JPWO2021046658A5 - - Google Patents
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本明細書で参照されている全ての公表文献、特許、及び特許出願は、それぞれ個々の公表文献、特許、又は特許出願が参照により完全な形で具体的且つ個別に示されて組み込まれる場合と同程度に、参照により完全な形で組み込まれている。
〔付記１〕
エンドエフェクタを含む遠位先端から細長シャフトが延びる手術装置とともに使用される、直接制御及びロボット支援のハイブリッド手術システムであって、
ａ）前記手術装置の重量の少なくとも一部を支持するように構成されて、遠隔運動中心を定義する安定化装置であって、前記安定化装置は、患者に対して相対的に固定されるように構成されたベース部材を有し、前記ベース部材は、前記ベース部材に対して相対的に可動であって、細長シャフト及び遠位先端を有する手術装置を取り外し可能に受けるように構成された装置取付ユニットを含み、前記安定化装置は、前記装置取付ユニット及び前記遠位先端が前記遠隔運動中心の両側にあって、前記安定化装置の使用中に前記細長シャフトが前記遠隔運動中心と交差するように、前記装置取付ユニットの動きを制限するように構成されている、前記安定化装置と、
ｂ）前記装置取付ユニットに機械的に取り付けられて、ユーザによって把持されるように構成されたハンドルであり、それによって、前記ユーザによる、前記ベース部材に対して相対的な前記ハンドルの手動のデカルト動きが、前記装置取付ユニットで受けられている前記手術装置の前記遠位先端の対応するデカルト動きをもたらす、前記ハンドルと、
ｃ）前記手術装置の前記エンドエフェクタを駆動するように構成されたロボット支援システムであって、
ｉ．前記ハンドルの少なくとも第１の属性を監視して、対応するセンサ信号を生成するように構成されたセンサアセンブリと、
ｉｉ．前記センサアセンブリと通信可能にリンクされて前記センサ信号を受信し、対応するプライマリ制御信号を生成するコントローラと、
ｉｉｉ．前記コントローラと通信可能にリンクされて前記プライマリ制御信号を受信する動力アクチュエーションユニットであって、前記装置取付ユニットで受けられている前記手術装置のエンドエフェクタを、前記プライマリ制御信号に基づいてアクチュエートするように構成されている前記動力アクチュエーションユニットと、
を含む前記ロボット支援システムと、
を含む手術システム。
〔付記２〕
前記安定化装置は更に、
ａ）前記ベースに回転可能に接続されて回転軸を中心に回転可能なハブと、
ｂ）前記ハブに接続されて、曲率中心を中心に延びる弧状トラックと、
ｃ）前記曲率中心を通るピボット軸を中心に旋回可能であるように、前記弧状トラックに接続されていて、前記ハブに対して相対的に可動である直線並進装置であって、前記装置取付ユニットは、前記弧状トラックに対して相対的に、並進軸に沿って並進可能である、前記直線並進装置と、
を含む、付記１に記載のシステム。
〔付記３〕
前記回転軸と、前記ピボット軸と、前記並進軸に平行な装置軸とが交差することによって、前記安定化装置の前記遠隔運動中心が定義され、前記装置取付ユニットは、前記手術装置が前記装置取付ユニットに取り付けられると、前記細長シャフトが前記装置軸に沿って延びて前記遠隔運動中心と交差するように構成されている、付記２に記載のシステム。
〔付記４〕
前記直線並進装置は、前記弧状トラックに接続された固定端から、軸方向に前記固定端から離れている自由端まで延びる直線トラックを含み、前記装置取付ユニットは、前記直線トラックに摺動可能に接続されて、前記固定端と前記自由端との間を並進することが可能である、付記２又は３に記載のシステム。
〔付記５〕
