JPWO2021161161A5 - - Google Patents

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Claims (15)

ロボット手術システム（２００）のための無菌バリアアセンブリ（２１０）であって、
少なくとも１つのドレープ開口部（２０９、２０９’）を有する手術用ドレープ（２０１）と、
前記少なくとも１つのドレープ開口部（２０９、２０９’）の輪郭を有し、非無菌ロボットマニピュレータ（２２０、２２０’）のケース（２５１、２５１’）と結合するのに適した少なくとも１つのコネクタ（２１２、２１２’）と、
少なくとも１つの手術器具（２４０、２４０’）と結合するための結合装置（２３７）を含むフレーム（２２３）を備えた少なくとも１つの無菌アダプタ（２２１、２２１’）とを備え、
前記少なくとも１つの無菌アダプタ（２２１、２２１’）は、前記無菌ロボットマニピュレータ（２２０、２２０’）の少なくとも１つの転動体（２３０、２３０’）と結合されるのに適し、
前記少なくとも１つの転動体（２３０、２３０’）は前記ケース（２５１、２５１’）に対して枢動するのに適しており、
前記手術用ドレープ（２０１）の前記少なくとも１つのコネクタ（２１２、２１２’）と前記少なくとも１つの無菌アダプタ（２２１、２２１’）が別々の部品で作られ、
前記少なくとも１つの無菌アダプタ（２２１、２２１’）は、前記手術用ドレープ（２０１）の前記少なくとも１つのコネクタ（２１２、２１２’）に対して枢動するのに適し、
前記手術用ドレープ（２０１）の前記少なくとも１つのコネクタ（２１２、２１２’）と前記少なくとも１つの無菌アダプタ（２２１、２２１’）との間に、ギャップ（２３５、２３５’）が設けられ、
前記手術用ドレープ（２０１）の前記少なくとも１つのコネクタ（２１２、２１２’）は、遠位に面する遠位面（２１５、２１５’）を含み、
前記無菌アダプタ（２２１、２２１’）は、近位に面する近位面（２２６）を含み、
前記少なくとも１つのコネクタ（２１２、２１２’）の前記遠位面（２１５、２１５’）は、前記ギャップ（２３５、２３５’）を区切る前記無菌アダプタ（２２１、２２１’）の前記近位面（２２６）に面している、無菌バリアアセンブリ（２１０）。 A sterile barrier assembly (210) for a robotic surgical system (200), comprising :
a surgical drape (201) having at least one drape opening (209, 209');
at least one connector (212) having the profile of said at least one drape opening (209, 209') and suitable for coupling with a case (251, 251') of a non-sterile robotic manipulator (220, 220'); , 212') and
at least one sterile adapter (221, 221') with a frame (223) including a coupling device (237) for coupling with at least one surgical instrument (240, 240');
said at least one sterile adapter (221, 221') is suitable to be coupled with at least one rolling element (230, 230') of said sterile robot manipulator (220, 220');
said at least one rolling element (230, 230') is adapted to pivot relative to said case (251, 251');
the at least one connector (212, 212') and the at least one sterile adapter (221, 221') of the surgical drape (201) are made of separate parts;
said at least one sterile adapter (221, 221') is adapted to pivot relative to said at least one connector (212, 212') of said surgical drape (201) ;
a gap (235, 235') is provided between the at least one connector (212, 212') of the surgical drape (201) and the at least one sterile adapter (221, 221') ;
the at least one connector (212, 212') of the surgical drape (201) includes a distally facing distal surface (215, 215');
The sterile adapter (221, 221') includes a proximally facing proximal surface (226);
The distal surface (215, 215') of the at least one connector (212, 212') is connected to the proximal surface (226) of the sterile adapter (221, 221'), which delimits the gap (235, 235'). ) facing the sterile barrier assembly (210). 前記手術用ドレープ（２０１）の前記少なくとも1つのコネクタ（２１２、２１２’）が環状リム（２１３、２１３’）を有し、 the at least one connector (212, 212') of the surgical drape (201) has an annular rim (213, 213');
