KR0155291B1 - Translating speed device of translation speed robot - Google Patents
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Abstract
본 발명은 직동배속 로봇의 배속장치에 관한 것으로, 하나의 구동벨트(135)로 이동슬라이드(160)와 고정슬라이드(155)에 연결된 구동부재(100)를 이동시켜 배속을 구현하도록 하여 기기의 신뢰성을 향상시키며, 동작부의 부피를 줄여 어떤 작업 환경에도 적절히 대응할 수 있는 직동배속 장치의 배속장치에 관한 것이다.The present invention relates to a speeding device of a linearly moving speed robot, by moving the drive member 100 connected to the movable slide 160 and the fixed slide 155 with one drive belt 135 to implement a double speed The present invention relates to a speed distribution device of the linear direct speed device that can appropriately respond to any working environment by reducing the volume of the moving part.
Description
제1도 (a)는 종래의 직동배속 로봇의 배속장치의 배면도.1 (a) is a rear view of a conventional speeding device of the linear motion robot.
(b)는 종래의 직동배속 로봇의 배속장치의 하우징의 횡단면도.(b) is a transverse cross-sectional view of a housing of a conventional double speed robot.
(c)는 종래의 직동배속 로봇의 배속장치의 구동부재의 횡단면도.(c) is a cross-sectional view of a drive member of a conventional double speed robot of the speed control apparatus.
제2도는 종래의 직동배속 로봇의 배속장치의 개략적인 동작 예시도.Figure 2 is a schematic operation example of the speed control apparatus of a conventional direct speed robot.
제3도 (a)는 본 발명의 실시예의 직동배속 로봇의 배속장치의 정면도.Figure 3 (a) is a front view of the speed distribution apparatus of the linear motion robot of the embodiment of the present invention.
(b)는 본 발명의 직동배속 로봇의 배속장치의 구동부의 횡단면도.(b) is a cross-sectional view of a drive unit of a double speed device of the linear motion robot of the present invention.
(c)는 본 발명의 직동배속 로봇의 배속장치의 동작부의 횡단면도.(c) is a cross-sectional view of an operation part of a speed control apparatus of the linear motion robot of the present invention.
제4도는 본 발명의 직동배속 로봇의 개략적인 동작 예시도.Figure 4 is a schematic operation example of the linear motion robot of the present invention.
제5도 (a)는 본 발명의 직동배속 로봇이 사출물 취출 로봇으로 사용한 사용 예시 평면도.Figure 5 (a) is a plan view showing the use of the linear motion robot of the present invention as an injection ejecting robot.
(b)는 본 발명의 직동배속 로봇의 개략적인 정면도이다.(b) is a schematic front view of the linear motion robot of the present invention.
* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명* Explanation of symbols for main parts of the drawings
100 : 구동부재 110 : 모터100: drive member 110: motor
120 : 제1회전축 130 : 제2회전축120: first rotating shaft 130: second rotating shaft
140 : 하우징 150 : 고정축140: housing 150: fixed shaft
155 : 고정슬라이드 160 : 이동슬라이드155: fixed slide 160: moving slide
200 : 사출기200: injection machine
본 발명은 직동배속 로봇의 배속장치에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 슬라이드와 구동부재를 동일방향으로 구동시켜 배속을 구현시키는 직동배속 로봇의 배속장치에 있어서, 상기 구동부재와 슬라이드를 하나의 밸트로 구동시켜 배속장치의 구조를 간단히 하고 부피를 줄인 직동배속 로봇의 배속장치에 관한 것이다.The present invention relates to a speed distribution apparatus for a linear speed robot, and more particularly, to a speed distribution apparatus for a direct speed robot that realizes double speed by driving a slide and a driving member in the same direction, wherein the drive member and the slide are connected to one belt. The present invention relates to a speed control system for a linear speed robot, which is simplified in structure and reduced in volume by driving.
