JP7068379B2

JP7068379B2 - Surgery support robot

Info

Publication number: JP7068379B2
Application number: JP2020079002A
Authority: JP
Inventors: 悠治岸田; 健二吾郷
Original assignee: Kawasaki Jukogyo KK; Medicaroid Corp
Current assignee: Medicaroid Corp; Kawasaki Motors Ltd
Priority date: 2020-04-28
Filing date: 2020-04-28
Publication date: 2022-05-16
Anticipated expiration: 2040-04-28
Also published as: JP2021171456A; JP7345010B2; JP2022105545A

Description

この発明は、手術支援ロボットに関し、特に、アームを操作する操作部を備える手術支援ロボットに関する。 The present invention relates to a surgery support robot, and more particularly to a surgery support robot provided with an operation unit for operating an arm.

従来、アームを操作する操作部を備える手術支援ロボットが知られている（たとえば、特許文献１参照）。 Conventionally, a surgery support robot including an operation unit for operating an arm is known (see, for example, Patent Document 1).

上記特許文献１には、関節式プローブと、手術用器具と、コントローラ（以下、アームという）とを備えるロボットシステム（手術支援ロボット）が開示されている。手術用器具は、関節式プローブの先端に設けられている。また、アームは、関節式プローブおよび手術用器具を操作（移動）するように構成されている。また、ロボットシステムには、ジョイスティックが設けられている。操作者がジョイスティックを操作することによって、アームに対して、手術用器具を操作させるための信号が出力される。また、ジョイスティックの変位（倒れ方）に応じて手術用器具の変位、速度および加速度が操作される。なお、ジョイスティックは、アーム（関節式プローブ、手術用器具）から離間した位置に配置されている。 Patent Document 1 discloses a robot system (surgical support robot) including a joint probe, a surgical instrument, and a controller (hereinafter referred to as an arm). The surgical instrument is provided at the tip of the articulated probe. The arm is also configured to operate (move) articulated probes and surgical instruments. In addition, the robot system is provided with a joystick. When the operator operates the joystick, a signal for operating the surgical instrument is output to the arm. In addition, the displacement, velocity and acceleration of the surgical instrument are manipulated according to the displacement (how to fall) of the joystick. The joystick is arranged at a position away from the arm (articulated probe, surgical instrument).

特開２０１９－１６２４２７号公報JP-A-2019-162427

しかしながら、上記特許文献１のようなロボットシステム（手術支援ロボット）では、手術時には、アームから離間した位置に配置されているジョイスティックが操作されることにより、手術用器具が操作される。一方、手術前の準備の段階では、アームを移動させて、手術用器具を患者の近傍まで移動させる。この場合、上記特許文献１のようなロボットシステムでは、ジョイスティックが、アームから離間した位置に配置されているため、手術用器具を患者の近傍まで移動させるようにジョイスティックによりアームを移動させるのが困難な場合があるという問題点がある。 However, in a robot system (surgery support robot) as in Patent Document 1, the surgical instrument is operated by operating the joystick arranged at a position away from the arm at the time of surgery. On the other hand, in the preoperative preparation stage, the arm is moved to move the surgical instrument to the vicinity of the patient. In this case, in a robot system as in Patent Document 1, since the joystick is arranged at a position away from the arm, it is difficult to move the arm by the joystick so as to move the surgical instrument to the vicinity of the patient. There is a problem that there are cases.

この発明は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、この発明の１つの目的は、アームを操作部により容易に操作することが可能な手術支援ロボットを提供することである。 The present invention has been made to solve the above-mentioned problems, and one object of the present invention is to provide a surgical support robot capable of easily operating an arm by an operation unit. ..

上記目的を達成するために、この発明の一の局面による手術支援ロボットは、アームと、アームに取り付けられ、アームを操作する操作部とを備え、操作部は、操作者が把持する把持部と、把持部に加えられた力に基づいて、アームの移動方向および移動速度を制御するための信号を出力するセンサと、把持部とセンサとの間に設けられ、把持部からセンサに加えられる力を緩和する緩衝部材とを含む。 In order to achieve the above object, the surgical support robot according to one aspect of the present invention includes an arm and an operation unit attached to the arm and operating the arm, and the operation unit includes a grip portion gripped by the operator. A sensor that outputs a signal for controlling the moving direction and moving speed of the arm based on the force applied to the grip portion, and a force provided between the grip portion and the sensor and applied to the sensor from the grip portion. Includes a cushioning member to alleviate.

