KR0152095B1 - Obstacle detection apparatus using contact sensor - Google Patents
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Abstract
본 발명은 접촉센서를 이용한 장애물 감지장치에 관한 것으로, 이동물체의 이동시에, 이동물체가 장애물과 접촉되는 경우, 장애물과 접촉되는 도전체와 소정길이를 갖는 저항체가 접촉되어 저항체의 저항이 분할되고, 분할된 저항에 의해 저항체에 인가된 전압이 전압분배되어 마이크로프로세서로 입력되는데, 마이크로프로세서는 전압분배된 전압값에 의해 이동물체와 장애물 간의 접촉위치를 파악하며, 마이크로프로세서로부터의 제어신호에 의해 방향전환 모터구동부와 전후방 모터구동부를 통해 이동물체가 소정각도로 방향전환되어 후진된 다음, 다시 미리 프로그램된 방향으로 이동하게 됨으로써, 이동물체의 외부둘레에 장착된 소정길이의 저항체로 구성되는 접촉센서를 통해 이동물체와 장애물 간의 접촉위치를 파악할 수 있으므로, 감지회로가 간단해질 뿐만 아니라, 이동물체와 장애물간의 접촉위치를 정확하게 파악할 수 있고, 하나의 접촉센서를 이용하여 이동물체의 이동중에 모든 방향의 접촉여부를 판별할 수 있으므로, 제조비용을 절감시킬 수 있도록 한 것이다.The present invention relates to an obstacle sensing device using a touch sensor, and when the moving object is in contact with the obstacle when the moving object is moved, the resistance of the resistor is divided by contacting the conductor in contact with the obstacle and a resistor having a predetermined length. The voltage applied to the resistor is divided by the divided resistor and input to the microprocessor. The microprocessor determines the contact position between the moving object and the obstacle by the voltage-divided voltage value, and the control signal from the microprocessor. The moving object is reversed by a predetermined angle through the direction change motor driver and the front and rear motor drive, and then moved back in a pre-programmed direction, whereby a contact sensor composed of a resistor of a predetermined length mounted on the outer circumference of the moving object is provided. Since the contact position between the moving object and the obstacle can be identified, In addition to simplifying the furnace, the contact position between the moving object and the obstacle can be accurately identified, and one contact sensor can be used to determine whether the contact is in all directions during the movement of the moving object, thereby reducing manufacturing costs. It is.
Description
본 발명은 자주식 이동물체에 관한 것으로, 특히 이동물체의 이동중에 접촉센서를 이용하여 장애물의 접촉여부를 판별하고, 그에 따라 이동물체의 이동경로를 제어하도록 한 접촉센서를 이용한 장애물 감지장치에 관한 것이다.The present invention relates to a self-propelled moving object, and more particularly, to an obstacle detecting apparatus using a touch sensor to determine whether an obstacle is contacted by using a contact sensor during the movement of the moving object and to control the movement path of the moving object accordingly. .
종래의 통상적인 이동물체의 장애물 감지장치는, 이동물체의 외부둘레에 복수개의 접촉식 스위치를 장착하여, 이동물체의 이동중에 장애물과 접촉되는 접촉식 스위치로부터의 스위칭신호에 의해 장애물와 위치를 판별하고, 그에 따라 이동물체의 진행경로를 제어함으로써 이동물체를 이동시켰다.Conventional obstacle detection apparatus of a conventional moving object is equipped with a plurality of contact switches on the outer periphery of the moving object, to determine the obstacle and the position by the switching signal from the contact switch in contact with the obstacle during the movement of the moving object Therefore, the moving object was moved by controlling the traveling path of the moving object.
그러나, 상기한 바와 같은 종래의 장애물 감지장치는, 이동물체의 외부둘레에 복수개의 접촉식 스위치를 장착하여 장애물을 감지해야 하기 때문에, 감지회로가 복잡해지는 것은 물론 제조비용이 상승되고, 접촉식 스위치 간의 빈공간이 장애물과 접촉되는 경우, 이를 감지할 수 없기 때문에 이동물체의 이동경로를 올바르게 제어하지 못하여 이동물체의 이동성능을 저하시키는 문제점이 있다.However, in the conventional obstacle detection apparatus as described above, since a plurality of contact switches must be mounted on the outer circumference of the moving object to detect an obstacle, the detection circuit becomes complicated and the manufacturing cost is increased. If the empty space between the contact with the obstacle, it can not be detected because there is a problem that does not control the movement path of the moving object correctly to reduce the moving performance of the moving object.
