KR0153557B1 - 콘테이너 크레인의 스프레더포지셔닝 제어시스템 - Google Patents

콘테이너 크레인의 스프레더포지셔닝 제어시스템 Download PDF

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KR0153557B1 KR1019940025063A KR19940025063A KR0153557B1 KR 0153557 B1 KR0153557 B1 KR 0153557B1 KR 1019940025063 A KR1019940025063 A KR 1019940025063A KR 19940025063 A KR19940025063 A KR 19940025063A KR 0153557 B1 KR0153557 B1 KR 0153557B1
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Abstract

본 발명은 콘테이너 크레인의 스프레더포지셔닝 제어시스템에 관한 것이다.
본 발명의 제어시스템은 스프레더포지션에 대한 동작지령 각각의 제어프로그램을 구비한 메인콘트롤러와, 메인콘트롤러와 통신가능하도록 연결되며 메인콘트롤러에서 전송된 동작지령에 따라 스프레더와 로프를 통해 연결된 유압실린더들의 구동을 제어하는 PID 제어부 및 유압실린더에 부착된 위치 감지센서를 통해 현위치 및 움직인 거리에 대한 정보를 PID 제어부로 피드백 되도록 구성된다.
따라서, 본 발명은 스프레더의 포지션을 정하는 데 있어 보다 정밀하게 제어할 수 있는 효과를 갖는다.

Description

콘테이너 크레인의 스프레더포지셔닝 제어시스템
제1도는 일반적인 콘테이너 크레인의 스프레더포지셔닝 제어시스템을 나타낸 블록도.
제2도는 본 발명에 의한 콘테이너 크레인의 스프레더포지셔닝 제어시스템을 나타내는 블록도.
제3도는 제2도에서 콘테이너 크레인의 스프레더포지셔닝 제어시스템에 대한 상세도.
제4도는 제3도 시스템의 동작을 설명하기 위한 흐름도.
* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명
21 : 조작반 22 : 크레인운영시스템
23 : 메인콜트롤러 24 : PID 제어부
25 : 증폭기 26-29 : 서브 - 엑츄에이터
본 발명은 콘테이너 크레인에 관한 것으로서 특히 콘테이너를 매다는 스프레더의 포지션을 유압실린더를 사용하여 제어시 정밀한 제어가 가능하도록 한 콘테이너 크레인의 스프레더포지셔닝 제어시스템에 관한 것이다.
일반적으로, 콘테이너 크레인은 콘테이너를 들어올려 원하는 목표위치에 정확하게 하역시키게 된다. 이때, 콘테이너를 매다는 기구인 스프레더는 콘테이너들이 일렬로 줄 맞추어 배열되어 있으면 별로 문제가 되지 않지만 각기 다른 형태로 틀여져 배열되면 그것을 정확히 집어올리기 위해 스프레더의 위치를 정하는 스프레더포지셔닝 제어가 필요하다. 종래의 스프레더포지션을 제어하는 시스템이 제1도에 도시되어 있다.
