KR0146946B1

KR0146946B1 - Motor control method

Info

Publication number: KR0146946B1
Application number: KR1019920027222A
Authority: KR
Inventors: 김양춘
Original assignee: 윤종용; 삼성전자주식회사
Priority date: 1992-12-31
Filing date: 1992-12-31
Publication date: 1998-10-01
Also published as: KR940017090A

Abstract

본 발명에 따른 모터의 구동제어방법은 모터의 회전위치에 해당되는 코뮤테이숀 펄스를 출력하는 엔코더의 출력신호에 잡음이 포함되어 있는가를 판별하는 잡음판별스텝과, 상기 잡음판별스텝에서 잡음이 없으면 코뮤테이숀 펄스를 롬테이블의 어드레스데이터로 하여 상전류값을 발생하는 상전류값 발생스텝과, 상기 상전류값 발생스텝에서 출력된 데이터를 아날로그 신호로 변환한 후 파워소자에 인가하여 모터를 작동시키는 모타작동스텝으로 이루어져 모터의 상전류에 해당되는 싸인파 펄스를 비교적 간단한 회로로 구성할 수 있는 모터의 구동제어 방법에 관한 것이다.The drive control method of the motor according to the present invention includes a noise discrimination step for determining whether noise is included in an output signal of an encoder that outputs a commutation pulse corresponding to a rotational position of the motor, and if there is no noise in the noise discrimination step, A phase current value generating step of generating a phase current value using the tension pulse as address data of the ROM table, and a motor operation step of operating a motor by converting the data output from the phase current value generating step into an analog signal and applying it to a power device. It relates to a drive control method of the motor that can be composed of a relatively simple circuit consisting of a sine wave pulse corresponding to the phase current of the motor.

Description

Motor control method

제1도는 종래의 3상 동기형 교류서보모터의 구동제어장치를 나나낸 블록도.1 is a block diagram showing a drive control apparatus of a conventional three-phase synchronous AC servo motor.

제2도는 본 발명에 의한 모터 구동제어장치의 블록도.2 is a block diagram of a motor drive control apparatus according to the present invention.

제3도는 본 발명에 따른 모터 구동제어장치의 작동순서를 설명하는 플로우챠트.3 is a flowchart for explaining the operation procedure of the motor drive control apparatus according to the present invention.

* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명* Explanation of symbols for main parts of the drawings

10 : 모터 20 : 엔코더10: motor 20: encoder

30 : 마이크로프로세서 40 : 인버터 구동부30: microprocessor 40: inverter drive unit

50 : 인버터부50: inverter unit

본 발명은 모터의 구동제어방법에 관한것으로서, 보다 상세하게는 모터의 회전위치를 검출하는 엔코더의 출력신호를 이용하여 모터구동을 위한 상전류명령값을 발생하는 모터의 구동제어 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a drive control method of a motor, and more particularly, to a drive control method of a motor for generating a phase current command value for driving a motor by using an output signal of an encoder for detecting a rotational position of the motor.

이와같은 모터의 구동제어장치는 일본국 공개특허공보평 2-202392 호가 있다. 상기 공보에 기재된 교류서보모터의 상전류 명령값 발생장치는 제1도에 도시한 바와같이, 속도루프 보상회로 1 는 속도지령 Vc 와 주파수/전압 변압기 9 로부터의 서보모터 실제속도에 대응하는 전압과의 차, 즉 속도편차를 증감하여 토오크지령Tc를 출력하도록 구성되어 있다.The driving control apparatus for such a motor is disclosed in Japanese Patent Laid-Open No. 2-202392. The phase current command value generator of the AC servo motor described in the above publication, as shown in FIG. 1, the speed loop compensation circuit 1 has a speed command Vc and a voltage corresponding to the actual speed of the servo motor from the frequency / voltage transformer 9. The torque command Tc is outputted by increasing or decreasing the difference, that is, the speed deviation.

승산기2u, 2v, 2w은 보상회로(1)에서 출력되는 토오크지령(Tc)과, u,v,w상의 정현파 신호발생회로 8u, 8v ,8w에서 출력된 서보모터의 로타(rotor)의 전기적 θ에 따라 2π/3상에 어긋나는 정현파 신호등을 각각 승산해서 상전류지령치 ir(u), ir(v), ir(w)을 출력하도록 구성된 것이다.Multipliers 2u, 2v and 2w are the torque command Tc output from the compensating circuit 1 and the electrical θ of the rotor of the servo motor output from the sine wave signal generating circuits 8u, 8v and 8w of u, v and w. And multiply each sinusoidal signal lamp shifting 2? / 3 phases to output phase current command values ir (u), ir (v), and ir (w).

