JPWO2021216782A5

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Publication number: JPWO2021216782A5
Application number: JP2022563876A
Authority: JP
Publication date: 2024-05-01

Claims

近位部分と遠位部分とを備える経路提供ガイドと、
前記経路提供ガイドに動作可能に接続された制御部と、を備え、
前記経路提供ガイドおよび前記制御部は、協働して、
前記経路提供ガイドの前記遠位部分の曲率、または、
前記経路提供ガイドの前記遠位部分の弧長の少なくとも一方を独立して制御するように構成されている、システム。
請求項１に記載のシステムであって、
前記経路提供ガイドは、ガイドワイヤの遠位端を目標位置に配するように構成されており、
前記経路提供ガイドおよび前記制御部は、協働して、
前記経路提供ガイドの前記遠位部分の曲率と、
前記経路提供ガイドの前記遠位部分の弧長との両方を同時にかつ独立して制御するように構成されている、システム。
請求項１に記載のシステムであって、
前記制御部は、自動制御部、および手動で操作可能な制御部からなる群から選択され、
当該システムは、前記自動制御部を有するロボット操縦可能なガイドワイヤシステム、および前記手動で操作可能な制御部を有する手動で操縦可能なガイドワイヤシステムからなる群から選択される、システム。
請求項１から請求項３のいずれか一項に記載のシステムであって、
前記経路提供ガイドは、
複数の入れ子式要素の入れ子式伸縮構成と、
前記複数の入れ子式要素のうちの１つに接続されたテンドンと、を備え、
前記制御部は、
前記複数の入れ子式要素の軸方向の相対的な位置合わせを制御することと、
前記複数の入れ子式要素の横方向の相対的な位置合わせを制御することと、
前記複数の入れ子式要素の回転方向の相対的な位置合わせを制御することと、
前記テンドンのストロークを制御することと、
のうちの１つまたは複数を行うように構成される、システム。
請求項４に記載のシステムであって、
前記経路提供ガイドは、当該経路提供ガイドの長さに沿って可変剛性プロファイルを有する、システム。
請求項５に記載のシステムであって、
前記可変剛性プロファイルは、前記経路提供ガイドの長さに沿って連続的に可変である、システム。
請求項５に記載のシステムであって、
前記可変剛性プロファイルは、前記経路提供ガイドの長さに沿って離散的に可変であり、
当該経路提供ガイドの１つまたは複数の部分に沿って、当該１つまたは複数の部分は、当該１つまたは複数の部分の長さに沿って実質的に同じ剛性を有する、システム。
経路提供ガイドと、
前記経路提供ガイドに動作可能に接続された制御部と、を備え、
前記経路提供ガイドは、
同軸上に位置合わせされた複数の管状要素と、
テンドンと、を備え、
前記経路提供ガイドは、近位部分と遠位部分とを備え、ガイドワイヤの遠位端を目標位置に配するように構成され、
前記制御部は、
前記複数の管状要素の軸方向の相対的な位置合わせを制御することと、
前記複数の管状要素の横方向の相対的な位置合わせを制御することと、
前記複数の管状要素の回転方向の相対的な位置合わせを制御することと、
前記テンドンのストロークを制御することと、
のうちの１つまたは複数を行うように構成され、
前記経路提供ガイドおよび前記制御部は、協働して、
前記経路提供ガイドの前記遠位部分の曲率、または、
前記経路提供ガイドの前記遠位部分の弧長の少なくとも一方を独立して制御するように構成されている、システム。
請求項８に記載のシステムであって、
前記経路提供ガイドおよび前記制御部は、協働して、
前記経路提供ガイドの前記遠位部分の曲率と、
前記経路提供ガイドの前記遠位部分の弧長との両方を同時にかつ独立して制御し、
前記同軸上に位置合わせされた複数の管状要素は、
内側チャネルを有する内側管状要素と、
中間管状要素であって、その長さの少なくとも一部に沿って剛性特徴部を有する中間管状要素と、
外側管状要素であって、その長さの少なくとも一部に沿って剛性特徴部を有する外側管状要素と、を備え、
前記複数の管状要素は、それぞれ、