제1도는 일반적인 콘테이너 크레인의 스프레더포지셔닝 제어시스템을 나타낸 블록도로서 일반적인 제어시스템이므로 간략히 설명한다. 크레인 운전자는 조작반(11) 의 조작기기를 통해 스프레더포지션에 대한 동작지령을 내린다. 즉, 동작지령에는 트림레프트/라이트(Trim L/R), 리스트인/아웃(List I/O), 시계/반시계방향의 스큐(CW/CCW Skew) 등이 있다. 이 동작 지령은 크레인 운영시스템(Crane Operating System ; COS)(12)을 통해 메인콘트롤러(13)로 전달된다. 이때 메인콘트롤러(13)는 산업용 제어기기인 프로그래머블 로직 콘트롤러(Programmable Logic Controller PLC)이다. 메인콘트롤러(13)는 입력된 동작지령에 해당하는 스프레더포지션을 제어하기 위한 제어명령을 출력한다. 이 제어명령은 증폭기(14)로 전달되어 일정크기로 증폭된다. 한편, 증폭기(14)에는 PID 동작을 실현하는 PID 조정기능이 부가된다. PID 동작은 증폭기(14)에 적당한 피드백을 걸어서 제어동작이 편차에 비례한 신호를 내는 비례동작(P),잔류편차를 없애기 위한 신호를 내는 적분동작(I) 및 응답을 빨리하기 위한 미분동작(D) 을 동시에 하는 것이다. PID 제어에 필요한 변수들은 운전자가 스프레더포지션의 현 상태를 인지하므로써 수동적으로 설정하게 된다. PID 제어는 공지된 기술이므로 이에 대한 구체적인 언급을 생략한다. 증폭기(14)를 통한 PID 제어에 따라 시도된 스프레더포지션을 조절하기 위한 장치인 서브 엑츄에이터(15-18)는 공·유압 또는 전기로 작동되는 실린더가 사용된다. 여기서는 유압실린더를 사용한다. 서브 액츄에이터(15-18)를 이루는 유압실린더는 왕복직선운동에 의해 작동유의 압력에너지를 기계적 에너지로 변환하는 것으로 서브 액츄에이터(15-18)에 취부되어 있는 로프길이를 제어하여 스프레더포지션을 운전자의 동작지령에 맞도록 한다.
하지만 유압실린더의 작동을 제어하는 상술의 PID 제어는 아날로그방식으로 노이즈에 영향을 쉽게 받으며 PID 제어를 위한 변수를 운전자가 수동적으로 설정하므로 정확성이 결여되어 스프레더포지션을 정확히 제어할수 없는 문제점이 있었다.
더욱이 유압실린더의 위치, 이동거리 등에 대한 정보를 피드백 입력 받을 수 없어 현재 제어상태를 인식하는 것이 불가능한 문제점이 있었다.
따라서, 본 발명의 목적은 전술한 문제점들을 해결할 수 있도록 PID 제어시 노이즈에 강한 디지탈 방식을 사용하며, 유압실린더로부터 위치 내지는 움직인 거리를 피드백 받을 수 있어 보다 정밀한 제어가 가능한 콘테이너 크레인의 스프레더포지셔닝 제어시스템을 제공함에 있다.
이와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명의 콘테이너 크레인 스프레더포지셔닝 제어시스템은 스프레더의 포지션에 대한 동작지령을 내리는 조작반과, 상기 조작반으로부터 공급되는 동작지령을 디지탈 입출력단자를 통해 출력하는 크레인 운영시스템과, 상기 크레인 운영시스템의 디지탈 입출력 단자와 대응하게 연결된 디지탈 입출력단자로 입력되는 동작지령에 해당하는 제어명령을 통신포트를 통해 전송하는 메인콘트롤러와, 상기 메인콘트롤러와 통신가능하도록 연결되며 입력되는 제어명령에 해당하는 서브 액츄에이터의 실린더 작동신호를 출력하는 PID제어부, 및 공·유압 또는 전기로 작동되는 실린더를 사용하며 상기 PID 제어부로부터 인가되는 작동신호에 따라 스프레더포지션을 조절하기 위한 서브-엑츄에이터를 포함한다.
이하, 첨부한 도면들을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 상세히 기술하기로 한다.
제2도는 본 발명에 따른 콘테이너 크레인의 스프레더포지셔닝 제어시스템을 나타내는 블록도이다. 도시한 바와 같이, 본 발명의 제어시스템에서 크레인 운전자는 조작반(21)의 조작기기를 통해 스프레더포지션에 대한 동작지령을 내린다. 이 동작지령은 크레인운영시스템(COS)(22) 을 통해 메인 콘트롤러(23)로 전달된다. 이때 메인콘트롤러(23)는 일반적으로 사용하던 PLC 대신에 인터페이스 전용콘트롤러를 사용한다. 메인콘트롤러(23)는 입력된 동작지령에 해당하는 스프레더포지션을 제어하기 위한 제어명령을 출력한다. 이 제어명령은 PID 제어부(24)로 전달된다.
