KR0130601B1 - 지상 폭발고도 측정장치 및 방법 - Google Patents

Abstract

본 발명은 비디오 카메라를 이용하여 안전하게 폭발장면을 획득하고, 이를 스테레오 비젼을 응용한 3차원 좌표획득기술로 연산하여 지상 폭발고도를 정확히 측정할 수 있게 한 지상폭발고도 측정장치 및 방법에 관한 것으로, 종래에는 탄의 폭발시에 광목표적의 눈금위치를 간접 비교방식으로 확인하여 지상 폭발고도를 측정하게 되므로, 안전상의 문제점이 대두될 뿐 아니라 지상 폭발고도를 정확히 측정할 수 없었다. 이러한 점을 감안하여, 2대의 비디오 카메라를 이용하여 원점, 참조점 및 폭발점을 동일한 화면상에서 안전하게 획득하고, 이를 스테레오 비젼을 응용한 3차원 좌표 획득기술로 원점에 대한 폭발점의 절대좌표계 값을 구함으로써 지상 폭발 고도를 안전하고 정확히 측정할 수 있게 한 것이다.

Description

지상 폭발고도 측정장치 및 방법

제1도는 본 발명의 지상 폭발고도 측정장치 기능블록도.

제2도는 화면상의 참조점의 투시도.

제3도는 비디오 카메라에 투영된 참조점의 좌표 설명도.

제4도는 본 발명의 자상 폭발고도 측정방법에 따른 프로그램 흐름도.

제5도는 내지 제8도는 제4도 데이터 입력, 데이터 표시, 위치데이터 입력, 맵데이타 입력루틴의 상세흐름도.

* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명

10 : 카메라, 원점 및 참조점의 위치좌표 산출장치 20 : 영상획득장치

30 : 신호변환장치 40 : 영상신호 분석장치

50 : 폭발고도 연산장치 60 : 출력장치

본 발명은 지상에서 작동되는 신관의 폭발고도(Height of Burst)를 측정하는 장치에 관한 것으로, 특히 비디오 카메라를 이용하여 안전하게 폭발장면을 획득하고, 이를 스테레오 비젼(Stereo Vision)을 응용한 3차원 좌표획득기술로 연산하여 폭발고도를 정확히 측정할 수 있게 한 지상 폭발고도 측정장치 및 방법에 관한 것이다.

고 폭탄은 지면에 충돌해서 작동되는 것보다 지면 위 일정높이에서 작동하여 폭발하는 것이 파편효과를 극대화시킬 수 있다. 이러한 탄의 경우 폭발고도란 지상의 임의 높이에서 신관이 작동되었을 때에 폭발점과 지면과의 최소거리로 신관의 성능을 좌우하는 중요한 인자이다. 따라서 신관의 성능을 측정하기 위해서는 폭발고도를 정확히 측정하여야 한다.

상기와 같은 폭발고도는 전자광학 트래킹 시스템(Electronic Optical Tracking System)을 사용하여 측정할 수 있지만, 지상시험장의 지형상 그 전자광학 트래킹 시스템을 설치하기 곤란할 뿐 아니라 운용하기가 매우 어려운 문제점이 있었다.

따라서, 종래에는 사각형의 광목천에 일정간격으로 눈금을 표시한 광목표적을 지상시험장의 탄착지에 세워놓고, 지상에서 탄의 폭발시에 이를 육안이나 포대경으로 폭발점에 해당하는 눈금위치를 확인하는 간접 비교방식으로 지상 폭발고도를 측정하였다.

그러나, 이와 같은 종래의 지상 폭발고도 측정밥법에 있어서는 탄의 폭발시 발생하는 파편의 비산 때문에 표적에 가까운 위치에서 관측이 불가하고, 폭발고도 측정의 정확도가 낮을 뿐만 아니라 폭발점이 순식간에 사라지게 되어 그의 위치식별이 어려워지게 되므로, 탄이 눈금표적을 벗어난 경우에 폭발고도의 측정오차가 크게 발생되는 문제점이 있었다.

본 발명은 이와같은 종래의 문제점을 감안하여, 2대의 비디오 카메라를 이용하여 원점, 참조점 및 폭발점을 동일한 화면상에서 안전하게 획득하고, 이를 스테레오 비젼을 응용한 3차원 좌표 획득기술로 원점에 대한 폭발점의 절대 좌표계값을 구함으로써 폭발고도를 정확히 측정할 수 있는 지상 폭발고도 측정장치 및 방법을 창안한 것으로, 이를 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명하면 다음과 같다.

