by the electric motor 14, so that the shift operation can be performed by both the manual shift lever 13 and the electric motor 14.
더욱, 엔진(E)에는 그 회전수(RPM)를 검출하는 회전수 검출수단으로서의 호전수 센서(S1)가 설치되어 있고, 주행전동계의 도중에는 전동축의 회전수에 의거하여 작업기의 주행차속을 검출하는 차속센서(S2)가 설치되어 있다.Further, the engine E is provided with an improved water sensor S1 as a rotation speed detection means for detecting the rotation speed RPM, and the traveling vehicle speed of the work machine is based on the rotation speed of the electric shaft in the middle of the traveling motorometer. The vehicle speed sensor S2 for detecting is provided.
다음에 컴바인의 제어구성에 대하여 설명한다. 제2도에 도시하는 바와 같이, 마이크로 컴퓨터 이용의 제어장치(16)가 설치되고, 이 제어장치(16)에는 그루터기 밑 센서(S0), 회전수센서(S1), 차속센서(S2)로부터의 신호가 입력됨과 동시에, 제어장치(16)로부터는 상기 전동모터(14)로의 구동신호가 출력되고 있다.Next, the combine control configuration will be described. As shown in FIG. 2, a control device 16 for use with a microcomputer is provided, and the control device 16 is provided from the stub sensor S0, the rotation speed sensor S1, and the vehicle speed sensor S2. At the same time as the signal is input, the drive signal to the electric motor 14 is output from the control device 16.
그리고, 상기 제어장치(16)는 차속제어수단(100)을 구비하고 있다.The control device 16 is provided with a vehicle speed control means 100.
이 차속제어수단(100)은 상기 그루터기 밑 센서(S0)가 예취작업상태(ON 상태)를 검출하고 있는 동안에는 상기 회전수센서(S1)에 의하여 검출되는 엔진회전수와, 미리 설정된 제1설정회전수 (또는 예취회전수)와의 편차가 작아지도록 상기 전동모터(14)를 증속측 혹은 감속측으로 작동시킨다. 상기 제어수단(16)은 상기 그루터기 밑 센서(S0)가 예취작업상태(ON 상태)로부터 비 예취작업상태(OFF 상태)로 변화한 것을 검출함에 동반하여 전동모터(14)를 감속장동시키는 감속제어수단(101), 상기 회전수센서(S1)에 의하여 검출되는 엔진회전수의 현재의 값에서 단위시간(△t)이전의 값을 감산한 변화량을 구하는 변화량 산출수단(102), 상기 회전수센서(S1)에 의하여 검출되는 엔진회전수로부터 미리 설정된 제2설정회전수 (또는 주행회전수)로서의 기준회전수를 감산한 편차를 구하는 편차 산출수단(103)의 각각을 갖고 있다.The vehicle speed control means 100 detects the engine speed detected by the rotation speed sensor S1 and the first preset rotation while the sensor S0 under the stub detects a mowing state (ON state). The electric motor 14 is operated on the speed increasing side or the deceleration side so that the deviation from the number (or cutting speed) is reduced. The control means 16 is a deceleration control for decelerating and starting the electric motor 14 by detecting that the sensor S0 under the stub is changed from a cutting operation state (ON state) to a non-cutting operation state (OFF state). Means 101, change amount calculating means 102 for obtaining a change amount obtained by subtracting a value before a unit time? T from a current value of the engine speed detected by the rotation speed sensor S1, and the rotation speed sensor Each of the deviation calculation means 103 which calculates the deviation which subtracted the reference rotation speed as a 2nd preset rotation speed (or traveling rotation speed) preset from the engine speed detected by S1 is obtained.
더구나, 감속제어수단(101)은 상기 제1설정회전수 (예취회전수)보다도 예취작업에 동반하는 회전수 강하량에 상당하는 설정량 만큼 높은 회전수를 상기 제2설정회전수(주행회전수)로서 설정하도록 구성되어 있다.In addition, the deceleration control means 101 sets the second rotational speed (driving speed) higher than the first predetermined rotational speed (logging speed) by a set amount corresponding to the rotational speed drop amount accompanying the mowing operation. It is configured to set as.
