KR0131310B1 - Speed calculation method for a vehicle - Google Patents
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Abstract
일정하게 주어진 시간동안 인가되는 펄스의 주기를 평균적으로 계산하므로 노이즈에 영향을 받지않고 신속 정확하게 인가되는 펄스신호에 따라 자동차의 속돌르 연산할 수 있도록 하기 위하여, 설정시간이 도달하면 주어진 시간동안 속도 감지부에서 출력되는 카운팅된 펄스 갯수를 이용하여 휠속도를 계산한 후, 상태 플래그값을 세트시키는 단계와: 속도 감지부에서 출력되는 펄스 신호의 인가 시간을 감지하여, 최소 설정 시간내에 펄스 신호가 인가되면 전구간에서 계산된 훨속도값과 상기에서 계산된 휠속도값을 이용하여 자동차의 주행 속도를 연산하는 단계와; 속도 감지부에서 출력되는 펄스 신호의 인가 시간이 최소 설정 시간과 최대 설정 시간 사이에 인가될 경우, 전구간에서 계산된 휠속도를 이용하여 현재의 휠속도를 연산하는 단계와; 속도 감지부에서 출력되는 펄스 신호의 인가 시간이 최대 설정 시간을 초과할 경우, 자동차의 휠 속도를 0으로 설정하는 단계와; 계산된 휠 속도의 상태가 실제로 발생할 수 있는 자동차의 휠속도인지를 판단하는 단계와; 계산된 휠 속도가 실제로 발생할 수 없는 속도가 계산될 경우, 두 번 연속적으로 계산됐는지를 판단하는 단계와; 계산된 휠 속도가 실제로 발생할 수 없는 속도가 처음으로 계산될 경우, 전구간에서 계산된 휠 속도에 근접하게 현재의 휠속도의 값을 보정하여, 현재의 휠속도로 계산하는 단계와; 계산된 휠 속도가 실제로 발생할 수 없는 속도가 두번 연속적으로 계산될 경우, 현재 계산된 휠 속도를 정상 상태로 판정하여, 전 구간에서 계산된 휠속도와의 평균값을 현재의 휠속도로 계산하는 단계를 더 포함하여 이루어져 있다.Since the period of pulses applied for a given time is calculated on average, it is possible to calculate the speed of the vehicle according to the pulse signal applied quickly and accurately without being affected by noise. Computing the wheel speed by using the counted pulse number output from the unit, and setting the state flag value: Detecting the application time of the pulse signal output from the speed detection unit, the pulse signal is applied within the minimum set time Calculating a driving speed of the vehicle by using the far speed value calculated in all sections and the wheel speed value calculated above; Calculating a current wheel speed by using the wheel speed calculated for all the sections when the application time of the pulse signal output from the speed detection unit is applied between the minimum setting time and the maximum setting time; Setting the wheel speed of the vehicle to zero when the application time of the pulse signal output from the speed detection unit exceeds the maximum setting time; Determining whether the state of the calculated wheel speed is actually a wheel speed of a vehicle that can occur; If a speed at which the calculated wheel speed cannot actually occur is calculated, determining whether it has been calculated twice consecutively; When a speed at which the calculated wheel speed cannot actually occur is calculated for the first time, correcting a value of the current wheel speed close to the wheel speed calculated in all the sections, and calculating the current wheel speed; In the case where the speed that the calculated wheel speed cannot actually occur is calculated twice in succession, the currently calculated wheel speed is determined as the normal state, and the average value with the calculated wheel speed in all sections is calculated as the current wheel speed. Consists of more.
Description
제1도는 이 발명의 실시예에 따른 자동차 속도 계산장치의 블록도이고,1 is a block diagram of a vehicle speed calculating apparatus according to an embodiment of the present invention,
제2도는 이 발명의 실시예에 따른 속도 연산부의 동작 순서도이고,2 is an operation flowchart of a speed calculator according to an embodiment of the present invention.
제3도는 이 발명의 실시예에 따른 시간 측정부의 동작 순서도이다.3 is an operation flowchart of a time measuring unit according to an embodiment of the present invention.
이 발명은 자동차 속도 감지장치에서 출력되는 신호를 이용하여 자동차의 주행 속도를 계산하기 위한 방법으로, 특히 펄스의 주기를 체크하여 속도를 연산한 후 속도에 비례하는 횟수만큼 평균 처리하여 속도를 계산하는 자동차 속도 계산방법에 관한 것이다.The present invention is a method for calculating the driving speed of a vehicle using a signal output from the vehicle speed sensor, in particular, the speed is calculated by checking the period of the pulse to calculate the speed and averages the speed proportional to the speed to calculate the speed The present invention relates to a vehicle speed calculation method.