前記装置取付ユニットが前記並進軸に沿って並進する際に前記装置取付ユニットの質量の少なくとも一部をカウンタバランスする為の付勢力を前記装置取付ユニットにかけるように構成された並進カウンタバランシングシステムを更に含む、付記４に記載のシステム。
〔付記６〕
前記弧状トラックは、前記ピボット軸を中心に旋回可能であるように、前記ハブに可動に接続されており、前記直線並進装置は前記弧状トラックに不可動に接続されている、付記２～５のいずれか一項に記載のシステム。
〔付記７〕
前記ピボット軸を中心として働くトルクの少なくとも一部をカウンタバランスする為の付勢力を前記弧状トラックにかけるように構成された付勢装置を含む弧カウンタバランシングシステムを更に含む、付記２～６のいずれか一項に記載のシステム。
〔付記８〕
前記手術装置は、前記ハンドルとは無関係に、前記装置取付ユニットから取り外し可能であり、前記装置取付ユニットは、第２の手術装置を取り外し可能に受けるように構成されている、付記１～７のいずれか一項に記載のシステム。
〔付記９〕
前記装置取付ユニットは、前記システムの使用中にモータを関与させることなく、ユーザからの手動入力に対する応答として、前記ベース部材に対して相対的に可動である、付記１～８のいずれか一項に記載のシステム。
〔付記１０〕
前記ハンドルは、少なくとも第１の自由度を中心として前記装置取付ユニットに対して相対的に可動な把持部を含み、前記第１の属性は、前記第１の自由度を中心とする前記把持部の方位を含む、付記１～９のいずれか一項に記載のシステム。
〔付記１１〕
前記把持部は又、第２及び第３の自由度を中心として前記装置取付ユニットに対して相対的に可動であり、前記センサアセンブリは、前記第２の自由度を中心とする前記把持部の方位を含む第２の属性と、前記第３の自由度を中心とする前記把持部の方位を含む第３の属性と、を監視するように構成されている、付記１０に記載のシステム。
〔付記１２〕
前記ハンドルは、ピッチ軸、ロール軸、及びヨー軸を中心として装置取付ユニットに対して相対的に可動な手首把持部を含み、
ａ）前記センサアセンブリは、前記ピッチ軸、前記ロール軸、及び前記ヨー軸のそれぞれを中心とする動きを検出するように構成されており、
ｂ）前記センサ信号は多チャネル信号を含み、
ｃ）前記プライマリ制御信号は、対応する多チャネル制御信号を含み、
ｄ）前記動力アクチュエーションユニットは、エフェクタピッチ軸、エフェクタロール軸、及びエフェクタヨー軸を中心とする前記エンドエフェクタの対応する動きを引き起こすように構成されており、それによって、前記把持部の動きが前記ロボット支援システムを介して前記エンドエフェクタの対応する動きに変換される、
付記１～９のいずれか一項に記載のシステム。
〔付記１３〕
前記動力アクチュエーションユニットは複数の回転可能アクチュエーションディスクを含み、前記複数の回転可能アクチュエーションディスクは、前記手術装置上の対応する駆動ディスクとインタフェースするように構成されており、それによって、前記エンドエフェクタが前記エフェクタピッチ軸、前記エフェクタロール軸、及び前記エフェクタヨー軸を中心として駆動されることが可能である、付記１２に記載のシステム。
〔付記１４〕
前記センサアセンブリは、前記ピッチ軸、前記ロール軸、及び前記ヨー軸のうちの少なくとも１つを中心とする前記把持部の方位／位置を検出する為の少なくとも１つのポテンショメータ又はエンコーダを含む、付記１３に記載のシステム。
〔付記１５〕
前記ピッチ軸、前記ロール軸、及び前記ヨー軸は共通の点で互いに交差する、付記１２～１４のいずれか一項に記載のシステム。
〔付記１６〕
前記ハンドルは更に、前記コントローラと通信可能にリンクされた補助ユーザ入力装置を含み、前記コントローラは、前記補助ユーザ入力装置をトリガすることによって、前記エンドエフェクタに対する、対応する補助作用がトリガされるように構成されている、付記１～１５のいずれか一項に記載のシステム。