여기서, 상기 제2설정회전수는 즉, 예취작업을 실시하고 있지 않는 상태에서 작업기가 논의 내부를 주행하고 있을때의 엔진회전수이고, 이는 임의로 설정되는 것이다.Here, the second set rotation speed is the engine rotation speed when the work machine is traveling inside the rice field in the state where the mowing operation is not performed, which is set arbitrarily.
그리고, 제1설정회전수란 통상의 예취작업시에 에측되는 엔진회전수이다.In addition, a 1st set rotation speed is an engine speed predicted at the time of a normal mowing operation.
따라서, 상기 제1설정회전수와 제2설정회전수와의 차이는 통상의 예취작업에 기인하는 엔진회전수 저하량에 상당한다. 이들 관계는 다음식에 의하여 명확하게 된다.Therefore, the difference between the first set rotational speed and the second set rotational speed corresponds to the engine speed reduction amount caused by the ordinary mowing operation. These relationships are made clear by the following equation.
기체의 예취작업시의 부하 = 기체의 주행부하 + 예취작업부하Load during mowing operation = Gas running load + Mowing load
제1설정회전수 = 통상의 예취작업시에 있어서의 엔진회전수1st set rotation speed = engine speed in normal mowing operation
제2설정회전수 = 작업기의 주행시에 있어서의 엔진회전수2nd set rotation speed = engine speed at the time of driving of a working machine
= 제1설정회전수 + 예취작업부하에 의한 엔진회전수 저하량= 1st set speed + engine speed decrease by mowing load
무부하 회전수 = 제2설정회전수 + 예취작업기의 주행부하에 의한 엔진회전수 저하량No-load speed = 2nd set speed + engine speed reduction amount by running load of mowing machine
편차 = 현재의 엔진회전수 - 제2설정회전수Deviation = Current Engine Speed-Second Set Speed
[엔진회전수와 작업공정과의 관계(제4a도)][Relationship between Engine Speed and Work Process (Figure 4a)]
제4a도에 있어서, 제3b도에서 설명한 예취작업과 작업기체의 이동의 경로(각각 경로 1a, 1b, 1c, 1d, 2a, …)에서의 엔진회전수의 대표적인 예를 표시한다.In FIG. 4A, typical examples of the engine speed in the mowing operation described in FIG. 3B and the movement paths (paths 1a, 1b, 1c, 1d, 2a, ..., respectively) of the working gas are shown.
즉, 통상의 예취작업의 경로(1a)에 있어서는 엔진회전수가 목표회전수(또는 제1설정회전수)에 근사하도록 후술하는 차속제어수단(100)이 작동한다.In other words, in the path 1a of the ordinary mowing operation, the vehicle speed control means 100 described later operates so that the engine speed approximates the target rotation speed (or the first predetermined rotation speed).