따라서, 본 발명은 상기한 바와 같은 종래기술의 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로, 소정길이의 저항체로 구성되는 접촉센서를 이동물체의 외부둘레에 장착하여 장애물과의 접촉시에 저항체의 저항값에 따른 전압값에 의해 장애물의 접촉위치를 감지함으로써, 장애물의 정확한 위치판별은 물론, 감지회로를 단순화시키고 제조비용을 절감시킬 수 있는 접촉센서를 이용한 장애물 감지장치를 제공하는 데에 그 목적이 있다.Accordingly, the present invention has been made to solve the problems of the prior art as described above, by mounting a contact sensor consisting of a resistor of a predetermined length to the outer periphery of the moving object to the resistance value of the resistor in contact with the obstacle. The object of the present invention is to provide an obstacle detecting device using a touch sensor that senses a contact position of an obstacle by a voltage value according to the same, as well as accurately determining an obstacle, as well as simplifying a sensing circuit and reducing manufacturing costs.
상기 목적을 달성하기 위하여 본 발명에 따른 접촉센서를 이용한 장애물 감지장치는, 장애물과의 접촉여부를 감지하여 그에 따라 방향전환 모터구동부와 전후방 모터구동부를 구동함으로써, 이동물체의 방향을 전환하는 이동물체의 장애물 감지장치에 있어서, 소정길이의 저항체와 도전체로 구성되어 상기 이동물체의 외부둘레에 장착되며, 상기 이동물체와 장애물이 접촉됨에 따라 상기 도전체와 상기 저항체의 접촉길이가 가변되어 상기 저항체의 저항이 가변되고, 그에 따라 상기 저항체에 인가된 전압을 전압분배하여 분배된 전압값을 발생하는 접촉센서와, 상기 접촉센서로부터의 전압값에 의해 상기 이동물체와 상기 장애물 간의 접촉위치를 파악하고, 그에 따라 상기 방향전환 모터구동부와 전후방 모터구동부를 구동하여 상기 이동물체의 방향을 소정각도로 방향전환하여 후진시킨 다음, 다시 미리 프로그램된 방향으로 상기 이동물체를 이동시키기 위한 제어신호를 발생하는 마이크로프로세서로 구성되는 것을 특징으로 한다.In order to achieve the above object, the obstacle detecting apparatus using the contact sensor according to the present invention detects contact with an obstacle and accordingly drives a direction changing motor driving unit and a front and rear motor driving unit, thereby moving the moving object. In the obstacle detecting apparatus of the resistor, a resistor having a predetermined length and a conductor are mounted on the outer circumference of the moving object, and the contact length of the conductor and the resistor is changed as the obstacle is in contact with the moving object. The resistance is variable, and accordingly, the contact sensor generates a divided voltage value by voltage-dividing the voltage applied to the resistor, and the contact position between the moving object and the obstacle is determined by the voltage value from the contact sensor, Accordingly, the direction switching motor driver and the front and rear motor driver to drive the room of the moving object. In which the direction switch to reverse at a predetermined angle to the next, characterized by consisting of a microprocessor for generating a control signal for moving the moving object in a direction back to pre-programmed.
제1도는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 접촉센서를 이용한 장애물 감지장치의 개략적인 블럭구성도.1 is a schematic block diagram of an obstacle detecting apparatus using a touch sensor according to a preferred embodiment of the present invention.
제2도는 제1도의 상세회로도.2 is a detailed circuit diagram of FIG.
제3도는 본 발명에 따라 장애물의 접촉여부를 감지하는 동작과정을 설명하기 위한 도면.3 is a view for explaining the operation of detecting whether the obstacle in accordance with the present invention.
제4도는 본 발명에 따라 접촉센서를 이용하여 장애물을 감지하는 동작과정을 설명하기 위한 플로우챠트.4 is a flowchart for explaining an operation of detecting an obstacle using a contact sensor according to the present invention.
* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명* Explanation of symbols for main parts of the drawings
1 : 마이크로프로세서 2 : 접촉센서1 microprocessor 2 contact sensor
3 : 버퍼부 4 : 접촉센서부3: buffer part 4: contact sensor part
5 : 방향전환 모터구동부 6 : 전후방 모터구동부5: direction change motor driver 6: front and rear motor driver
7 : 모터구동부 8 : 전원부7 motor drive unit 8 power unit
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예에 대하여 상세하게 설명하기로 한다.Hereinafter, exemplary embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.