PID 제어부(24)는 TDC-200를 사용하며, 메인콘트롤러(23)와 RS-232C 의 통신포트로 연결된다. PID 제어부(24)는 메인콘트롤러(23)로부터 인가되는 제어명령에 따라 서브 액츄에이터(26-29)의 유압실린더를 작동하기 위한 제어신호를 출력하고, 서브-액츄에이터(26-29)의 유압실린더에 부착되어 있는 위치감지센서로부터 위치정보를 피드백 받는다. 이러한 피드백 신호는 RS-232C 통신에 의해서 메인콘트롤러(23)로 전달된다. 메인콘트롤러(23)는 입력받은 서브-엑츄에이터(26-29)의 유압실린더의 현 위치 및 이동거리를 통해 원하는 동작 지령에 해당하는 제어가 완수되도록 다시 PID 제어부(24)에 제어명령을 출력한다. 또한, 메인콘트롤러(23)는 운전자가 현 제어상황을 모니터링할 수 있도록 크레인운영시스템(COS)(22) 를 통해 조작반(21)의 모니터상에 표시한다. PID제어부(24)의 PID 제어신호는 증폭기(25)를 통해 일정크기로 증폭된후 서브-엑츄에이터(26-29)의 유압실린더를 작동시킨다. 좀더 구체적인 동작은 제3도에 도시한 본 발명의 상세도를 통해 설명한다.
제3도는 제2도의 제어시스템을 구체화한 도면으로, 조작반(21)에서 발생하는 동작지령은 크레인운영시스템(COS)(22) 를 통해 메인콘트롤러(23)로 전달된다. 크레인운영시스템(COS)(22) 은 디지탈 입출력단자(I/O port2)와 2개의 아날로그 입출력단자(I/O port1,3)를 구비한다. 이 크레인운영시스템(COS)(22) 은 입력받은 동작지령을 다지탈 입출력단자(I/O port2)를 통해 메인콘트롤러(23)로 전달한다. 메인콘트롤러(23)는 크레인운영시스템(COS)(22)의 3개의 입출력단자(I/O port1-3)와 대응하게 연결된 3개의 입출력단자(I/O port4-6)를 구비하며, PID 제어부(24)와 통신을 할 수 있도록 2개의 통신포트(COM1, COM2)를 구비한다. 메인콘트롤러(23)는 디지탈 입출력 단자(I/O port5)를 통해 동작지령을 전달받는다. 메인콘트롤러(32)는 입력된 동작지령에 따라 해당 동작을 위한 적정한 신호를 2개의 통신포트(COM1, COM2)를 통해 PID 제어부(24)로 전달한다. PID 제어부(24)는 메인콘트롤러(23)의 2개의 통신포트(COM1, COM2)를 통해 전송된 신호에 대응하게 PID 제어를 수행한다. PID 제어부(24)는 서브-엑츄에이터(26-29)의 각 유압실린더로 PID 제어신호를 출력한다. 이 PID 제어신호는 증폭기(25)에서 일정크기로 증폭된 후 서브-엑츄에이터(26-29)의 유압제어밸브를 제어한다. 이 유압제어밸브는 유압실린더의 운동방향, 속도등을 조절한다. 이 유압제어밸브에 의해서 작동하는 유압실린더는 취부되어 있는 4개의 로프들을 지령이 내린 동작에 맞게 길이를 조절하여 스프레더포지션을 제어한다. 또한, 유압실린더에 장착되어 있는 위치 감지센서는 유압실린더의 위치, 이동거리를 감지하여 그 정보를 PID제어부(24)에 전송한다. PID제어부(24)는 실린더의 위치, 이동거리에 대한 정보를 RS-232C 를 통해 메인콘트롤러(23)로 재 전송한다.