그리고 경로(1a)의 예취작업이 종료한 직후에 경로(1b)에 상당하는 90도 선회를 실행한다. 이때에 작업기는 예취작업은 종료하고는 있다하더라도, 작업기의 타이머와는 논의 노면과의 저항이 가장 높아지므로 엔진부하는 증대한다. 그결과, 90도 선회에 상당하는 경로(1b)에 있어서 엔진회전수가 가장 저하하는 것이 예상된다. 그리고 90도 선회를 종료한 후는 경로(1c)에 상당하는 직선부분의 논밭노면의 주행이기 때문에, 작업기의 부하는 감소하고, 이 상태에서 엔진회전수가 가장 높게된다. 이와 같이 작업기는 경로(1c)를 따라 이동을 종료한 후에, 다음의 예취경로(2a)로 이행하기전의 90도 선회의 경로(1d)를 따라 진행하는 것으로 된다. 작업기체가 이 경로(1d)를 따라 선회할때에는 선회경로(1b)와 같은 엔진부하를 받는 것으로 되기 때문에, 엔진회전수의 저하는 경로(1b)와 같은 레벨로 된다. 경로(1d)의 이동을 종료한 후에 작업기는 경로(2a)를 따른 예취작업을 실행하는 것으로 된다. 이와 같이 제3b도에 도시하는 바와 같이 경로(1a-1d)의 사이클을 실행하고, 다음에는 경로(2a-2d), 더욱더, 경로(3a-3d) 라는 식으로 같은 사이클을 반복하여 논의 예취작업을 차레로 실행하여 가는 것으로 된다.Immediately after the mowing operation of the path 1a is finished, a 90 degree turn corresponding to the path 1b is executed. At this time, even if the harvesting operation is finished, the working machine has the highest resistance against the road surface as discussed with the timer of the working machine, so that the engine load increases. As a result, the engine speed is expected to decrease most in the path 1b corresponding to a 90-degree turn. After the 90-degree turn is completed, since the road is driven on the field surface of the straight portion corresponding to the path 1c, the load of the work machine decreases, and the engine speed is the highest in this state. In this way, after the work machine completes the movement along the path 1c, the work machine advances along the path 1d of the 90 degree turning before the transfer to the next harvesting path 2a. When the working gas turns along this path 1d, the engine load is subjected to the same engine load as the turning path 1b, so that the engine speed decreases to the same level as the path 1b. After the movement of the path 1d is finished, the work machine executes a mowing operation along the path 2a. As shown in FIG. 3B, the cycles of the paths 1a-1d are executed, and the same cycles are repeated in the following manners, such as the paths 2a-2d and, moreover, the paths 3a-3d. Will be executed in turn.
이들 경로(2a-2d, 3a-3d)에 대응하는 엔진회전수의 변동의 상태는 제4a도에 도시하는 경로(1a-1d)에 상당하는 엔진회전수 변동과 실질적으로 동일하다.The state of the fluctuation of the engine speed corresponding to these paths 2a-2d and 3a-3d is substantially the same as the engine speed fluctuation corresponding to the path 1a-1d shown in FIG. 4A.
상기 차속제어수단(100)은 예취작업전의 무부하상태에서의 엔진회전수를 읽고, 그 무부하 회전수로부터 통상작업에 동반하는 부하(즉, 주행부하 및 예취작업부하)에 대응하는 강하량 만큼 낮은 회전수를 상기 제1설정회전수로서 설정하여 둔다.The vehicle speed control means 100 reads the engine speed in the no-load state before the mowing operation, and rotates as low as the fall amount corresponding to the load accompanying the normal operation (that is, the driving load and the mowing operation load) from the no-load rotational speed. Is set as the first set rotation speed.
그리고 예취작업중에 있어서는 회전수센서(S1)에 의하여 검출되는 엔진회전수와, 상기 제1설정회전수 (예취회전수)와의 차가 작아지도록 상기 전동모터(14)를 증속측 혹은 감속측으로 작동시켜 엔진(E)의 부하가 항상 적정상태로 되도록 차속을 제어하는 것이다.In the mowing operation, the electric motor 14 is operated on the increasing or decelerating side so that the difference between the engine speed detected by the rotation speed sensor S1 and the first set rotation speed (cutting speed) is reduced. The vehicle speed is controlled so that the load of (E) is always in an appropriate state.
그리고, 상기 감속제어수단(101)은 상기 변화량 산출수단(102)에 의하여 구해지는 상기 변화량 및 상기 편차 산출수단(103)에 의하여 구해지는 상기 편차에 의거하여 상기 편차가 어떠한 값일지라도, 상기 변화량이 마이너스의 값일때는 과부하상태로서, 상기 변화량의 절대값이 클수록 상기 감속량을 크게 설정하도록 구성되어 있다.Then, the deceleration control means 101, even if the deviation is any value based on the change amount obtained by the change amount calculating means 102 and the deviation calculated by the deviation calculating means 103, the change amount When the value is negative, it is an overload state and is configured to set the deceleration amount larger as the absolute value of the change amount is larger.