전류루프보상회로 3u, 3v, 3w은, 각 상전류지령치 ir(u), ir(v), ir(w)와 전류검출기 5u, 5v, 5w에서 검출된 상전류치 ic(u), ic(v), ic(w)와의 차, 즉 전류편차를 증감하고, 상전압지령 er(u), er(v), er(w)을 각각 전력증폭기 4u, 4v, 4w로 출력하도록 구성되어 있다.The current loop compensation circuits 3u, 3v and 3w are the phase current values ic (u) and ic (v) detected by the respective phase current command values ir (u), ir (v) and ir (w) and the current detectors 5u, 5v and 5w. and increase and decrease the difference with ic (w), that is, the current deviation, and output the phase voltage commands er (u), er (v) and er (w) to the power amplifiers 4u, 4v and 4w, respectively.

전력증폭기 4u, 4v, 4w은 트랜지스터, PWM회로등으로 구성되며, 상전압지령 er(u), er(v), er(w)을 수신하여, 상전압 er(u), er(v), er(w)을 서보모터(6)의 각상에 인가하여 서보모터를 구동하도록 구성된다.The power amplifiers 4u, 4v, 4w are composed of transistors, PWM circuits, etc., and receive the phase voltage commands er (u), er (v), er (w), and the phase voltages er (u), er (v), It is configured to apply er (w) to each phase of the servomotor 6 to drive the servomotor.

그런데, 상기와 같이 구성된 교류서보모터의 상전류 명령값 발생장치는 하드웨어적으로 구성되어 있기 때문에 그 구성이 복잡하고 제조원가가 상승되는 문제점이 있었다.However, since the phase current command value generator of the AC servo motor configured as described above is configured in hardware, its configuration is complicated and manufacturing costs are increased.

따라서, 본 발명은 상기와 같은 제반결점을 해소하기 위해 창출한 것으로서, 본 발명의 목적은 모터의 회전위치를 검출하는 엔코더의 출력신호를 마이크로프로세서에 받아 모터구동을 위한 상전류명령값을 발생하는 모터의 구동제어방법을 제공하는 데 있다.Accordingly, the present invention has been made to solve the above-mentioned shortcomings, and an object of the present invention is to generate a phase current command value for driving a motor by receiving an output signal of an encoder for detecting the rotational position of the motor. To provide a drive control method of the.

상기의 목적을 달성하기 위해 본 발명에 의한 모터의 구동제어방법은, 모터의 회전위치에 해당되는 코뮤테이숀 펄스를 출력하는 엔코더의 출력신호에 잡음이 포함되어 있는가를 판별하는 잡음판별스텝과, 상기 잡음판별스텝에서 잡음이 없으면 코뮤테이숀 펄스를 롬테이블의 어드레스데이터로하여 상전류값을 발생하는 상전류값 발생스텝과, 상기 상전류값 발생스텝에서 출력된 데이터를 아날로그 신호로 변환한 후 파워소자에 인가하여 모터를 작동시키는 모터작동스텝으로 이루어진 것을 특징으로 한다.In order to achieve the above object, a drive control method for a motor according to the present invention includes a noise discrimination step for determining whether noise is included in an output signal of an encoder for outputting a commutation pulse corresponding to a rotational position of the motor, and If there is no noise in the noise discrimination step, the phase current value generating step of generating a phase current value using the commutation pulse as the address data of the ROM table, and converting the data output from the phase current value generating step into an analog signal and then applying it to the power device. It characterized by consisting of a motor operation step for operating the motor.

이하, 예시된 도면을 통하여 본 발명을 더욱 상세히 설명한다.Hereinafter, the present invention will be described in more detail with reference to the illustrated drawings.

제2도는 본 발명에 의한 모터구동제어장치의 블록도이고, 제3도는 본 발명에 따른 모터구동제어장치의 작동순서를 설명하는 플로우챠트이다.2 is a block diagram of a motor drive control apparatus according to the present invention, and FIG. 3 is a flow chart illustrating an operation procedure of the motor drive control apparatus according to the present invention.

본 발명에 의한 모터의 구동제어방법을 달성하는 실시예는 제2도에 도시된 바와같은 블록도를 가진다. 동도면에서, 엔코너(20)는 모터(10)의 회전위치속도에 해당되는 위치펄스(u,v,w)출력하도록 상기 모터(10)에 취부되어 있으며, 마이크로프로세서(30)는 상기 엔코더(20)에서 출력되는 코뮤테이숀 펄스가 엣지(Edge) 상태로 되어 인터럽트될 때 위치펄스를 카운트한 값으로 코뮤테이숀 펄스인 싸인파의 위치를 판별하고, 상기 카운트값을 어드레스 데이터로하여 상전류에 해당되는 데이터를 롬테이블에서 독출하며, 상기 독출된 상전류 데이터값을 아날로그 신호로 변환하여 출력하도록 엔코더(20)의 출력신호(u,v,w)가 입력포트(IN1)(IN2)(IN3)에 공급되도록 구성되어 있다.An embodiment of achieving the drive control method of the motor according to the present invention has a block diagram as shown in FIG. In the same figure, the encoder 20 is attached to the motor 10 so as to output the position pulses (u, v, w) corresponding to the rotational position speed of the motor 10, and the microprocessor 30 is the encoder. When the commutation pulse output from (20) becomes the edge state and is interrupted, the position pulse is counted to determine the position of the sine wave which is the commutation pulse, and the count value is used as the address data. The output signals u, v, and w of the encoder 20 are input ports IN1, IN2, and IN3 to read the data corresponding to the ROM table and convert the read phase current data value into an analog signal. It is configured to supply to.