자동차의 속도를 감지하는 방식은 차속을 감지하기 위하여 장착된 감지장치에서 출력되는 자동차 바퀴의 회전속도에 비례하는 펄스신호를 체크하여 자동차의 속도를 계산한다.In the method of detecting the speed of the vehicle, the speed of the vehicle is calculated by checking a pulse signal proportional to the rotational speed of the wheel of the vehicle output from the mounted sensing device to detect the vehicle speed.
상기와 같이 자동차의 속도를 계산하기 위하여 사용되는 방법은 정해진 일정한 시간내에 인가되는 펄스의 개수를 카운팅하여 자동차의 속도를 계산하는 카운팅방식과, 인가되는 펄스신호의 주기를 게산하여 자동차의 속도를 게산하는 주기계산 방식이 사용되었다.The method used to calculate the speed of the vehicle as described above is a counting method for calculating the speed of the vehicle by counting the number of pulses applied within a predetermined time, and calculating the speed of the vehicle by calculating the period of the applied pulse signal The periodic calculation method is used.
상기한 카운팅 방식은 정해진 일정한 시간안에 인가되는 펄스의 개수를 카운팅하여 속도를 계산하므로 일정한 시간간격으로 신호를 처리하게 되어 발생하는 노이즈의 문제에 많은 영향을 받지 않고 다른 처리장치와 쉽게 호환이 가능하나 인가되는 펄스수에 따라 계산시간이 많이 소요되므로 신속한 처리를 할 수 업서 이에 따른 문제점이 발생한다.The counting method calculates the speed by counting the number of pulses applied within a predetermined time, so it is easily compatible with other processing devices without being affected by the noise problem caused by processing signals at a certain time interval. It takes a lot of calculation time depending on the number of pulses to be applied, which can cause a rapid process, which causes problems.
그리고 주기계산방식은 펄스신호가 인가될 때마다 주기를 계산하여 속도를 연산하는 방법으로 처리시간이 매우 짧으나 노이즈에 매우 약하므로 노이즈에 의한 그릇된 정보를 처리할 수 있고, 인가되는 펄스시간이 속도에 따라 변하므로 연산시점 또한 변하여 다른 장치와 쉽게 호환될 수 없는 문제점이 있고, 노이즈의 영향을 최소화하기 위하여 자동차 바퀴의 회전속도를 감지하는 속도 감지장치에서 정확한 펄스가 출력될 수 있도록 감지장치가 매우 정밀하고 정확하게 구성되어야 하므로 제조공정이 매우 엄격하다.In addition, the periodic calculation method calculates the speed by calculating the period each time a pulse signal is applied, and the processing time is very short, but very weak to noise, so it is possible to process wrong information due to noise, and the applied pulse time is applied to the speed. Since the operation time is also changed, it is not compatible with other devices, and in order to minimize the influence of noise, the detection device is very precise so that the accurate pulse can be output from the speed detection device that detects the rotational speed of the automobile wheel. The manufacturing process is very strict as it must be configured correctly.
그러므로 이 발명의 목적은 상기한 종래의 문제점을 해결하기 위한 것으로서, 일정하게 주어진 시간동안 인가되는 펄스의 주기를 평균적으로 계산하므로 노이즈에 영향을 받지않고 신속 정확하게 인가되는 펄스신호에 따라 자동차의 속도를 연산할 수 있도록 하는 자동차 속도 계산 방법을 제공하기 위한 것이다.Therefore, an object of the present invention is to solve the above-mentioned problems, and calculates the average period of the pulse applied for a given time constant, so that the speed of the vehicle according to the pulse signal applied quickly and accurately without being affected by noise An object of the present invention is to provide a method of calculating a vehicle speed, which enables calculation.