더욱이, 상기 감속제어수단(101)은 현재의 엔진회전수가 상기 제2설정회전수(주행시 회전수)로부터 감산한 값(편차)이 마이너스이고, 그 절대값이 클수록 상기 감속량을 크게 설정하도록 구성되어 있다.Further, the deceleration control means 101 is configured such that the value (deviation) obtained by subtracting the current engine speed from the second set speed (rotation speed when driving) is negative, and the larger the absolute value is, the larger the deceleration amount is set. It is.
상기 감속제어수단(101)은 상술한 바와 같이 감속량을 설정함에 있어서는, 상기 편차와 상기 변화량과를 사용하여 퍼지추론된 감속량을 미리 기억시켜, 그 기억정보에 의거하여 감속량을 구하도록 구성되어 있다.In setting the deceleration amount as described above, the deceleration control means 101 stores in advance the deceleration amount fuzzy inferred using the deviation and the change amount and obtains the deceleration amount based on the stored information. It is.
[퍼지추론에 의한 감속량의 설정][Setting Deceleration Amount by Fuzzy Inference]
즉, 상기 감속량은 제5도~제7도에 도시하는 멤버쉽함수 및 제8도에 도시하는 제어룰에 의거하여 퍼지추론에 의하여 산출하도록 되어 있다.That is, the deceleration amount is calculated by fuzzy inference based on the membership function shown in FIGS. 5 to 7 and the control rules shown in FIG.
제5도는 상기 편차의 멤버수비함수를 도시하며, 제6도는 상기 변화량의 멤버수비함수를 도시하고, 제7도는 감속량을 연산할때의 무게계수로서 사용하는 감속량의 멤버쉽함수를 도시한다. 제어룰은 편차 및 변화량을 전반부의 2개의 퍼지변수로서, 감속량을 후반부로서 기술하고 있다. 그리고, 편차 및 변화량의 제어룰으로의 적합도는 상기 각 멤버수비함수(제5도, 제6도)로의 적합도 중 작은쪽의 값을 적합도로 한다. 또 그와 같이 하여 구한 적합도에 의거하여 감속량을 멤버쉽함수(제7도)로부터 구하는 것으로 된다.FIG. 5 shows the member ratio function of the deviation, FIG. 6 shows the member ratio function of the change amount, and FIG. 7 shows the membership function of the deceleration amount used as the weight coefficient when calculating the deceleration amount. The control rule describes the deviation and change amount as two fuzzy variables in the first half and the deceleration amount as the second half. The suitability of the deviation and change amount in the control rule is the value of the smaller one of the goodness of fit of the respective member number ratio functions (FIGS. 5 and 6). In addition, the deceleration amount is obtained from the membership function (Fig. 7) based on the goodness of fit thus obtained.
더욱, 제5도~제8도에서 명백한 바와 같이, 상기 편차가 정과 부의 어느 범위에 있더라도, 상기 변화량이 마이너스값 일때에는 과부하상태로서, 그 절대값이 클수록 동시에, 편차의 절대치가 클수록, 감속량이 크게 설정되도록 되어 있다. 또 상기 편차가 작을수록 상기 변화량이 마이너스로서 그 절대치가 크게됨에 따라 과부하상태로 되도록 되어 있고, 편차가 작은 경우 일지라도 변화량이 마이너스값으로 절대치가 크면, 과부하상태로서 감속량이 설정되는 것으로 된다.Further, as is apparent from FIGS. 5 to 8, even if the deviation is in either positive or negative range, when the amount of change is negative, it is an overload state, and the larger the absolute value and the larger the absolute value of the deviation, the deceleration amount It is set to be large. The smaller the deviation is, the more negative the change is and the greater the absolute value becomes. In the case where the deviation is small, even if the deviation is negative, the absolute value is large and the deceleration amount is set as the overload condition.
