KR0123819Y1

KR0123819Y1 - Relative rotation device with allowance for kinematic error

Info

Publication number: KR0123819Y1
Application number: KR2019920027746U
Authority: KR
Inventors: 이종신
Original assignee: 김연수; 삼성중공업주식회사
Priority date: 1992-12-30
Filing date: 1992-12-30
Publication date: 1998-10-15
Also published as: KR940014956U

Abstract

본 고안은 관절기구에서 센서와 같이 죠인트간 상대회전각 검툴을 위한 기구물에서 죠인트의 기구적 오차를 허용할 수 있도록 하는 상대회전 장치에 관한 것으로, 상대회전 장치에 기구적 오차도 허용할 수 있도록 하여 굴삭기 센서 등에 상대회전 작동이 요구되는 모두 회동장치에 이용할 수 있도록 하여 그 이용 가능분야가 확대되도록 하는 기구오차를 허용한 상대회전 장치를 제공하는 것이다.The present invention relates to a relative rotation device that allows the mechanical error of the joint in the joint for the joint angle relative rotation angle gum tool, such as a sensor in the joint mechanism, and to allow the mechanical error in the relative rotation device It is possible to provide a relative rotation apparatus that can be used in an all-turning device that requires a relative rotation operation such as an excavator sensor and the like, thereby allowing a mechanism error for expanding its available field.

Description

Permissible relative rotation device

제1도는 종래의 회전장치 구성을 보인 단면도.1 is a cross-sectional view showing a conventional rotating device configuration.

제2도는 본 고안의 회전장치 구성을 보인 단면도.Figure 2 is a cross-sectional view showing the configuration of the rotary device of the present invention.

제3도는 본 고안의 구성이 적용된 상태를 보인 결합단면도.3 is a cross-sectional view showing a state in which the configuration of the present invention is applied.

* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명* Explanation of symbols for main parts of the drawings

10 : 센서축 회전레버 20 : 오일리스메탈10: sensor shaft rotation lever 20: oilless metal

30 : 죠인트 회전레버 40 : 관절축30: joint rotation lever 40: joint axis

50 : 커플러 60 : 센서50: coupler 60: sensor

70 : 센서고정브라켓 80 : 관절핀70: sensor fixing bracket 80: joint pin

90 : 제1아암 100 : 제2아암90: first arm 100: second arm

본 고안은 관절기구에 관한 것으로 특히, 센서에 의해 죠인트간 상대회전과 검출을 하는 기구물에서 죠인트의 기구적 오차를 허용할 수 있도록 한 상대회전장치에 관한 것이다. 종래의 회전장치에 대한 구성을 제1도에서 살펴보면, 죠인트 A(2)와 죠인트 B(3)가 회전레버(1)에 일체로 되어 있다.The present invention relates to a joint mechanism, and more particularly, to a relative rotating device that can allow the mechanical error of the joint in the object to perform the joint rotation and detection by the sensor. Looking at the configuration of the conventional rotating device in Figure 1, the joint A (2) and the joint B (3) is integral to the rotary lever (1).

따라서, 상대회전시 죠인트 A(2) 및 죠인트 B(3)의 기구오차에 의한 중심위치 변화량을 허용할 수 없도록 되어 있는 것이다. 즉, 기존 상대 회전장치의 경우, 회전시 기구적 오차를 허용할 수 없기 때문에 오차 발생으로 인한 회전중심 이탈을 장착물의 커플러, 베어링 등이 받게됨으로써 부품의 신뢰성 결여 및 급격한 수명 저하는 물론 회전구동이 불가능한 경우가 발생하게 되었다.Therefore, the change in the center position due to the mechanical error of the joint A (2) and the joint B (3) at the relative rotation cannot be allowed. In other words, in the case of the existing relative rotary device, mechanical errors during rotation cannot be tolerated, so that the coupler, bearing, etc. of the mounting can be displaced from the rotational center due to the error, and thus, the lack of reliability of the parts and the rapid decrease of life, as well as the rotational drive, are caused. An impossible case has arisen.