상기한 목적을 달성하기 위한 이 발명의 구성은, 설정시간이 도달하면 주어진 시간동안 속도 감지부에서 출력되는 카운팅된 펄스 개수를 이용하여 휠속도를 계산한 후, 상태 플래그 값을 세트시키는 단계와;According to one aspect of the present invention, there is provided a method including: setting a state flag value after calculating a wheel speed using a counted pulse number output from a speed detector for a given time when a set time is reached;
속도 감지부에서 출력되는 펄스 신호의 인가 시간을 감지하여, 최소 설정 시간내에 펄스 신호가 인가되면 전구간에서 계산된 휠속도값과 상기에서 계산된 휠속도값을 이용하여 자동차의 주행 속도를 연산하는 단계와;Detecting the application time of the pulse signal output from the speed detection unit, if the pulse signal is applied within the minimum set time step of calculating the driving speed of the vehicle using the wheel speed value calculated in all the zones and the wheel speed value calculated above Wow;
속도 감지부에서 출력되는 펄스 신호의 인가 시간이 최소 설정 시간과 최대 설정 시간 사이에 인가될 경우, 전구간에서 계산된 휠속도를 이용하여 현재의 휠속도를 연산하는 단계와;Calculating a current wheel speed by using the wheel speed calculated for all the sections when the application time of the pulse signal output from the speed detection unit is applied between the minimum setting time and the maximum setting time;
속도 감지부에서 출력되는 펄스 신호의 인가 시간이 최대 설정 시간을 초과할 경우, 자동차의 휠속도를 0으로 설정하는 단계와;Setting the wheel speed of the vehicle to zero when the application time of the pulse signal output from the speed detection unit exceeds the maximum setting time;
계산된 휠속도의 상태가 실제로 발생할 수 있는 자동차의 휠속도인지를 판단하는 단계와;Determining whether the calculated state of the wheel speed is actually a wheel speed of a vehicle that can occur;
계산된 휠속도가 실제로 발생할 수 없는 속도가 계산될 경우, 두 번 연속적으로 계산됐는지를 판단하는 단계와;If a speed at which the calculated wheel speed cannot actually occur is calculated, determining whether it has been calculated twice consecutively;
계산된 휠 속도가 실제로 발생할 수 없는 속도가 처음으로 계산될 경우, 전구간에서 계산된 휠속도에 근접하게 현재의 휠속도의 값을 보정하여, 현재의 휠속도로 계산하는 단계와;When a speed at which the calculated wheel speed cannot actually occur is calculated for the first time, correcting a value of the current wheel speed in proximity to the calculated wheel speed in all sections, and calculating the current wheel speed;
계산된 휠속도가 실제로 발생할 수 없는 속도가 두 번 연속적으로 계산될 경우, 현재 계산된 휠 속도를 정상 상태로 판정하여, 전 구간에서 계산된 휠속도와의 평균값을 현재의 휠속도로 계산하는 단계를 더 포함하여 이루어져 있다.In the case where the calculated speed cannot be actually generated twice in succession, the currently calculated wheel speed is determined to be in a steady state, and the average value with the calculated wheel speed in all sections is calculated as the current wheel speed. It consists of more.
이하, 첨부된 도면을 참고로하여 이 발명의 실시예를 상세히 설명한다.Hereinafter, with reference to the accompanying drawings will be described embodiments of the present invention;
제1도는 이 발명의 실시예에 따른 자동차 속도 계산장치의 블록도이고, 제2도는 이 발명의 실시예에 따른 속도 연산부의 동작 순서도이고, 제3도는 이 발명의 실시예에 따른 시간 측정부의 동작 순서도이다.1 is a block diagram of a vehicle speed calculating apparatus according to an embodiment of the present invention, FIG. 2 is an operation flowchart of a speed calculating unit according to an embodiment of the present invention, and FIG. 3 is an operation of the time measuring unit according to an embodiment of the present invention. Flowchart.
제1도를 참고로하여 이 발명의 구성을 살펴보면 속도 감지부(1)와, 속도 감지부(1)와 연결되어 있는 시간 측정부(3)와, 시간 측정부(3)와 연결되어 있는 속도 연산부(2)로 이루어져 있다.Referring to the configuration of the present invention with reference to FIG. 1, a speed detector 1, a time measurer 3 connected to the speed detector 1, and a speed connected to the time measurer 3 are described. It consists of a calculating part (2).
먼저, 속도 감지부(1)에서 자동차 바퀴의 회전속도에 비례하는 주파수를 갖는 펄스신호가 출력되어 시간 측정부(3)로 인가되고, 시간 측정부(3)에서는 속도 감지부(1)에서 입력된 펄스의 시점 및 관련 데이터를 만들어 속도 연산부(2)로 전송하고, 속도 연산부(2)에서는 일정한 시간마다 시간 측정부(3)에서 입력된 데이터로서 속도를 연산한다.First, a pulse signal having a frequency proportional to the rotational speed of an automobile wheel is output from the speed detecting unit 1 and applied to the time measuring unit 3, and the time measuring unit 3 is input from the speed detecting unit 1. The start point of the pulse and associated data are generated and transmitted to the speed calculating section 2, and the speed calculating section 2 calculates the speed as the data input from the time measuring section 3 at regular intervals.
