KR0133318Y1 - 트랙터용 로타리의 수평, 경심 자동제어회로 - Google Patents

트랙터용 로타리의 수평, 경심 자동제어회로 Download PDF

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KR0133318Y1 KR2019950021054U KR19950021054U KR0133318Y1 KR 0133318 Y1 KR0133318 Y1 KR 0133318Y1 KR 2019950021054 U KR2019950021054 U KR 2019950021054U KR 19950021054 U KR19950021054 U KR 19950021054U KR 0133318 Y1 KR0133318 Y1 KR 0133318Y1
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Abstract

본 고안은 농업용 로타리의 자동제어회로에 관한 것으로써, 특히 트랙터에 연결된 로타리를 이용하여 경반이 불균일한 포장의 정지, 균평작업을 함에 있어 연결견인되는 로타리의 수평과 경심을 자동적으로 제어하여 균평작업도를 향상시킬 수 있도록된 트랙터를 로타리의 수평, 경심자동제어회로에 관한 것인바, 포장이 불균일한 경반을 감안하여 정지, 균평정도가 극히 양호한 로타리작업을 행할 수 있도록 하되, 포장의 평탄도와 경심을 검출하여 트랙터의 경사주행에 무관하게 로타리를 수평으로 유지할 수 있도록 하는 트랙터용 로타리의 수평, 경심자동제어회로를 제공하고 로타리의 수평, 경심이 자동제어됨으로 작업이 숙련되지 아니한 운전자도 용이하게 정지, 균평작업을 행할수 있는 로타리의 수평, 경심 자동제어회로를 제공하며, 모의 결주율을 극감시키고, 물관리가 용이하며 토양의 물리성저하를 방지하도록 정지, 균평작업을 행할 수 있는 로타리의 수평, 경심자동제어회로를 제공하고자 로타리의 수평, 경심정도를 검출하는 것과, 이 검출값을 기준값과 비교연산하여 출력하는 마이크로 프로세서에 의하여 로타리의 수평과 경심을 일정하게 유지하기 위한 유압계통을 단속하는 출력을 발생하도록 제어되는 자동제어회로로써 이루어지는 것을 특징으로 한다.