인버터 구동부(40)는 상기 마이크로프로세서(20)의 출력포트와 전기적으로 접속되어 모터구동에 필요한 구동신호를 인버터부(50)에 공급하여 모터(10)를 구동하도록 구성되어 있다.The inverter driver 40 is electrically connected to the output port of the microprocessor 20 and is configured to supply a drive signal for driving the motor to the inverter unit 50 to drive the motor 10.

상기한 바와같은 구성을 가진 모터구동제어장치의 작동을 제3도에 도시된 플로우 챠트에 따라 설명하면 다음과 같다.The operation of the motor drive control device having the configuration as described above will be described according to the flow chart shown in FIG.

제2도에 도시된 모터(10)가 속도지령값에 의해서 회전할 때 엔코더(20)에서는 스텝S1과 같이 모터의 회전위치에 해당되는 위치펄스(u,v,w)를 출력하여 마이크로프로세서(30)의 입력포트(IN1)(IN2)(IN3)에 공급한다.When the motor 10 shown in FIG. 2 rotates by the speed command value, the encoder 20 outputs the position pulses (u, v, w) corresponding to the rotational position of the motor as shown in step S1. Supply to the input ports IN1 (IN2) (IN3) of 30).

상기 마이크로프로세서(30)는 입력포트(IN1)(IN2)(IN3)에 공급된 위치펄스(u,v,w)에 잡음이 포함되어 있는가를 스텝S2에서 판별하여 잡음이 없을 경우에는 스텝S4로 나아가서 상기 위치펄스를 카운트한 데이터값을 롬테이블의 어드레스신호로 하여 상전류 명령값을 발생하고, 이 상전류 명령값을 아날로그신호를 변환한 후 인버터구동부(40)에 공급하여 스텝S5와 같이 인버터부(50)의 파워소자를 구동하는 신호를 출력한다.The microprocessor 30 determines in step S2 whether the position pulses u, v, w supplied to the input ports IN1, IN2, IN3 contain noise. A phase current command value is generated by using the data value of the position pulse counted as an address signal of the ROM table. The phase current command value is converted into an analog signal, and then supplied to the inverter driver 40, and the inverter unit 50 as shown in step S5. Outputs a signal for driving the power device.

이와같이 스텝S5에서 파워소자를 구동하는 신호가 출력되면 인버터부(50)의 파워소자가 작동되어 스텝S6과 같이 모터(10)를 작동시킨다.As such, when the signal for driving the power device is output in step S5, the power device of the inverter unit 50 is operated to operate the motor 10 as in step S6.

한편, 상기 스텝S2에서 위치펄스(u,v,w)에 잡음이 포함되어 있으면, 스텝S3와 같이 잡음제거루틴을 통해 잡음이 제거된후 스텝S4로 공급되어 상전류값을 발생하거나 잡음제거 루틴을 거치지 않고 메모리된 이전의 상전류값을 계속 출력하여 상전류값을 발생하는 방법도 있다.On the other hand, if the position pulse (u, v, w) in the step S2 includes noise, the noise is removed through the noise canceling routine as in step S3 and then supplied to the step S4 to generate a phase current value or to perform the noise canceling routine. There is also a method of generating a phase current value by continuously outputting the previously stored phase current value without going through it.

이와같이 작동하는 본 발명은 엔코더의 출력신호를 마이크로프로세서에서 인터럽트하여 상전류에 해당되는 싸인파펄스를 발생시킴으로써 비교적 간단히 모터구동제어장치를 구성할 수 있는 효과가 있다.The present invention operating as described above has the effect that the motor drive control device can be configured relatively simply by generating the sine wave pulse corresponding to the phase current by interrupting the encoder's output signal in the microprocessor.

Claims

A noise judging step for judging whether noise is included in an encoder output signal that outputs a commutation pulse corresponding to the rotational position of the motor, and if no noise is found in the noise judging step, the commutation pulse is used as the address data of the ROM table. A phase current value generating step of generating a phase current value, and a motor operation step of converting the data output from the phase current value generating step into an analog signal and then applying it to a power element to operate the motor. Way.

2. The method of claim 1, wherein when noise is detected in the noise discrimination step, a routine for controlling a noise signal is performed to generate a phase current command value or to generate a previously stored phase current command value.