일반적으로, 직동배속 로봇은 슬라이드에 핸드(HAND)등 각 공정에 필요한 장치를 부착시킬 수 있어 여러 생산공정에 범용적으로 사용되는 산업로봇으로서, 상기 슬라이드는 구동부재에 설치되어 이 양끝단 사이를 슬라이딩하도록 되어 있으며, 동시에 슬라이드의 진행방향과 같은 방향으로 구동부재가 고정축에서 구동하여 슬라이드의 이송거리와 구동부재의 이송거리를 합쳐 배속을 구현하도록 되어 있다.In general, the linearly moving robot is an industrial robot that can be used for various processes such as a hand (HAND) attached to a slide, and is an industrial robot that is generally used in various production processes. At the same time, the driving member is driven on the fixed shaft in the same direction as the moving direction of the slide to realize a double speed by combining the conveying distance of the slide and the conveying distance of the driving member.
제1도 (a) (b) (c)는 종래의 직동배속 로봇의 배속장치의 배면도와 하우징 및 구동부재의 횡단면이다.1 (a), (b) and (c) are a rear view of a conventional double speed robot and a cross section of the housing and the driving member.
구동부재(50) 일축에 형성된 하우징(40)에 모터(10)와 복수의 폴리(11) (21) (22) (23) (32) (33)와 제1·2회전축(20) (30) 및 밸트(15) (25) (26) (36)가 설치되어 있어서, 상기 모터(10)가 제1·2회전축(20) (30)을 회전시켜 이 각 회전축에 설치된 구동풀리(23) (33)를 회전시키며, 이 각 구동풀리(23) (33)와 구동부재(50) 타단에 설치된 각 피동풀리(24) (34) 사이는 구동벨트(26) (36)에 의해 동력 연결되어 구동되게 되어 있다.The motor 10 and the plurality of pulleys (11) (21) (22) (23) (32) (33) and the first and second rotation shafts (20) (30) are formed in the housing (40) formed on one shaft of the drive member (50). ) And belts (15) (25) (26) (36), wherein the motor (10) rotates the first and second rotary shafts (20) and (30) to drive pulleys (23) provided on the respective rotary shafts. (33) is rotated, and between the driving pulleys (23) and (33) and each of the driven pulleys (24) and 34 provided at the other end of the driving member (50) are driven by driving belts (26) and (36). It is supposed to be driven.
구동부재(50)가 설치된 고정축(60)과 구동부재(50)에 설치된 슬라이드(70)에 형성된 각 벨트고정구(66) (76)는 상기 구동벨트(23) (33)의 편도 회전방향이 서로 반대되는 부분과 연결되어 고정축(60)과 슬라이드(7)가 서로 엇갈리게 이동되게 되어 있으나, 상기 고정축(60)이 고정되어 있어서 제2도의 동작예시도와 같이 고정축 대신 구동부재(50)가 반대방향 즉, 슬라이드(70)와 동일 방향으로 이동되게 되어 있다.Each of the belt fasteners 66 and 76 formed on the fixed shaft 60 provided with the drive member 50 and the slide 70 installed on the drive member 50 has a one-way rotational direction of the drive belts 23 and 33. The fixed shaft 60 and the slide 7 are alternately moved by being connected to parts opposite to each other, but the fixed shaft 60 is fixed so that the driving member 50 instead of the fixed shaft as shown in FIG. Is moved in the opposite direction, that is, in the same direction as the slide 70.
상기와 같이 구동부재(50)가 슬라이드(70)와 같은 방향으로 이동하여, 이 구동부재(50)의 이동거리와 구동부재의 양 끝단 사이를 구동부재의 이동방향과 같은 방향으로 이동하는 슬라이드(70)의 이동거리를 합쳐 이배속을 하게 되어 있다.As described above, the driving member 50 moves in the same direction as the slide 70, and the slide moves between the moving distance of the driving member 50 and both ends of the driving member in the same direction as the moving direction of the driving member ( The movement distance of 70) is added to double speed.
