KR0123804Y1 - Four structure of horizontal multi-joint robot axis - Google Patents
Four structure of horizontal multi-joint robot axisInfo
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- KR0123804Y1 KR0123804Y1 KR2019920018968U KR920018968U KR0123804Y1 KR 0123804 Y1 KR0123804 Y1 KR 0123804Y1 KR 2019920018968 U KR2019920018968 U KR 2019920018968U KR 920018968 U KR920018968 U KR 920018968U KR 0123804 Y1 KR0123804 Y1 KR 0123804Y1
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Abstract
제2아암의 자유단에 제공되어 소정거리 승강 안내됨은 물론 홀더에 흡착된 제품의 위치를 보정하기 위한 3축의 회전 이동을 소정의 각도 범위로 제한하여 전기적인 배선이나 공압적인 배선의 내구성을 증대시킴은 물론 작업물을 충돌을 방지하여 고장 발생을 미연에 방지함은 물론 안전사고를 방지할 수 있는 수평 다관절형 로보트을 제공하는데 그 목적이 있다.It is provided at the free end of the second arm and guides a predetermined distance as well as increases the durability of the electric wiring or pneumatic wiring by limiting the rotational movement of the three axes to a predetermined angle range to correct the position of the product adsorbed on the holder. Of course, the object of the present invention is to provide a horizontal articulated robot that can prevent accidents by preventing collisions and prevent safety accidents.
이에 따라 베이스에 선회 가능하게 고정 설치된 제1아암과, 상기한 제1아암에 힌지 고정 설치된 제2아암이 1축 및 2축 모우터의 작동에 따라 소정의 각도로 회전 이동됨은 물론 제2아암의 장유단에 제공된 3축 및 4축 모우터에 의해 선택적으로 승강 및 회전되고, 볼 스크류와 볼 스플라인이 분리되어 하나의 축으로 이루어짐은 물론 속이 빈 공간부에 길이 방향으로 중심 축이 제공되어 상호 분리되지 않도로 고정 설치되어 있으며, 볼 스플라인이 중심 축에 회전 가능하도록 이루어진 제3축에 의해 제품을 흡착하여 차 공정으로 이송시키고, 제3축의 원점을 설정하기 위한 센싱 도그가 스플라인 너트에 고정 설치된 풀리의 외측에 마련된 수평 다관절형 로보트에 있어서, 상기한 제3축의 스플라인 너트에 고정 설치되어 함께 회전되고 볼 스플라인과 스플라인 결합됨은 물론 복수개의 돌기가 형성된 회전 축과, 상기한 회전 축의 회측에 제공됨은 물론 제2아암에 고정 설치되고 회전 축에 형성된 돌기와 마주보는 소정의 위치에 돌기가 마련된 지지대와, 상기한 회전 축의 돌기와 지지대의 돌기 사이에 구름 마찰 접촉되어 회전 축의 회전각도를 제한하도록 하는 스토퍼로 이루어진 구성에 특징이 있다.Accordingly, the first arm pivotally fixed to the base and the second arm hinged to the first arm are rotated at a predetermined angle according to the operation of the uniaxial and biaxial motors as well as of the second arm. It is selectively lifted and rotated by the three- and four-axis motors provided in the oil end, and the ball screw and the ball spline are separated by one axis, and the central axis is provided in the hollow space in the longitudinal direction to separate them from each other. The pulley is fixedly installed on the spline nut, and it is fixed to the spline nut, and it is fixed to the spline nut. In a horizontal articulated robot provided on the outside of the robot, the spline nut of the third shaft is fixedly installed to rotate together with the ball spline and the spline. Combined with, of course, a rotating shaft formed with a plurality of projections, provided on the side of the rotating shaft as well as a support fixed to the second arm and provided with a projection at a predetermined position facing the projection formed on the rotating shaft, and the projection of the rotating shaft It is characterized in that it consists of a stopper which makes rolling friction contact between the projections of the support to limit the angle of rotation of the rotational axis.
Description
제1도는 본 고안에 의한 수평 다관절형 로보트의 4축 구조의 구성을 나타내는 측단면도,1 is a side cross-sectional view showing the configuration of the four-axis structure of the horizontal articulated robot according to the present invention,
제2도는 제1도의 가 - 가선 단면도,2 is a cross-sectional view of FIG. 1,
제3도는 종래 기술의 수평 다관절형 로보트의 사시도,3 is a perspective view of a horizontal articulated robot of the prior art,
제4도는 종래 기술의 수평 다관절형 로보트의 4축 구조의 구성을 나타내는 측단면도이다.4 is a side cross-sectional view showing the configuration of a four-axis structure of a horizontal articulated robot of the prior art.
* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명* Explanation of symbols for main parts of the drawings
1 : 베이스 2 : 1축 모우터1: Base 2: Single Axis Motor
3 :제1아암 4 : 2축 모우터3: 1st arm 4: 2-axis motor
5 :제2아암 6 :제3축5: second arm 6: third axis
7 :볼 스크류 8 :볼 스플라인7: ball screw 8: ball spline
9 :공간부 10 : 중심축9: space portion 10: central axis
15 :3축 모우터 19 :스플라인 너트15: 3-axis motor 19: Spline nut
20 :4축 모우터 27 :센신 도그20: 4-axis motor 27: Senshin dog
30 :회전축 31,32,34 :돌기30: rotating shaft 31, 32, 34: projection
33 :지지대 35 :스토퍼33: support 35: stopper
본 고안은 수평 다관절형 로보트의 4축 구조에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 제2아암의 자유단에 제공되어 소정거리 승강 안내되는 3축의 회전이동을 소정의 각도 범위로 제한하여 전기적인 배선이나 공압적인 배선의 내구성을 증대시킴은 물론 작업물을 충돌을 방지할 수 있도록 한 수평 다관절 로보트에 관한 것이다.The present invention relates to a four-axis structure of a horizontal articulated robot, and more particularly, to limit the rotational movement of the three axes provided at the free end of the second arm to be guided by a predetermined distance to the predetermined angle range for electrical wiring or the like. It relates to a horizontal articulated robot that increases the durability of pneumatic wiring as well as prevents collisions of workpieces.
일반적으로 수평 다관절 로보트은 제1, 2아암이 소정의 각도만큼 수평 회전한 다음 수직상하방향으로 안내되는 제3축의 아래측단에 4축 모우터의 작동에 따라 소적의 각도로 회전가능한 홀더가 제공되어 이송시키고자하는 제품을 진공 흡착하여 차공정으로 이송시키도록 하는 장치로서, 자동화기기에 관련된 작업물 반송 및 운반장치에 널리 이용되고 있다.In general, the horizontal articulated robot is provided with a holder that can be rotated at the angle of the droplet according to the operation of the four-axis motor at the lower end of the third axis that the first and second arms are rotated horizontally by a predetermined angle and then guided vertically and vertically. As a device for vacuum adsorption and conveying a product to be transported to a next step, it is widely used for a workpiece conveyance and conveyance device related to an automated machine.
이러한 수평 다관절형 로보트은 제2아암의 자유단에 수직 안내되는 3축의 끝단부에 마련된 홀더에 의해 작업물이 진공 흡착되게 되는 바, 상기한 홀더에 의해 흡착된 작업물의 위치를 보정하기 위해 회전기능을 갖는 4축 모우터를 작동시켜 제3축을 회전시키게 된다.The horizontal articulated robot is vacuum-adsorbed to the workpiece by a holder provided at the end of the three axes that are vertically guided to the free end of the second arm. The robot rotates to correct the position of the workpiece adsorbed by the holder. By operating the four-axis motor having a to rotate the third axis.
이와 같이 제3축을 회전시키는 4축 모우터의 원점을 설정하기 위한 센싱도그가 마련되어 초기상태를 유지시킴과 아울러 3축의 회전은 사용자의 설정에 따라 정, 역반향이 정해지게 되며, 오동작이 초래되는 경우 제3축의 무한한 회전으로 인하여 전기적인 배선이나 공압적인 배선이 수회 꼬이게 됨으로써 단선이 일어나거나 내구성이 저하됨은 물론 흡착된 공작물의 파손 등 위험요인이 내포되어 있는 바, 3축의 일정량 이상의 회전을 제한하는 제한장치가 요구되고 있는 실정이다.In this way, a sensing dog is provided to set the origin of the four-axis motor that rotates the third axis to maintain the initial state, and the rotation of the three axes is determined by the user's setting. In this case, due to the infinite rotation of the third axis, the electric wire or pneumatic wire is twisted several times, which causes disconnection or deterioration of durability and impairs risk factors such as damage to the absorbed workpiece. A limiting device is required.