前記少なくとも１つの無菌アダプタ（２２１、２２１’）が環状フレームを有し、 said at least one sterile adapter (221, 221') having an annular frame;
前記ギャップ（２３５、２３５’）を環状ギャップである、請求項1による無菌バリアアセンブリ（２１０）。 A sterile barrier assembly (210) according to claim 1, wherein said gap (235, 235') is an annular gap. 前記環状リム（２１３、２１３’）と前記無菌アダプタ（２２１、２２１’）の前記環状フレーム（２２３）が同軸に配置されている、請求項２に記載の無菌バリアアセンブリ（２１０）。 The sterile barrier assembly (210) of claim 2, wherein the annular rim (213, 213') and the annular frame (223) of the sterile adapter (221, 221') are coaxially arranged. 前記少なくとも１つの無菌アダプタタ（２２１、２２１’）が、前記ギャップ（２３５、２３５’）の近位側に面する突起（２２４）またはスカート（２２４）を備え、 said at least one sterile adapter (221, 221') comprising a protrusion (224) or skirt (224) facing proximally of said gap (235, 235');
前記突起（２２４）または前記スカート（２２４）が前記近位面（２２６）を有する、請求項１から３のいずれかに記載の無菌バリアアセンブリ（２１０）。 A sterile barrier assembly (210) according to any preceding claim, wherein the projection (224) or the skirt (224) has the proximal surface (226). 前記無菌ドレープ（２０１）は、 The sterile drape (201) includes:
一対のドレープ開口部（２０９、２０９’）と、 a pair of drape openings (209, 209');
一対のコネクタ（２１２、２１２’）であって、前記一対のコネクタ（２１２、２１２’）が前記一対のドレープ開口部（２０９、２０９’）のそれぞれの輪郭を描く一対のコネクタ（２１２、２１２’）と、 a pair of connectors (212, 212'), said pair of connectors (212, 212') contouring a respective one of said pair of drape openings (209, 209'); )and,
一対の無菌アダプタ（２２１、２２１’）であって、前記一対の無菌アダプタ（２２１、２２１’）がそれぞれフレーム（２２３）を有し、前記フレーム（２２３）が手術器具（２４０、２４０’）と結合するための結合装置（２３７）を含み、 a pair of sterile adapters (221, 221'), each of the pair of sterile adapters (221, 221') having a frame (223), the frame (223) having a surgical instrument (240, 240'); a coupling device (237) for coupling;
前記手術用ドレープ（２０１）の前記一対のコネクタ（２１２、２１２’）のそれぞれと、前記一対の無菌アダプタ（２２１、２２１’）のそれぞれが、別々の部品で作られ、 each of the pair of connectors (212, 212') of the surgical drape (201) and each of the pair of sterile adapters (221, 221') are made of separate parts;
前記一対の無菌アダプタ（２２１、２２１’）はそれぞれ、前記手術用ドレープ（２０１）の前記一対の無菌アダプタ（２２１、２２１’）のそれぞれに対して枢動するのに適しており、 each of said pair of sterile adapters (221, 221') is adapted to pivot relative to each of said pair of sterile adapters (221, 221') of said surgical drape (201);
前記手術用ドレープ（２０１）の前記一対のコネクタ（２１２、２１２’）のそれぞれと、前記一対の無菌アダプタ（２２１、２２１’）のそれぞれとの間に、前記ギャップ（２３５、２３５’）が設けられている、請求項１から４のいずれかに記載の無菌バリアアセンブリ（２１０）。 The gap (235, 235') is provided between each of the pair of connectors (212, 212') of the surgical drape (201) and each of the pair of sterile adapters (221, 221'). A sterile barrier assembly (210) according to any preceding claim, wherein the sterile barrier assembly (210) is 前記手術用ドレープ（２０１）が単一部品である、請求項５に記載の無菌バリアアセンブリ（２１０）。 The sterile barrier assembly (210) of claim 5, wherein the surgical drape (201) is a single piece. 前記手術用ドレープ（２０１）は一対のポーチ（２３１、２３１’）を備え、 The surgical drape (201) includes a pair of pouches (231, 231'),