메인콘트롤러(23)는 이에 따라 4개의 실린더의 위치, 움직인 거리를 알 수 있다. 메인콘트롤러(23)는 입력받은 서브-엑츄에이터(26-29)의 유압실린더의 현 위치 및 이동거리를 통해 원하는 동작지령에 해당하는 제어가 완수되도록 다시 PID제어부(24)에 제어명령을 전송한다. 그리고, 메인콘트롤러(23)는 실린더의 위치, 이동거리에 의해서 형성된 콘테이너 크레인의 스프레더 헤드의 형성된 각도를 측정한다. 즉, 스프레더의 중심위치로부터 틀어진 위치를 알며 스프레더의 형성각도를 구할 수 있다. 이 스프레더의 각도는 2개의 아날로그 입출력단자(I/O port4,6) 를 통해 크레인운영시스템(COS)(22) 의 대응하는 아날로그 입출력단자(I/O port1,3)로 전달한다. 크레인운영시스템(COS)(22)은 스프레더의 각도를 운전자가 알 수 있도록 조작반(21)의 모니터상에 표시한다. 제4도는 제3도 시스템의 동작을 설명하기 위한 흐름도이다. 제4도에서, 초기화상태(단계 401)의 메인콘트롤러(23)는 전원이 온(ON)되는 시점부터 크레인의 동작을 제어하기 위한 준비단계(단계 402)에 도달한다. 준비단계(단계 402)에서 메인콘트롤러(23)는 디지탈 입출력단자(I/O port5)를통해 입력되는 동작지령을 읽어들인다(단계 403). 메인콘트롤러(23)는 동작지령의 입력이 없으면 입력이 있을 때까지 준비단계(단계 402)를 유지한다. 메인콘트롤러(23)는 동작지령이 입력되었으면 그 동작지령이 유압실린더를 신장하기 위한 명령인지를 판단한다(단계 404). 실린더 신장명령이면 PID제어를 통해 4개의 유압실린더중 해당하는 유압실린더를 신장시킨다(단계 405). 메인콘트롤러(23)는 유압실린더를 무한정 신장시킬 수 없으므로 다시 디지탈 입출력단자(I/O port5)를 통해 입력되는 동작지령을 읽어들여 유압실린더 신장명령인지를 판단한다(단계 406). 유압실린더 신장명령이 재입력되지 않았으면 원하는 만큼 유압실린더가 신장된 경우로 인식하여 메인콘트롤러(23)는 동작을 종료한다. 유압실린더 신장명령이 재입력되면 단계 405로 돌아가 해당 유압실린더를 신장시킨다. 메인콘트롤러(23)는 단계 404에서 입력된 동작명령이 유압실린더 신장명령이 아니면 유압실린더 압축명령인지를 판단한다(단계 407). 동작지령이 유압실린더 압축명령이면 PID제어를 통해 해당하는 유압실린더를 압축한다(단계 408). 메인콘트롤러(23)는 유압실린더를 압축시킨후 다시 디지탈 입출력단자(I/O port5)를 통해 입력되는 동작 지령을 읽어들여 유압실린더 압축명령인지를 판단한다(단계 409). 유압실린더 압축명령이 재입력되지 않았으면 원하는 만큼 해당 유압실린더가 압축된 경우로 인식하여 메인콘트롤러(23)는 동작을 종료한다. 유압실린더 압축명령이 재입력되면 아직 원하는 만큼 해당 유압실린더가 압축(Retract) 않은 경우로 인식한 메인콘트롤러(23)는 단계 408로 돌아가 해당 유압실린더를 압축시킨다. 메인콘트롤러(23)는 유압실린더 신장 및 압축 명령이 어느 유압실린더에 대한 것인지를 제1 유압실린더에서 제4 유압실린더까지 순서적으로 찾아 그 명령을 수행한다.