제3도는 종래 기술의 수평 다관절형 로보트의 사시도이고, 제4도는 종래 기술의 수평 다관절 로보트의 4축 구조의 구성을 나타내는 측단면도로서, 부호(1)은 베이스를 나타내고 있다.FIG. 3 is a perspective view of a horizontal articulated robot of the prior art, and FIG. 4 is a side cross-sectional view showing the configuration of the four-axis structure of the horizontal articulated robot of the prior art, and reference numeral 1 denotes a base.
상기한 베이스(1)의 상측에 선회 가능하게 고정 설치됨은 물론 1축 모우터(1)의 작동에 의해 소정의 각도로 수평 회전이동 안내되는 제1아암(3)이 고정 설치되어 있고, 상기한 제1아암(3)의 자유단에는 2축 모우터(4)의 작동에 의해 소정의 각도로 수평 회전 이동되는 제2아암(5)이 선회 가능하게 고정 설치되어 있다.The first arm (3) is fixedly installed on the upper side of the base (1) so as to be pivotally rotated and guided in a horizontal rotational movement at a predetermined angle by the operation of the single-axis motor (1). At the free end of the first arm 3, a second arm 5 which is horizontally moved at a predetermined angle by the operation of the biaxial motor 4 is fixedly rotatable.
상기한 제2아암(7)의 자유단에 승강 안내되도록 고정 설치된 제3축(6)은 볼 스크류(7)와 볼 스플라인(8)이 분리되어 이루어지고, 속이 빈 공간부(9)가 형성되어 이 공간부(9)에 길이방향으로 중심 축(10)이 제공되어 상호 분리되지 않도록 함은 물론 그 하단부는 볼 스플라인(8)이 회전 가능하도록 홀더(도시생략)가 제공되는 플랜지(11)에 고정 설치되어 있다.The third shaft 6 fixedly installed at the free end of the second arm 7 is formed by separating the ball screw 7 and the ball spline 8, and a hollow space 9 is formed. Flange 11 which is provided with a central shaft 10 in the longitudinal direction in the space 9 so as not to be separated from each other, as well as a holder (not shown) at the lower end thereof so that the ball spline 8 is rotatable. It is fixedly installed.
또한, 상기한 제3축(6)의 상단부에 고정 설치된 지지대(12)는 제2아암(5)에 직립된 상태로 제공된 가이드(13)에 안내되도록 설치되어 제3축(6)이 요동되지 않고 승강되도록 되어 있다.In addition, the support 12 fixed to the upper end of the third shaft 6 is installed to be guided to the guide 13 provided in an upright position to the second arm 5 so that the third shaft 6 is not swinged. It is supposed to go up and down without.
그리고 제3축(6)의 볼 스크류(7)에 치차 결합된 볼 너트(14)에 회전력을 전달하는 3축 모우터(15)는 축에 재공된 풀리(16)와 볼 너트(14)에 고정 설치된 풀리(17)가 타이밍 벨트(18)로 연결되어 3축 모우터(15)의 회전력에 의해 볼 너트(14)가 회전됨으로써 이에 치차 결합된 볼 스크류(7)가 선택적으로 승강됨에 따라 제3축(6)이 제2아암(5)에 승강 안내되도록 되어 있다.And the three-axis motor 15 for transmitting the rotational force to the ball nut 14 geared to the ball screw (7) of the third shaft (6) is provided to the pulley (16) and the ball nut (14) provided in the shaft The fixed pulley 17 is connected to the timing belt 18 so that the ball nut 14 is rotated by the rotational force of the three-axis motor 15, thereby selectively lifting the ball screw 7 geared to it. The three shafts 6 are guided up and down on the second arm 5.
상기한 제3축(6)과 3축 모우터(15)는 제아암(5)에 제공된 하우징(H)에 수납되어 먼지 등 이물질의 유입을 방지하도록 되어 있다.The third shaft 6 and the triaxial motor 15 are accommodated in the housing H provided in the arm 5 to prevent the inflow of foreign substances such as dust.
또한, 상기한 제3축(6)의 볼 스플라인(8)과 스플라인 결합된 스플라인 너트(19)에 회전력을 전달하는 4축 모우터(20)는 스플라인 너트(19)에 고정 설치된 풀리(21)와 타이밍 벨트(22)로 연결되어 있다.In addition, the four-axis motor 20 for transmitting the rotational force to the spline nut 19 and the spline coupled to the spline 8 of the third shaft 6, the pulley 21 is fixed to the spline nut 19 And a timing belt 22.