Description

트랙터용 로타리의 수평, 경심자동제어회로
제1도는 본 고안이 구현된 트랙터용 로타리의 수평경심제어 개념도.
제2도는 본 고안의 구성개요에 대한 다이어그램.
제3도는 본 고안의 상세회로도.
제4도는 본 고안의 제어실행을 도시한 순서도.
제5도는 본 고안에 의한 경심제어 상태를 도시한 개략도.
제6도는 본 고안에 의한 수평제어 상태를 도시한 개략도.
* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명
10 : 경사검출부 20 : 외부신호 입력부
30 : 구동부 40 : 표시부
mpro : 마이크로 프로세서
본 고안은 농업용 로타리의 자동제어회로에 관한 것으로써, 특히 트랙터에 연결한 로타리를 이용하여 경반이 불균일한 포장의 정지, 균평작업을 함에 있어 연결 견인되는 로타리의 수평과 경심을 자동적으로 제어하여 균평 작업도를 향상 시킬 수 있도록 된 트랙터용 로타리의 수평, 경심자동제어회로에 관한 것이다.
통상적으로 포장이 불균일한 경반은 작물을 재배하기 전에 사전정지, 균평작업을 필요로 하고 있다.
상기 포장의 균평작업을 위하여 종래에는 트랙터에 견인되면서 동력전달이 이루어져 회전날에 의거 토양을 파쇄하는 로타리가 연결 사용되고 있다.
그러나 종래 기술에 의하면 로타리는 트랙터와 일정 변위량을 갖도록 전체 로타리가 승, 하강되는 구조를 갖게 되어 경반이 불균일한 포장에서 로타리를 이용한 정지, 균평작업을 할 때 경반의 불균일로 작업성이 저하되며 운전자의 숙련도에 따라서 작업정도가 상이하게 되어 노령자나 부녀자는 실제로 작업에 어려움이 많은 실정인 것이다.
결국, 상기와 같은 트랙터와 로타리의 변위구조에 의거하여 경반의 요철이 심한 포장에서의 정지, 균평작업은 트랙터가 전진함에 따라서 트랙터와 이 트랙터에 연결된 로타리도 함께 전, 후, 좌, 우로 기울어지는 현상이 불가피하게 발생하게 되므로 포장의 정지, 균평작업이 어려운 문제가 있으며 작업성 또한 저하되고 불량한 작업결과를 초래하게 된다.
상기와 같은 포장의 정지, 균평작업은 이앙기를 이용한 이식작업이나 직파기의 파종작업에서 식부심(모를 심는 깊이)이나, 파종심을 균일하게하여 뜬 모의 결주율을 줄이고 모의 뿌리의 활착과 씨앗의 발아를 일정하게 하며, 특히 물 관리에 있어서 일정한 수심을 유지할 수 있기 때문에 매우 중요한 작업요소의 하나로 인식되며 농업의 기초 단계로써 전체작황에 근간으로 작용하는 것이다.
따라서, 상술한 중요성에 의하여 상기 종래 기술의 제한점에 대한 대안으로 농가에서는 균평작업의 정도를 높이기 위하여 목괴나 철판 등을 로타리 후방에 견인되도록 설치하여 수회 반복작업을 수행하고 있는 철판 등을 로타리 후방에 견인되도록 설치하여 수회 반복작업을 행하고 있는 실정이어서 과잉 쇄토에 의한 토양의 물리성이 저하되는 결과를 초래하고 있으며, 수회 반복작업에 따른 작업공수 및 투입 노력이 매우 커 경제적이지 못한 단점이 있다.
그리하여 본 고안은 상술한 바와 같은 포장이 불균일한 경반을 감안하여 정지, 균평정도가 극히 양호한 로타리 작업을 행할 수 있도록 하되, 포장의 평탄도와 경심을 검출하여 트랙터의 경사주행에 무관하게 로타리를 수평으로 유지할 수 있도록 하는 트랙터용 로타리의 수평, 경심자동제어회로를 제공함을 그 목적으로 한다.
또한 본 고안은 로타리의 수평 및 경심이 자동 제어됨으로 작업이 숙련되지 아니한 운전자도 용이하게 정지, 균평작업을 행할 수 있는 로타리의 수평, 경심자동제어회로를 제공하는 것을 그 목적으로 한다.
또한 본 고안은 모의 결주율을 극감시키고, 물관리가 용이하며 토양의 물리성 저하를 방지하도록 정지, 균평작업을 행할 수 있는 로타리의 수평, 경심자동제어회로를 제공하는 것을 그 목적으로 한다.
상술한 바와 같은 목적을 구현하기 위하여 본 고안은 로타리의 수평, 경심 정도를 검출하는 것과, 이 검출값을 기준값과 비교 연산하여 출력하는 마이크로 프로세서에 의하여 로타리의 수평과 경심을 일정하게 유지하기 위한 유압계통을 단속하는 출력을 발생하도록 제어되는 자동제어회로로써 이루어지는 것에 의한다.
이하, 첨부도면을 참조하여 본 고안의 기술사상을 상세하게 살펴보기로 한다.