제2도를 참고로 자동차 속도를 계산하기 위한 속도 연산부(2)의 동작을 살펴본다.Referring to Figure 2 looks at the operation of the speed calculator 2 for calculating the vehicle speed.
먼저, 자동차의 속도를 연산하기 위하여 시작단계(10)에서 설정시간 판단단계(20)로 넘어가 속도 연산부(2)에 내장되어 있는 내부 타이머를 이용하여 카운팅된 시간이 임의로 설정된 시간에 이르렀는지를 판단한다.First, in order to calculate the speed of the vehicle, the process proceeds from the start step 10 to the setting time determination step 20 and determines whether the counted time reaches an arbitrarily set time using an internal timer built in the speed calculating unit 2. do.
설정시간 판단단계(20)에서 내부 타이머에 의하여 순차적으로 카운팅된 시간이 설정시간에 도달하면 자동차 바퀴의 속도를 연산하기 위한 제1연산단계(30)로 넘어 간다.When the time counted sequentially by the internal timer in the setting time determination step 20 reaches the setting time, the process proceeds to the first operation step 30 for calculating the speed of the vehicle wheel.
상기 제1연산단계(30)에서 이전 단계의 설정시간 내에 마지막으로 입력된 시점의 카운터값(icnt)과 설정시간 내의 마지막으로 입력된 시점의 카운터값(fcnt), 그리고 설정된 설정시간 동안 인가되는 펄스 개수(NTR)를 판독하여 다음(1)식에 주어진 연산식을 이용하여 휠속도를 연산한다.In the first operation step 30, the counter value icnt at the last input point within the setting time of the previous step, the counter value fcnt at the last input point in the setting time, and the pulse applied for the set setting time. The wheel speed is calculated by reading the number NTR and using the equation given in the following equation (1).
(여기에서, NTR은 인가되는 펄스 개수,Where NTR is the number of pulses applied,
icnt는 시작 시점의 카운팅값,icnt is the counting value at the start,
fcnt는 종료 시점의 카운팅값이다.)fcnt is the counting value at the end.)
상기 (1)식을 이용하여 주어진 설정시간동안 인가되는 펄스의 평균주기를 계산하여 회전하는 자동차 바퀴의 속도를 연산하면, 연산동작이 실행됐다는 것을 시간 측정부(3)가 인식할 수 있도록 플래그 세트단계(40)로 넘어가 휠속도 연산동작이 이루어졌다는 것을 인식할 수 있도록 상태 플래그값을 세트시킨 후 입력펄스 감지단계(50)로 넘어간다.Using the equation (1), the average period of the pulses applied for the given set time is calculated to calculate the speed of the rotating car wheels, so that the time measurement section 3 can recognize that the operation has been performed. In step 40, the state flag value is set to recognize that the wheel speed calculation operation is performed, and then the input pulse detection step 50 is reached.
자동차의 속도가 매우 느릴 경우 속도 감지부(1)에서 인가되는 신호의 주파수는 매우 작기 때문에 설정시간보다 더 큰 주기를 갖는 펄스신호가 속도 감지부(1)에서 출력되기 때문에 정해진 설정시간 동안 펄스가 입력되지 않아 자동차의 휠속도를 연산할 수 없는 경우가 발생하여, 전구간에서의 자동차 속도를 계속적으로 사용해야만 하는 문제가 발생된다.If the speed of the vehicle is very slow, the frequency of the signal applied from the speed detector 1 is very small, so that a pulse signal having a period greater than the set time is output from the speed detector 1, There is a case where the wheel speed of the vehicle cannot be calculated because it is not input, and a problem arises in that the vehicle speed in all the sections must be used continuously.
그러므로 입력펄스 감지단계(50)에서 인가되는 펄스를 감지하여 펄스 인가 시간을 카운팅하는 목적은 매우 저속일 경우 좀더 정확하게 자동차의 속도를 연산하기 위한 것이다.Therefore, the purpose of counting the pulse application time by detecting the pulse applied in the input pulse detection step 50 is to calculate the speed of the vehicle more accurately when the speed is very low.