제1도는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 접촉센서를 이용한 장애물 감지장치의 개략적인 블럭구성도로서, 접촉센서부(4), 전원부(8), 마이크로프로세서(1) 및 모터구동부(7)로 구성된다.1 is a schematic block diagram of an obstacle detecting apparatus using a touch sensor according to a preferred embodiment of the present invention, which includes a contact sensor unit 4, a power supply unit 8, a microprocessor 1, and a motor driving unit 7. It is composed.
먼저, 접촉센서부(4)는 이동물체(10)의 이동중에 장애물을 감지하기 위한 것으로, 유연성재질로 이동물체(10)의 외부둘레에 반원형상으로 장착되어(제3a도), 장애물과의 접촉여부에 따라 그에 상응하는 전압값을 발생하는 접촉센서(2)와, 접촉센서(2)로부터의 전압값을 소정레벨로 증폭하여 마이크로프로세서(1)로 입력하는 연산증폭기(3a)를 구비한 버퍼부(3)로 구성된다.First, the contact sensor unit 4 is for detecting an obstacle during the movement of the moving object 10, and is mounted in a semicircular shape on the outer circumference of the moving object 10 with a flexible material (FIG. 3a). A contact sensor 2 for generating a voltage value corresponding to the contact, and an operational amplifier 3a for amplifying the voltage value from the contact sensor 2 to a predetermined level and inputting the result to the microprocessor 1; It consists of the buffer part 3.
여기에서, 이동물체(10)에 장착되기 전의 접촉센서(2)는 제3b도와 같고, 그 등가회로는 제3c도와 같으며, 접촉센서(2)의 측단면도는 제3d도와 같다.Here, the contact sensor 2 before being mounted on the moving object 10 is the same as the third b, the equivalent circuit is the same as the third c, and the side cross-sectional view of the contact sensor 2 is the same as the third d.
제3도를 참조하면 알 수 있듯이, 접촉센서(2)는 탄력성을 갖는 도전체(11)와, 소정길이를 갖는 저항체(12)로 구성되는데, 이동물체(10)의 이동중에 이동물체(10)가 장애물과 접촉되면 접촉된 위치에서 도전체(11)가 압박되어 저항체(12)에 접촉되고, 접촉된 위치에 따라 저항체(12)의 저항값이 가변되며, 가변된 저항값에 따른 전압값이 g 단자를 통해 버퍼부(3)로 입력된 다음, 버퍼부(3) 내의 연산증폭기(3a)를 통해 소정레벨(0 내지 5V)로 증폭되어 마이크로프로세서(1)로 입력된다.Referring to FIG. 3, the contact sensor 2 is composed of a conductor 11 having elasticity and a resistor 12 having a predetermined length. The moving object 10 is moved during the movement of the moving object 10. ) Contacts the obstacle, the conductor 11 is pressed at the contacted position to contact the resistor 12, and the resistance value of the resistor 12 varies according to the contacted position, and the voltage value according to the variable resistance value. After input to the buffer unit 3 through the g terminal, it is amplified to a predetermined level (0 to 5V) through the operational amplifier 3a in the buffer unit 3 and input to the microprocessor 1.
그리고, 전원부(8)는 이동물체(10)의 구동전원을 공급하는 것으로, 무선동작시의 구동전원을 공급하기 위한 직류충전용 배터리(8a)와, 마이크로프로세서(1)의 동작전원(5V)을 유지시키기 위한 레귤레이터(8b)와, 모터로부터 발생되는 노이즈를 제거하기 위한 필터(8c)로 구성된다. 또한, 마이크로프로세서(1)는 전원부(8)로부터 공급되는 동작전원(5V)에 의해 동작하며, 이동물체(10)를 미리 프로그램된 방향으로 이동시키기 위한 제어신호를 발생하는 한편, 버퍼부(3)로부터 입력되는 전압값에 따라 장애물과의 접촉여부를 판단하는 것은 물론, 접촉시에 이동물체(10)를 소정각도(바람직하게는, 접촉위치의 반대방향)로 방향전환하여 후진시킨 다음 미리 프로그램된 방향으로 이동물체(10)를 이동시키기 위한 제어신호를 발생한다.The power supply unit 8 supplies driving power for the moving object 10, and includes a battery 8a for direct current charging for supplying driving power during wireless operation, and an operating power supply 5V for the microprocessor 1. And a regulator 8b for holding the filter and a filter 8c for removing noise generated from the motor. In addition, the microprocessor 1 is operated by the operating power 5V supplied from the power supply unit 8, and generates a control signal for moving the moving object 10 in the pre-programmed direction, while the buffer unit 3 In addition to judging contact with the obstacle according to the voltage value input from), the moving object 10 is reversed by turning the moving object 10 at a predetermined angle (preferably, in the opposite direction of the contact position) at the time of contact, and then reprogrammed in advance. The control signal for moving the moving object 10 in the direction is generated.