ガイドワイヤが前記内側管状要素の前記内側チャネル内で回転方向および横方向に変位可能であり、
前記内側管状要素が前記中間管状要素内で回転方向および横方向に変位可能であり、
前記中間管状要素が前記外側管状要素内で回転方向および横方向に変位可能であるような適切な断面寸法を有する、システム。
請求項９に記載のシステムであって、
前記中間管状要素は、近位端から遠位端に画定される長さを有し、前記剛性特徴部は、当該中間管状要素の中間位置から始まり当該中間管状要素の前記遠位端まで延在するノッチの組を備え、
前記外側管状要素は、近位端から遠位端に画定される長さを有し、前記剛性特徴部は、当該外側管状要素の中間位置から始まり当該外側管状要素の前記遠位端まで延在するノッチの組を備え、
前記外側管状要素のノッチの組は、前記中間管状要素のノッチの組と位相差を有しており、それにより当該中間管状要素が当該外側管状要素内で操作により回転可能かつ横方向に変位可能である、システム。
請求項１０に記載のシステムであって、
前記両ノッチの組は、前記中間管状要素および前記外側管状要素における一方向の非対称なノッチ継手を形成し、
前記両ノッチの組の位相差は１８０°である、システム。
請求項１０に記載のシステムであって、
前記経路提供ガイドは、中間部分をさらに有し、
前記経路提供ガイドの近位部分の剛性は、その中間部分の剛性よりも大きく、
前記経路提供ガイドの中間部分の剛性は、その遠位部分の剛性よりも大きい、システム。
請求項８に記載のシステムであって、
前記経路提供ガイドおよび前記制御部は、協働して、
前記経路提供ガイドの前記遠位部分の曲率と、
前記経路提供ガイドの前記遠位部分の弧長との両方を同時にかつ独立して制御し、
前記経路提供ガイドの各部分の剛性は、前記複数の管状要素の軸方向の相対的な位置合わせ、横方向の相対的な位置合わせ、および回転方向の相対的な位置合わせ、ならびに前記テンドンのストロークによって制御可能である、システム。
ロボット操縦可能なガイドワイヤシステムであって、
少なくとも３つの管状要素、すなわち
内側チャネルを有する内側管状要素と、
前記中間管状要素の長さの少なくとも一部に沿って剛性特徴部を有する第１の中間管状要素と、
外側管状要素であって、その長さの少なくとも一部に沿って剛性特徴部を有する外側管状要素と
を含む経路提供ガイドと、
前記経路提供ガイドに動作可能に接続された制御モジュールと、を備え、
前記制御モジュールは、
前記第１の中間管状要素に対する前記内側管状要素の相対位置を横方向に変位させ、
前記外側管状要素に対する前記第１の中間管状要素の相対位置を回転方向に変位させ、
前記第１の中間管状要素に対する前記外側管状要素の相対位置を横方向に変位させるように構成され、
前記少なくとも３つの管状要素の変位のうちの１つまたは複数は、前記経路提供ガイドの長さに沿って剛性域をもたらし、近位域は中間域よりも高い剛性を有し、当該中間域は遠位域よりも高い剛性を有し、
ガイドワイヤは、操作により、経路提供ガイドの長さを横断し、かつ、当該経路提供ガイドの中間域および遠位域の可変可撓性および弧長によって、目標位置に誘導されるように構成されている、システム。
ガイドワイヤの先端が出るように構成された遠位部分を有する経路提供ガイドを通して当該ガイドワイヤを送り込む工程と、
蛇行した経路に沿って、
前記経路提供ガイドの遠位部分の曲率と、
前記経路提供ガイドの遠位部分の弧長と、
を同時にかつ独立して制御する工程と、を含む方法。
請求項１５に記載の方法であって、
前記経路提供ガイドは、
同軸上に位置合わせされた複数の管状要素と、
前記複数の管状要素のうちの１つに接続されたテンドンと、
を備え、
前記同時にかつ独立して制御する工程は、
前記複数の管状要素の軸方向の相対的な位置合わせを制御する工程と、
前記複数の管状要素の横方向の相対的な位置合わせを制御する工程と、
前記複数の管状要素の回転方向の相対的な位置合わせを制御する工程と、
前記テンドンのストロークを制御する工程と、
のうちの１つまたは複数を含む、方法。
請求項１６に記載の方法であって、
前記経路提供ガイドは、その長さに沿って可変剛性プロファイルを有する、方法。
請求項１６に記載の方法であって、
前記同軸上に位置合わせされた複数の管状要素は、
内側チャネルを有する内側管状要素と、