상기한 4축 모우터(20)는 그 회전 속도를 감속할 수 있도록 제2아암(5)에 크기가 다른 풀리(23)(24)를 보유하는 감속 축(25)이 회전 가능하게 제공되어 크기가 큰 풀리(23)와 타이밍 벨트(22)로 연결되어 있으며, 스플라인 너트(19)에 고정 설치된 풀리(21)와 연결된 타이밍 벨트(22)는 감속 축(25)에 제공된 크기가 작은 풀리(24)에 연결되어 4축 모우터(20)의 회전 속도가 감속되어 스플라인 너트(19)에 전달되도록 되어 있다.The four-axis motor 20 is provided with a reduction shaft 25 rotatably provided with a second pulley (23) 24 having different sizes on the second arm (5) so as to reduce the rotational speed thereof. Is connected to the large pulley 23 and the timing belt 22, and the timing belt 22 connected to the pulley 21 fixed to the spline nut 19 is provided with a small pulley 24 provided on the reduction shaft 25. ), The rotational speed of the four-axis motor 20 is reduced and transmitted to the spline nut 19.
상기한 스플라인 너트(19)에 고정 설치된 풀리(21)의 원점을 설정하기 위한 센싱 도그(27)가 제2아암(5)에 제공되어 4축 모우터(20)와 전기적으로 연결되어 전원이 온(ON) 됨과 동시에 원점이 설정되도독 되어 있다.A sensing dog 27 for setting the origin of the pulley 21 fixed to the spline nut 19 is provided on the second arm 5 to be electrically connected to the four-axis motor 20 to turn on the power. At the same time (ON), the origin is set to read.
상기한 스플라인 너트(19)에 고정 설치된 풀리(21)에 감겨 회전력을 전달하는 타이밍 벨트(22)는 그 장력을 조절하기 위해 텐셔너(28)가 제2아암(5)에 고정 설치되어 있다.The tensioner 28 is fixed to the second arm 5 in order to adjust the tension of the timing belt 22 which is wound around the pulley 21 fixed to the spline nut 19.
이와 같이 구성되는 종래 기술의 수평 다관절형 로보트는, 로보트를 작동시키기위해 전원을 온 시키면, 스플라인 너트(19)의 외측에 제공된 도그 센싱(27)에 의해 원점이 설정되도록 4축 모우터(20)가 작동되어 제3축(6)의 하단부에 제공된 플랜지(11)의 홀더가 흡착하기 위한 좌표 설정이 완료된다.In the prior art horizontal articulated robot configured as described above, the four-axis motor 20 is set so that the origin is set by the dog sensing 27 provided on the outside of the spline nut 19 when the power is turned on to operate the robot. ) Is activated to complete the coordinate setting for the holder of the flange 11 provided on the lower end of the third shaft 6 to be adsorbed.
이러한 상태에서 1,2축 모우터(2)(4)를 작동시킴에 따라 제1,2아암(3)(5)이 소정의 각도로 수평 회전이동됨으로써 이송시키고자 하는 제품이 위치에 제3축(6)이 위치하게 되며, 제품을 흡착하기 위해 3축 모우터(15)를 작동시킨다.As the 1,2-axis motors 2 and 4 are operated in this state, the first and second arms 3 and 5 are horizontally rotated at a predetermined angle so that the product to be conveyed is positioned at the third position. The shaft 6 is positioned, and the triaxial motor 15 is operated to absorb the product.
상기한 3축 모우터(15)가 작동되어 반시계 방향으로 회전되면, 타이밍 벨트(18)로 연결된 볼 너트(14)가 동일한 방향으로 회전됨에 기인하여 이에 치차 결합된 볼 스크류(7)가 안내되어 소정거리 하강되게 됨에 따라 제3축(6)의 공간부(9)에 제공된 중심 축(10)에 의해 볼 스플라인(8)이 분리되지 않은 상태로 함께 하강된 다음, 볼 스플라인(8)의 하단부에 제공된 플랜지(11)의 홀더에 의해 제품을 흡착하게 된다.When the three-axis motor 15 is operated and rotated counterclockwise, the ball screw 7 which is geared to the teeth is guided because the ball nut 14 connected to the timing belt 18 is rotated in the same direction. And as the predetermined distance is lowered, the ball spline 8 is lowered together without being separated by the central axis 10 provided in the space 9 of the third axis 6, and then the ball spline 8 of the The product is sucked by the holder of the flange 11 provided at the lower end.
