KR0126960Y1

KR0126960Y1 - Right angle coordinate type robot

Info

Publication number: KR0126960Y1
Application number: KR2019940008176U
Authority: KR
Inventors: 권정욱
Original assignee: 김광호; 삼성전자주식회사
Priority date: 1994-04-19
Filing date: 1994-04-19
Publication date: 1998-10-15
Also published as: KR950029751U

Abstract

자동화기계에 있어 부품의 취출, 조립 및 분해등의 작업을 수행하는 핸드를 복수로 설치하여 시스템의 활용도와 동작의 유연성을 실현할 수 있는 직각좌표형 로봇에 관한 것으로서,The present invention relates to a rectangular coordinate robot capable of realizing the utilization and flexibility of the system by installing a plurality of hands for taking out, assembling and disassembling parts in an automated machine.

종래의 직각좌표형 로봇에 있어 슬라이드 부재의 구조적인 요인으로 인해 이 슬라이드부재의 전면 한 곳에 국한하여 핸드를 설치할 수 밖에 없는 제약을 방지하기 위한 것인 바,In the conventional rectangular coordinate robot to prevent the constraint that the installation of the hand is limited to only one front of the slide member due to the structural factors of the slide member,

슬라이드부재(40)를 X축프레임(30)의 상면에 설치하여 종래에 핸드가 착설되는 전면은 물론 이에 대응되는 후면에도 핸드를 착설토록 함에 따라, 슬라이드부재의 슬라이딩 동작에 의해 핸드가 이송될 경우에도 주변의 프레임들 및 기기에 의해 지장 또는 간섭을 받지 않고 원활히 동작하므로써 양방향의 작업이 용이하고 시스템의 효율성 및 동작의 유연성을 높일 수 있는 것이다.When the hand is transported by sliding the slide member 40 by installing the slide member 40 on the upper surface of the X-axis frame 30 so that the hand is installed on the front surface where the hand is conventionally installed as well as the rear surface corresponding thereto. Edo works smoothly without being disturbed or interfered by surrounding frames and devices, making it easy to work in both directions and increasing the efficiency and flexibility of the system.

Description

Cartesian Robot

제1도는 종래의 직각좌표형 로봇의 사시도.1 is a perspective view of a conventional rectangular coordinate robot.

제2도는 본 고안의 직각좌표형 로봇의 사시도.2 is a perspective view of a rectangular coordinate robot of the present invention.

제3도 (a)는 본 고안의 실시예에 사용상태 측면도,Figure 3 (a) is a side view of the state of use in the embodiment of the present invention,

(b)는 (a)의 A-A선 단면도.(b) is sectional drawing along the line A-A of (a).

* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명* Explanation of symbols for main parts of the drawings

10 : 지지프레임 20 : Y축프레임10: support frame 20: Y axis frame

21 : 보조프레임 30 : X축프레임21: auxiliary frame 30: X axis frame

40 : 슬라이드부재 50 : 핸드40: slide member 50: hand

60 : 사출기60: injection machine

본 고안은 직각좌표형 로봇, 보다 상세하게는 자동화 기계에 있어 각종 부품의 취출, 조립 및 분해등의 작업을 수행하는 핸드를 양방향에 설치하여 시스템의 활용도와 작동유연성을 개선할 수 있는 직각좌표형 로봇에 관한 것이다.The present invention is a rectangular coordinate type robot that can improve the utilization and operating flexibility of the system by installing a bidirectional robot, more specifically, a hand that performs work such as taking out, assembling and disassembling various parts in an automated machine. It's about robots.

종래의 직각좌표형 로봇은 바닥면에 고정 설치된 지지프레임의 위에 수직으로 Y축프레임 이 슬라이딩 가능하게 설치되고, 이 Y축프레임에는 수평방향으로 X축프레임이 설치되며, 이 X축프레임의 일측면에는 작업용핸드를 구비한 슬라이드부재가 착설되어 있다.Conventional Cartesian robots have a Y-axis frame slidably mounted vertically on a support frame fixed to the floor, and the X-axis frame is installed in a horizontal direction, and one side of the X-axis frame. The slide member provided with the working hand is mounted | worked at the side.

각 프레임들 사이에는 직선운동을 가능케하는 구동수단에 의해 연결되어 있으며, 이때 X축상에 설치된 슬라이드부재는 X축프레임과 연동하여 움직이는 2배속 장치를 가진 구조이다.Each frame is connected by a driving means to enable a linear movement, wherein the slide member installed on the X-axis has a structure having a double speed device that moves in conjunction with the X-axis frame.

이러한 종래의 로봇은 Y축프레임은 지지프레임 상에서, X축프레임은 Y축프레임 상에서 각각 직선운동을 하며, 핸드롤 가진 슬라이드부재는 상기 X축 프레임을 따라 직선운동을 함으로써, 각종의 작업을 하는 것이다.In the conventional robot, the Y axis frame is linearly supported on the support frame, the X axis frame is linearly on the Y axis frame, and the slide member having a hand roll performs various operations by linearly moving along the X axis frame. .

