JPWO2023002558A5 - - Google Patents

Claims (10)

1. 複数の基地局の各々の位置と、三次元空間において前記複数の基地局それぞれと通信する端末とが成す角度として観測された複数の観測角度それぞれを用いて算出されたベクトルであって、前記複数の観測角度の二次元方向についての角度に基づくベクトルである複数の二次元方向ベクトルと、前記複数の観測角度それぞれを用いて算出されたベクトルであって、前記複数の観測角度の三次元方向についての角度に基づくベクトルである複数の三次元方向ベクトルとを用いて前記端末の仮位置を求める仮位置算出部と、
   前記複数の基地局それぞれの位置の二次元成分と、前記複数の二次元方向ベクトルと、前記複数の基地局それぞれの位置の二次元成分に対応する重みであって、前記複数の基地局それぞれの位置の二次元成分と前記仮位置の二次元成分とに基づいて定まる重みである複数の二次元重みとを用いて前記端末の二次元位置を求める二次元位置算出部と、
   前記複数の基地局それぞれの位置の三次元成分と、前記複数の三次元方向ベクトルと、前記複数の基地局それぞれの位置の三次元成分に対応する重みであって、前記複数の基地局それぞれの位置の三次元成分と前記仮位置の三次元成分とに基づいて定まる重みである複数の三次元重みとを用いて前記端末の三次元位置を求める三次元位置算出部と、
   前記端末の位置の二次元成分として、前記二次元位置と、前記三次元位置の二次元成分との加重平均を求め、前記端末の位置の三次元目の成分として前記三次元位置の三次元目の成分を採用する位置統合部と
   を備える測位装置。
2. 前記複数の二次元重みそれぞれは、前記複数の基地局それぞれの位置の二次元成分と前記仮位置の二次元成分とが成す距離の逆数に応じた値であり、
   前記複数の三次元重みそれぞれは、前記複数の基地局それぞれの位置の三次元成分と前記仮位置の三次元成分とが成す距離の逆数に応じた値である請求項１に記載の測位装置。
3. 前記測位装置は、さらに、
   前記加重平均において用いるパラメータである加重平均パラメータの値を、対象エリアの形状に応じた値に変更するパラメータ変更部を備える請求項１又は２に記載の測位装置。
4. 前記パラメータ変更部は、前記対象エリアの長手方向の長さに対する前記対象エリアの短手方向の長さの比と、前記対象エリアの二次元における対角方向の長さと前記対象エリアの高さの比とに応じて前記加重平均パラメータの値を変更する請求項３に記載の測位装置。
5. 前記パラメータ変更部は、条件ごとに前記加重平均パラメータの値を示すルックアップテーブルを参照して前記加重平均パラメータの値を変更する請求項３又は４に記載の測位装置。
6. 前記対象エリアは、前記仮位置に基づいて定められたエリアである請求項３から５のいずれか１項に記載の測位装置。
7. 前記測位装置は、さらに、
   前記対象エリアの長手方向の長さと短手方向の長さと高さとの各々を示す情報を受け付けるエリア情報入力部
   を備える請求項３から５のいずれか１項に記載の測位装置。
8. 前記対象エリアは、前記端末と、前記複数の基地局のうち、前記端末に対する電波強度が強度基準値以上である基地局とを含む空間である請求項３から５のいずれか１項に記載の測位装置。
9. コンピュータが、複数の基地局の各々の位置と、三次元空間において前記複数の基地局それぞれと通信する端末とが成す角度として観測された複数の観測角度それぞれを用いて算出されたベクトルであって、前記複数の観測角度の二次元方向についての角度に基づくベクトルである複数の二次元方向ベクトルと、前記複数の観測角度それぞれを用いて算出されたベクトルであって、前記複数の観測角度の三次元方向についての角度に基づくベクトルである複数の三次元方向ベクトルとを用いて前記端末の仮位置を求め、
   前記コンピュータが、前記複数の基地局それぞれの位置の二次元成分と、前記複数の二次元方向ベクトルと、前記複数の基地局それぞれの位置の二次元成分に対応する重みであって、前記複数の基地局それぞれの位置の二次元成分と前記仮位置の二次元成分とに基づいて定まる重みである複数の二次元重みとを用いて前記端末の二次元位置を求め、
   前記コンピュータが、前記複数の基地局それぞれの位置の三次元成分と、前記複数の三次元方向ベクトルと、前記複数の基地局それぞれの位置の三次元成分に対応する重みであって、前記複数の基地局それぞれの位置の三次元成分と前記仮位置の三次元成分とに基づいて定まる重みである複数の三次元重みとを用いて前記端末の三次元位置を求め、
   前記コンピュータが、前記端末の位置の二次元成分として、前記二次元位置と、前記三次元位置の二次元成分との加重平均を求め、前記端末の位置の三次元目の成分として前記三次元位置の三次元目の成分を採用する測位方法。
10. 複数の基地局の各々の位置と、三次元空間において前記複数の基地局それぞれと通信する端末とが成す角度として観測された複数の観測角度それぞれを用いて算出されたベクトルであって、前記複数の観測角度の二次元方向についての角度に基づくベクトルである複数の二次元方向ベクトルと、前記複数の観測角度それぞれを用いて算出されたベクトルであって、前記複数の観測角度の三次元方向についての角度に基づくベクトルである複数の三次元方向ベクトルとを用いて前記端末の仮位置を求める仮位置算出処理と、
    前記複数の基地局それぞれの位置の二次元成分と、前記複数の二次元方向ベクトルと、前記複数の基地局それぞれの位置の二次元成分に対応する重みであって、前記複数の基地局それぞれの位置の二次元成分と前記仮位置の二次元成分とに基づいて定まる重みである複数の二次元重みとを用いて前記端末の二次元位置を求める二次元位置算出処理と、
    前記複数の基地局それぞれの位置の三次元成分と、前記複数の三次元方向ベクトルと、前記複数の基地局それぞれの位置の三次元成分に対応する重みであって、前記複数の基地局それぞれの位置の三次元成分と前記仮位置の三次元成分とに基づいて定まる重みである複数の三次元重みとを用いて前記端末の三次元位置を求める三次元位置算出処理と、
    前記端末の位置の二次元成分として、前記二次元位置と、前記三次元位置の二次元成分との加重平均を求め、前記端末の位置の三次元目の成分として前記三次元位置の三次元目の成分を採用する位置統合処理と
    をコンピュータである測位装置に実行させる測位プログラム。