폭발고도를 측정하기 위하여 탄을 발사하는 포의 위치를 좌표계의 원점으로 하고, 2대의 비디오 카메라를 X, Y 축상에 위치하도록 설정하고, X-Y 평면에 대해서 탄이 폭발하는 높이에 해당하는 축을 Z축으로 한 3차원 좌표계를 구축하며, 이 폭발점계에 대해서 폭발점의 X, Y, Z 좌표를 구하게 되는데, 여기서 폭발고도를 Z좌표 값이 된다.

제1도는 본 발명의 지상 폭발고도 측정장치 기능블록도로서, 이에 도시한 바와같이 사전에 디지털 거리 측정기(Range finder)와 측각기(Theodolite)를 사용하여 상기 원점에 대한 2대의 비디오 카메라 촬용위치와 폭발장소부근의 참조점(예상폭발고도 높이 정도의 막대)의 위치 좌표값을 측량에 의해 산출하는 카메라, 원점 및 참조점의 위치좌표 산출장치(10)와, 2대의 비디오 카메라에 의해 상기 원점, 참조점 및 폭발점을 한 화면상의 영상신호로 각기 획득하는 영상획득장치(20)와, 상기 영상획득장치(20)의 출력신호를 디지털 영상신호로 변환처리하는 신호변환장치(30)와, 상기 신호변환장치(30)의 출력신호를 분석하여 폭발고도 연산에 필요한 자료를 구하는 영상신호 분석장치(40)와, 상기 영상신호 분석장치(40)의 출력신호로부터 폭발고도를 연산 검출하는 폭발고도 연산장치(50)와, 상기 폭발고도 연산장치(50)에서 검출된 폭발고도를 프린트 등에 프린트하게 출력하는 출력장치(60)로 구성한다.

상기에서 카메라, 원점 및 참조점의 위치좌표 산출장치(10)는 탄착 예상지점에 지면을 표시하는 원점과, 그 원점에 대해서 소정의 거리를 두고 일정높이는 갖는 참조점을 설치하여 구성하는데, 탄의 폭발은 원점과 참조점사이에서 이루어지도록 하여 항시 한 화면상에서 원점, 참조점 및 폭발점이 동시에 나타나도록 한다. 이는 카메라의 설치각도에 따라 비디오 모니터의 화면에 폭발화상이 왜곡되어 나타나더라도 측정값의 오차를 최소로 하기 위해 필요하다. 또한, 원점에 대한 카메라와 참조점의 절대좌표값의 산출은 디지털 거리 측정기 및 측각기를 이용하는 정확한 측량에 의해 이루어지며, 이 위치좌표값은 폭발고도 연산장치(50)에 입력되어, 디지털 화상에서 입력한 좌표값을 절대좌표계로 변환하는데 필요한 비례계수 산출에 사용한다.

또한, 상기 영상획득장치(20)는 탄의 폭발시 발생하는 파편비산으로부터 장비가 보호될 수 있는 안전거리로 이격된 지점에 설치하게 되는데, 그 영상획득장치(20)는 녹화기, 줌렌즈 및 비유파인더(View Finder)가 장착된 2대의 원격조정 비디오 카메라와, 2대의 원격조정 비디오 카메라를 사전 음향신호에 의해 동시에 트리거시킬 수 있는 음성동기발생기로 구성한 것으로, 상기 2대의 원격조정 비디오 카메라는 각기 예상 폭발고도를 충분히 포착하고, 상기 신호변환장치(30)는 영상획득장치(20)에 의해서 기록된 폭발영상신호를 영상신호 분석장치(40)에서 처리하기 위해서 그 폭발영상신호를 입력받아 디지털 영상신호로 변환하는데, 그 신호변환장치(30)는 비디오 디지타이저, 비디오 디지타이저 콘트롤러, 1필드 단위의 폭발화상을 검색할 수 있는 비디오 편집기, 비디오 모니터 및 컴퓨터 등으로 구성된다.

또한, 영상신호 분석장치(40)는 신호변환장치(30)에서 변환된 폭발초기의 디지털 화상을 분석하여 폭발고도 연산에 필요한 자료를 구하는 장치로, 디지털 화상에서 원점, 참조점 및 폭발점을 분류하여 컴퓨터에 입력시키는 마우스 입력장치와, 입력된 각 점을 화상좌표값으로 변환시키는 위치좌표 변환시스템 및 비디오 디지타이저의 고유 수평, 수직거리비 특성을 자동으로 보정하는 화상크기보상시스템으로 구성된다.