그리고, 모터구동부(7)는 마이크로프로세서(1)로부터의 제어신호에 의해 이동물체(10)를 좌측 또는 우측으로 방향전환시키기 위한 방향전환 모터구동부(5)와, 이동물체(10)를 전방 또는 후방으로 이동시키기 위한 전후방 모터구동부(6)로 구성된다.In addition, the motor driving unit 7 may turn the moving object 10 to the left or the right by the control signal from the microprocessor 1, and the moving object 10 to the front or the moving object 10. It consists of the front-back motor drive part 6 for moving back.
상기한 바와 같이 구성된 본 발명에 따른 접촉센서를 이용한 장애물 감지장치의 동작과정에 대하여 제1도 내지 제4도를 참조하여 상세하게 설명하기로 한다.An operation process of the obstacle detecting apparatus using the touch sensor according to the present invention configured as described above will be described in detail with reference to FIGS. 1 to 4.
먼저, 전원부(8)로부터의 동작전원이 이동물체(10) 내의 마이크로프로세서(1)로 공급되면, 마이크로프로세서(1) 내에 미리 저장된 프로그램에 의해 이동물체(10)가 초기화된 다음(스텝 S1), 마이크로프로세서(1) 내에 미리 프로그램된 방향으로 이동물체가 이동된다(스텝 S2). 상세하게는, 마이크로프로세서(1)로부터의 제어신호에 의해 방향전환 모터구동부(5)와 전후방 모터구동부(6)를 통해, 모터가 각각 구동됨으로써 이동물체(10)가 좌우로 방향전환되면서 전방 또는 후방으로 이동된다. 이때, 마이크로프로세서(1)는 접촉감지부(4) 내의 버퍼부(3)로부터 입력되는 전압값을 판별하여 이동물체(10)와 장애물과의 접촉여부를 판별한다(스텝 S3).First, when the operating power from the power source 8 is supplied to the microprocessor 1 in the moving object 10, the moving object 10 is initialized by a program stored in the microprocessor 1 in advance (step S1). The moving object is moved in the direction programmed in advance in the microprocessor 1 (step S2). In detail, the motor is driven through the direction switching motor driver 5 and the front and rear motor driver 6 by the control signal from the microprocessor 1, so that the moving object 10 is turned left and right and the front or the rear is rotated. Is moved backwards. At this time, the microprocessor 1 determines the contact between the moving object 10 and the obstacle by determining the voltage value input from the buffer unit 3 in the contact detecting unit 4 (step S3).
여기에서, 이동물체(10)와 장애물이 접촉되지 않으면, 버퍼부(3) 내의 연산증폭기(3a)로부터 마이크로프로세서(1)로 입력되는 전압값이 0V이고, 마이크로프로세서(1)는 버퍼부(3)로부터 입력되는 0V에 의해 이동물체(10)와 장애물이 접촉되지 않은 것으로 판별하여 이동물체(10)를 미리 프로그램된 방향으로 계속 이동시키기 위한 제어신호를 발생한다. 따라서, 마이크로프로세서(1)로부터의 제어신호에 의해 방향전환 모터구동부(5)와 전후방 모터구동부(6)를 통해 이동물체(10)가 미리 프로그램된 방향으로 방향전환되면서 이동하게 된다.Here, if the obstacle is not in contact with the moving object 10, the voltage value input from the operational amplifier 3a in the buffer unit 3 to the microprocessor 1 is 0V, the microprocessor 1 is a buffer unit ( 0V input from 3) determines that the obstacle is not in contact with the moving object 10, and generates a control signal for continuously moving the moving object 10 in the pre-programmed direction. Accordingly, the moving object 10 is moved in the direction programmed in advance through the direction change motor driver 5 and the front and rear motor driver 6 by the control signal from the microprocessor 1.