中間管状要素であって、その長さの少なくとも一部に沿って剛性特徴部を有する中間管状要素と、
外側管状要素であって、その長さの少なくとも一部に沿って剛性特徴部を有する外側管状要素と、を備え、
前記複数の管状要素は、それぞれ、
前記ガイドワイヤが前記内側管状要素の前記内側チャネル内で回転方向および横方向に変位可能であり、
前記内側管状要素が前記中間管状要素内で回転方向および横方向に変位可能であり、
前記中間管状要素が前記外側管状要素内で回転方向および横方向に変位可能であるような適切な断面寸法を有する、方法。
請求項１８に記載の方法であって、
前記中間管状要素は、近位端から遠位端に画定される長さを有し、前記剛性特徴部は、当該中間管状要素の中間位置から始まり遠位端まで延在するノッチの組を備え、
前記外側管状要素は、近位端から遠位端に画定される長さを有し、前記剛性特徴部は、当該外側管状要素の中間位置から始まり遠位端まで延在するノッチの組を備え、
前記外側管状要素のノッチの組の長さは、前記中間管状要素のノッチの組の長さよりも長く、
前記外側管状要素のノッチの組は、前記中間管状要素のノッチの組と位相差を有しており、それにより当該中間管状要素が当該外側管状要素内で操作により回転可能かつ横方向に変位可能である、方法。
請求項１９に記載の方法であって、
前記両ノッチの組は、前記中間管状要素および前記外側管状要素における一方向の非対称なノッチ継手を形成し、
前記両ノッチの組の位相差は１８０°である、方法。
請求項２０に記載の方法であって、
前記経路提供ガイドは、中間部分をさらに有し、
前記経路提供ガイドの近位部分の剛性は、その中間部分の剛性よりも大きく、
前記経路提供ガイドの中間部分の剛性は、その遠位部分の剛性よりも大きい、方法。
請求項２１に記載の方法であって、
前記経路提供ガイドの各部分の剛性は、前記複数の管状要素の軸方向の相対的な位置合わせ、横方向の相対的な位置合わせ、および回転方向の相対的な位置合わせ、ならびに前記テンドンのストロークによって制御可能であり、
前記経路提供ガイドの近位部分は、同軸上に位置合わせされた、前記内側管状要素の第１の部分と、ノッチの組を有さない前記中間管状要素の第１の部分と、ノッチの組を有する外側管状要素の第１の部分とを含む前記経路提供ガイドの長さに相当する部分であり、
前記経路提供ガイドの中間部分は、同軸上に位置合わせされた、前記内側管状要素の第２の部分と、ノッチの組を有する前記中間管状要素の第２の部分と、ノッチの組を有する前記外側管状要素の第２の部分とを含む前記経路提供ガイドの長さに相当する部分であり、当該内側管状要素の前記第１の部分および前記第２の部分は、当該内側管状要素の全長を含み、
前記経路提供ガイドの遠位部分は、同軸上に位置合わせされた、ノッチの組を有する前記中間管状要素の第３の部分と、ノッチの組を有する前記外側管状要素の第３の部分とを含む前記経路提供ガイドの長さに相当する部分であるように構成されている、方法。
請求項１２に記載のシステムであって、
前記経路提供ガイドの各部分の剛性は、前記複数の管状要素の軸方向の相対的な位置合わせ、横方向の相対的な位置合わせ、および回転方向の相対的な位置合わせ、ならびに前記テンドンのストロークによって制御可能であり、
前記経路提供ガイドの近位部分は、同軸上に位置合わせされた、前記内側管状要素の第１の部分と、ノッチの組を有さない前記中間管状要素の第１の部分と、ノッチの組を有する外側管状要素の第１の部分とを含む前記経路提供ガイドの長さに相当する部分であり、
前記経路提供ガイドの中間部分は、同軸上に位置合わせされた、前記内側管状要素の第２の部分と、ノッチの組を有する前記中間管状要素の第２の部分と、ノッチの組を有する前記外側管状要素の第２の部分とを含む前記経路提供ガイドの長さに相当する部分であり、当該内側管状要素の前記第１の部分および前記第２の部分は、当該内側管状要素の全長を含み、
前記経路提供ガイドの遠位部分は、同軸上に位置合わせされた、ノッチの組を有する前記中間管状要素の第３の部分と、ノッチの組を有する前記外側管状要素の第３の部分とを含む前記経路提供ガイドの長さに相当する部分であるように構成されている、システム。
請求項１５に記載の方法であって、
前記経路提供ガイドは、