〔付記１７〕
前記補助ユーザ入力装置は、スイッチ、ボタン、及びノブのうちの少なくとも１つを含み、前記エンドエフェクタに対する前記補助作用は、焼灼、把持、潅注、及び吸引のうちの少なくとも１つを含む、付記１６に記載のシステム。
〔付記１８〕
前記並進カウンタバランシングシステムは、前記直線トラックに沿って並進可能であって前記装置取付ユニットに作用的に接続されているカウンタウエイトを含み、それによって、前記装置取付ユニットが並進すると、前記直線トラックに沿っての前記装置取付ユニットの前記並進を少なくとも部分的にカウンタバランスする、前記カウンタウエイトの反対方向の並進が引き起こされる、付記５に記載のシステム。
〔付記１９〕
前記装置取付ユニットは前記直線トラックの第１の側に取り付けられており、前記カウンタウエイトは前記直線トラックの、反対側の第２の側に取り付けられており、前記装置取付ユニットがある方向に並進すると、前記カウンタウエイトは逆の方向に並進して、前記装置取付ユニットをカウンタバランスする、付記１８に記載のシステム。
〔付記２０〕
前記手術装置が前記装置取付ユニットに取り付けられると、前記直線トラック、前記装置取付ユニット、前記ハンドル、前記手術装置、及び前記カウンタウエイトの組み合わせ直線質量中心が、前記遠隔運動中心に対する基準位置に置かれ、前記装置取付ユニット及び前記カウンタウエイトが前記直線トラックに沿って並進しても、前記組み合わせ直線質量中心は前記基準位置にほぼとどまる、付記１９に記載のシステム。
〔付記２１〕
前記カウンタウエイトの質量は、前記装置取付ユニット、前記ハンドル、及び前記手術装置の合計質量にほぼ等しい、付記１９又は２０に記載のシステム。
〔付記２２〕
前記弧状トラックの第１の端部の、前記ハブに対して相対的な角度位置が約０度から約９０度にかけて変化するにつれて、前記遠隔運動中心を中心として働くトルクの大きさが増え、前記付勢装置は、前記弧状トラックの第１の端部の、前記ハブに対して相対的な角度位置が約０度から約９０度にかけて変化するにつれて前記付勢力の大きさが増えるように構成されている、付記７に記載のシステム。
〔付記２３〕
前記弧状トラックの第１の端部の、前記ハブに対して相対的な角度位置が約０度から約９０度にかけての途中にあるときには、前記付勢力の大きさは前記トルクの大きさにほぼ等しいままである、付記２２に記載のシステム。
〔付記２４〕
前記装置取付ユニットは前記動力アクチュエーションユニットを含み、それによって、前記動力アクチュエーションユニットは、前記装置取付ユニットと調和して前記ベース部材に対して相対的に動くことが可能である、付記１～２３のいずれか一項に記載のシステム。
〔付記２５〕
前記コントローラは、電気ケーブル及び無線通信プロトコルの少なくともいずれかにより、前記センサアセンブリと通信可能にリンクされている、付記２４に記載のシステム。
〔付記２６〕
前記装置取付ユニットは、前記手術装置が前記装置取付ユニットに取り付けられたときに前記細長シャフトの軸が前記並進軸と平行になるように構成されている、付記２に記載のシステム。
〔付記２７〕
前記装置取付ユニットは、前記弧状トラックの、前記ハブに対して相対的な動きとは無関係に、前記直線トラックに沿って並進することが可能である、付記４に記載のシステム。
〔付記２８〕
前記ハブ、前記弧状トラック、及び前記装置取付ユニットは、モータを関与させることなく、ユーザからの手動入力に対する応答として動くことが可能である、付記２に記載のシステム。
〔付記２９〕
前記回転軸は、前記ベース部材が固定されている場合にはほぼ垂直である、付記２に記載のシステム。
〔付記３０〕
前記装置取付ユニットの、前記回転軸、前記ピボット軸、及び前記並進軸のうちの少なくとも１つを中心とする動きを阻止する為に選択的に係合可能であるブレーキ装置を更に含む、付記２に記載のシステム。