또한, 이러한 문제점을 최소화하기 위해서는 가공정밀도의 증대 및 조립오차 감소 등의 조치가 요구됨으로 제조원가의 급상승이 필요하다.In addition, in order to minimize these problems, measures such as increase in processing precision and reduction of assembly errors are required, and thus a sharp increase in manufacturing cost is required.

그러나, 이같은 경우에도 필연적인 가공오차는 피할 수 없으므로 새로운 설계기법이 적용되지 않는 한 문제점 해결에는 한계가 있다.However, even in such a case, the inevitable machining error is inevitable, so there is a limit in solving the problem unless a new design technique is applied.

따라서, 본 고안은 상술한 바와 같은 종래의 회전장치에 대한 문제점을 해결하기 위하여 안출한 것으로, 관절회전장치에서 기구를 죠인트의 가공 및 조립오차 등으로 인한 상대위치를 변화를 허용할 수 있도록 하는 상대회전 장치를 제공하는데 그 목적이 있다.Therefore, the present invention has been devised to solve the problems of the conventional rotating device as described above, the relative rotation to allow the mechanism in the joint rotating device to change the relative position due to the machining and assembly error of the joint, etc. Its purpose is to provide a rotating device.

이와 같은 본 고안의 목적은 실현하기 위해 제1아암과 제2아암이 관절핀으로 결합하되 상대회전 운동시 회전각을 검출하는 센서와 이를 고정하는 센서고정 브라켓 등으로 이루어진 상대회전 장치에 있어서,In order to achieve the object of the present invention, the first arm and the second arm are coupled to each other by a joint pin, but the relative rotation device consisting of a sensor for detecting the rotation angle during the relative rotational movement and a sensor fixing bracket for fixing the same,

상기 관절핀에 의해 제2아암이 결합된 관절축에 연결되는 센서축 회전레버와,A sensor shaft rotating lever connected to a joint shaft coupled to a second arm by the joint pins;

상기 센서축 회전레버에 결합되는 죠인트 회전레버와, 상기 센서축 회전레버와 죠인트 회전레버의 결합이 오일리스메탈에 의해 가능하도록 구성한 것을 특징으로 한다.A joint rotation lever coupled to the sensor shaft rotation lever, and the combination of the sensor shaft rotation lever and the joint rotation lever are characterized in that configured by the oilless metal.

이하에서 본 고안의 기술적 구성 및 바람직한 실시예를 첨부된 도면을 참조로 하여 상세히 기술한다.Hereinafter, with reference to the accompanying drawings the technical configuration and preferred embodiments of the present invention will be described in detail.

제1아암(90)과 제2아암(100)이 관절핀(80)으로 결합하되 상대회전 운동시 회전각을 검출하는 센서(60)와 이를 고정하는 센서고정 브라켓(70) 등으로 이루어진 상대회전 장치에 있어서, 상기 관절핀에 의해 제2아암이 결합된 관절축에 연결되는 센서축 회전레버(10)와 상기 센서축회전레버에 결합되는 죠인트 회전레버(30)와 상기 센서축 회전레버와 죠인트 회전레버의 결합이 오일리스메탈(20)에 의해 가능하도록 구성한 것을 특징으로 한다.The first arm 90 and the second arm 100 are coupled to the joint pin 80, but the relative rotation consisting of a sensor 60 for detecting the rotation angle during the relative rotation movement and a sensor fixing bracket 70 for fixing the same. In the apparatus, the sensor shaft rotation lever 10 and the sensor shaft rotation lever coupled to the sensor shaft rotation lever 10 is connected to the joint shaft coupled to the second arm by the joint pin and the sensor shaft rotation lever and the joint It is characterized in that the combination of the rotating lever is configured by the oilless metal (20).

제2도에 있어서, 죠인트간의 상대회전을 위해 센서축 회전레버(10)와 상기 레버의 일측으로 삽입된 오일리스메타(20)과 상기 오일리스메탈내로 삽입되는 죠인트 회전레버(30)를 구성한다.In FIG. 2, a sensor shaft rotating lever 10 and an oilless meter 20 inserted into one side of the lever and a joint rotating lever 30 inserted into the oilless metal are configured for relative rotation between the joints. .