또한, 폭발고도 연산장치(50)는 영상신호 분석장치(40)에서 입력된 자료로부터 폭발고도를 검출하는 장치로, 원점, 참조점 및 폭발점의 카메라 좌표계 값을 절대 좌표계로 좌표변환하여 비례계수를 구하는 시스템과, 상기 2대의 원격조정 비디오 카메라의 시선이 만나는 교점으로부터 폭발점을 구하는 시스템과, 원점에 대한 탄착지의 표고차를 측량하여 작성된 맵(Map)자료로부터 원점에 대한 표고차를 가감시키도록 하여 탄착지면의 굴곡을 보상하는 시스템과, 입력된 자료로부터 컴퓨터에서 폭발고도를 자동으로 연산하고 그 결과를 화면에 나타내는 디스플레이 장치로 구성된다.

제2도는 화면상의 원점(O)에 대한 참조점(P)의 투시도이고, 제3도는 비디오카메라에 투영된 참조점의 좌표설명도로서, 이를 참조하여 상기 폭발고도를 계산하는 과정을 상세히 설명하면 다음과 같다.

원점(O)에 대한 참조점(P)의 절대좌표계(World Coordinate System)값은 좌표변환에 의한 계산법으로 비디오 좌표계(Camera Coordinate System)값으로 변환할 수 있다. 이 값과 실제화상으로부터 측정한 값을 비교하여 비계계수를 구한 후 같은 화상에 나타난 폭발점의 값을 이용하여, 좌표변환 계산에 의해 원하는 폭발점의 3차원 좌표값을 구하게 되고 이중 제트(Z)축에 해당하는 값과 원점(O)에 대한 X, Y좌표지점의 표고차이를 가감하면 폭발고도를 얻게 된다.

카메라 좌표계로 표현된 점은 원근법 투영(Perspective Projection)에 의하여 영상면상의 점으로 투영되고, 절대 좌표계로부터 카메라 좌표계로 변환하는 과정과 폭발점 좌표를 역투영(Inverse Projection)하여, 카메라에서 얻어진 화상으로부터 시선들의 교점을 구한 후 그로부터 폭발점을 계산하게 되는데, 이를 상세히 설명한다.

3차원 물체를 비디오 카메라의 2차원 화면에 나타낼 때 위치를 계산하기 위해서 절대좌표계로 표시된 각 점의 좌표값을 시각좌표계로 변환시켜야 한다. 제2도와 같이 시각좌표계는 관측점이 원점 Oe가 되고, Ze축은 관측점에서 절대좌표계의 원점을 향하는 방향으로, Xe축은 관측점의 오른쪽으로, Ye축은 위쪽으로 정의한다.

3차원공간내의 임의 점에 비디오카메라를 놓고 가상의 화면이 비디오 카메라로부터 d만큼 떨어져 있고 화면은 원점과 비디오카메라 광축을 연결하는 선과 수직인 것으로 가정을 하면 중심 투영과 임의 관측점에 대한 차이는 제3도와 같다.

관측점을 원점으로 하는 새로운 좌표계(시각좌표계)를 만들기 위해서 원점을 관측점으로 선형 이동시킨다. 시각좌표계는 구면좌표계에 따른 것이므로 절대좌표계로 표현되는 비디오 카메라 운용점과 참조점을 시각좌표계로 변환시키게 된다.

또한 카메라의 투영면까지의 거리 d로 기재하는 것은 비디오 카메라의 화상좌표를 실거리 좌표로 변환시키기 위하여 가상의 투영평면(비디오카메라 화면)까지의 거리 d가 필요하기 때문이다. 다시 말하면 투영평면의 좌표축 Xe, Ys는 비디오 카메라에서 본 시각좌표계의 Xe, Ye축과 평행하고 비디오 카메라의 투영평면은 d만큼 떨어져 있다고 가정한다. 이 비례계수는 비디오 카메라에서 촬영한 참조점 P을 시각좌표계로 변환하고 이 값과 디지타이즈된 화면에서 입력시킨 모니터 화상자료를 비교하여 구하게 된다.

제2도에서 위치를 알고 있는 참조점(P)의 좌표를 Xp, Yp, Zp라 하고, 비디오 카메라의 위치좌표를 H, K, L(구좌표로 ρ, θ, ψ)라고 하면, 좌표 변환식에 의해 카메라의 위치에서 본 참조점(P)의 카메라 좌표 (Xep, Yep, Zep)는 (Xep, Yep, Zep, 1)=(Xp, Yp, Zp, 1)T로 표현할 수 있다. 여기서 T는 변환벡터이다.