이와 같이 제품의 흡착이 완료되면 3축 모우터(15)를 전기한 작동과 반대로 작동시켜 제3축(6)을 상승시킴과 아울러 차 공정의 제품 위치가 놓여지는 위치의 정확한 제어 즉, 홀더에 흡착된 제품의 위치가 보정되도록 4축 모우터(20)를 작동시킨다.When the adsorption of the product is completed as described above, the three-axis motor 15 is operated in the opposite direction to the electric operation, thereby raising the third shaft 6 and precisely controlling the position where the product position of the secondary process is placed, that is, the holder. The 4-axis motor 20 is operated to correct the position of the adsorbed product.
상기한 4축 모우터920)가 작동되면, 제2아암(5)에 회전 가능하게 설치된 감속 축(25)의 큰 풀리(23)와 타이밍 벨트(22)로 연결됨은 물론 감속축(25)의 작은 풀리(24)와 타이밍 벨트(22)로 연결된 스프라인 너트(19)가 회전됨으로써 이에 스플라인 결합된 볼 스플라인(8)은 플랜지(11)에 회전 가능하게 설치된 중심축(10)을 중심으로 선회되어 제품을 차 공정의 정확한 위치에 위치시키도록 위치보정이 이루어지게 된다.When the four-axis motor 920 is operated, the large pulley 23 of the reduction shaft 25 rotatably installed on the second arm 5 is connected to the timing belt 22 as well as the reduction shaft 25. As the spline nut 19 connected to the small pulley 24 and the timing belt 22 is rotated, the ball spline 8 splined thereto is pivoted about the central axis 10 rotatably installed on the flange 11. Position adjustment is then made to position the product at the correct position in the next process.
이와 같이 이송시키고자 하는 제품을 차 공정으로 이송시킴은 물론 제2아암(5)의 자유단에 제공된 제3축(6)의 하단부에 제공된 플랜지(11)의 홀더에 흡착된 제품의 위치 보정을 위해 볼 스플라인(8)을 회전시키는 4축 모우터(20)의 회전 각도 조절은 사용자의 설정에 따라 정해지게 되는 바, 센싱 도그(27)에 의한 원점 설정 기능만 갖추고 있기 때문에 오조작으로 인한 3축(6)의 회전 각도가 무한정한 회전이 이루어지게되면, 전기적으로 연결된 전기 배선 및 공압적으로 연결된 공압 배선이 다수회 꼬임으로써 내구성이 저하되어 각각의 배선이 단락됨에 기인하여 고장 발생의 원인이 되며, 홀더에 흡착된 제품의 파손 등에 의해 안전사고를 일으킬 수 있는 문제점이 내포되어 있다.In this way, the product to be conveyed is transferred to the next process, and the position correction of the product adsorbed to the holder of the flange 11 provided at the lower end of the third shaft 6 provided at the free end of the second arm 5 is performed. The rotation angle of the four-axis motor 20 for rotating the ball spline 8 is determined according to the user's setting, and since only the origin setting function is provided by the sensing dog 27, When the rotation angle of the shaft 6 is infinitely rotated, the electrical wiring and the pneumatically connected pneumatic wiring are twisted a plurality of times, thereby deteriorating the durability and causing failure due to short circuit of each wiring. And, there is a problem that may cause a safety accident due to damage of the product adsorbed on the holder.
본 고안은 상기한 바와 같이 종래 기술의 문제점을 해결하기 위해 안출된 것으로서, 본 고안의 목적은 제2아암의 자유단에 제공되어 소정거리 승강 안내됨은 물론 홀더에 흡착된 제품의 위치를 보정하기 위한 3축의 회전 이동을 소정의 각도 범위로 제한하여 전기적인 배선이나 공압적인 배선의 내구성을 증대시킴은 물론 작업물을 충돌을 방지하여 고장 발생을 미연에 방지함은 물론 안전사고를 방지할 수 있는 수평 다과절형 로보트을 제공하는데 있다.The present invention is devised to solve the problems of the prior art as described above, the object of the present invention is to provide a free end of the second arm is guided by a predetermined distance as well as to correct the position of the product adsorbed on the holder By limiting the rotational movement of three axes to a predetermined angle range, it increases the durability of electric wiring or pneumatic wiring, and prevents accidents by preventing collisions, and prevents accidents. To provide a multi-functional robot.