상기와 같은 종래의 직동배속 로봇의 배속장치는 구동부재(50)와 슬라이드(70)를 구동시키기 위해 두개의 구동밸브(26) (36)를 사용함으로써, 이 밸트를 구동시키기 위해 여러개의 폴리가 필요하여 복잡하며 또한 하우징(40)의 제작도 어려워 공차의 발생과 누적이 커 직동배속 로봇의 신뢰성을 떨어뜨렸다.The above-mentioned conventional speeding device of the linear direct speed robot uses two drive valves 26 and 36 to drive the drive member 50 and the slide 70, so that a plurality of pulleys are driven to drive the belt. Necessary and complicated, and also difficult to manufacture the housing 40, the generation and accumulation of tolerances are large, reducing the reliability of the linear motion robot.
또한 구동부재(50) 양면에 고정축(60)과 슬라이드(70)를 연결하도록 되어 있어서, 동작부의 부피가 커 여러 작업환경에 유연히 대응하기가 어려운 문제점도 있었다.In addition, since the fixed shaft 60 and the slide 70 are connected to both surfaces of the driving member 50, there is also a problem that it is difficult to flexibly cope with various working environments due to the large volume of the moving part.
본 발명은 상기와 같은 종래의 직동배속 로봇의 배속장치의 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로, 배속장치의 구조를 간단히 하여 제작이 용이하고 부피를 작게 한 배속장치를 제공하는 것을 목적으로 한다.The present invention has been made to solve the problems of the conventional double speed robot of the conventional direct speed robot, it is an object of the present invention to simplify the structure of the speed distribution device to provide a speed distribution device that is easy to manufacture and small volume.
상기와 같은 목적은 하나의 밸트로 구동부재와 슬라이드를 동일방향으로 구동시켜 배속을 구현함으로서 달성된다.The above object is achieved by driving the drive member and the slide in the same direction with one belt to realize a double speed.
상기와 같은 목적을 달성하기 위하여 본 발명의 배속장치는, 모터에 의해 구동되는 하나의 밸트의 서로 다른 편도 회전방향 부분에 각각 슬라이드와 고정축을 각각 연결시켜, 구동부재와 슬라이드를 같은 방향으로 이동시켜 배속을 구현시키도록 하여 그 구조를 간단히 힘과 동시에 동작의 신뢰성을 높인 직동배속 로봇의 배속장치를 특징으로 한다.In order to achieve the above object, the speed distribution apparatus of the present invention connects the slide and the fixed shaft to different one-way rotational directions of one belt driven by a motor, respectively, to move the drive member and the slide in the same direction. It is characterized by the structure of the speed of the linear motion robot to increase the reliability of the operation at the same time simply by the structure to implement the double speed.
이하, 본 발명의 실시예를 첨부된 도면과 함께 상세히 설명한다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with the accompanying drawings.
제3도 (a) (b) (c)는 본 발명의 개략적인 정면도와 주요부인 하우징과 구동부재의 횡단면도로, 구동부재(100)의 일측에 형성된 하우징(140)은 다음과 같이 구성되어 있다.Figure 3 (a) (b) (c) is a schematic front view and a cross-sectional view of the housing and the drive member which is the main part of the present invention, the housing 140 formed on one side of the drive member 100 is configured as follows .
하우징(140)에 동력풀리(111)가 설치된 모터(110)와, 감속풀리(121)와 제1전동 풀리(122)가 각각 설치된 제1회전축(120)과, 제2전동풀리(132)와 제3전동풀리(133)가 각각 설치된 제2회전축(130)이 설치되며, 이 하우징의 동력풀리(111)와 감속풀리(121) 사이와, 제1·2전동풀리(122) (132) 사이와, 제3전동풀리(133)과 구동부재(100)의 타단에 설치된 피동풀리(134)사이를 각각 제1·2·3밸트(115) (125) (135)로 동력 연결되어 있다.The motor 110 having the power pulley 111 installed in the housing 140, the first rotation shaft 120 provided with the reduction pulley 121 and the first electric pulley 122, and the second electric pulley 132, respectively. The second rotary shaft 130 is provided with a third electric pulley 133, respectively, between the power pulley 111 and the reduction pulley 121, and between the first and second electric pulleys 122 and 132 of the housing. And between the third electric pulley 133 and the driven pulley 134 provided at the other end of the driving member 100 by first, second and third belts 115, 125 and 135, respectively.