또한 카메라에서 투영면까지의 거리를 d라 하면, 제3도에서 Xsp=d(Xep/Zep), Ysp=d(Yep/Zep)가 된다. 이때 투영면에서의 좌표(Xe, Ys)축은 카메라에서 본 좌표계의 좌표(X,Y)축과 평행하고, 원점(O)은 Z축상에 존재하게 된다.

상기 투영면까지의 거리(d)를 수식으로 계산해보면 하기와 같이 된다.

또한, 제3도에서 참조점(P)과 같이 투영된 폭발점의 좌표값은 (Xsg, Ysg, d)이므로 폭발점에 대한 카메라 좌표계 값(Xeg, Yeg, Zeg)을 구하면,

이후, 카메라 좌표계 값(Xeg, Yeg, Zeg)을 원래 절대좌표계(Xg, Yg, Zg)로 변환하면, (Xg, Yg, Zg, 1) 폭발고도 (Xeg, Yeg, 1)·T*에서

여기서, Zeg는 미지수이므로 폭발점의 절대 좌표계 값(Xg, Yg, Zg)을 구하려면 2대의 카메라에서 측정한 값이 필요하게 된다.

제1카메라(A)의 좌표값을 HA, KA, LA, 라 하면 구좌표값(ρA, θA, ψA)은

가 된다.

제1카메라(A)의 투영면에서 계산된 투영면까지의 거리를 d_A, 투영면에서 투영된 폭발점까지의 카메라 좌표계값을 Xsga, Ysga라 하고, 마찬가지로 제2카메라(B)의 구좌표값을 ρ_B,θ_B,ψ_B, 투영면까지의 거리를 d_B, 투영면에서 투영된 폭발점의 카메라 좌표계값을 Xsgb, Ysgb라 하면, 두 카메라 (A), (B),로부터 측정한 좌표계값을 앞의 식에 대입하여 하기의 식(1) 내지 식(6)을 얻을 수 있게 된다.

즉, 제1카메라(a)에서,

을 얻을 수 있게 되고,

제2카메라(B)에서,

을 얻을 수 있게 된다.

상기 식 (1)=(4), (3)=(6)이므로 그로부터 하기식(7), (8)을 구할 수 있게 된다.

결국, 상기 식(7)=(8)이므로 그로부터 ZegA가 구해지고, 이 값을 상기 식 (1), (2), (3)에 대입하면 원점(O)에 대한 폭발점의 절대좌표계 값(Xg, Yg, Zg)을 구할 수 있게 되며, 여기서 구한 Zg의 값이 원점(0)에 대한 폭발고도가 된다.

한편, 원점(O)에 대한 지표면의 높이는 위치에 따라 달라지므로 일정간격으로 지표면의 높이를 측량하고, 그 측량된 표고차에 의해 맵테이블(Map Table)을 만들어 기억시켜 둔다. 따라서 상기와 같이 구한 절대 좌표계값(Xg, Yg)에 의해 맵테이블의 값을 읽고, 내삽법으로 보정치를 구한 후 상기 좌표계값(Zg)에 합하여 원하는 폭발고도를 구하게 된다.

그리고, 측정에 사용된 디지타이저의 수평, 수직도트(dot)비가 1:1이 되지 않을 경우는 화상에서 수평 및 수직의 거리비가 달라지므로 한쪽 값을 보정하여야 한다. 상기에서 구한 거리(d)값은 X좌표값인 수평측정값(Xsp)에 의하여 얻어진 값인데 이 값을 d_H라 하고, 같은 방법으로 Y좌표값이 수직측정값(YsP)에 의해 dv를 구하면 dv = Ysp·Zep/Yep이 되고, 이에따라 d=d_H=K·dv(K는 보정값)으로 놓으면,

이 된다.

따라서, 투영면에서 투영된 폭발점의 Y좌표값(Ysg)은 K·Ysg로 보정하여 사용하여야 한다. 즉, Ysg의 보정된 값 Ysg′은

이 된다.

한편, 상기와 같이 폭발고도를 연산처리하기 위해서는 시험조건에 따라 각종 파라메타 값들을 컴퓨터와 대화방식으로 입력시키고, 카메라에서 촬영된 영상면에서 원점, 참조점 및 폭발점을 마우스를 사용하여 지정함에 의해 컴퓨터에 입력시키면, 원하는 폭발고도를 전산 프로그램에 의해 상기와 같이 구하게 된다.