상기한 바와 같은 목적을 실현하기 위해 본 고안은, 베이스에 선회 가능하게 고정 설치된 제1아암과, 상기한 제1아암에 한지 고정 설치된 제2아암이 1축 및 2축 모우터의 작동에 따라 소정의 각도로 회전 이동됨은 물론 제2아암의 자유단에 제공된 3축 및 4축 모우터에 의해 선택적으로 승강 및 회전되고, 볼 스크류와 볼 스플라인이 분리되어 하나의 축으로 이루어짐은 물론 속이 빈 공간부에 길이 방향으로 중심 축이 제공되어 상호 분리되지 않도록 고정 설치되어 있으며, 볼 스플라인이 중심 축에 회전 가능하도록 이루어진 제3축에 의해 제품을 흡착하여 차 공정으로 이송시키고, 제3축의 원점을 설정하기 위한 센싱 도그가 스플라인 너트에 고정 설치된 풀리의 외측에 마련된 수평 다관절형 로보트에 있어서, 상기한 제3축의 스플라인 너트에 고정 설치되어 함께 회전되고 볼 스플라인과 스플라인 결합됨은 물론 복수개의 돌기가 형성된 회전 축과, 상기한 회전 축의 외측에 제공됨은 물론 제2아암에 고정 설치되고 회전축에 형성된 돌기와 마주보는 소정의 위치에 돌기가 마련된 지지대와, 상기한 회전 축의 돌기와 지지대의 돌기 사이에 구름 마찰 접촉되어 회전 축의 회전각도를 제한하도록 하는 스토퍼로 이루어진 수평 다관절형 로보트의 4축 구조를 제공한다.In order to achieve the above object, the present invention provides a first arm rotatably fixed to the base and a second arm fixedly mounted to the first arm according to the operation of the uniaxial and biaxial motors. It is rotated and moved at an angle of as well as selectively lifted and rotated by three- and four-axis motors provided at the free end of the second arm, and the ball screw and the ball spline are separated to form a single shaft as well as a hollow space part. The central axis is provided in the longitudinal direction so that it is fixed so as not to be separated from each other. In a horizontal articulated robot provided on an outer side of a pulley in which a sensing dog for fixing is fixed to a spline nut, the fixed dog is fixed to a spline nut of the third axis. And a support shaft which is rotated together and splined to the ball spline, as well as a rotating shaft formed with a plurality of protrusions, provided on the outer side of the rotating shaft, and fixed to the second arm and provided with protrusions at predetermined positions facing the protrusions formed on the rotating shaft. And a four-axis structure of a horizontal articulated robot comprising a stopper for rolling friction contact between the protrusion of the rotating shaft and the protrusion of the support to limit the angle of rotation of the rotating shaft.
상기한 회전 축의 돌기는 제3축의 회전 범위가 540。 이내로 제한되도록 소정거리 이격되어 형성됨을 특징으로 한다.The projection of the rotation axis is characterized in that the rotational range of the third axis is formed to be spaced apart a predetermined distance to be within 540 °.
이하, 본 고안의 바람직한 실시예를 첨부한 도면에 따라 더욱 상세히 설명한다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in more detail with reference to the accompanying drawings.
제1도는 본 고안의 수평 다관절형 로보트의 4축 구조의 구성을 나타내는 측단면도이고, 제2도는 제1동의 가 - 가선 단면도로서, 종래 기술의 구성과 동일한 부분의 구성은 생략하고 중요한 부분만 상세히 설명한다.1 is a side cross-sectional view showing the configuration of the four-axis structure of the horizontal articulated robot of the present invention, and FIG. 2 is a first cross-sectional view of the first ridge. It explains in detail.
제2아암(5)의 자유단에 승강 안내되는 제3축(6)의 볼 스플라인(8)에 결합되어 4축 모우터(20)의 작동에 따라 회전력을 전달하는 스플라인 너트(19)에 고정 설치된 회전 축(30)은 불 스플라인(8)과 스플라인 결합되어 제3축(6)이 승강 안내됨은 물론 외측에 복수개의 돌기(31)(32)가 형성되어 있다.It is fixed to the spline nut 19 which is coupled to the ball spline 8 of the third shaft 6 guided to the free end of the second arm 5 and transmits the rotational force according to the operation of the four-axis motor 20. The installed rotary shaft 30 is spline-coupled with the bull spline 8 so that the third shaft 6 is lifted and guided, and a plurality of protrusions 31 and 32 are formed on the outside.