본 고안은 트랙터의 로타리엥 전, 후, 좌, 우방향에 대한 기울기를 검출하도록 된 경사각 검출센서(11)와 이 센서 검출값을 증폭하고 변환하는 A/D컨버터(12)를 포함하여 이루어지는 경사검출부(10)와, 오퍼레이터의 키(21)조작을 검출하고 엔코더(22)로써 코드화하여 래치(23)를 경유 출력하도록 이루어지는 외부신호입력부(20)를 입력으로 하는 마이크로 프로세서(mpro)와 이 마이크로 프로세서(mpro)의 연산출력을 통하여 외부접속기기를 구동하기 위하여 드라이브 회로(31)와 릴레이(32)로써 이루어지는 구동부(30)와, 상기 경사검출부(10)로부터 검출된 경사값과 상기 오퍼레이터의 키(21)조작에 의한 설정값을 표시하도록 드라이브회로(41)와 7-세그멘트(42)로된 표시부(40)로써 결합 구성되어 이루어지는 것이다. 미설명부호 p는 전원부를 나타낸 것이다.
좀더 구체적으로 살펴보기로 한다.
트랙터(1)에 견인되도록 설치되어 토양을 파쇄하는 로타리(2)는 수평(좌우)과 경심(전후)기울기 값을 검출하는 센서(11)를 갖는다. 이 센서는 예로서 정전 용량식 포텐쇼미터(Potentiometer)가 사용될 수 있다.
상기 경사각 검출센서(11)의 신호전압은 OP앰프로된 증폭기와 비교기에 의하여 일정 진폭의 아날로그 신호로 증폭되어 비교 출력되고 이 아날로그 신호는 마이크로 프로세서의 독취를 위하여 데이터 셀렉터(13)와 OP앰프를 경유하여 A/D컨버터(12)에 입력 연결되고 이 A/D컨버터(12)에 의하여 경사각 검출센서의 검출레벨에 따른 디지탈 값을 마이크로 프로세서(mpro)에 입력되게 한다.
한편, 상기 마이크로 프로세서(mpro)에 제어입력을 연결하는 외부신호입력부(20)는 다수의 메트릭스 키(21)를 통하여 수동과 자동제어가 가능하게 하며 또한 수동으로 수평과 경심기울기를 설정할 수 있게 되어 있다. 즉, 키(21)를 통한 오퍼레이터의 입력선택에 따라서 이 키입력은 엔코더(22)에서 코드화되어 래치(23)에 일시 저장되고 마이크로 프로세서(mpro)는 이 데이터를 직렬로 읽어 들여 현재의 제어입력을 인식하게 되고 외부 인터럽트를 위한 단안정 멀티바이브레이터(24)와 D플립플롭(25)을 포함하여 이루어지는 것이다.
상술한 검출값과 제어입력값을 기초로하여 제어를 실행하는 마이크로 프로세서(mpro)는 산술, 연산, 기억처리를 수행하는 것으로써 이 마이크로 프로세서(mpro)는 현재의 수평, 경심 기울기값과 이 기울기에 의한 로타리의 수평, 경심 유지를 위한 외부접속기기(본원에서는 유압실린더)를 제어하는 구동 출력(YD, YU, XD, XU)을 발생하는 것과 이 출력을 드라이브회로(31)를 통하여 릴레이(32)에 연결하는 동시에 상기 마이크로 프로세서(mpro)는 현재 기울기값을 드라이브(41)로 통하여 7-세그멘트(42)에 표시 구동하도록 결합 구성하는 것이다. 여기서 7-세그멘트(42)는 4개의 패널로 구성되어 있으며, 각 패널은 발광 다이오드(Light Emitting Diode : LED)를 사용하여 0에서 9까지의 숫자를 표시할 수 있도록 구성되어 있다. 그리고 각 패널은 7개의 발광 다이오드로 구성되어 있다. 그러므로 트랙터의 운전자가 표시부(40)에 있는 7-세그멘트(42)의 네 패널을 보고 현재의 지면상태를 파악할 수 있는 것이다. 이에 대한 구성은 제3도에 상세히 나타내었다.
상기한 7-세그멘트(42)는 드라이브회로(41)와 연결되어 있고, 이 드라이브회로(41)는 마이크로 프로세서(mpro)와 연결되도록 구성되어 있다. 결국 마이크로 프로세서(mpro)에서 계산된 연산출력값을 출력함에 있어서, 상기 표시부(40)의 7-세그멘트(42)가 4개의 패널을 사용하여 현재 상태값들을 나타내고 있음을 쉽게 인지할 수 있다.
따라서 로타리의 수평과 경심은 설정값에 도달할 때까지 연속제어를 행하게 된다. 이러한 과정을 제4도를 참조하여 보다 상세하게 살펴보기로 한다.
전원을 온(On)시켜주게 되면(스텝101) 초기화되면서 표시부(40)의 7-세그멘트가 구동되고 수평 기준값( XREF)과 경심 기준값( YREF)을 오퍼레이터가 경반의 작업실정에 맞게 입력하여 주게되고(스텝102) 기준값 설정이 종료되고 키(21) 입력을 검출하여 (스텝103)자동 운전을 선택하게 되면(스텝104)트랙터가 경반을 주행하면서 경반의 불균일 정도에 따라 전, 후, 좌, 우로 기울어짐이 발생하고 이 트랙터에 견인되는 로타리 역시 연동하여 기울어짐을 유발될 것이다.
이때 본 고안의 경사각 검출센서(11)가 X, Y축 방향으로의 기울어짐을 검출하는 것에 의하여 이 검출값은 증폭된 후 A/D 컨버터(12)를 통하여 마이크로 프로세서(mpro)에 입력되게 된다. 스텝105가 검출값중 경심 기울기값 Yin이 기준값 YREF와 일치하는지 여부를 연산하여 (스텝106) YREF≠ Yin일 때 기준값에 초과하는지 또는 미달하는지의 여부에 따라서 업동작이 필요로 하는지 (스텝107) 또는 다운동작이 필요한지 (스텝108)를 연산하여 업동작이 필요하면 X,Y의 업릴레이를 온시키고 표시구동하며 (스텝109) 또는 다운동작이 필요한 때에는 X,Y의 다운릴레이를 온시키고 표시 구동하여 (스텝110)제어를 수행한다.