前記一対のポーチ（２３１、２３１’）はそれぞれ、前記一対のドレープ開口部（２０９、２０９’）のそれぞれを区切り、 Each of the pair of pouches (231, 231') delimits each of the pair of drape openings (209, 209');
前記一対のポーチ（２３１、２３１’）はそれぞれ、一つの非無菌ロボットマニピュレータ（２２０、２２０’）をドレーピングするのに相応しい、請求項７または８に記載の無菌バリアアセンブリ（２１０）。 Sterile barrier assembly (210) according to claim 7 or 8, wherein said pair of pouches (231, 231') are each suitable for draping one non-sterile robotic manipulator (220, 220'). ロボット手術システム（２００）であって、 A robotic surgical system (200), comprising:
前記ロボット手術システム（２００）は、請求項７から９のいずれかに記載の少なくとも１つの無菌バリアアセンブリ（２１０）と、少なくとも１つの非無菌ロボットマニピュレータ（２２０、２２０’）とを有し、 The robotic surgical system (200) comprises at least one sterile barrier assembly (210) according to any of claims 7 to 9 and at least one non-sterile robotic manipulator (220, 220'),
前記少なくとも１つの非無菌ロボットマニピュレータ（２２０、２２０’）は、 The at least one non-sterile robotic manipulator (220, 220') comprises:
ケース（２５１、２５１’）と、 Case (251, 251') and
少なくとも１つの回転モータ（２４６）と、 at least one rotary motor (246);
前記ケース（２５１、２５１’）に対して枢動するのに適した少なくとも1つの転動体（２３０、２３０’）とを有し、 at least one rolling element (230, 230') suitable for pivoting relative to the case (251, 251');
前記無菌バリアアセンブリ（２１０）の前記手術用ドレープ（２０１）の前記少なくとも１つのコネクタ（２１２、２１２’）は、前記非無菌ロボットマニピュレータ（２２０、２２０’）の前記ケース（２５１、２５１’）と結合され、 The at least one connector (212, 212') of the surgical drape (201) of the sterile barrier assembly (210) connects with the case (251, 251') of the non-sterile robotic manipulator (220, 220'). combined,
前記無菌バリアアセンブリ（２１０）の前記少なくとも１つの無菌アダプタ（２２１、２２１’）は、前記非無菌ロボットマニピュレータ（２２０、２２０’）の前記少なくとも１つのロール体（２３０、２３０’）と結合され、 the at least one sterile adapter (221, 221') of the sterile barrier assembly (210) is coupled to the at least one roll body (230, 230') of the non-sterile robotic manipulator (220, 220');
前記少なくとも１つの回転モータ（２４６）は、前記少なくとも１つの転動体（２３０、２３０’）を前記少なくとも１つの無菌アダプタ（２２１、２２１’）と共に前記非無菌ロボットマニピュレータ（２２０、２２０’）の前記ケース（２５１、２５１’）に対して回転移動するのに適しており、 Said at least one rotary motor (246) drives said at least one rolling element (230, 230') together with said at least one sterile adapter (221, 221') of said non-sterile robotic manipulator (220, 220'). Suitable for rotational movement relative to the case (251, 251'),