상기한 회전축(30)의 외측에 마련됨과 아울러 제2아암(5)의 하단부에 고정 설치된 지지대(33)는 회전축(30)에 형성된 돌기(31)(32)와 마주보는 소정의 위치에 돌기(34)가 형성되어 있다.The support 33 provided on the outer side of the rotating shaft 30 and fixed to the lower end of the second arm 5 has a protrusion at a predetermined position facing the protrusions 31 and 32 formed on the rotating shaft 30. 34) is formed.
또한 상기한 회전축(30)의 돌기(31)(32) 중 어느 하나와 지지대(33)의 돌기(34) 사이에 스토퍼(35)가 이탈되지 않고 구름 접촉 가능하게 제공되어 제3축(6)의 회전에 따라 함께 회전되는 회전축(30)의 회전 각도를 제한하도록 되어 있다.In addition, the stopper 35 is provided between the protrusions 31 and 32 of the rotating shaft 30 and the protrusions 34 of the support 33 so that the stopper 35 is not detached and is in contact with the cloud, so that the third shaft 6 is provided. The rotation angle of the rotation shaft 30 that is rotated together in accordance with the rotation of the is to limit.
또한 상기한 회전축(30)의 돌기(31)(32)는 제3축(6)의 회전 각도가 540。 이내로 제한되도록 송정 거리 이격되어 형성됨이 바람직하다.In addition, the projections 31 and 32 of the rotation shaft 30 is preferably formed to be spaced apart from each other so that the rotation angle of the third shaft 6 is limited to within 540 °.
이와 같이 구성되는 본 고안의 수평 다관절형 로보트의 4축 구조는, 로보트을 작동시키기 위해 전원을 온 시키면, 스플라인 너트(19)에 제공된 풀리(21)의 외측에 마련된 센싱 도그(27)에 의해 원점이 설정되게 되면, 이러한 상태에서 1,2축 모우터(2)(4)를 작동시켜 제1,2아암(3)(5)을 소정의 각도로 수평 회전이동시킨다.The four-axis structure of the horizontal articulated robot of the present invention configured as described above has an origin by a sensing dog 27 provided on the outside of the pulley 21 provided on the spline nut 19 when the power is turned on to operate the robot. In this state, the 1,2-axis motors 2 and 4 are operated in this state to horizontally move the first and second arms 3 and 5 at a predetermined angle.
이와 같이 제2아암(5)이 회전 이동되어 흡착하고자 하는 제품의 위치에 도달하면, 3축 모우터(15)를 작동시켜 제3축(6)을 소정 거리 하강시킨 다음 홀더에 의해 흡착한다.As described above, when the second arm 5 rotates to reach the position of the product to be sucked, the three-axis motor 15 is operated to lower the third shaft 6 by a predetermined distance and then sucked by the holder.
상기한 제3축(6)의 홀더에 의해 제품이 흡착되면, 3축 모우터(15)를 전기한 작동과 반대로 작동시켜 제3축(6)을 상승시킴과 아울러 차 공정으로 이송시키기 위해 1,2축 모우터(2)(4)를 작동시켜 수평 이동시킨다.When the product is adsorbed by the holder of the third shaft (6), the three-axis motor (15) is operated in the opposite direction to the electrical operation to raise the third shaft (6) and to transfer to the next process 1 , The two-axis motor (2) (4) is operated to move horizontally.
이때 홀딩된 제품의 위치를 보상하기 위해 사용자의 설정에 따라 4축 모우터(20)를 동작시키게 되는 바, 상기한 모우터(20)의 작동에 따라 각각의 타이밍 벨트(26)(22)에 의해 회전력이 감속되어 스플라인 너트(19)에 전달되게 된다.At this time, the four-axis motor 20 is operated according to the user's setting to compensate for the position of the held product, and the respective timing belts 26 and 22 are operated according to the operation of the motor 20. By this, the rotational force is decelerated and transmitted to the spline nut 19.