그러므로 정해진 설정 시간에 제1연산단계(30)에서 연산식에 따라 자동차의 휠속도를 연산한 후, 설정시간 이후의 소정의 시간이내에 펄스신호가 인가될 경우에는 입력펄스 감지단계(50)에서 제1평균 처리단계(110)로 넘어가 전 상태에서 연산한 자동차의 속도와 현 상태의 휠속도의 평균값을 취하여 자동차의 속도를 연산한다.Therefore, after calculating the wheel speed of the vehicle according to the calculation formula in the first operation step 30 at the predetermined set time, if the pulse signal is applied within a predetermined time after the set time, the input pulse detection step 50 The process proceeds to the first average processing step 110 to calculate the speed of the car by taking the average value of the speed of the car calculated in the previous state and the wheel speed in the current state.
이때, 상기 두 속도의 평균값을 이용하여 자동차의 속도를 계산하는 것은 노이즈등으로 인한 계산의 오차를 보정하여 노이즈의 영향을 줄이기 위한 것이다.At this time, calculating the speed of the vehicle by using the average value of the two speeds is to reduce the influence of noise by correcting an error of calculation due to noise.
그러나 입력펄스 감지단계(50)에서 휠속도를 연산한 후 자동차의 주행 속도가 매우 느려 소정 시간 내에 감지되는 펄스신호가 없을 경우엔, 경과시간 비교판단 단계(60)로 넘어가 설정시간 이후에 인가되는 펄스신호없이 경과되는 경과시간과 설정된 최소 설정시간을 비교한다.However, if the driving speed of the vehicle is very slow after calculating the wheel speed in the input pulse detection step 50 and there is no pulse signal detected within a predetermined time, the process proceeds to the comparison time judging step 60 and is applied after the set time. Compare the elapsed time that passes without the pulse signal with the set minimum set time.
상기 경과시간 비교판단단계(60)에서 판단된 경과시간이 최소 설정시간을 초과 하지 않을 경우에는 즉, 최소 설정 시간안에 펄스 신호가 입력될 경우에는 제2연산단계(80)로 넘어가 하기 (2)식에 설정된 속도 예측방법에 의하여 휠속도를 연산하게 된다.When the elapsed time determined in the elapsed time comparison determination step 60 does not exceed the minimum set time, that is, when the pulse signal is input within the minimum set time, the process proceeds to the second operation step 80 (2). The wheel speed is calculated by the speed prediction method set in the equation.
휠속도 = 전구간의 자동차 속도 - 전휠속도의 미분값 ---------(2).Wheel speed = vehicle speed of all wheels-derivative of full wheel speed --------- (2).
(여기서, 전휠속도의 미분값은 전 상태에서 계산된 휠속도를 경과한 시간으로 미분한 값)Where the derivative of the front wheel speed is the derivative of the elapsed time from the calculated wheel speed in all states.
그러므로 계산되지 않은 부분의 속도로 인한 오차의 범위를 줄일 수 있도록 한다.Therefore, it is possible to reduce the range of error due to the speed of the uncalculated portion.
그러나 펄스 신호가 입력될 때가지의 경과시간이 최소 설정시간과 최대 설정시간 사이에 존재할 경우 즉, 최소 설정시간이 지난 후 최대 설정 시간 이내에 펄스 신호가 인가될 경우에 제3연산단계(90)로 넘어가 이미 차량에 따라 설정되어 있는 상수값을 이용하여 하기 (3)식과 같이 자동차 바퀴의 속도를 연산한다.However, if the elapsed time until the pulse signal is input is present between the minimum set time and the maximum set time, that is, if the pulse signal is applied within the maximum set time after the minimum set time has passed to the third operation step 90 Using the constant value already set according to the vehicle, the speed of the automobile wheel is calculated as in the following (3).
휠속도 = 전구간의 자동차 속도 - 상수 -----------------(3).Wheel speed = vehicle speed in all wheels-constant ----------------- (3).
그러나 펄스 신호가 입력되지 않고 경과되는 시간이 최대 설정시간을 초과하면 제4연산단계(100)로 넘어가 휠속도를 0값으로 연산하므로 자동차가 완전히 정지된 것으로 판단한다.However, if the time elapsed without inputting the pulse signal exceeds the maximum set time, the process proceeds to the fourth operation step 100 and the wheel speed is calculated as 0, so that the vehicle is completely stopped.
그러므로 상기와 같이 자동차가 매우 저속으로 주행할 경우에도 각 상황에 맞게 설정된 다수개의 연산 동작을 이용하여, 좀더 정확하게 자동차의 실제 속도에 근접할 수 있도록 한다.Therefore, even when the vehicle is traveling at a very low speed as described above, by using a plurality of operation operations set for each situation, it is possible to more accurately approach the actual speed of the vehicle.