더욱, 상기 변화량의 값이 제8도에 도시하는 바와 같이 PB에 상당하고, 편차가 마이너스이며 그 절대값이 큰값 NB 일때는 변화량이 플러스의 값에도 불구하고 변속량이 NS에 설정된다. 이 현상은 제4a도의 포인트 Pa, 즉, 예취작업을 일공정 종료후의 90도 선회를 대략 완료한 시점에 상당한다. 즉, 가장 높은 엔진부하를 타고 넘어서 서서히 기체가 완만하게 진행하는 과도기에 상당한다. 이 상태에 있어서는 기체의 부하가 단위시간(△t초)마다 감속함으로, 이에 동반하여, 엔진회전수가 증가하지만 아직 엔진회전수가 설정회전수와 비교하면 매우 낮기 때문에 감속제어수단(101)의 감속량을 작은 값이기는 하지만 설정하도록 구성하고 있다.Further, when the value of the change amount corresponds to PB as shown in FIG. 8, the deviation is negative and the absolute value is a large value NB, the shift amount is set in NS despite the positive value. This phenomenon corresponds to the point Pa of FIG. 4A, that is, the point of time when the mowing operation is about 90 degrees after the completion of one step. That is, it corresponds to a transition period in which the gas slowly progresses over the highest engine load. In this state, since the load of the gas decelerates every unit time (Δt sec), the engine speed is increased but the engine speed is still very low compared to the set speed, so the deceleration amount of the deceleration control means 101 is reduced. Is a small value, but is configured to be set.
이와 같이 설정함으로서 예취작업을 일공정 종료하여 기체를 90도 선회해 끝나더라도 엔진회전수가 낮은 잠시동안은 작업기체의 주행속도는 감속되도록 조작된다.By setting in this way, even if the mowing operation is completed by one end and the aircraft is turned 90 degrees, the running speed of the working gas is decelerated for a while when the engine speed is low.
또, 이 실시형태에 있어서는 편차는 작고 동시에 변화량이 마이너스로 절대값이 작고(제8도의 NS에 상당한다). 또는 0(제8도의 ZE에 상당한다). 더욱더 플러스(제8도의 PB에 상당한다)로 그 절대값이 큰 경우에는 감속량이 0(제8도의 ZE로 표시되는 상태)의 상태, 즉, 감속작동이 행해지지 않는 상태로 설정되도록 되어 있다.In addition, in this embodiment, the deviation is small and the change amount is negative and the absolute value is small (corresponding to NS in FIG. 8). Or 0 (corresponds to ZE in FIG. 8). Further, when the absolute value is larger (corresponding to PB in FIG. 8) and the absolute value is large, the deceleration amount is set to 0 (state indicated by ZE in FIG. 8), that is, the deceleration operation is not performed.
[감속제어동작의 흐름도][Flowchart of Deceleration Control Operation]
다음에, 감속제어수단(101)에 의한 감속제어동작에 대하여 제9도에 도시하는 제어흐름도에 의거하여 설명한다. 더욱, 이 제어는 설정단위시간 △t초 (예를 들면 수 msec ~ 수십 msec)마다 반복하여 실행되는 것으로 된다.Next, the deceleration control operation by the deceleration control means 101 will be described based on the control flowchart shown in FIG. Further, this control is executed repeatedly every set unit time [Delta] t seconds (for example, several msec to several tens msec).
우선 그루터기 밑 센서(S0)가 ON 상태에서 OFF 상태로 변환하고, 예취작업상태에서 비예취작업상태로 변화한 것이 검출되면, 상기 목표회전수(상기 제1설정회전수 또는 예취회전수에 상당한다)에 대하여 예취작업에 동반하는 회전수 강하량에 상당하는 설정량 만큼 높은 회전수를 기준회전수(제2설정회전수 또는 주행회전수에 상당한다)로서 설정한다(스템 1, 2).First, if it is detected that the sensor S0 under the stub is switched from the ON state to the OFF state, and it is detected that the change from the mowing operation state to the non-cutting operation state is equivalent to the target rotational speed (the first set rotation speed or the cutting rotation speed). ) Is set as the reference rotational speed (corresponding to the second preset rotational speed or the traveling rotational speed) by a set amount corresponding to the rotational speed drop accompanying the mowing operation (stems 1 and 2).