따라서 이에 스플라인 결합된 제3축(6)의 볼 스플라인(8)이 소정 각도 회전됨과 동시에 스플라인 너트(19)에 고정 설치된 회전 축(30)이 함께 회전되게 됨으로써 회전 축(30)의 외주면에 형성된 돌기(31)(32)에 의해 지지대(33)의 돌기(34)의 일측에 제공된 스토퍼(35)를 이송시켜 돌기(34)의 타측에 위치시킴으로써 회전 축(30)의 회전 범위가 제한되게 되는 바, 상기한 회전 축(30)이 반시계 방향으로 회전되면 회전 축(30)에 형성된 돌기(32)가 회전되어 지지대(33)에 형성된 돌기(34)의 일측에 제공된 스토퍼(35)를 이송시켜 제2도의 일점쇄선으로 도시한 바와 같이 돌기(34)의 타측으로 위치시킴으로써 회전 축(30)의 회전 범위를 제한하게 된다.Accordingly, the ball spline 8 of the third shaft 6 splined thereto is rotated by a predetermined angle and the rotation shaft 30 fixed to the spline nut 19 is rotated together, thereby being formed on the outer circumferential surface of the rotation shaft 30. The stopper 35 provided on one side of the protrusion 34 of the support 33 by the protrusions 31 and 32 is positioned on the other side of the protrusion 34 so that the rotation range of the rotation shaft 30 is limited. Bar, when the rotation shaft 30 is rotated in the counterclockwise direction, the projection 32 formed on the rotation shaft 30 is rotated to transfer the stopper 35 provided on one side of the projection 34 formed on the support 33. As shown by the dashed-dotted line in FIG. 2, the rotational range of the rotation shaft 30 is limited by positioning the projection 34 toward the other side.
이러한 상태에서 회전 축(30)이 시계 방향으로 회전되면 회전 축(30)에 형성된 돌기(31)가 회전되어 스토퍼(35)를 반대로 이송시킴으로써 제2도의 실선으로 도시한 바와 같이 회전 축(30)의 회전 범위를 제한하게 함으로써 사용자의 오조작에 따른 제3축(6)의 회전 범위를 소정의 각도 범위내로 제한하게 된다.In this state, when the rotation shaft 30 is rotated in the clockwise direction, the projection 31 formed on the rotation shaft 30 is rotated to transfer the stopper 35 to the opposite direction, as shown by the solid line of FIG. By limiting the range of rotation of the rotational range of the third shaft (6) in accordance with the user's misoperation is limited within a predetermined angle range.
이상 설명한 바와 같이 본 고안의 수평 다관절형 로보트의 4축 구조는, 제3축 홀더에 의해 흡착된 제품의 위치를 보정함은 물론 무한정으로 회전될 수 있는 회전 각도를 제한함으로써 전기적인 배선이나 공압적으로 연결된 공압 배선의 내구성을 향상시켜 단락되는 현상을 방지할 수 있기 때문에 고장 발생의 원인을 제거함은 물론 홀더에 흡착된 제품의 파손을 미연에 방지하여 안전 사고를 방지할 수 있는 이점이 있다.As described above, the four-axis structure of the horizontal articulated robot of the present invention, as well as correct the position of the product adsorbed by the third axis holder, as well as limit the rotation angle that can be rotated indefinitely, electrical wiring or pneumatic Since the short-circuit phenomenon can be prevented by improving the durability of the connected pneumatic wiring, it is possible to eliminate the cause of the failure and to prevent the damage of the product adsorbed on the holder in advance, thereby preventing the safety accident.
Claims (2)
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR2019920018968U KR0123804Y1 (en) | 1992-10-05 | 1992-10-05 | Four structure of horizontal multi-joint robot axis |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR2019920018968U KR0123804Y1 (en) | 1992-10-05 | 1992-10-05 | Four structure of horizontal multi-joint robot axis |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| KR940009594U KR940009594U (en) | 1994-05-21 |
| KR0123804Y1 true KR0123804Y1 (en) | 1998-10-15 |
Family
ID=19341212
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| KR2019920018968U KR0123804Y1 (en) | 1992-10-05 | 1992-10-05 | Four structure of horizontal multi-joint robot axis |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| KR (1) | KR0123804Y1 (en) |
-
1992
- 1992-10-05 KR KR2019920018968U patent/KR0123804Y1/en not_active IP Right Cessation
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| KR940009594U (en) | 1994-05-21 |
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