〔付記３１〕
前記装置取付ユニットで受けられている前記手術装置の遠位先端にかかる力が前記ハンドルに伝わって、前記ハンドルを把持している前記ユーザにパッシブ力フィードバックを提供するように、前記ハンドルが前記装置取付ユニットに機械的に取り付けられている、付記１～３０のいずれか一項に記載のシステム。
〔付記３２〕
前記安定化装置は更に、
ａ）前記ベースに回転可能に接続されて回転軸を中心に回転可能なハブと、
ｂ）前記ハブに接続された平行四辺形構造と、
ｃ）前記平行四辺形構造の可動端部に接続されて、ピボット軸を中心に旋回可能であるように、前記平行四辺形構造の前記可動端部とともに前記ハブに対して相対的に可動である直線並進装置であって、前記装置取付ユニットは前記平行四辺形構造に対して相対的に並進軸に沿って並進することが可能である、前記直線並進装置と、
を含む、付記１に記載のシステム。
〔付記３３〕
コンパニオン手術装置の重量の少なくとも一部を支持するように構成されたコンパニオン安定化装置を更に含み、前記コンパニオン安定化装置は、患者に対して相対的に固定されるように構成されたコンパニオンベース部材を有し、コンパニオン装置取付ユニットを含み、前記コンパニオン装置取付ユニットは、前記コンパニオンベース部材に対して相対的に可動であり、細長シャフト及び遠位先端を有するコンパニオン手術装置を取り外し可能に受けるように構成されており、前記ロボット支援システムは更に、前記コントローラと通信可能にリンクされたコンパニオン動力駆動システムを含み、前記システムはコンパニオンモードにおいて選択的に動作可能であり、前記コンパニオンモードでは、
ａ）前記コントローラは前記センサ信号を受信し、対応するコンパニオン制御信号を生成し、
ｂ）前記コンパニオン動力駆動システムは、前記コンパニオン制御信号に基づいて前記コンパニオン手術装置を動かす、
付記１～３２のいずれか一項に記載のシステム。
〔付記３４〕
前記システムが前記コンパニオンモードの場合には前記コントローラは前記プライマリ制御信号を生成せず、それによって、前記ハンドルを動かしても、前記装置取付ユニットで受けられている前記手術装置の前記エンドエフェクタはアクチュエートされない、付記３３に記載のシステム。
〔付記３５〕
前記コンパニオン安定化装置は、第２の遠隔運動中心を定義することと、前記コンパニオン装置取付ユニットと前記コンパニオン手術装置の前記遠位先端とが前記第２の遠隔運動中心の両側にあって、前記コンパニオン安定化装置の使用中に前記コンパニオン装置の前記細長シャフトが前記第２の遠隔運動中心と交差するように、前記コンパニオン装置取付ユニットの動きを制限することと、を行うように構成されている、付記３３又は３４に記載のシステム。
〔付記３６〕
前記コンパニオンベース部材は前記ベース部材から間隔を空けて配置されている、付記３３～３５のいずれか一項に記載のシステム。
〔付記３７〕
前記コンパニオン手術装置は内視鏡を含む、付記３３～３６のいずれか一項に記載のシステム。
All publications, patents, and patent applications referenced herein are incorporated by reference, as if each individual publication, patent, or patent application were specifically and individually indicated to be incorporated by reference in its entirety. The same is incorporated by reference in its entirety.