한편, 단계 407 에서 입력된 동작명령이 유압실린더 압축 명령이 아니면 메인콘트롤러(23)는 동작지령에 따라 세트상태의 비트자리가 달라지는 디지탈 입출력단자(I/O port5)의 10비트를 우선순위에 따라 검사하여 해당 동작지령을 인식한다. 메인콘트롤러(23)는 우선 디지탈 입출력단자(I/O port5)의 첫번째 비트가 세트상태인지를 판단한다(단계 410). 첫번째 비트가 세트상태이면 스프레더의 포지션의 트림레프트되도록 제어한다(단계411). 메인콘트롤러(23)는 다시 디지탈 입출력단자(I/O port5)의 첫번째 비트가 세트상태인지를 판단한다(단계 412). 첫번째 비트가 세트상태가 아니면 스프레더의 포지션이 원하는 각도만큼 트림레프트된 경우로 인식하여 메인콘트롤러(23)는 동작을 종료한다. 첫번째 비트가 세트상태이면 단계 411로 돌아가 스프레더의 포지션이 원하는 각도로 트림레프트 되도록 다시 제어한다. 단계 410에서, 첫번째 비트가 세트상태가 아니면 두번째 비트가 세트상태인지를 판단한다(단계 413). 두번째 비트가 세트상태이면 스프레더의 포지션이 트림라이트되도록 제어한다(단계 414). 메인콘트롤러(23)는 다시 디지탈 입출력단자(I/O port5)의 두번째 비트가 세트상태인지를 판단한다(단계 415). 두번째 비트가 세트상태가 아니면 스프레더포지션이 원하는 각도만큼 트림라이트된 경우로 인식하여 메인콘트롤러(23)는 동작을 종료한다. 두번째 비트가 세트상태이면 단계 414로 돌아가 스프레더의 포지션이 트림라이트 되도록 제어한다. 단계 413에서, 두번째 비트가 세트상태가 아니면 세번재 비트가 세트상태인지를 판단한다(단계 416). 세번째 비트가 세트상태이면 스프레더의 포지션이 리스트인되도록 제어한다(단계 417). 메인콘트롤러(23)는 다시 디지탈 입출력단자(I/O port5)의 세번째 비트가 세트상태인지를 판단한다(단계 418). 세번째 비트가 세트상태가 아니면 스프레더포지션이 원하는 각도로 리스트인된 경우로 인식하여 메인콘트롤러(23)는 동작을 종료한다. 세번째 비트가 세트상태이면 단계 417로 돌아가 스프레더의 포지션이 리스트인되도록 제어한다. 단계 416에서, 세번째 비트가 세트상태가 아니면 네번째 비트가 세트상태인지를 판단한다(단계 419). 네번째 비트가 세트상태가 아니면 스프레더포지션이 리스트 아웃되도록 제어한다(단계 420). 메인콘트롤러(23)는 다시 디지탈 입출력단자(I/O port5)의 네번째 비트가 세트상태인지를 판단한다(단계 421). 네번째 비트가 세트상태가 아니면 스프레더포지션이 원하는 각도로 리스트 아웃된 경우로 인식하여 메인콘트롤러(23)는 동작을 종료한다. 네번째 비트가 세트상태이면 단계 420으로 돌아가 스프레더의 포지션이 리스트 아웃되도록 제어한다. 단계 419에서, 네번째 비트가 세트상태가 아니면 다섯번째 비트가 세트상태인지를 판단한다(단계 422). 다섯번째 비트가 세트상태이면 스프레더포지션이 시계(CW)방향으로 경사(Skew)지도록 제어한다(단계 423). 메인콘트롤러(23)는 다시 디지탈 입출력단자(I/O port5)의 다섯번째 비트가 세트상태인지를 판단한다(단계 421). 다섯번째 비트가 세트상태가 아니면 스프레더포지션이 원하는 각도만큼 시계방향으로 경사진 경우로 인식하여 메인콘트롤러(23)는 동작을 종료한다. 