구동부재(100)의 직교하는 두면에 직선안내 유니트(101) (102)를 각각 설치하여 이 유니트(101) (102)의 고정축(150)에 고정된 고정슬라이더(155)와 핸드등이 부착되는 이동슬라이더(160)를 각각 설치하며, 이 고정슬라이드(155)와 이동슬라이드(160)에 밸트고정구(156) (166)를 형성하여 상기의 제3전동폴리(133)와 피동풀리(134)에 동력 연결된 제3밸트(135)의 서로 다른 편도 회전방향의 마주 보는 두면(135') (135)과 각각 고정한다.The linear guide units 101 and 102 are respectively installed on two orthogonal surfaces of the drive member 100 so that the fixed slider 155 and the hand, etc., which are fixed to the fixed shaft 150 of the unit 101 and 102 are attached. Each of the movable sliders 160 is installed, and the belt fixtures 156 and 166 are formed on the fixed slide 155 and the movable slide 160 to form the third electric pulley 133 and the driven pulley 134. It is fixed to the two opposite surfaces (135 ′) 135 of the third one-way rotation direction of the third belt 135 is connected to each other.
상기와 같이 구성된 직동배속 로봇의 구동장치는 고성슬라이드(155)가 고정축(150)에 고정되어 있어서, 직선안내 유니트(101)에 의해 상기 고정슬라이드(155)가 설치된 구동부재(100)가 고정슬라이드(155)의 반대방향 즉, 이동슬라이드(160)의 이동방향과 같은 방향으로 이동하여 배속을 구현할 수 있어서, 종래의 두개의 밸트를 구동시켜 배속을 이룰 때 보다 그 구조가 간단하며 이로인해 오차의 발생이 적어 신뢰성이 높은 배속장치를 제공할 수 있다.In the driving device of the linear drive robot configured as described above, since the rigid slide 155 is fixed to the fixed shaft 150, the driving member 100 provided with the fixed slide 155 is fixed by the linear guide unit 101. The double speed can be realized by moving in the opposite direction to the slide 155, that is, in the same direction as the moving direction of the moving slide 160. Therefore, the structure is simpler than the conventional two belts to achieve double speed, and thus an error is achieved. It is possible to provide a high speed reliable delivery device with little occurrence of.
상기의 하우징(140)은 생산성을 높이고 공차의 누적을 줄이기 위해 모터(110)가 설치되는 부분(141)과 베어링(145)이 설치되어 제1·2회전축(120) (130)이 설치되는 각각의 부분(142) (143)을 나누어 제작하여, 이들(141) (142) (143)을 조합하여 하우징을 완성하는 것이 좋으나, 이들을 하나로 제작하는 것도 무방하다.The housing 140 has a portion 141 and a bearing 145 are installed, the first and second rotary shafts 120 and 130 are installed to increase productivity and reduce the accumulation of tolerances, respectively. The parts 142 and 143 may be divided and fabricated, and the 141 and 142 and 143 may be combined to complete the housing, but they may be manufactured as one.
또한 상기 구동부재(100)는 1형상으로 하는 것이 좋으며, 상기의 풀리와 벨트(115) (125)는 기어와 체인등의 구동전달장치로 할 수 있다.In addition, the drive member 100 is preferably in one shape, the pulley and the belt 115, 125 may be a drive transmission device such as gears and chains.
그 외에 슬라이드(160)에 장착되는 핸드등에 연결되는 전원 공급케이블등의 각종 케이블(168)은 1형상의 구동부재(100)와 여기에 부착된 커버(108)가 이루는 공동부 내부에 수용하여 외관을 매끈하게 해 작업시 걸리지 않게 처리하며, 그밖에 고정·이동슬라이드(155) (160)에 각각 부착되어 제3벨트(135)를 보호하는 커버(157) (167)가 있다.In addition, various cables 168, such as a power supply cable connected to a hand mounted on the slide 160, are housed inside the cavity formed by the drive member 100 of one shape and the cover 108 attached thereto. And covers 157 and 167 attached to the fixed and movable slides 155 and 160 to protect the third belt 135, respectively.