[Appendix 1]
A hybrid direct-controlled and robot-assisted surgical system for use with a surgical device having an elongated shaft extending from a distal tip that includes an end effector, the system comprising:
a) a stabilizing device configured to support at least a portion of the weight of the surgical device to define a remote center of motion, the stabilizing device being fixed relative to the patient; an apparatus having a base member configured to be movable relative to the base member and configured to removably receive a surgical device having an elongated shaft and a distal tip. the stabilizing device includes an attachment unit, the device mounting unit and the distal tip being on opposite sides of the center of telemotion, the elongated shaft intersecting the center of telemotion during use of the stabilizing device; the stabilizing device configured to limit movement of the device mounting unit;
b) a handle mechanically attached to the device mounting unit and configured to be grasped by a user, thereby allowing manual cartesian movement of the handle relative to the base member by the user; the handle, wherein movement results in a corresponding Cartesian movement of the distal tip of the surgical device being received at the device mounting unit;
c) a robotic assistance system configured to drive the end effector of the surgical device,
i. a sensor assembly configured to monitor at least a first attribute of the handle and generate a corresponding sensor signal;
ii. a controller communicatively linked to the sensor assembly to receive the sensor signal and generate a corresponding primary control signal;
iii. a powered actuation unit communicatively linked to the controller to receive the primary control signal and actuate an end effector of the surgical device received in the device mounting unit based on the primary control signal; the powered actuation unit configured to;
the robot support system including;
Surgical system including.
[Appendix 2]
The stabilizing device further includes:
a) a hub rotatably connected to the base and rotatable about a rotation axis;
b) an arcuate track connected to the hub and extending around the center of curvature;
c) a linear translation device connected to said arcuate track and movable relative to said hub so as to be pivotable about a pivot axis passing through said center of curvature, said device mounting unit; the linear translation device is translatable along a translation axis relative to the arcuate track;
The system according to appendix 1, comprising:
[Appendix 3]
The intersection of the rotational axis, the pivot axis, and a device axis parallel to the translational axis defines the remote center of motion of the stabilizing device, and the device mounting unit is configured such that the surgical device is 3. The system of clause 2, wherein the elongated shaft is configured to extend along the device axis and intersect the remote motion center when attached to a mounting unit.
[Appendix 4]
The linear translation device includes a linear track extending from a fixed end connected to the arcuate track to a free end axially remote from the fixed end, and the device mounting unit is slidable on the linear track. 4. The system of claim 2 or 3, being connected and capable of translation between the fixed end and the free end.
[Appendix 5]
a translational counterbalancing system configured to apply a biasing force to the device mounting unit to counterbalance at least a portion of the mass of the device mounting unit when the device mounting unit translates along the translational axis; The system according to appendix 4, further comprising:
[Appendix 6]
The arcuate track is movably connected to the hub so as to be pivotable about the pivot axis, and the linear translation device is immovably connected to the arcuate track. A system according to any one of the clauses.
[Appendix 7]
Any of Clauses 2 to 6, further comprising an arc counterbalancing system including a biasing device configured to apply a biasing force to the arcuate track to counterbalance at least a portion of the torque acting about the pivot axis. The system described in item 1.
[Appendix 8]
The surgical device is removable from the device mounting unit independently of the handle, and the device mounting unit is configured to removably receive a second surgical device. A system according to any one of the clauses.
[Appendix 9]
Any one of Clauses 1 to 8, wherein the device mounting unit is movable relative to the base member in response to manual input from a user without involving a motor during use of the system. system described in.
[Appendix 10]
The handle includes a gripping portion movable relative to the device mounting unit about at least a first degree of freedom, and the first attribute includes a gripping portion movable about the first degree of freedom. The system according to any one of appendices 1 to 9, comprising an orientation of .
[Appendix 11]
The gripper is also movable relative to the device mounting unit about second and third degrees of freedom, and the sensor assembly is movable relative to the device mounting unit about second and third degrees of freedom, and the sensor assembly is movable relative to the device mounting unit about second and third degrees of freedom. 11. The system of claim 10, configured to monitor a second attribute including an orientation and a third attribute including an orientation of the gripper about the third degree of freedom.