제4도는 본 발명의 지상 폭발고도 측정방법에 따른 프로그램 흐름도이고, 제5도 내지 제8도는 제5도 데이터 입력, 데이터 표시, 위치데이타 입력 및 맵데이타 입력루틴의 상세흐름도로서, 이를 상세히 설명한다.

화면을 초기화하고, 마우스를 온한 후 디지타이저를 오프하며, 이후 시작키신호를 입력받은 후 메뉴선택에 따라 데이터 입력루틴, 데이터 표시루틴, 위치데이타 입력루틴 및 맵데이타 입력루틴중 하나의 루틴을 선택하여 그 루틴을 수행하게 된다.

상기 데이터 입력루틴은 제5도와 같이, 구경, 장약수 및 환경온도 등을 입력하고, 제1, 제2 비디오 카메라(A), (B)의 화상에서 원점, 참조점 및 폭발점의 위치를 입력하며, 이후 그 입력된 위치값을 연산한 후 데이터 저장요구이면 그 연산데이타를 저장하고, 이후 및 상기 데이터 저장요구가 아니면 그 연산데이타를 화면에 출력한다. 이후 인쇄요구이면 그 연산데이타를 프린터에 출력하여 프린트하고, 이후 및 상기 인쇄요구가 아니면, 계속 수행할 것인지 판별하여, 계속 수행할 경우에는 처음으로 되돌아가고, 계속 수행하지 않는 경우에는 메인메뉴로 들어간다.

또한, 상기 데이터 표시루틴은 제6도와 같이, 파일명을 입력하고, 파일을 로드한 후 화면에 출력하여 표시하며, 이후 인쇄요구인 경우에는 프린터에 출력하여 인쇄하며, 이후 및 인쇄요구가 아닌 경우에는 계속 수행할 것인지 판별하여, 계속 수행할 경우에는 처음으로 되돌아가고, 계속 수행하지 않을 경우에는 메인메뉴로 들어간다.

또한, 상기 데이터 표시루틴은 제6도와 같이, 파일명을 입력하고, 파일을 로드한 후 화면에 출력하여 표시하며, 이후 인쇄요구인 경우에는 프린터에 출력하여 인쇄하며, 이후 및 인쇄요구가 아닌 경우에는 계속 수행할 것인지 판별하여, 계속 수행할 경우에는 처음으로 되돌아가고, 계속 수행하지 않는 경우에는 메인메뉴로 들어간다.

또한, 유치데이타 입력루틴은 제7도와 같이 입력된 좌표값을 표시하고, 제1비디오 카메라(A)의 좌표를 입력하며, 제2비디오 카메라(B)의 좌표를 입력하고, 참조점 좌표를 입력하며, 원점 좌표를 입력하고, 이후 입력값을 저장할 것인지 취소할 것인지 판별하여, 입력값을 저장하지 않을 경우에는 상기 제1비디오 카메라(A)의 좌표를 입력하는 단계로 되돌아가고, 입력값을 저장할 경우에는 입력값을 저장하며, 이후 및 상기에 취소인 경우에는 메인메뉴로 들어간다.

또한, 맵데이타 입력루틴은 제8도와 같이 입력된 맵자료를 표시하고, 맵(0,0)(0,1),…(6,6)의 표고차를 순차로 입력한 후 그 맵자료를 저장하고, 이후 메인메뉴로 들어간다.

이상에서 상세히 설명한 바와같이 본 발명은 원점, 참조점 및 폭발점을 동일한 화면상에서 안전하게 획득하고, 이를 좌표획득기술로 원점에 대한 폭발점의 절대좌표값으로 구하여 폭발고도를 측정하게 되므로, 그 지상폭발고도의 측정이 안전하게 이루어짐과 아울러 지상폭발고도를 정확히 측정할 수 있는 효과가 있게 된다.

Claims (9)