한편, 이동물체(10)가 장애물과 접촉하게 되면, 장애물에 의한 반발력에 의해 도전체(11)가 저항체(12)의 e단자와 f단자 사이에서 접촉하게 되고, 그에 따라 저항체(12)에 인가된 전압(5V)이 전압분배된 다음, 버퍼부(3) 내의 연산증폭기(3a)를 통해 소정레벨(0 내지 5V)로 증폭되어 마이크로프로세서(1)로 입력된다.On the other hand, when the moving object 10 comes into contact with an obstacle, the conductor 11 is brought into contact between the e terminal and the f terminal of the resistor 12 by the repulsive force caused by the obstacle, thereby applying to the resistor 12. The voltage 5V is divided by voltage, and then amplified to a predetermined level (0 to 5V) through the operational amplifier 3a in the buffer unit 3 and input to the microprocessor 1.
예를 들어, 제3e도에 나타낸 바와 같이, 도전체(11)가 압박되어 저항체(12)에 접촉된 위치가 z단자라고 할 때, z단자에 의해 분할되는 저항체(12)의 저항은, 각각 R1, R2가 된다. 따라서, g단자에서의 전압은 저항체(12)에 인가된 전압(5V)이 분할된 저항(R1, R2)에 의해 전압분배되어, 버퍼부(3) 내의 연산증폭기(3a)를 통해 마이크로프로세서(1)로 입력되는데, 마이크로프로세서(1)로 입력되는 전압은 하기 수학식 1과 같이 된다.For example, as shown in FIG. 3E, when the position where the conductor 11 is pressed and in contact with the resistor 12 is the z terminal, the resistance of the resistor 12 divided by the z terminal is respectively. It becomes R1, R2. Therefore, the voltage at the g terminal is divided by the resistors R1 and R2 divided by the voltage 5V applied to the resistor 12, and the microprocessor (3) is provided through the operational amplifier 3a in the buffer section 3. 1), the voltage input to the microprocessor 1 is as shown in Equation 1 below.
그 다음, 마이크로프로세서(1)는 버퍼부(3)로부터 입력되는 전압값을 판단하여 이동물체(10)와 장애물이 접촉된 위치를 파악한 다음(스텝 S4), 파악된 접촉위치로부터 이동물체(10)를 소정각도로 방향전환하여 후진시킨 다음, 다시 미리 프로그램된 방향에 따라 이동물체(10)를 이동시키기 위한 제어신호를 발생한다. 따라서, 마이크로프로세서(1)로부터의 제어신호에 의해 방향전환 모터구동부(5)와 전후방 모터구동부(6)를 통해 이동물체(10)가 소정각도로 후진된 다음, 다시 미리 저장된 프로그램에 따라 좌측 또는 우측으로 방향이 전환되면서 계속적으로 이동된다(스텝 S5, S6, S7). 예를 들어, 제3도에 도시된 바와 같이, 이동물체(10)가 전방(X방향)으로 이동하다가 장애물과 정면으로 접촉되는 경우, 장애물에 의한 반발력(Y방향)에 의해 g단자에 연결된 도전체(11)의 중앙부위(W)가 저항체(11)의 e단자와 f단자 사이의 중앙에서 접촉하게 된다.Next, the microprocessor 1 determines the position where the moving object 10 is in contact with the obstacle by determining the voltage value input from the buffer unit 3 (step S4), and then moves the moving object 10 from the identified contact position. ) Is reversed by a predetermined angle, and then generates a control signal for moving the moving object 10 according to the pre-programmed direction. Accordingly, the moving object 10 is reversed at a predetermined angle by the control signal from the microprocessor 1 through the turning motor driving unit 5 and the front and rear motor driving unit 6, and then again the left or the right according to the stored program. The direction is shifted to the right and continuously moved (steps S5, S6, S7). For example, as shown in FIG. 3, when the moving object 10 moves forward (in the X direction) and comes into contact with the obstacle in front, the conductive material connected to the g terminal by the repulsive force (Y direction) caused by the obstacle. The central portion W of the sieve 11 comes into contact with the center between the e terminal and the f terminal of the resistor 11.