제4도는 본 발명의 개략적인 동작상태도로서, 구동부의 모터(110)에 의해 동력풀리(111)가 반시계 방향으로 회전하게 되면, 여기에 연결된 제1밸트(115)에 의해 감속풀리(121)에 전해지고 두 풀리(111) (121)의 지름비만큼 감속하여 제1회전축(120)을 회전시켜 동축상(120)에 설치된 제1전동폴리(122)를 연동시킨다.4 is a schematic operation state diagram of the present invention. When the power pulley 111 rotates counterclockwise by the motor 110 of the driving unit, the speed reduction pulley 121 is connected to the first belt 115 connected thereto. The first electric pulley 122 installed on the coaxial 120 is rotated by decelerating by the ratio of the diameters of the two pulleys 111 and 121 and rotating the first rotary shaft 120.
상기 제1전동폴리(122)은 제2전동풀리(132)와 제2벨트(125)로 연결되어 감속된 회전속도로 회전시켜, 이 제2전동풀리(132)가 설치된 제2회전축(130)과 제3전동풀리(133)을 회전시키며, 이 제3전동풀리(133)는 이 풀리와 상기 구동부재(130)의 타단끝에 형성된 피동풀리(134) 사이에 연결된 제3벨트(135)를 모터(110)의 회전방향과 같은 방향인 반시계 방향으로 회전시킨다.The first electric pulley 122 is connected to the second electric pulley 132 and the second belt 125 to rotate at a reduced rotational speed, the second electric shaft 130 is provided with the second electric pulley 132 And the third electric pulley 133, and the third electric pulley 133 motors a third belt 135 connected between the pulley and the driven pulley 134 formed at the other end of the driving member 130. It rotates in the counterclockwise direction which is the same direction as the rotation direction of (110).
그러면 구동부재(100)상에 설치된 각 슬라이드(155) (160)의 벨트고정부(156) (135)는 상기 벨트(135)의 상반되는 두 편도 회전방향부분(135')(135)과 각각 고정되어 있어서, 이 두 슬라이드(155)(160)는 서로 엇갈리게 구동되나, 상기 고정슬라이드(155)는 고정측(150)에 고정되어 구동될 수가 없어 이 고정슬라이드(155)가 설치된 구동부재(100)가 직선안내 유니트(101)를 따라 이동슬라이드(160)와 같은 방향으로 이동하게 된다.Then, the belt fixing parts 156 and 135 of each slide 155 and 160 installed on the driving member 100 are respectively opposed to two opposite one-way rotational direction portions 135 'and 135 of the belt 135. As it is fixed, the two slides 155 and 160 are alternately driven, but the fixed slide 155 cannot be driven by being fixed to the fixed side 150, and thus the driving member 100 provided with the fixed slide 155 is installed. ) Moves along the linear guide unit 101 in the same direction as the moving slide 160.
즉, 구동부재(100)가 고정축(150)을 기준으로 좌·우로 이동하게 되면 동방향으로 이동슬라이드(160)가 구동부재(100)의 양 끝단 사이를 이동하게 되어, 구동부재(100)의 이송거리에 이동슬라이드(160)의 이송거리를 합친 배속을 구현하게 된다.That is, when the driving member 100 moves to the left and right with respect to the fixed shaft 150, the moving slide 160 moves between both ends of the driving member 100 in the same direction, and the driving member 100. The conveying distance of the moving distance of the moving slide 160 to the conveying distance of implements.
제5도 (a)는 본 발명의 직동배속 로봇을 이용한 사이드 엔트리 타입의 사출물 취출 로봇의 작업예이며, (b)는 직동배속로봇의 계략적인 정면도이다.Figure 5 (a) is a working example of the side entry type injection ejection robot using the linear motion speed robot of the present invention, (b) is a schematic front view of the linear motion speed robot.