다섯번째 비트가 세트상태이면 단계 423으로 돌아가 스프레더의 포지션이 원하는 각도만큼 시계방향으로 경사지도록 제어한다. 단계 422에서, 다섯번째 비트가 세트상태가 아니면 여섯번째 비트가 세트상태인지를 판단한다(단계 425). 여섯번째 비트가 세트상태이면 스프레더의 포지션이 반시계(CCW) 방향으로 경사지도록 제어한다(단계 426). 메인콘트롤러(23)는 다시 디지탈 입출력단자(I/O port5)의 여섯번째 비트가 세트상태인지를 판단한다(단계 427). 여섯번째 비트가 세트상태가 아니면 스프레더포지션이 원하는 각도만큼 반시계방향으로 경사진 경우로 인식하여 메인콘트롤러(23)는 동작을 종료한다. 여섯번째 비트가 세트상태이면 단계 426으로 돌아가 스프레더의 포지션이 원하는 각도만큼 반시계방향으로 경사지도록 제어한다. 단계 425에서 여섯번째 비트가 세트상태가 아니면 일곱번째 비트가 세트상태인지를 판단한다(단계 428). 일곱번째 비트가 세트상태이면 메인콘트롤러(23)는 사전 설정해 놓은 스큐값이 맞도록 4개 유압실린더를 어떤식으로 조절할 것인지를 편집한다(단계 429). 편집단계(단계 429)가 완료되면 4개 유압실린더를 편집결과에 따라 조절하여 스프레더 포지션이 사전 설정한 스큐값이 되도록 한다(단계 430). 메인콘트롤러(23)는 스프레더 포지션을 사전 설정한 스큐값을 갖도록 조절완료한 후 (단계 431), 초기화상태(단계 401)로 돌아가 단계를 반복수행한다. 단계 428에서, 일곱번째 비트가 세트상태가 아니면 여덟번째 비트가 세트상태인지를 판단한다(단계 432).
여덟번째 비트가 세트상태이면 스프레더포지션이 평상시 유지하는 홈포지션이 되도록 4개 유압실린더를 어떤식으로 조절할 것인지를 편집한다(단계 433). 편집단계(단계 433)가 완료되면 4개 유압실린더를 편집결과에 따라 조절한다(단계434). 메인콘트롤러(23)는 스프레더 포지션이 홈포지션을 유지하도록 한 후(단계 435), 초기화상태(단계 401)로 돌아가 단계를 반복수행한다. 단계 432에서 여덟번째 비트가 세트상태가 아니면 아홉번째 비트가 세트상태인지를 판단한다(단계 436). 아홉번째 비트가 세트상태이면 프리셋트명령으로 인식하고 (단계 437), 현재 스프레더 포지션에 해당하는 4개 유압실린더의 위치를 프리셋트시킨다(단계 438). 프리셋트가 완료되면 초기화상태(단계 401)로 돌아가 단계를 반복수행한다. 단계 436에서, 아홉번째 비트가 세트상태가 아니면 열번째 비트가 세트상태인지를 판단한다(단계439). 열번째 비트가 세트상태이면 프리셋트 실행명령으로 인식하고(단계440), 프리셋트되어 있는 대로 4개 유압실린더를 조절한다(단계 441). 프리셋트상태대로 스프레더의 포지션 조절을 완료한 후(단계 442), 초기화상태(단계 401)로 돌아가 단계를 반복수행한다.
상술한 바와 같이, 본 발명은 콘테이너 크레인의 스프레더포지셔닝 제어시스템에 관한 것으로 스프레더의 포지션을 조절하는 서브-엑츄에이터의 유압실린더제어를 아날로그 방식으로 하던 종래에 비해서 디지탈로 제어를 하고 서브-엑츄에이터의 유압실린더에 대한 위치 및 움직인 거리를 피드백 받을 수 있도로 하여 스프레더 포지션 제어의 정밀도를 높일 수 있는 효과를 갖는다.

