JPWO2025041250A5 - - Google Patents

Claims (8)

1. 複数の可動部材を備えるロボットを制御する制御装置であって、
   少なくとも１つのプロセッサを備え、
   該プロセッサが、
   前記ロボットに後付けにより装着される線条体の質量を取得し、
   取得した前記線条体の質量を各前記可動部材に作用する負荷として設定するロボットの制御装置。
2. 各前記可動部材の長さを記憶するメモリを備え、
   前記プロセッサが、
   取得した前記線条体の質量を、前記メモリに記憶されている各前記可動部材の長さに対応する割合によって各前記可動部材に作用する負荷として分配する請求項１に記載の制御装置。
3. 各前記可動部材の長さを記憶するメモリを備え、
   前記プロセッサが、
   前記線条体の単位長さ当たりの質量を取得し、
   取得した前記線条体の単位長さ当たりの質量に、前記メモリに記憶されている各前記可動部材の長さに対応する長さを乗じることにより、各前記可動部材に作用する負荷を算出する請求項１に記載の制御装置。
4. 前記メモリに記憶されている各前記可動部材の長さに対応する長さは、前記メモリに記憶されている各前記可動部材の長さに、それぞれ１より大きな係数を乗算することにより算出される請求項３に記載の制御装置。
5. 前記プロセッサが、各前記可動部材の質量と各前記可動部材に作用する負荷とを含む値に基づいて、前記ロボットと該ロボットの周辺の物体あるいは人との干渉を検知する請求項１から請求項４のいずれか１項に記載の制御装置。
6. 前記ロボットと、
   請求項１から請求項４のいずれか１項に記載の制御装置とを備えるロボットシステム。
7. 前記ロボットと、
   請求項５に記載の制御装置とを備えるロボットシステム。
8. 複数の可動部材を備えるロボットを制御する制御方法であって、
   前記ロボットに後付けにより装着される線条体の質量を取得し、
   取得した前記線条体の質量を各前記可動部材に作用する負荷として設定する制御方法。