뜨거운 사출물(205)을 뽑아내는 사출작업은 (a)와 같이 사출작업이 끝나 사출기(200)의 이동축 형판(220)이 이동하여 고정축 형판(210)과 분리되면, 구동부재(100)와 이동슬라이드(160)가 두 형판(210)(220) 사이로 들어가 사출물(205)을 이동슬라이드(160)에 설치된 핸드(190)로 집게 된다.The injection operation for extracting the hot injection product 205 is performed when the moving shaft template 220 of the injection molding machine 200 is moved and separated from the fixed shaft template 210 as shown in (a). The moving slide 160 enters between the two templates 210 and 220 to pick up the injection molding 205 into the hand 190 installed on the moving slide 160.
그러면 핸드(190)가 사출물을 집은 상태에서 구동부재(100)와 이동슬라이드(160)가 복귀하여 사출물(205)을 사출기에서 뽑게 된다.Then, in the state in which the hand 190 picks up the injection molding, the driving member 100 and the moving slide 160 are returned to pull the injection molding 205 from the injection molding machine.
이러한 취출 작업에 있어 취출 사이클을 빨리 하는 요인은 여러가지가 있으나, 그 한가지로 사출기의 이동축 형판(220)의 형개거리(S)가 짧을 수록 취출 사이클을 빨리 할 수 있는데, 이 거리는 사출기(200)의 분리된 두 형판(210)(220) 사이로 들어가 취출작업을 하는 구동부재(100)의 높이(H)와 두께(T)에 의해 이 형개거리(S)를 줄일 수 있다.There are many factors that speed up the ejection cycle in the ejection operation. However, as the mold opening distance S of the moving shaft template 220 of the ejector is shorter, the ejection cycle can be faster, and this distance is the ejector 200. The mold opening distance (S) can be reduced by the height (H) and the thickness (T) of the drive member 100 to enter between the two separate templates (210, 220) of the take-out operation.
본 발명의 직동배속 로봇은 구동부재(100)의 직교하는 두면에 직선안내 유니트(101)(102)가 설치되어, 종래 직선안내 유니트(51)(52)가 구동부재 양측으로 설치될 때보다 높이(H)와 두께(T)를 줄여 슬림화 할 수 있으며, 구조적으로는 구동부재의 형상이 1형상으로 되어 종래보다 강성이 커 안전한 구조를 가진다.In the linear motion double speed robot of the present invention, the linear guide units 101 and 102 are installed on two orthogonal surfaces of the driving member 100, and are higher than when the conventional linear guide units 51 and 52 are installed to both sides of the driving member. (H) and thickness (T) can be reduced and slim, structurally, the drive member has a shape of one shape, and has a rigid structure that is safer than before.
이와 같은 본 발명의 직동배속로봇의 배속장치는 구동부의 풀리와 벨트의 수를 줄임과 동시에 간단하게 조립할 수 있는 하우징을 사용함으로서 오차의 여지를 줄여 신뢰성을 향상시키며, 또한 생산성과 유지보수성을 향상시켜 경제성을 높일 수 있다.Such a double speed robot of the linear drive robot according to the present invention reduces the number of pulleys and belts of the driving unit and at the same time by using a housing that can be easily assembled, thereby reducing the margin of error and improving productivity and maintenance. Economics can be increased.
또한, 구동부재의 설치되는 직선안내 유니트의 위치를 바꿈으로서 동작부의 두께와 높이를 줄이고, 구동부재 안으로 케이블을 내장 처리함으로써 여러 형태의 작업환경에도 유연히 대응할 수 있는 효과가 있다.In addition, by changing the position of the linear guide unit to be installed in the drive member to reduce the thickness and height of the operating portion, there is an effect that can flexibly cope with various types of working environment by internally processing the cable into the drive member.
Claims (5)
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Applications Claiming Priority (1)
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| KR1019940035385A KR0155291B1 (en) | 1994-12-20 | 1994-12-20 | Translating speed device of translation speed robot |
Publications (2)
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Family
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Family Applications (1)
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-
1994
- 1994-12-20 KR KR1019940035385A patent/KR0155291B1/en not_active IP Right Cessation
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| KR960021411A (en) | 1996-07-18 |
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