1. 카메라, 원점 및 참조점의 위치좌표를 측량에 의해 산출하는 위치좌표 산출수단과, 상기 원점, 참조점 및 폭발점을 녹화기, 줌렌즈 및 비유파인더가 장착된 2대의 원격조정 비디오 카메라에 의해 한 화면상의 영상신호로 획득하는 영상획득수단과, 상기 영상획득수단의 출력신호를 디지털 영상신호로 변환처리하는 신호변환수단과 상기 신호변환수단의 출력신호에서 원점, 참조점, 폭발점을 분류하여 컴퓨터에 입력시키고, 그 입력된 각 점을 화상 좌표값으로 변환시켜 폭발고도 연산에 필요한 자료를 구하는 영상신호 분석수단과, 상기 영상신호 분석수단의 출력신호로부터 폭발고도를 연산검출하는 폭발고도 연산수단과, 상기 폭발고도 연산수단에서 검출된 폭발고도를 프린트 등에 프린트하게 출력하는 출력수단으로 구성하여 된 것을 특징으로 하는 지상 폭발고도 측정장치.
2. 제1항에 있어서, 위좌표 산출수단은 탄착예상지점에 지면을 표시하는 원점을 설치하고, 상기 원점에 대하여 소정의 거리를 두고 일정높이를 갖는 폭발점을 설치하여, 탄의 폭발이 상기 원점과 참조점의 사이에서 이루어지도록 구성된 것을 특징으로 하는 지상 폭발고도 측정장치.
3. 제1항에 있어서, 영상획득수단은 2대의 원격조정 비디오 카메라를 사전음향신호에 의해 동시에 트리거시킬 수 있는 음성동기발생기를 포함하여 구성된 것을 특징으로 하는 지상 폭발고도 측정장치.
4. 제1항에 있어서, 신호변환수단은 영상획득수단의 출력영상신호를 디지털신호로 변환하는 비디오 디지타이저, 그 비디오 디지타이저를 제어하는 비디오 디지타이저 콘틀롤러, 1필드 단위의 폭발화상을 검색할 수 있는 비디오 편집기, 영상 신호를 표시하는 비디오 모니터 및 컴퓨터로 구성된 것을 특징으로 하는 지상 폭발고도 측정장치.
5. 제1항에 있어서, 영상신호 분석수단은 디지털 화상에서 원점, 참조점 및 폭발점을 분류하여 컴퓨터에 입력시키는 마우스 입력장치와, 입력된 각 점을 화상 좌표값으로 변환시키는 위치좌표 변환장치와, 비디오 디지타이저의 고유 수평, 수직거리비 특성을 자동으로 보정하는 화상크기 보상장치로 구성된 것을 특징으로 하는 지상 폭발고도 측정장치.
6. 제1항에 있어서, 폭발고도 연산수단은 원점, 참조점 및 폭발점의 카메라 좌표계 값을 절대좌표계로 변환하여 비례계수를 구하는 장치와, 2대의 원격조정 비디오 카메라의 시선이 만나는 교점으로부터 폭발점을 구하는 장치와, 원점에 대한 탄착지의 표고차를 측량하여 작성된 맵자료로부터 원점에 대한 표고차를 가감시키도록하여 탄착지면의 굴곡을 보상하는 보상장치와, 입력된 자료로부터 컴퓨터에서 폭발고도를 자동으로 연산하고 그 결과를 화면에 표시하는 장치로 구성된 것을 특징으로 하는 지상 폭발고도 측정장치.
7. 탄착지의 지면을 표시하는 원점좌표, 그 원점에 대한 참조점 좌표 및 2대 비디오 카메라의 위치좌표를 입력하여 저장하는 과정과, 상기 참조점의 절대좌표값을 좌표변환식에 의해 카메라 좌표값으로 변환하는 과정과, 상기 참조점에 대한 카메라 좌표값을 이용하여 비디오 카메라에서 투영면까지의 거리를 구하는 과정과 상기 참조점과 같이 투영된 폭발점의 좌표값 및 상기 투영면까지의 거리를 이용하여 폭발점에 대한 카메라 좌표값을 구하는 과정과, 상기 폭발점에 대한 카메라 좌표값을 절대 좌표값으로 변환하는 과정과, 상기 폭발점에 대한 Z축 절대 좌표값을 폭발고도값으로 출력하는 과정으로 이루어진 것을 특징으로 하는 지상 폭발고도 측정방법.
8. 제 7항에 있어서, 원점에 대한 지표면의 표고차에 의해 맵테이블을 만들어 두고, 폭발점에 대한, X, Y축 절대좌표값에 의해 상기 맵테이블의 해당값을 읽어 내삽법으로 보정치를 구하고, 그 보정치를 폭발점에 대한 Z축 절대좌표값에 합하여 폭발고도값으로 하는 것을 특징으로 하는 지상 폭발고도 측정방법.
9. 제7항에 있어서, 투영면까지의 거리인 수평거리값 및 수직거리값의 비에 의해 보정값을 구하고, 그 보정값에 의해 폭발점에 대한 카메라의 Y좌표값을 보정하는 것을 특징으로 하는 지상 폭발고도 측정방법.