[Appendix 12]
The handle includes a wrist grip movable relative to the device mounting unit about a pitch axis, a roll axis, and a yaw axis;
a) the sensor assembly is configured to detect movement about each of the pitch axis, the roll axis, and the yaw axis;
b) the sensor signal includes a multi-channel signal;
c) the primary control signal includes a corresponding multi-channel control signal;
d) the powered actuation unit is configured to cause corresponding movement of the end effector about an effector pitch axis, an effector roll axis, and an effector yaw axis, whereby movement of the gripper translated into a corresponding movement of the end effector via the robot assistance system;
The system according to any one of Supplementary Notes 1 to 9.
[Appendix 13]
The powered actuation unit includes a plurality of rotatable actuation discs, the plurality of rotatable actuation discs being configured to interface with a corresponding drive disc on the surgical device, thereby causing the end 13. The system of clause 12, wherein the effector is capable of being driven about the effector pitch axis, the effector roll axis, and the effector yaw axis.
[Appendix 14]
Clause 13, wherein the sensor assembly includes at least one potentiometer or encoder for detecting the orientation/position of the gripper about at least one of the pitch axis, the roll axis, and the yaw axis. system described in.
[Appendix 15]
15. The system of any one of clauses 12-14, wherein the pitch axis, the roll axis, and the yaw axis intersect each other at a common point.
[Appendix 16]
The handle further includes an auxiliary user input device communicatively linked to the controller such that triggering the auxiliary user input device triggers a corresponding auxiliary action on the end effector. The system according to any one of appendices 1 to 15, wherein the system is configured to.
[Appendix 17]
Clause 16, wherein the auxiliary user input device includes at least one of a switch, a button, and a knob, and the auxiliary action on the end effector includes at least one of cautery, grasping, irrigation, and aspiration. system described in.
[Appendix 18]
The translational counterbalancing system includes a counterweight translatable along the linear track and operatively connected to the equipment mounting unit, such that when the equipment mounting unit is translated, the counterweight is translatable along the linear track. 6. The system of clause 5, wherein an opposite translation of the counterweight is caused to at least partially counterbalance the translation of the device mounting unit along.
[Appendix 19]
The equipment mounting unit is mounted on a first side of the linear track, and the counterweight is mounted on an opposite second side of the linear track, the equipment mounting unit being translated in a direction. 19. The system of clause 18, wherein the counterweight is then translated in an opposite direction to counterbalance the device mounting unit.
[Appendix 20]
When the surgical device is attached to the device mounting unit, the combined linear center of mass of the linear track, the device mounting unit, the handle, the surgical device, and the counterweight is in a reference position relative to the remote center of motion. 20. The system of claim 19, wherein the combined linear center of mass remains substantially at the reference position as the device mounting unit and the counterweight translate along the linear track.
[Appendix 21]
21. The system of clause 19 or 20, wherein the mass of the counterweight is approximately equal to the combined mass of the device mounting unit, the handle, and the surgical device.
[Appendix 22]
As the angular position of the first end of the arcuate track relative to the hub varies from about 0 degrees to about 90 degrees, the magnitude of the torque exerted about the remote center of motion increases; The biasing device is configured to increase the magnitude of the biasing force as the angular position of the first end of the arcuate track relative to the hub changes from about 0 degrees to about 90 degrees. The system described in Appendix 7.
[Appendix 23]
When the angular position of the first end of the arcuate track relative to the hub is between about 0 degrees and about 90 degrees, the magnitude of the biasing force is approximately equal to the magnitude of the torque. The system according to clause 22, which remains equal.
[Appendix 24]
Clause 1-1, wherein the device mounting unit includes the powered actuation unit, whereby the powered actuation unit is movable relative to the base member in coordination with the device mounting unit. 24. The system according to any one of 23.