同軸上に位置合わせされた複数の管状要素と、
前記複数の管状要素のうちの１つに接続されたテンドンと、を備える、方法。
請求項１５に記載の方法であって、
前記経路提供ガイドは、その長さに沿って可変剛性プロファイルを有し、
前記同時にかつ独立して制御する工程は、
同軸上に位置合わせされた複数の管状要素の軸方向の相対的な位置合わせを制御する工程、
同軸上に位置合わせされた複数の管状要素の横方向の相対的な位置合わせを制御する工程、
同軸上に位置合わせされた複数の管状要素の回転方向の相対的な位置合わせを制御する工程、または、
前記複数の管状要素のうちの１つに接続されたテンドンのストロークを制御する工程、
のうちの１つまたは複数を含む、方法。
請求項２５に記載の方法であって、
前記同軸上に位置合わせされた複数の管状要素は、
内側チャネルを有する内側管状要素と、
中間管状要素であって、その長さの少なくとも一部に沿って剛性特徴部を有する中間管状要素と、
外側管状要素であって、その長さの少なくとも一部に沿って剛性特徴部を有する外側管状要素と、を備える、方法。
請求項２６に記載の方法であって、
前記複数の管状要素は、それぞれ、
前記ガイドワイヤが前記内側管状要素の前記内側チャネル内で回転方向および横方向に変位可能であり、
前記内側管状要素が前記中間管状要素内で回転方向および横方向に変位可能であり、
前記中間管状要素が前記外側管状要素内で回転方向および横方向に変位可能であるような適切な断面寸法を有する、方法。
請求項２７に記載の方法であって、
前記中間管状要素は、近位端から遠位端に画定される長さを有し、前記剛性特徴部は、当該中間管状要素の中間位置から始まり遠位端まで延在するノッチの組を備える、方法。
請求項２８に記載の方法であって、
前記外側管状要素は、近位端から遠位端に画定される長さを有し、前記剛性特徴部は、当該外側管状要素の中間位置から始まり遠位端まで延在するノッチの組を備える、方法。
請求項２９に記載の方法であって、
前記外側管状要素のノッチの組の長さは、前記中間管状要素のノッチの組の長さよりも長い、方法。
請求項３０に記載の方法であって、
前記外側管状要素のノッチの組は、前記中間管状要素のノッチの組と位相差を有しており、それにより当該中間管状要素が当該外側管状要素内で操作により回転可能かつ横方向に変位可能である、方法。
請求項３１に記載の方法であって、
前記両ノッチの組は、前記中間管状要素および前記外側管状要素における一方向の非対称なノッチ継手を形成する、方法。
請求項３２に記載の方法であって、
前記両ノッチの組の位相差は１８０°である、方法。
請求項３３に記載の方法であって、
前記経路提供ガイドは、中間部分をさらに有する、方法。
請求項３４に記載の方法であって、
前記経路提供ガイドの近位部分の剛性は、その中間部分の剛性よりも大きい、方法。
請求項３５に記載の方法であって、
前記経路提供ガイドの中間部分の剛性は、その遠位部分の剛性よりも大きい、方法。
請求項３６に記載の方法であって、
前記経路提供ガイドの各部分の剛性は、前記複数の管状要素の軸方向の相対的な位置合わせ、横方向の相対的な位置合わせ、および回転方向の相対的な位置合わせ、ならびに前記テンドンのストロークによって制御可能である、方法。
請求項３７に記載の方法であって、
前記経路提供ガイドの近位部分は、同軸上に位置合わせされた、前記内側管状要素の第１の部分と、ノッチの組を有さない前記中間管状要素の第１の部分と、ノッチの組を有する外側管状要素の第１の部分とを含む前記経路提供ガイドの長さに相当する部分である、方法。
請求項３８に記載の方法であって、
前記経路提供ガイドの中間部分は、同軸上に位置合わせされた、前記内側管状要素の第２の部分と、ノッチの組を有する前記中間管状要素の第２の部分と、ノッチの組を有する前記外側管状要素の第２の部分とを含む前記経路提供ガイドの長さに相当する部分であり、当該内側管状要素の前記第１の部分および前記第２の部分は、当該内側管状要素の全長を含む、方法。
請求項３９に記載の方法であって、
前記経路提供ガイドの遠位部分は、同軸上に位置合わせされた、ノッチの組を有する前記中間管状要素の第３の部分と、ノッチの組を有する前記外側管状要素の第３の部分とを含む前記経路提供ガイドの長さに相当する部分である、方法。