상기와 같이 각 주행 상황에 맞게 설정된 제2∼제4연산단계(80∼100)를 이용하여 휠속도를 연산하면 제1평균 처리단계(110)로 넘어가 전구간에서 연산한 자동차의 속도와 현구간에서 연산한 휠속도의 평균값을 자동차의 속도로 연산한다.When the wheel speed is calculated by using the second to fourth calculation steps 80 to 100 set according to the driving conditions as described above, the process proceeds to the first average processing step 110 and at the speed and the count range of the car calculated in all the sections. The average value of the calculated wheel speed is calculated as the speed of the car.
상기 제1평균 처리단계(110)에서 연산된 자동차 속도가 물리적으로 납득할 만한 값인지 즉, 실제 주행 상태에서 발생할 수 있는 속도인지를 판단하기 위하여 실링발생 판단단계(120)로 넘어간다.In order to determine whether the vehicle speed calculated in the first average processing step 110 is a physically acceptable value, that is, a speed that can occur in an actual driving state, the process proceeds to the sealing occurrence determination step 120.
자동차 속도의 연산 결과값이 연산처리중에 발생하게 되는 노이즈 등의 문제로 전구간에서의 속도 연산값과의 차이가 물리적으로 이해가 가지 않을 정도로 매우 큰 차이가 발생할 경우에 연산결과가 부정확한 것으로 판단하여 타당한 값으로 보정하게 된다.The calculation result is judged to be inaccurate when the difference between the speed calculation value and the difference between the speed calculation values is not physically understood due to problems such as noise generated during the calculation process of the vehicle speed. It will be corrected to a reasonable value.
그러므로 상기 제1평균 처리단계(110)에서 계산된 자동차 속도가 실링발생 판단단계(120)에서 설정된 오차의 범위를 벗어나지 않은 일반적으로 발생하는 주행속도인 연산값으로 판단되면 실링상태가 아닌 정상 상태로 판단하여 자동차의 속도값으로 사용한다.Therefore, if it is determined that the vehicle speed calculated in the first average processing step 110 is an operation value that is a driving speed that is generally generated without departing from the range of the error set in the sealing generation determination step 120, the vehicle speed is returned to a normal state instead of a sealing state. Judgment is used as the speed value of the car.
그러나 실링발생 판단단계(120)에서 설정된 오차의 범위를 벗어났을 경우에는 즉, 실링이 발생할 수 있는 조건을 만족시킬 경우에는 실링이 발생한 횟수를 계산하는 실링횟수 판단단계(130)로 넘어간다.However, if the sealing is out of the range of the error set in the determination step 120, that is, if the condition that can cause the sealing is passed to the sealing count determination step 130 to calculate the number of occurrences of the sealing.
설정된 오차 범위를 벗어난 불합리한 연산값은 연속적으로 두 번 발생할 수 확률은 적어므로 실링횟수 판단단계(130)에서 두 번째의 실링으로 판단되면 상기 제1평균 처리단계(110)에서 연산된 값은 정상적인 자동차 속도에 해당하는 값으로 간주하고 제2평균 처리단계(150)로 넘어가 전구간에서 계산한 자동차의 속도와 현구간에서 구한 휠속도의 평균값을 취하여 자동차의 속도로 사용한다.Since it is less likely that an unreasonable operation value outside the set error range may occur twice in succession, when it is determined that the second sealing is performed in the sealing count determination step 130, the value calculated in the first average processing step 110 is a normal vehicle. It is regarded as a value corresponding to the speed, and the process proceeds to the second average processing step 150 to take the average value of the speed of the car calculated in all sections and the wheel speed obtained in the section and use it as the speed of the car.
그러나 실링횟수 판단단계(130)에서 발생한 실링의 횟수가 연속적으로 두 번째가 아닌 첫 번째일 경우에는 실링보정단계(140)로 넘어가 이미 설정된 연산식을 이용하여 전구간의 자동차 속도와 소정의 오차가 발생할 수 있도록 연산하여 연산된 자동차의 속도를 보정한 후 다시 설정시간 판단단계(20)로 넘어가 상기 동작을 반복하게 된다.However, if the number of seals generated in the sealing number determination step 130 is not the second consecutively, the first time is shifted to the sealing correction step 140, and the vehicle speed between the light bulbs and a predetermined error may be generated by using a predetermined formula. After calculating so as to correct the calculated speed of the vehicle, the process returns to the set time determination step 20 and repeats the above operation.