[Appendix 25]
25. The system of clause 24, wherein the controller is communicatively linked with the sensor assembly by an electrical cable and/or a wireless communication protocol.
[Appendix 26]
3. The system of clause 2, wherein the device mounting unit is configured such that the axis of the elongated shaft is parallel to the translational axis when the surgical device is attached to the device mounting unit.
[Appendix 27]
5. The system of clause 4, wherein the device mounting unit is capable of translation along the linear track independent of movement of the arcuate track relative to the hub.
[Appendix 28]
3. The system of clause 2, wherein the hub, the arcuate track, and the device mounting unit are capable of movement in response to manual input from a user without involving a motor.
[Appendix 29]
3. The system of clause 2, wherein the axis of rotation is substantially vertical when the base member is fixed.
[Appendix 30]
Clause 2, further comprising a braking device selectively engageable to prevent movement of the device mounting unit about at least one of the rotation axis, the pivot axis, and the translation axis. system described in.
[Appendix 31]
The handle is configured such that the force on the distal tip of the surgical device being received by the device mounting unit is transferred to the handle to provide passive force feedback to the user grasping the handle. 31. The system according to any one of appendices 1 to 30, being mechanically attached to a mounting unit.
[Appendix 32]
The stabilizing device further includes:
a) a hub rotatably connected to the base and rotatable about a rotation axis;
b) a parallelogram structure connected to said hub;
c) connected to the movable end of the parallelogram structure and movable relative to the hub together with the movable end of the parallelogram structure so as to be pivotable about a pivot axis; a linear translation device, the device mounting unit being able to translate along a translation axis relative to the parallelogram structure;
The system according to appendix 1, comprising:
[Appendix 33]
further comprising a companion stabilizing device configured to support at least a portion of the weight of the companion surgical device, the companion stabilizing device being a companion base member configured to be fixed relative to the patient. and a companion device mounting unit, the companion device mounting unit being movable relative to the companion base member and configured to removably receive a companion surgical device having an elongated shaft and a distal tip. and the robot assistance system further includes a companion power drive system communicatively linked to the controller, the system being selectively operable in a companion mode, and in the companion mode:
a) the controller receives the sensor signal and generates a corresponding companion control signal;
b) the companion powered drive system moves the companion surgical device based on the companion control signal;
The system according to any one of Supplementary Notes 1 to 32.
[Appendix 34]
When the system is in the companion mode, the controller does not generate the primary control signal such that movement of the handle does not cause the end effector of the surgical device received in the device mounting unit to actuate. The system according to appendix 33, which is not rated.
[Appendix 35]
The companion stabilizing device defines a second center of remote motion, and the companion device attachment unit and the distal tip of the companion surgical device are on opposite sides of the second center of remote motion, restricting movement of the companion device mounting unit such that the elongate shaft of the companion device intersects the second remote center of motion during use of the companion stabilization device; , the system according to appendix 33 or 34.
[Appendix 36]
36. The system of any one of clauses 33-35, wherein the companion base member is spaced apart from the base member.
[Appendix 37]