Claims (9)

  1. 크레인에서 콘테이너를 매다는 스프레더의 포지션을 제어하기 위한 시스템에 있어서, 상기 스프레더의 포지션에 대한 동작지령을 내리는 조작반 ; 상기 조작반으로부터 공급되는 동작지령을 디지탈 입출력단자를 통해 출력하는 크레인 운영시스템 ; 상기 크레인운영시스템의 디지탈 입출력단자와 대응하게 연결된 디지탈 입출력단자로 입력되는 동작지령에 해당하는 제어명령을 통신포트를 통해 전송하는 메인콘트롤러; 상기 메인 콘트롤러와 통신가능하도록 연결되며 입력되는 제어명령에 해당하는 서브-엑츄에이터의 실린더 작동신호를 출력하는 PID 제어부 ; 및 공·유압 또는 전기로 작동되는 실린더를 사용하며 상기 PID 제어부로부터 인가되는 작동신호에 따라 스프레더포지션을 조절하기 위한 서브-엑츄에이터를 포함하는 콘테이너 크레인의 스프레더포지셔닝 제어시스템.
  2. 제1항에 있어서, 상기 PID 제어부와 서브-엑츄에이터 사이에 연결되며, 상기 PID 제어부에서 공급되는 작동신호를 일정 크기로 증폭하기 위한 증폭기를 더 포함하는 콘테이너 크레인의 스프레더포지셔닝 제어시스템.
  3. 제1항 또는 제2항에 있어서, 상기 PID 제어부는 상기 서브-엑츄에이터의 각 실린더로부터 현재 위치, 움직은 거리에 대한 정보를 피드백 받아 메인콘트롤러로 재전송하는 것을 특징으로 하는 콘테이너 크레인의 스프레더포지셔닝 제어시스템
  4. 제3항에 있어서, 상기 메인콘트롤러와 상기 PID 제어부 사이에는 RS-232C 로 접속하는 것을 특징으로 하는 콘테이너 크레인의 스프레더포지셔닝 제어시스템.
  5. 제4항에 있어서, 상기 메인콘트롤러는 입력받은 서브-엑츄에이터위 실린더의 현 위치 및 움직인 거리에 대한 정보에 따라 소망의 동작지령에 해당하는 제어가 완료되도록 상기 PID 제어부에 제어명령을 전송하는 것을 특징으로 하는 콘테이너 크레인의 스프레더포지셔닝 제어시스템.
  6. 제5항에 있어서, 상기 메인콘트롤러는 입력받은 서브-엑츄에이터의 실린더의 현 위치 및 움직인 거리에 대한 정보에 의해서 스프레더의 형성각도를 구하고, 그 스프레더의 각도를 아날로그 입출력단자를 통해 출력하는 것을 특징으로 하는 콘테이너 크레인의 스프레더포지셔닝 제어 시스템.
  7. 제6항에 있어서, 상기 크레인 운영시스템은 상기 메인콘트롤러의 아날로그 입출력단자와 대응하게 연결된 아날로그 입출력단자를 통해 입력받은 스프레더의 형성각도를 운전자가 모니터링 할 수 있도록 표시하는 것을 특징으로 하는 콘테이너 크레인의 스프레더포지셔닝 제어 시스템.
  8. 제6항에 있어서 상기 메인콘트롤러는 동작지령에 따라 세트상태의 비트자리가 다른 디지탈 입출력단자의 비트자리를 우선순위에 따라 검색하여 해당 동작지령의 제어명령을 출력하는 것을 특징으로 하는 콘테이너 크레인의 스프레더포지셔닝 제어 시스템.
  9. 제8항에 있어서, 상기 메인콘트롤러는 디지탈 입출력단자를 검색하여 입력된 동작지령이 해제될 때까지 해당 제어명령을 전송하는 것을 특징으로 하는 콘테이너 크레인의 스프레더포지셔닝 제어 시스템.
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