다음으로, 상기와 같이 속도 연산부(2)에서 자동차의 속도를 연산할 경우에 사용되는 데이터를 계산하는 시간 측정부(3)의 동작을 제3도를 참조로하여 설명한다.Next, an operation of the time measuring unit 3 for calculating data used when the speed calculating unit 2 calculates the speed of the vehicle as described above will be described with reference to FIG.
먼저, 속도 감지부(1)에서 회전하는 자동차 바퀴에 해당하는 신호가 시간 측정부(3)로 인가되면 처음 시작 시점의 카운팅 값(icnt)과 마지막 종료시점의 카운팅값(fcnt) 및 인가되는 펄스의 개수(NTR)를 계산하기 위하여 시작단계(31)에서, 속도 연산부(2)에서 속도 연산 동작이 이루어졌는지를 확인하기 위한 플래그 상태 판단단계(11)로 넘어간다.First, when a signal corresponding to a car wheel rotating in the speed detecting unit 1 is applied to the time measuring unit 3, the counting value icnt at the first start time, the counting value fcnt at the last end point, and the applied pulse are applied. In order to calculate the number NTR, the process proceeds to the flag state determining step 11 for checking whether the speed calculating operation is performed in the speed calculating section 2 in the starting step 31.
플래그 상태 판단단계(11)에서 상태 플래그가 세트되면 속도 연산부(2)에서 시간 측정부(3)가 이전에 계산된 데이터 값을 이용하여 속도 연산에 사용했음을 의미하고, 상태 플래그가 세트되지 않으면 속도 연산부(2)에서 시간 측정부(3)가 이전에 계산된 데이터 값을 아직 사용하지 않은 상태를 의미한다.If the state flag is set in the flag state determination step 11, it means that the speed measurement unit 2 has used the speed calculation unit 3 using the data value previously calculated, and if the state flag is not set, the speed flag In the calculator 2, the time measurer 3 has not yet used the previously calculated data value.
그러므로 플래그 상태 판단단계(11)에서 플래그가 세트되면 플래그 클리어단계(12)로 넘어가 상태 플래그의 값을 클리어시키고, 펄스수 초기 설정단계(13)로 넘어가 설정시간동안 인가되는 펄스갯수의 값(ntr)을 1로 설정한다.Therefore, if the flag is set in the flag state determination step 11, the process proceeds to the flag clearing step 12 to clear the state flag value, and the process proceeds to the pulse number initial setting step 13 and the value of the number of pulses applied during the setting time (ntr). ) To 1
그리고 시작시점 카운팅값 설정단계(14)로 넘어가 전구간에서의 마지막 펄스가 인가될 때의 카운터값을 시작시점 카운터값(icnt)으로 설정하고, 제1오보플로워 개수 보정단계(15)로 넘어간다. 오버 플러워 개수는 속도 연산부(2)의 내부에 내장되어 소정의 비트(bit)를 가지고 동작되는 타이머가 인가되는 한 펄스신호의 주기 동안 오버 플러워(over flow)되는 횟수를 의미한다.The process proceeds to the start time counting value setting step 14, and sets the counter value when the last pulse is applied to all the sections as the start time counter value icnt, and proceeds to the first error number correcting step 15. The number of over-overflowers is the number of times overflowing during the period of the pulse signal as long as a timer is built in the speed calculator 2 and operated with a predetermined bit.
그러므로 제1오버플러워 개수 보정단계(15)로 넘어가 자동차 속도 계산동작동안 내부 타이머가 오버 플러워되는 총 횟수를 나타내는 총카운팅 값(tcnt)에 펄스가 인가될 때마다 타이머가 어버 플라워되는 횟수를 시간 측정부(3)에서 자동으로 카운팅한 카운팅수(scnt)를 저장한다.Therefore, the number of times the timer is underflowered is counted each time a pulse is applied to the total counting value tcnt representing the total number of times the internal timer is over-flushed during the vehicle speed calculation operation. The counting number scnt automatically counted by the measurement unit 3 is stored.
그리고 종료시점 카운터값 설정단계(18)로 넘어가 펄스가 인가될 때의 카운터값을 마지막 종료점 카운터 값(fcnt)에 저장하고, 타이머 오버 플로워 초기화면단계(19)로 넘어가 한 펄스의 주기동안 타이머의 오버플러워 개수의 카운팅 값(scnt)을 0으로 초기화시킨 후 다시 인가되는 새로운 펄스신호를 위하여 플래그 상태 판단단계(11)로 넘어간다.Then, the process proceeds to the end point counter value setting step 18 and stores the counter value when the pulse is applied to the last end point counter value fcnt, and proceeds to the timer overflow initial screen step 19 to execute the timer during the period of one pulse. After initializing the counting value scnt of the overflow number to 0, the process proceeds to the flag state determining step 11 for a new pulse signal to be applied again.