37. The system of any one of clauses 33-36, wherein the companion surgical device comprises an endoscope.
Claims (20)
手術装置の重量の少なくとも一部を実質的にパッシブに支持するように構成された安定化装置であって、 A stabilizing device configured to substantially passively support at least a portion of the weight of a surgical device, the stabilizing device comprising:
前記手術装置の操作中に、患者に対して相対的に固定されるように構成されたベース部材と、 a base member configured to be fixed relative to a patient during operation of the surgical device;
前記ベース部材に対して相対的に可動であって、細長シャフト及び遠位先端を有する前記手術装置を取り外し可能に受けるように構成された装置取付ユニットと、 a device mounting unit movable relative to the base member and configured to removably receive the surgical device having an elongated shaft and a distal tip;
を含む前記安定化装置と、 the stabilizing device comprising;
前記装置取付ユニットに結合されて、ユーザによって把持されるように構成されたハンドルであり、前記ベース部材に対して相対的な前記ハンドルの動きが、前記装置取付ユニットで受けられている前記手術装置の前記遠位先端の対応する動きをもたらすように構成された、前記ハンドルと、 a handle coupled to the device mounting unit and configured to be grasped by a user, wherein movement of the handle relative to the base member is received by the device mounting unit; the handle configured to effect a corresponding movement of the distal tip of the handle;
前記手術装置のエンドエフェクタを駆動するように構成されたロボット支援システムであって、 A robot assistance system configured to drive an end effector of the surgical device, the robot support system comprising:
前記ハンドルの少なくとも第１の属性を監視して、対応するセンサ信号を生成するように構成されたセンサアセンブリと、 a sensor assembly configured to monitor at least a first attribute of the handle and generate a corresponding sensor signal;
前記センサアセンブリと通信可能にリンクされて前記センサ信号を受信し、対応するプライマリ制御信号を生成するコントローラと、 a controller communicatively linked to the sensor assembly to receive the sensor signal and generate a corresponding primary control signal;
前記コントローラと通信可能にリンクされて前記プライマリ制御信号を受信する動力アクチュエーションユニットであって、前記装置取付ユニットで受けられている前記手術装置の前記エンドエフェクタを、前記プライマリ制御信号に基づいてアクチュエートするように構成されている前記動力アクチュエーションユニットと、 a powered actuation unit communicatively linked to the controller to receive the primary control signal, the actuation unit being configured to actuate the end effector of the surgical device received in the device mounting unit based on the primary control signal; the powered actuation unit configured to
を含む前記ロボット支援システムと、 the robot support system including;
を備える手術システム。 A surgical system equipped with
前記ベースに回転可能に連結され、回転軸を中心に回転可能なハブと、 a hub rotatably connected to the base and rotatable around a rotation axis;
前記ハブに連結された平行四辺形構造と、 a parallelogram structure connected to the hub;
前記平行四辺形構造の可動端に連結され、ピボット軸を中心にピボット可能に前記平行四辺形構造の前記可動端を前記ハブに対して相対的に移動可能な並進装置であって、前記装置取付ユニットが前記平行四辺形構造に対して並進軸に沿って並進可能である、前記並進装置と、 a translation device coupled to a movable end of the parallelogram structure and pivotably movable about a pivot axis to move the movable end of the parallelogram structure relative to the hub; the translation device, the unit being translatable along a translation axis relative to the parallelogram structure;
を更に備える、請求項１に記載のシステム。 The system of claim 1, further comprising:
前記センサアセンブリは、前記ピッチ軸、前記ロール軸、および前記ヨー軸のそれぞれについての移動を検出するように構成され、 the sensor assembly is configured to detect movement about each of the pitch axis, the roll axis, and the yaw axis;
前記センサ信号は、マルチチャンネル信号を含み、 the sensor signal includes a multi-channel signal;
前記プライマリ制御信号は、対応するマルチチャネル制御信号を含み、 the primary control signal includes a corresponding multi-channel control signal;
前記動力アクチュエーションユニットは、エンドエフェクタピッチ軸、エンドエフェクタロール軸、およびエンドエフェクタヨー軸を中心とする前記エンドエフェクタの対応する動きを引き起こすように構成され、これによって、前記グリップ部分の動きは、前記ロボットアシストシステムを介して、前記エンドエフェクタの対応する動きに変換される、 The powered actuation unit is configured to cause corresponding movement of the end effector about an end effector pitch axis, an end effector roll axis, and an end effector yaw axis, whereby movement of the grip portion is configured to: translated into a corresponding movement of the end effector via the robot assist system;
請求項１に記載のシステム。 The system of claim 1.
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