한편, 상기 YREF≠ Yin일 때는 Y업 릴레이와 Y다운 릴레이는 오프상태로 두고 (스텝111) 다시 수평값 즉, XREF≠ Yin인지를 검출하여 (스텝112) XREF≠ Xin일 때는 기준값 XREF에 검출값 Xin이 초과하는지 또는 미달하는지의 여부에 따라서 업동작을 필요로 하는지 (스텝113) 또는 다운동작을 필요로 하는지(스텝114)를 연산하여 업동작이 필요할 때는 X의 다운릴레이를 온시켜(스텝116)주며 이때 표시구동을 병행하여 제어 실행한다.
물론 상기 제어단계에서 XREF= Xin일 때에는 X의 업, 다운릴레이를 모두 오프시키고(117) 스텝 104이후로 복귀한다.
여기서 XREF= Xin과 YREF= Yin일 경우란 수평 기울기와 수직 기울기가 설정된 수평, 수직값과 일치하여 로타리의 각도의 변환이 필요치 아니한 상태로 이해할 수 있을 것이다.
결국 상술된 자동운전의 선택에 따라서 경심의 제어는 Y축 방향의 편차수정에 해당하며 이때는 본 원고안의 구동부의 X, Y의 업릴레이 또는 X, Y의 다운릴레이가 동시 동작하여 제5도에 예시한 바와 같이 로타리 연결된 복동의 유압실린더를 외부접속기기(부하)로하여 실린더로드가 출몰하는 것에 의하여 경심에 따른 로타리의 승, 하강이 이루어지게 되는 것이고 따라서 일정 경심이 연속적으로 유지 제어되며, 수평방향의 기울기만이 발생된 때에는 일측 실린더는 고정상태를 유지하는 상태로 두고 타측 실린더만을 승강되도록 하면 로타리가 일측 실린더 지점을 기준으로 타측이 승, 하강됨으로 수평편차를 일정한 수평상태로 연속적으로 유지하게 된다. 이 상태가 제6도에 예시되어 있다.
그리하여 트랙터가 로타리를 견인하면서 경반의 상태에 따라서 좌, 우, 전, 후로 기울어지면서 이동하더라도 견인되는 로타리는 일정한 수평과 경심을 유지하도록 제어되는 것이다.
물론 본 고안의 제어출력단에 접속되는 기기는 유압실린더 외에도 전동기 등이 접속될 수도 있다.
단지 X, Y축의 기울기를 설정값에 맞게 보상하는 외부기 기기이면 모두 가능하다.
이제 수동으로 수평과 경심제어를 행하는 실행과정을 살펴보기로 한다.
이는 경사각 검출센서에 의한 자동제어가 아닌 오퍼레이터에 의한 수동제어 실행을 의미한다.
먼저 수평 기울기에 대한 수동제어를 살펴본다.
이 경우에는 상술한 바 있는 제어단계(스텝103)로부터 메인 X키 입력이 있을 때(스텝118) X축 방향 업키인지(스텝119) 또는 다운키인지를 검출하는 것과(스텝120) 해당 업릴레이 또는 다운릴레이를 온 구동시키고 표시구동하며(스텝 121, 122) 메인키의 입력이 재차있는지를 검출하여(스텝123) 재차입력될 때는 상기 업 또는 다운구동을 1단계씩 심화시킨다. 그리고 메인키 입력이 없을 때는 X축 업, 다운릴레이를 오프시키어(스텝124) 수동조작 종료키 입력과 함께 제어단계(스텝103) 이후로 복귀한다. 따라서 수동조작으로 수평 기울기를 확인하며 1단계씩 업 또는 다운 조작을 행하는 것이다.
다음으로는 경심제어의 경우이다. 이는 Y축 방향의 작동으로서 메인 Y키 입력이 있을 때(스텝126) Y축 방향의 업키인지(스텝127) 또는 다운키인지를 검출하여(스텝128) 업키일때는 X축 업릴레이와 Y축 업릴레이를 동시 동작시켜 온시켜주며 (스텝129), 따라서 상술한 제5도의 업상태가 실현되고 다운상태일 때는 X, Y축 다운릴레이를 동시에 동작시켜 온시켜주므로서(스텝130) 제5도와 같은 로타리의 다운상태가 실현되며 이 역시 메인Y키의 반복검출에 따라서 1단계씩 변화가 심화된다.
그리고 메인 Y키 검출이 없으면(스텝131) 상기 X, Y축 업, 다운릴레이를 모두 오프로 구동하며(스텝132) 종료키 입력과 함께 경심제어가 종료되고(스텝133) 상기 스텝(103)이후로 복귀되도록 제어 실행된다.
이상에서 상세하게 살펴본 바와 같은 본 고안은 경반이 불균일한 포장에서 종전과 같이 트랙터에 견인되는 로타리가 불균일한 경반에 따라서 트랙터가 기울어지게 되고 로타리 역시 기울어진 상태에서 토양을 파쇄함으로서 경반의 평탄도가 저하됨을 개선하여 트랙터에 기울어짐에 관계없이 로타리는 일정한 수평상태를 유지하면서 일정깊이로 로타리작업을 조정할 수 있는 효과를 갖는다.
또한 반복 작업 없이 평탄한 포장 작업이 가능하여 비숙련자라도 누구든지 용이한 작업을 수행할 수 있고, 결과적으로 식모의 결주율 모의 활착 및 물관리가 용이하여 생산성이 극대화되는 매우 우수한 고안인 것이다.

