JPWO2022114016A5 - 直接教示操作を受付け可能な制御装置、教示装置、および制御装置のコンピュータプログラム - Google Patents

Description

本発明は、直接教示操作を受付け可能な制御装置、教示装置、および制御装置のコンピュータプログラムに関する。

本開示の第１の態様は、作業者がロボットを直接的に操作する直接教示操作を受付け可能な制御装置である。制御装置は、動作プログラムに関する情報を表示可能な表示部と、少なくとも１つのプロセッサと、を備える。少なくとも１つのプロセッサは、第１の動作指令の入力を受付けた場合に、作業者の直接教示操作を受付けている期間中に所定の間隔で取得されたロボットの位置および姿勢の情報に基づいて、第１の動作指令に少なくとも１つの第２の動作指令を生成する。少なくとも１つのプロセッサは、第１の動作指令、および、少なくとも１つの第２の動作指令のうち少なくとも一方を動作プログラムに関する情報として表示部に表示する。

本開示の第２の態様は、作業者がロボットを直接的に操作する直接教示操作を受付け可能な教示装置である。教示装置は、少なくとも１つのプロセッサを備える。少なくとも１つのプロセッサは、第１の動作指令の入力を受付けた場合に、作業者の直接教示操作を受付けている期間中に所定の間隔で取得されたロボットの位置および姿勢の情報に基づいて、第１の動作指令に少なくとも１つの第２の動作指令を生成する。少なくとも１つのプロセッサは、第１の動作指令、および、少なくとも１つの第２の動作指令のうち少なくとも一方を動作プログラムに関する情報として表示部に表示する。

本開示の第３の態様は、作業者がロボットを直接的に操作する直接教示操作を受付け可能な制御装置のコンピュータプログラムである。コンピュータプログラムは、動作プログラムに関する情報を表示部に表示するステップと、第１の動作指令の入力を受付けた場合に、作業者の直接教示操作を受付けている期間中に所定の間隔で取得されたロボットの位置および姿勢の情報に基づいて、第１の動作指令に少なくとも１つの第２の動作指令を生成するステップと、第１の動作指令、および、少なくとも１つの第２の動作指令のうち少なくとも一方を動作プログラムに関する情報として表示部に表示するステップとを、少なくとも１つのプロセッサに実行させる。

本開示の一態様によれば、直接教示操作を受付けて、第１の動作指令に対する第２の動作指令を容易に作成できる制御装置、教示装置、および制御装置のコンピュータプログラムを提供することができる。

Claims (14)

1. 作業者がロボットを直接的に操作する直接教示操作を受付け可能な制御装置であって、
   動作プログラムに関する情報を表示可能な表示部と、
   少なくとも１つのプロセッサと、を備え、
   前記少なくとも１つのプロセッサは、
   第１の動作指令の入力を受付けた場合に、作業者の直接教示操作を受付けている期間中に所定の間隔で取得されたロボットの位置および姿勢の情報に基づいて、前記第１の動作指令に少なくとも１つの第２の動作指令を生成し、
   前記第１の動作指令、および、前記少なくとも１つの第２の動作指令のうち少なくとも一方を動作プログラムに関する情報として前記表示部に表示する、制御装置。
2. 前記第１の動作指令は、１個の指令文または１個の指令図にて構成され、
   前記少なくとも１つの第２の動作指令は、少なくとも１個の指令文または少なくとも１個の指令図にて構成される、請求項１に記載の制御装置。
3. 前記第１の動作指令は、前記少なくとも１つの第２の動作指令を含む、請求項１または２に記載の制御装置。
4. 前記少なくとも１つのプロセッサは、
   前記所定の間隔で取得されたロボットの位置および姿勢の情報に基づいて、教示点を設定し、
   前記教示点に基づいて前記少なくとも１つの第２の動作指令を生成する、請求項１から３のいずれか一項に記載の制御装置。
5. 前記少なくとも１つのプロセッサは、
   前記表示部または入力部への作業者の操作入力の情報を受付けると、受付けた前記操作入力の情報に基づいて、前記第１の動作指令を展開して、前記第１の動作指令に含まれる前記少なくとも１つの第２の動作指令を前記表示部に表示する、請求項１から４のいずれか一項に記載の制御装置。
6. 前記少なくとも１つのプロセッサは、
   ロボットの動作条件、および、作業者の直接教示操作に応じたロボットの軌跡のうち少なくとも一方に基づいて、前記少なくとも１つの第２の動作指令を生成する、請求項１から５のいずれか一項に記載の制御装置。
7. 前記動作プログラムに関する情報は、前記第１の動作指令および前記少なくとも１つの第２の動作指令と異なる他の動作指令を含む、請求項１から６のいずれか一項に記載の制御装置。
8. 前記少なくとも１つのプロセッサは、前記表示部または入力部への作業者の操作入力の情報を受付けると、受付けた前記操作入力の情報に基づいて、前記第１の動作指令または生成された前記少なくとも１つの第２の動作指令を編集する、請求項１から７のいずれか一項に記載の制御装置。
9. 前記第１の動作指令および前記少なくとも１つの第２の動作指令のそれぞれの動作指令は、アイコンにて前記表示部に表示される、請求項１から８のいずれか一項に記載の制御装置。
10. 前記少なくとも１つのプロセッサは、ロボットの画像を前記表示部に表示し、
    前記所定の間隔で取得されたロボットの位置および姿勢の情報に基づいて、軌跡を生成し、
    前記軌跡をロボットの画像に重畳して前記表示部に表示する、請求項１から９のいずれか一項に記載の制御装置。
11. 前記軌跡は、前記少なくとも１つの第２の動作指令にて構成されている、請求項１０に記載の制御装置。
12. 前記少なくとも１つのプロセッサは、
    作業者の操作入力による前記少なくとも１つの第２の動作指令の指定を受付けると、指定された前記少なくとも１つの第２の動作指令に対応する位置情報を前記軌跡上に表示する、請求項１０または１１に記載の制御装置。
13. 作業者がロボットを直接的に操作する直接教示操作を受付け可能な教示装置であって、
    少なくとも１つのプロセッサを備え、
    前記少なくとも１つのプロセッサは、
    第１の動作指令の入力を受付けた場合に、作業者の直接教示操作を受付けている期間中に所定の間隔で取得されたロボットの位置および姿勢の情報に基づいて、前記第１の動作指令に少なくとも１つの第２の動作指令を生成し、
    前記第１の動作指令、および、前記少なくとも１つの第２の動作指令のうち少なくとも一方を動作プログラムに関する情報として表示部に表示する、教示装置。
14. 作業者がロボットを直接的に操作する直接教示操作を受付け可能な制御装置のコンピュータプログラムであって、
    動作プログラムに関する情報を表示部に表示するステップと、
    第１の動作指令の入力を受付けた場合に、作業者の直接教示操作を受付けている期間中に所定の間隔で取得されたロボットの位置および姿勢の情報に基づいて、前記第１の動作指令に少なくとも１つの第２の動作指令を生成するステップと、
    前記第１の動作指令、および、前記少なくとも１つの第２の動作指令のうち少なくとも一方を動作プログラムに関する情報として前記表示部に表示するステップとを、少なくとも１つのプロセッサに実行させるためのコンピュータプログラム。