따라서, 저항체(12)에 인가된 전압(5V)이 저항체(12)와 접촉된 도전체(11)에 의해 분할된 저항(R1, R2)에 의해 전압분배되어 연산증폭기(3a)를 통해 마이크로프로세서(1)로 입력되는데, 이동물체(10)가 장애물과 정면으로 접촉되었으므로, 마이크로프로세서(1)로 입력되는 전압값은 2.5V이다. 그리고, 마이크로프로세서(1)는 버퍼부(3)로부터 입력되는 전압값(2.5V)을 판별하여 이동물체(10)와 장애물과의 접촉위치(정면)를 파악하고, 파악된 접촉위치로부터 이동물체(10)를 소정각도(후방)로 방향전환하여 후진시킨 다음, 미리 프로그램된 방향으로 다시 이동시키기 위한 제어신호를 발생한다.Accordingly, the voltage 5V applied to the resistor 12 is divided by the resistors R1 and R2 divided by the conductor 11 in contact with the resistor 12 to obtain a microprocessor through the operational amplifier 3a. It is inputted as (1), and since the moving object 10 is in front contact with the obstacle, the voltage value input to the microprocessor 1 is 2.5V. Then, the microprocessor 1 determines the contact value (front) between the moving object 10 and the obstacle by determining the voltage value (2.5V) input from the buffer unit 3, and the moving object from the identified contact position. Direction 10 is reversed by a predetermined angle (rear), and then a control signal for moving back in the pre-programmed direction is generated.
따라서, 마이크로프로세서(1)로부터의 제어신호에 의해 방향전환 모터구동부(5)와 전후방 모터구동부(6)를 통해 각 모터가 구동됨으로써, 이동물체(10)가 후방으로 후진된 다음, 다시 미리 프로그램된 방향으로 이동된다.Therefore, the motors are driven through the direction switching motor driver 5 and the front and rear motor driver 6 by the control signal from the microprocessor 1, so that the moving object 10 is reversed backward and then programmed again in advance. Is moved in the direction indicated.
상술한 바와 같이, 이동물체(10)의 이동시에, 이동물체(10)가 장애물과 접촉되는 경우, 장애물과 접촉되는 도전체(11)와 소정길이를 갖는 저항체(12)가 접촉되어 저항체(12)의 저항이 분할되고, 분할된 저항에 의해 저항체(12)에 인가된 전압이 전압분배되어 마이크로프로세서(1)로 입력되는데, 마이크로프로세서(1)는 전압분배된 전압값에 의해 이동물체(10)와 장애물간의 접촉위치를 파악하며, 마이크로프로세서(1)로부터의 제어신호에 의해 방향전환 모터구동부(5)와 전후방 모터구동부(6)를 통해 이동물체(10)가 소정각도로 후진된 다음, 다시 미리 프로그램된 방향으로 이동하게 된다.As described above, when the moving object 10 is in contact with an obstacle when the moving object 10 moves, the resistor 12 having a predetermined length is brought into contact with the conductor 11 that is in contact with the obstacle and the resistor 12 The resistance of) is divided, and the voltage applied to the resistor 12 is divided by the divided resistor and input to the microprocessor 1, and the microprocessor 1 receives the moving object 10 by the voltage-divided voltage value. The moving object 10 is retracted by a predetermined angle through the direction change motor driver 5 and the front and rear motor driver 6 by a control signal from the microprocessor 1, It will move in the pre-programmed direction again.
따라서, 본 발명을 이용하면, 이동물체의 외부둘레에 장착된 소정길이의 저항체로 구성되는 접촉센서를 통해 이동물체와 장애물 간의 접촉위치를 파악할 수 있으므로, 감지회로가 간단해질 뿐만 아니라, 이동물체와 장애물 간의 접촉위치를 정확하게 판별할 수 있고, 하나의 접촉센서를 이용하여 이동물체의 이동중에 모든 방향의 접촉여부를 판별할 수 있으므로, 제조비용을 절감시킬 수 있는 효과가 있다.Therefore, by using the present invention, since the contact position between the moving object and the obstacle can be grasped through a contact sensor composed of a resistor of a predetermined length mounted on the outer circumference of the moving object, not only the sensing circuit is simplified but also the moving object and Since the contact position between the obstacles can be accurately determined, and whether the contact in all directions can be determined during the movement of the moving object by using one contact sensor, manufacturing cost can be reduced.
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1992
- 1992-10-10 KR KR1019920018636A patent/KR0152095B1/en not_active IP Right Cessation
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| KR940009699A (en) | 1994-05-20 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
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| A201 | Request for examination | ||
| E902 | Notification of reason for refusal | ||
| E902 | Notification of reason for refusal | ||
| E701 | Decision to grant or registration of patent right | ||
| GRNT | Written decision to grant | ||
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