前記手術用ドレープ（２０１）の少なくとも１つのコネクタ（２１２、２１２’）と前記少なくとも１つの無菌アダプタ（２２１、２２１’）の間の前記ギャップ（２３５、２３５’）は、前記非無菌ロボットマニピュレータが無菌手術室フィールド（２５５）を汚染するのを防止する、ロボット手術システム（２００）。 The gap (235, 235') between the at least one connector (212, 212') of the surgical drape (201) and the at least one sterile adapter (221, 221') is such that the non-sterile robotic manipulator A robotic surgical system (200) that prevents contaminating a sterile operating room field (255). 前記無菌バリアアセンブリ（２１０）の前記手術用ドレープ（２０１）の前記少なくとも１つのコネクタ（２１２、２１２’）が、前記非無菌ロボットマニピュレータ（２２０、２２０’）の前記ケース（２５１、２５１’）と着脱可能かつ剛性的に結合されている、請求項８に記載のロボット手術システム（２００）。 The at least one connector (212, 212') of the surgical drape (201) of the sterile barrier assembly (210) connects with the case (251, 251') of the non-sterile robotic manipulator (220, 220'). The robotic surgical system (200) of claim 8, wherein the robotic surgical system (200) is removably and rigidly coupled. 前記無菌バリアアセンブリ（２１０）の前記少なくとも１つの無菌アダプタ（２２１、２２１’）が、前記非無菌ロボットマニピュレータ（２２０、２２０’）の前記少なくとも１つの転動体（２３０、２３０’）と着脱自在かつ堅固に結合されている、請求項８又は９に記載のロボット手術システム（２００）。 The at least one sterile adapter (221, 221') of the sterile barrier assembly (210) is removably connected to the at least one rolling element (230, 230') of the non-sterile robotic manipulator (220, 220'). Robotic surgical system (200) according to claim 8 or 9, being rigidly coupled. 前記非無菌ロボットマニピュレータ（２２０、２２０’）の前記転動体がマニピュレータ連結要素（２２９、２２９’）を備え、 the rolling element of the non-sterile robotic manipulator (220, 220') comprises a manipulator coupling element (229, 229');
前記少なくとも１つの無菌アダプタ（２２１、２２１’）が、例えばバヨネット結合及び／又はねじ結合などのアンダーカット方式で、前記マニピュレータ連結要素（２２９、２２９’）に着脱可能に係合し、 said at least one sterile adapter (221, 221') removably engages said manipulator coupling element (229, 229') in an undercut manner, such as a bayonet connection and/or a threaded connection;
前記少なくとも１つの無菌アダプタ（２２１、２２１’）と前記マニピュレータ接続要素（２２９、２２９’）との間の係合は、前記手術用ドレープ（２０１）の前記ケース（２１５）の遠位にあり、及び／又は前記コネクタ（２１２、２１２’）の遠位にある、請求項８から１０のいずれかに記載のロボット手術システム（２００）。 the engagement between the at least one sterile adapter (221, 221') and the manipulator connection element (229, 229') is distal to the case (215) of the surgical drape (201); A robotic surgical system (200) according to any of claims 8 to 10, and/or distal to said connector (212, 212'). ロボット手術システム（２００）であって、 A robotic surgical system (200), comprising:
前記ロボット手術システム（２００）は、請求項７から９のいずれかに記載の無菌バリアアセンブリ（２１０）と、一対の非無菌ロボットマニピュレータ（２２０、２２０’）とを備え、 The robotic surgical system (200) comprises a sterile barrier assembly (210) according to any of claims 7 to 9 and a pair of non-sterile robotic manipulators (220, 220'),
各無菌ロボットマニピュレータ（２２０、２２０’）は、 Each sterile robotic manipulator (220, 220')
ケース（２５１、２５１’）と、 Case (251, 251') and
少なくとも１つの回転モータ（２４６）と、 at least one rotary motor (246);
前記ケース（２５１、２５１’）に対して枢動するのに適した少なくとも１つの転動体（２３０、２３０’）とを有し、 at least one rolling element (230, 230') suitable for pivoting relative to the case (251, 251');