그리고, 회전수센서(S1)의 검출값(엔진회전수) 및 차속센서(S2)의 검출값(현재 차속)을 읽고(스텝 3), 금회 읽은 엔진회전수로부터 앞의 회에서 읽은 엔진회전수를 감산하여 엔진회전수의 변화량을 산출한다(스텝 4).Then, the engine rotation speed read in the previous time from the engine speed read this time by reading the detected value (engine rotation speed) of the rotation speed sensor S1 and the detected value (current vehicle speed) of the vehicle speed sensor S2 (step 3). Is subtracted to calculate the change amount of the engine speed (step 4).
또, 상술한 바와 같이 금회 읽은 엔진회전수로부터 미리 설정되어 있는 기준 회전수를 감산하여 편차를 산출한다(스텝 5).Further, as described above, the deviation is calculated by subtracting the preset reference speed from the engine speed read this time (step 5).
그리고, 상술한 바와 같이 퍼지추론에 의거하여 미리 기억되어 있는 제어정보에 의거하여 감속량을 구하고(스텝 6), 현재 차속으로부터 구해진 감속량 만큼 차속을 감속시키기 위하여 전동모터(14)를 감속작동시킨다(스텝 7).As described above, the deceleration amount is calculated based on the control information stored in advance based on the fuzzy inference (step 6), and the electric motor 14 is decelerated to decelerate the vehicle speed by the deceleration amount obtained from the current vehicle speed. (Step 7).
이와 같이 하여, 선회주행등에 기인한 주행부하의 증대에 대하여, 최대한 시간지연이 적은 상태에서, 부하상황에 대응한 적절한 감속량만큼 감속작동은 행할 수 있게 되고, 응답지연에 기인하여 필요이상으로 차속이 감속하여 조종자에 불쾌감을 부여하거나, 작업능률이 저하하는 등의 불리를 회피할 수 있는 것으로 된다.In this way, with respect to the increase in the running load caused by turning driving, the deceleration operation can be performed by an appropriate deceleration amount corresponding to the load situation in the state where the time delay is small as much as possible, and the vehicle speed is higher than necessary due to the response delay. This deceleration can avoid disadvantages such as discomfort to the operator or deterioration in work efficiency.
[개별 실시형태][Individual Embodiment]
(1) 상기 실시형태에서는 감속제어수단은 상기 편차가 작을수록 상기 변화량이 마이너스로서 그 절대값이 크게 될때를 상기 과부하상태로 하도록 구성하여, 편차가 작고, 동시에 변화량의 절대값이 작은 경우에는 감속량이 영, 즉, 감속작동을 실행하지 않도록 설정 되는 경우를 표시하였다. 그러나, 이와 같은 구성에 대신하여 편차가 작고, 동시에 변화량의 절대값이 작은 경우일지라도, 작은 감속량으로 감속작동을 실행하는 구성으로 하여도 좋다.(1) In the above embodiment, the deceleration control means is configured to make the overload state when the change amount becomes negative as the deviation becomes smaller as the deviation becomes smaller, and decelerates when the deviation is small and at the same time the absolute value of the change amount is small. It is indicated that the amount is set to zero, that is, the deceleration operation is not executed. However, in place of such a configuration, even if the deviation is small and at the same time the absolute value of the change amount is small, the deceleration operation may be performed with a small deceleration amount.
(2) 상기 편차와 상기 변화량에 의거하여 상기 감속량을 퍼지추론으로 설정하는 구성으로 대체하고, 예를 들면 편차와 변화량과의 파라미터로서 실험결과에 의거하여 적절한 감속량을 구하도록 하여 그 실험결과를 맵데이터로 기록시키는 구성으로 하여도 좋다.(2) Substituting the deceleration amount into fuzzy inference based on the deviation and the change amount, for example, and calculating the appropriate deceleration amount based on the experimental result as a parameter between the deviation and the change amount. May be configured as a map data.