그러나, 위와 같은 종래의 장치는 핸드를 부착하는 슬라이드부재의 구조가 그 전면으로 노출되는 한쪽 면에만 핸드를 부착하게 된 구조이므로, 예를 들어 사출물의 취출방향이 반대로 위치된 경우에는 즉각적인 대응이 어렵게 되어 작업속도가 지연되는 문제점이 있었다.However, the conventional apparatus as described above has a structure in which the hand of the slide member attaching the hand is attached only to one surface exposed to the front surface thereof, so that, for example, if the ejection direction of the ejection is reversed, it is difficult to respond immediately. There was a problem that the work speed is delayed.

또한, 양측으로 설치된 이동측형판과 고정측형판 사이에 핸드가 위치된 상태에서 각 형판으로부터 사출을 취출해낼 경우에도 그 작업이 번거로운 결점이 있었다.In addition, even when taking out the injection from each template in the state where the hand is located between the movable side plate and the fixed side plate installed on both sides, the work was cumbersome.

본 고안은 위와 같은 종래의 문제점을 해결하기 위해 안출한 것으로서, 그 목적은 양방향의 작업이 용이토록한 직각좌표형 로봇을 제공함에 있다.The present invention has been made to solve the above-mentioned conventional problems, the object is to provide a rectangular coordinate robot to facilitate the work in both directions.

본 고안은 또한 간단한 구조로 양방향으로 작업할 수 있는 직각좌표형 로봇을 제공함을 목적으로 한다.The present invention also aims to provide a rectangular coordinate robot that can work in both directions with a simple structure.

이러한 본 고안의 목적은 X축프레임과 Y축프레임 사이에 보조프레임을 설치하고 X축프레임의 상면에 슬라이드부재를 설치함으로서 달성된다.This object of the present invention is achieved by installing an auxiliary frame between the X-axis frame and the Y-axis frame and the slide member on the upper surface of the X-axis frame.

슬라이드부재는 그 전면 및 배면이 노출된 상태이므로 작업용 공구를 가진 핸드를 양면으로 설치하기가 용이하고 설치된 핸드가 슬라이드부재에 의해 슬라이딩될 경우에도 주변의 프레임들에 의해 지장을 받지 않게 되고 이에 따라 양방향의 작업이 용이함으로써, 시스템의 효율성 및 유연성을 높이게 됨을 특징으로 한다.Since the front and rear surfaces of the slide member are exposed, it is easy to install the hand with the work tool on both sides, and even when the installed hand is slid by the slide member, it is not disturbed by the surrounding frames. The ease of operation of the system is characterized by increasing the efficiency and flexibility of the system.

이하, 본 고안의 실시예를 첨부도면에 의거하여 상세히 설명한다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

제1도는 본 고안에 대비되는 종래의 직각좌표형 로봇의 일예를 나타낸 것으로, 바닥면에 설치되는 지지프레임(1), 이 지지프레임을 따라 Z축상으로 슬라이딩되게 수직으로 설치한 Y축프레임(2), 이 Y축프레임에 설치되고 Y축을 따라 슬라이딩되는 X축프레임(3), 이 X축프레임에서 2배속의 작동거리를 갖는 슬라이딩부재(4)로 구성된다.Figure 1 shows an example of a conventional rectangular coordinate robot according to the present invention, a support frame (1) installed on the bottom surface, Y-axis frame (2) vertically installed to slide on the Z axis along the support frame (2) ), An X-axis frame (3) installed on the Y-axis frame and sliding along the Y-axis, and a sliding member (4) having an operating distance of twice the speed in the X-axis frame.

이러한 종래의 장치는 작업용 공구등이 착설되는 핸드(5)가 슬라이딩부재(4)의 전면의 한부분에만 설치될 수 밖에 없는 구조적인 제약이 있었으므로, 작업상황에 따른 대응이 어렵고 조작이 번거로우며, 이에 따라 작업시간이 지연되는 등의 문제점이 발생되었음은 앞에서 설명한 바와 같다.Such a conventional device has a structural constraint that the hand 5, on which work tools, etc. are installed, can only be installed on one part of the front surface of the sliding member 4, and thus, it is difficult to cope with the work situation and the operation is cumbersome. As a result, problems such as delay in working time are generated as described above.

제2도는 본 고안의 실시예의 직각좌표형 로봇을 개략적으로 보인것으로서, 바닥면에 설치되는 지지프레임(10)에 Z축상에서 슬라이딩되는 Y축프레임(20)이 수직으로 설치되며, 이 Y축프레임에는 Y축상에서 슬라이딩되는 보조프레임(21)이 착설되어 있다.2 is a schematic view of a rectangular coordinate robot according to an embodiment of the present invention, in which a Y-axis frame 20 sliding on a Z-axis is vertically installed on a support frame 10 installed on a bottom surface thereof. The auxiliary frame 21 which slides on a Y-axis is installed.

보조프레임(21)의 상단부에는 X축을 따라 슬라이딩되는 X축프레임(30)이 설치되어 있으며, 이 X축프레임의 상단면에는 X축프레임(30)과 동일 방향인 X축을 따라 2배속의 슬라이딩 거리를 갖는 슬라이드부재(40)가 설치된다.An upper end of the auxiliary frame 21 is provided with an X-axis frame 30 that slides along the X axis, and a sliding distance of twice the speed along the X axis in the same direction as the X-axis frame 30 on the upper surface of the X-axis frame. Slide member 40 having a is installed.