Claims (1)

  1. 트랙터의 로타리에 전, 후, 좌, 우방향 기울기를 검출하도록된 경사각 검출센서(11)와 이 센서 검출값을 증폭하고 변환하는 A/D 컨버터(12)를 포함하여 이루어지는 경사검출부(10)와, 오퍼레이터의 키(21)조작을 검출하고 엔코더(22)로서 코드화하여 래치(23)를 경유 출력하도록 이루어지는 외부신호입력부(20)와, 상기 경사검출부(10) 및 외부신호입력부(20)를 입력으로하는 마이크로 프로세서(mpro)의 연산출력을 통하여 외부접속기기를 구동하기 위하여 드라이브 회로(31)와 릴레이(32)로서 이루어지는 구동부(30)와, 상기 경사검출부(10)로부터 검출된 경사값과 상기 오퍼레이터의 키(21) 조작에 의한 설정값을 표시 구동하도록 드라이브회로(41)와 7-세그멘트(42)로된 표시부(40)로써 결합 구성되어 이루어지는 것을 특징으로 하는 트랙터용 로타리의 수평, 경심자동제어회로.
KR2019950021054U 1995-08-16 1995-08-16 트랙터용 로타리의 수평, 경심 자동제어회로 KR0133318Y1 (ko)

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Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101066855B1 (ko) * 2009-03-27 2011-09-26 주식회사 네이스코 수평유지용 각속도 센서
KR20180130932A (ko) * 2017-05-30 2018-12-10 엘에스엠트론 주식회사 농작업차량에서의 수평제어 시스템

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