前記無菌バリアアセンブリ（２１０）の前記手術用ドレープ（２０１）の各コネクタ（２１２、２１２’）は、前記一対の非無菌ロボットマニピュレータ（２２０、２２０’）のそれぞれの前記ケース（２５１、２５１’）に結合され、 Each connector (212, 212') of the surgical drape (201) of the sterile barrier assembly (210) connects to the case (251, 251') of each of the pair of non-sterile robotic manipulators (220, 220'). combined with
前記無菌バリアアセンブリ（２１０）の前記少なくとも１つの無菌アダプタ（２２１、２２１’）のそれぞれは、前記一対の非無菌ロボットマニピュレータ（２２０、２２０’）のそれぞれの転動体（２３０、２３０’）と結合され、 Each of the at least one sterile adapter (221, 221') of the sterile barrier assembly (210) is coupled to a respective rolling element (230, 230') of the pair of non-sterile robotic manipulators (220, 220'). is,
各回転モータ（２４６）は、前記一対の非無菌ロボットマニピュレータ（２２０、２２０’）のそれぞれのケース（２５１、２５１’）に対して枢動運動する前記一対の無菌アダプタ（２２１、２２１’）のそれぞれと共に前記転動体（２３０、２３０’）を動かすのに適しており、 Each rotary motor (246) is connected to one of the pair of sterile adapters (221, 221') that pivots relative to a respective case (251, 251') of the pair of non-sterile robot manipulators (220, 220'). suitable for moving said rolling elements (230, 230') with each other;
前記手術用ドレープ（２０１）の各コネクタ（２１２、２１２’）と前記各無菌アダプタ（２２１、２２１’）との間の前記ギャップ（２３５、２３５’）は、前記非無菌ロボットマニピュレータが無菌手術室フィールド（２５５）を汚染することを防止する、ロボット手術システム（２００）。 The gap (235, 235') between each connector (212, 212') of the surgical drape (201) and each of the sterile adapters (221, 221') allows the non-sterile robotic manipulator to be placed in a sterile operating room. A robotic surgical system (200) that prevents contaminating the field (255). 手術用ドレープ（２０１）が、一対のポーチ（２３１、２３１’）を備え、 A surgical drape (201) includes a pair of pouches (231, 231'),
前記一対のポーチ（２３１、２３１’）はそれぞれが、前記一対のドレープ開口部（２０９、２０９’）のそれぞれを区切る、請求項１２に記載のロボット外科手術システム（２００）。 The robotic surgical system (200) of claim 12, wherein the pair of pouches (231, 231') each define a respective one of the pair of drape openings (209, 209'). 少なくとも１つの手術器具（２４０、２４０’）を備え、 comprising at least one surgical instrument (240, 240');
前記少なくとも１つの手術器具（２４０、２４０’）が前記すくなくとも一つの無菌アダプタ（２２１、２２１’）に連結され、 the at least one surgical instrument (240, 240') is coupled to the at least one sterile adapter (221, 221');
前記少なくとも１つの手術器具（２４０、２４０’）が、前記非無菌ロボットマニピュレータ（２２０、２２０’）の前記少なくとも１つの転動体（２３０、２３０’）に一体的に結合される、請求項１２又は１３に記載のロボット手術システム（２００）。 or claim 12, wherein the at least one surgical instrument (240, 240') is integrally coupled to the at least one rolling element (230, 230') of the non-sterile robotic manipulator (220, 220'). The robotic surgical system (200) according to 13. ベアリング（２４３）が、前記少なくとも1つの転動体（２３０、２３０’）と前記非無菌ロボットマニピュレータ（２２０、２２０’）のそれぞれのケース（２５１、２５１’）との間に設けられている、請求項１２から１４のいずれかに記載のロボット手術システム（２００）。 Claim: A bearing (243) is provided between said at least one rolling element (230, 230') and a respective case (251, 251') of said non-sterile robotic manipulator (220, 220'). The robotic surgical system (200) according to any one of Items 12 to 14.
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