센서축 회전레버(10)와 죠인트 회전레버(30)가 상대회전할 때에 회전력의 전달은 오일리스메탈(20)에 의해 슬라이딩되어 관절핀(80)과의 기계적 오차로 인한 흔들거림이 발생되지 않는다. 또한, 센서축 회전레버(10)과 죠인트 회전레버(30)의 위치 변화량에 의한 반경방향 이동은 오일리스메틸(20)과 슬라이딩부(20a)의 베어링 역할에 의하여 가능토록 되어 있다.When the sensor shaft rotation lever 10 and the joint rotation lever 30 rotate relative to each other, the transmission of the rotational force is slid by the oilless metal 20 so that the shaking due to the mechanical error with the joint pin 80 does not occur. . In addition, the radial movement by the position change of the sensor shaft rotation lever 10 and the joint rotation lever 30 is made possible by the bearing role of the oilless methyl 20 and the sliding portion 20a.

상기 오일리스메탈의 슬라이딩부의 접촉면적의 조정에 따라 회전시 회전위치 정도의 증대는 물론 기구적 오차에 의한 중심 위치 변화량의 허용폭을 증대시킬 수 있다.In accordance with the adjustment of the contact area of the sliding part of the oilless metal, the allowable width of the central position change due to mechanical errors can be increased, as well as the degree of rotational position during rotation.

이와 같은 본 고안은 제1아암(90)과 제2아암(100)이 관절핀(80)으로 결합되어 상대회전 운동을 행하는 것으로 즉, 상대회전각을 검출하기 위하여 센서(60)를 사용하게 되는데 상기 센서가 센서고정 브라켓(70)에 의해 상기 제1아암(90)에 고정되고, 관절축(40)이 센서축 회전레버(10)에 의해 제2아암(100)에 고정되어 있어 상대회전각을 검출하게 된다.The present invention is such that the first arm 90 and the second arm 100 is coupled to the joint pin 80 to perform a relative rotation, that is, to use the sensor 60 to detect the relative rotation angle. The sensor is fixed to the first arm 90 by the sensor fixing bracket 70, and the joint shaft 40 is fixed to the second arm 100 by the sensor shaft rotation lever 10 so that the relative rotation angle Will be detected.

이때 제1아암(90)과 제2아암(100)을 결합하는 관절핀(80)과의 기계적 오차로 흔들거림이 발생되는데 오일리스메탈(20)에 의해 슬라이딩될 수 있는 구조로 함으로써 죠인트의 상대 회전시 죠인트 조립부품의 가공오차에 의한 기구적 오차를 수용할 수 있어 회전시 회전중심 변화량을 억제하기 위한 부하가 베어링 및 회전력 전달축에 부가되지 않으므로 부종의 수명을 연장하고 센서파손을 방지할 수 있다.At this time, shaking occurs due to a mechanical error between the joint pin 80 that couples the first arm 90 and the second arm 100. The structure of the joint can be slid by the oilless metal 20 so as to be relative to the joint. It can accommodate the mechanical error caused by the machining error of the joint assembly during rotation, so that the load for suppressing the change of the center of rotation during rotation is not added to the bearing and the rotational force transmission shaft, thereby extending the life of edema and preventing sensor breakage. have.

또한, 조립시 회전중심을 맞추기 위한 별도의 조치가 필요없으며, 기구적 오차를 얼마든지 회전반경 방향으로 받아줌으로써 제작 및 조립성이 탁월한 이점이 있다.In addition, there is no need for additional measures to match the center of rotation when assembling, and the manufacturing and assembly properties are excellent by receiving any mechanical error in the direction of rotation radius.

Claims

The first arm 90 and the second arm 100 are coupled to the joint pin 80, but the relative rotation device consisting of a sensor 60 for detecting the relative rotation simultaneous rotation angle and a sensor fixing bracket 70 for fixing it The sensor shaft rotation lever 10 connected to the joint shaft coupled to the second arm by the joint pin, the joint rotation lever 30 coupled to the sensor shaft rotation lever, and the sensor shaft rotation lever A mechanism error allowable relative rotation device, characterized in that the coupling of the joint rotation lever is configured to be possible by the oilless meta (20).