(3) 상기 제2설정회전수(주행회전수)로서, 차속제어수단에 있어서 사용되는 제1설정회전수(예취회전수)에 대하여 설정량 만큼 높은 회전수를 사용하는 구성에 대체하여 상기 제1설정회전수를 그대로 제2설정회전수(주행회전수)로서 사용하는 구성으로 하여도 좋다. 이와 같이 구성하여 두면 예취작업상태로부터 비예취작업상태로 변화할때마다 기준회전수를 설정할 필요가 없어 그만큼 감속제어를 신속히 행하게 하는 것으로 된다.(3) The second set rotation speed (running rotation speed) as the second set rotation speed (driving rotation speed) is replaced with a configuration in which the rotation speed as high as a set amount is used for the first set rotation speed (return rotation speed) used in the vehicle speed control means. It is good also as a structure which uses 1 set rotation speed as a 2nd set rotation speed (driving speed) as it is. With this configuration, it is not necessary to set the reference speed every time the state changes from the harvesting work state to the non-picking work state, so that the deceleration control can be performed quickly.
더욱 제4b도에 도시하는 바와 같이 상기 제2설정회전수로서 무부하 회전수를 사용하여도 좋다. 이경우는 기체의 비예취작업상태(경로 1b-1d에 상당한다)의 모든 점에 있어서 엔진회전수의 편차는 마이너스의 값으로 되기 때문에 그 편차의 절대값이 클수록 엔진회전수가 낮은 것을 표시한다.Further, as shown in Fig. 4B, no-load rotation speed may be used as the second set rotation speed. In this case, since the deviation of the engine speed becomes a negative value at all points in the gas non-cutting working state (corresponding to paths 1b-1d), the larger the absolute value of the deviation, the lower the engine speed.
(4) 상기 작업상태 검출수단으로서는 상기 그루터기밑 센서(S0)에 대체하여 예취전처리부가 설정량 이상 상승한 것을 검출하는 리미트스위치를 사용하여도 좋다.(4) As the working state detecting means, a limit switch may be used to detect that the pre-treatment processing unit has risen by a set amount or more in place of the stubble sensor S0.
즉, 작업행정에서의 예취작업이 종료하여 선회주행을 행할때는 예취전 처리부를 최대위치까지 상승시키는 것으로부터 이 상승조작에 의거하여 비예취작업상태로 된 것을 검출하도록 하여도 좋다.In other words, when the turning operation is completed after the mowing operation in the working stroke is completed, it may be made to detect that the cutting state is brought into the non-cutting operation state based on this raising operation from raising the pre-harvesting processing section to the maximum position.
(5) 상기 변속장치로서는 유압식 무단변속장치에 대체하여 벨트식 무단변속장치나 마찰식 무단변속장치등 각종의 변속장치를 사용할 수가 있다.(5) As the transmission, a variety of transmissions, such as a belt continuously variable transmission or a frictionless continuously variable transmission, can be used in place of the hydraulic continuously variable transmission.
(6) 상기 액츄에이터로서는 전동모터에 대체하여 유압실린더등의 다른 액츄에이터를 사용하여도 좋다.(6) As the actuator, another actuator such as a hydraulic cylinder may be used in place of the electric motor.
(7) 상술은 예취작업기의 일례로서 컴바인을 사용하여 설명하였지만, 본 발명은 수전 작업기로서의 모내기기계의 차속제어에 적용하는 것도 가능하다. 더욱, 평지에 있어서 수전의 작업에만 관계하지 않고 산의 경사면의 도중에 설치된 전답에 있어서 농업작업기 전반에도 이 차속제어를 적용하는 것이 가능하다.(7) Although the above has been described using a combine as an example of a mowing machine, the present invention can also be applied to vehicle speed control of a mother machine as a power receiving machine. Moreover, it is possible to apply this vehicle speed control to the agricultural work machine as a whole in the field installed in the middle of the slope of the mountain, not only in the work of the faucet on the plain.
(8) 이 엔진은 부하가 걸리면 회전수가 저하하는 타입이다.(8) This engine is a type in which the rotation speed decreases when a load is applied.
더욱, 특허청구의 범위의 항에 도면과의 대조를 용이하게 하기 위하여 부호를 기록하지만, 해당기입에 의하여 본 발명은 첨부도면의 구성에 한정되는 것은 아니다.In addition, although the code | symbol is recorded in the term of a claim for easy contrast with drawing, this invention is not limited to the structure of an accompanying drawing by the said writing.
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