그러나 상태 플래그가 세트되어 있지 않을 경우 펄스가 인가되면 펄스수 증가단계(16)로 넘어가 현존하는 펄스수(NTR)의 값에 1을 더한 값을 현재의 펄스수의 값(NTR)으로 대치한다.If the state flag is not set, however, when a pulse is applied, the process proceeds to the pulse number increasing step 16, where the value of 1 is added to the value of the current pulse number NTR.
그리고 제2오버 플러워 보정단계(17)로 넘어가 오버 플러워되는 총카운팅값(tcnt)에 전 펄스가 인가될 때까지의 총카운팅 값(tcnt)과 새로운 펄스가 인가되는 동안 오버 플로워되는 새로운 카운셀링(scnt)의 합을 저장한다.The total counting value ttcnt until all pulses are applied to the total counting value ttcnt that is overflushed and the new counting overflowed while the new pulse is applied Store the sum of (scnt).
그러므로 상태 플래그가 세트되어 있지 않은 상태 즉, 속도 연산부(2)에서 속도 연산을 하지 않은 경우에는 시작시점 카운터값(icnt)을 보정하지 않고 단지, 인가되는 펄스의 수(NTR)와 오버 플로워되는 총카운팅값(tcnt)만을 보정하게 된다.Therefore, when the state flag is not set, that is, when the speed calculation unit 2 does not perform the speed calculation, the total number of overflows with the number of applied pulses NTR is corrected without correcting the starting counter value icnt. Only the counting value tcnt is corrected.
그리고 종료시점 카운터값 설정단계(18)와 타이머 오버 플로워 초기화단계(19)로 넘어가 상기한 것과 같은 방법으로 값을 설정한 후 플래그 상태 판단단계(11)로 되돌아가 펄스신호가 인가될 때마다 상기한 동작을 반복한다.The process proceeds to the end point counter value setting step 18 and the timer overflow initializing step 19, sets the values in the same manner as described above, and returns to the flag state determining step 11 each time the pulse signal is applied. Repeat one action.
그러므로 상기와 같은 방법으로 플래그의 상태에 따라 펄스가 인가될 때마다 초기시점의 카운터값(icnt), 종료시점의 카운터값(fcnt), 오버 플러워 갯수(tcnt)및 설정시간동안 인가되는 카운터수(NTR)를 계산하여 자동차의 휠속도를 계산할 수 있도록 한다.Therefore, the counter value (icnt) at the initial time, the counter value (fcnt) at the end point, the number of over-firers (tcnt) and the number of counters applied during the set time each time a pulse is applied according to the state of the flag in the same manner as described above. (NTR) is calculated so that the wheel speed of the car can be calculated.
그러므로 상기와 같은 방법으로 동작하는 이 발명의 효과는 정해진 시간동안 인가되는 펄스의 평균적인 주기를 계산하여 속도를 연산하는 방식으로, 일정한 시간마다 속도를 계산하므로 다른 알고리즘과의 연계가 매우 용이하고, 속도 계산을 카운팅 방식에 비해 빠르게 할 수 있으며 여러개의 펄스의 평균주기를 구하여 속도를 계산하므로 노이즈로 인한 오차를 보정할 수 있다.Therefore, the effect of the present invention operating in the above manner is to calculate the speed by calculating the average period of the pulse applied for a predetermined time, it is very easy to link with other algorithms because the speed is calculated at a certain time, The speed calculation is faster than the counting method, and the speed is calculated by calculating the average period of several pulses to compensate for errors caused by noise.
그리고 자동차의 주행속도가 매우 느려 연산식으로 자동차의 속도 연산이 불가능할 경우나 노이즈등으로 인한 그릇된 연산 결과가 출력될 경우에는 각 상황에 맞게 주어진 새로운 연산식으로 자동차의 속도를 실제속도와 근접할 수 있도록 계산하므로 사용자의 신뢰도를 높일 수 있고, 자동차의 속도를 이용하여 동작하는 각 시스템 동작의 정확도를 높일 수 있도록 한다.And when the speed of the car is very slow and the calculation of the speed of the car is impossible due to the formula or the wrong calculation result is output due to noise, the new speed of the vehicle can be approximated with the actual speed. In order to increase the reliability of the user, it is possible to increase the accuracy of each system operation using the speed of the car.
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