제3도는 본 고안의 로봇을 사출기(60)의 이동측형판(61)과 가동측형판(62)의 사이에 설치하여 그 작동상태를 나타낸 것으로서, 상기 슬라이드부재(40)의 양측면에는 각종 형태의 작업용 공구가 구비된 핸드(50)가 착설된다.3 is a view showing the operating state of the robot of the present invention between the movable side plate 61 and the movable side plate 62 of the injection molding machine 60, and on both sides of the slide member 40 in various forms. A hand 50 equipped with a working tool is installed.

한편, 지지프레임(10), Y축프레임(20), 보조프레임(21) 및 X축프레임(30)은 서로 직선방향으로 운동가능케 된 구동수단(도시하지 않았음)에 의해 연결되어 있으므로, 구동수단의 작동에 의해 X축, Y축, Z축 좌표 상으로 슬라이딩 된다.On the other hand, since the support frame 10, the Y-axis frame 20, the auxiliary frame 21 and the X-axis frame 30 are connected to each other by a driving means (not shown) which is movable in a linear direction, the driving By the operation of the means, it slides on the X-axis, Y-axis and Z-axis coordinates.

이때, Y축프레임(20)에 착설된 보조프레임(21)은 X축프레임(30)을 Y축상으로 이동시키는 작용을 하며 동시에 X축 상으로 슬라이딩 할 때 지지작용을 한다.At this time, the auxiliary frame 21 mounted on the Y-axis frame 20 acts to move the X-axis frame 30 on the Y-axis and at the same time supports a sliding action on the X-axis.

또한, 상기 X축프레임(30)에 착설된 슬라이드부재(40)는 X축프레임의 동작과 더불어 슬라이딩 되므로 2배속의 작동거리를 가지게 되며, 슬라이딩부재(40)의 양측면에 착설된 핸드(50)는 주변에 설치된 어떠한 구조물에 의해서도 그 작동에 지장을 받지 않게 되므로서, 양방향으로 설치한 핸드(50)는 원활한 동작을 한다.In addition, since the slide member 40 mounted on the X-axis frame 30 slides along with the operation of the X-axis frame, the slide member 40 has an operating distance of twice the speed, and the hand 50 installed on both sides of the sliding member 40. Since the structure is not hindered by the operation of any structure installed around, the hand 50 installed in both directions is a smooth operation.

따라서, 위와 같은 본 고안 실시예의 로봇은 핸드(50)를 슬라이드부재(40)의 양방향에 착설하여 각종의 작업을 할 수 있으므로, 특히 제3도에서와 같이 이동측형판(61)에서는 물론 가동측형판(62)에서 사출물(63)을 빼내거나 끼워주는 등의 양방향의 작업에 매우 적합하고 작업능률 또한 향상시킬 수 있다.Therefore, the robot of the embodiment of the present invention as described above can be mounted on both sides of the slide member 40 to perform a variety of operations, especially in the moving side plate 61 as shown in FIG. It is very suitable for bi-directional work such as removing or inserting the injection molded product 63 from the template 62, and the working efficiency can be improved.

나아가, 슬라이드부재(40)의 상면에 또다른 핸드를 설치할 경우에도 슬라이딩 동작에는 지장이 초래되지 않으므로서 양방향으로 착설한 핸드(50)와 더불어 보다 다양한 종류와 형태의 작업이 가능하게 된다.Furthermore, even when installing another hand on the upper surface of the slide member 40, the sliding operation does not cause a problem, and with the hand 50 installed in both directions, more various types and forms of work are possible.

위에서는 작업용 핸드가 복수로 설치된 것을 주로 설명하였으나, 작업위치 및 방향에 따라 어느 한쪽에 착설하는 것도 가능하다.In the above, the working hand is mainly installed in plural, but it is also possible to install on either side according to the working position and direction.

이와 같은 본 고안은 작업대상에 따라 간단하고 신속히 핸드를 설치함과 아울러 작업능률을 향상시킬 수 있는 효과가 있으며, 시스템의 활용도와 작동의 원활성을 높일 수 있는 장점이 있다.Such a design has the effect of simply and quickly installing the hand according to the working object and improving the working efficiency, and has the advantage of increasing the utilization of the system and the smoothness of operation.

Claims

An auxiliary frame 21 mounted on the Y axis frame 20 and sliding on the Y axis, an X axis frame 30 mounted on the upper end of the auxiliary frame and sliding along the X axis, and an upper surface of the X axis frame And a slide member (40) having a sliding distance of twice the speed in the X-axis direction and at least one hand (50) provided on the slide member.

According to claim 1, Cartesian coordinate robot, characterized in that the hand 50 is installed on each of the front and rear surfaces of the slide member (40).

The rectangular coordinate robot according to claim 1 or 2, wherein a hand (50) is provided on an upper surface of the slide member (40).

The rectangular coordinate robot according to claim 1, wherein the slide member (40) is a hexahedron.