この発明の一の局面による手術支援ロボットでは、上記のように、操作部がアームに取り付けられている。これにより、操作者は、アームの近傍において操作部を操作することができるので、アームを操作部により容易に操作することができる。 In the surgery support robot according to one aspect of the present invention, the operation unit is attached to the arm as described above. As a result, the operator can operate the operation unit in the vicinity of the arm, so that the arm can be easily operated by the operation unit.

また、操作部をアームに取り付けた場合、操作者による操作部の操作に伴って、アームが比較的高速（急激に）に移動する場合には、アームの急激な移動に操作者の動きが追随できない場合がある。具体的には、アームは移動する一方、操作者の操作部を把持した手はアームの移動に追随できずに静止しているか、または、アームの移動速度よりも遅い速度で移動する。この場合、操作部に対する操作量が操作者の意図に反して変化してしまい、アームに対する操作量が操作者の意図に反して変化してしまう。その結果、アームの移動速度が急激に変化してしまう。また、逆に、アームの移動速度が急激に小さくなった場合でも、操作部に対する操作量が操作者の意図に反して変化してしまう。そして、このような状態が連続して行われることにより、アームが振動するように動作する。 Further, when the operation unit is attached to the arm and the arm moves at a relatively high speed (rapidly) due to the operation of the operation unit by the operator, the movement of the operator follows the sudden movement of the arm. It may not be possible. Specifically, while the arm moves, the hand holding the operation unit of the operator cannot follow the movement of the arm and is stationary, or moves at a speed slower than the moving speed of the arm. In this case, the operation amount for the operation unit changes against the intention of the operator, and the operation amount for the arm changes against the intention of the operator. As a result, the moving speed of the arm changes abruptly. On the contrary, even when the moving speed of the arm suddenly decreases, the amount of operation on the operation unit changes against the intention of the operator. Then, by continuously performing such a state, the arm operates so as to vibrate.

そこで、この発明の一の局面による手術支援ロボットでは、上記のように、操作部は、操作者が把持する把持部と、把持部に加えられた力に基づいて、アームの移動方向および移動速度を制御するための信号を出力するセンサと、把持部とセンサとの間に設けられ、把持部からセンサに加えられる力を緩和する緩衝部材とを含む。これにより、操作者が把持部を把持した状態でアームが比較的高速に移動した場合でも、アームの移動に起因して把持部からセンサに加えられる力を緩衝部材により緩和することができる。これにより、把持部に加えた力が急激に変化するのが抑制される。その結果、アームが比較的高速に移動する場合でも、センサに対する操作量が変化することに起因するアームの振動を抑制することができる。 Therefore, in the surgical support robot according to one aspect of the present invention, as described above, the operation unit has the grip portion gripped by the operator and the movement direction and movement speed of the arm based on the force applied to the grip portion. It includes a sensor that outputs a signal for controlling the grip portion, and a cushioning member provided between the grip portion and the sensor to alleviate the force applied to the sensor from the grip portion. As a result, even when the arm moves at a relatively high speed while the operator grips the grip portion, the force applied to the sensor from the grip portion due to the movement of the arm can be relaxed by the cushioning member. As a result, the force applied to the grip portion is suppressed from suddenly changing. As a result, even when the arm moves at a relatively high speed, it is possible to suppress the vibration of the arm due to the change in the operation amount with respect to the sensor.

本発明によれば、上記のように、アームを操作部により容易に操作することができる。 According to the present invention, as described above, the arm can be easily operated by the operation unit.

本発明の一実施形態による外科手術システムの構成を示す図である。It is a figure which shows the structure of the surgical operation system by one Embodiment of this invention. 本発明の一実施形態による医療用マニピュレータの構成を示す図である。It is a figure which shows the structure of the medical manipulator by one Embodiment of this invention. 本発明の一実施形態による医療用マニピュレータのアームの構成を示す図である。It is a figure which shows the structure of the arm of the medical manipulator by one Embodiment of this invention. 本発明の一実施形態による医療用マニピュレータの操作部の構成を示す側面図である。It is a side view which shows the structure of the operation part of the medical manipulator by one Embodiment of this invention. 本発明の一実施形態による医療用マニピュレータの操作部の構成を示す斜視図である。It is a perspective view which shows the structure of the operation part of the medical manipulator by one Embodiment of this invention. 本発明の一実施形態による医療用マニピュレータの操作部の構成を示す断面図（１）である。It is sectional drawing (1) which shows the structure of the operation part of the medical manipulator by one Embodiment of this invention. 本発明の一実施形態による医療用マニピュレータの操作部の構成を示す断面図（２）である。It is sectional drawing (2) which shows the structure of the operation part of the medical manipulator by one Embodiment of this invention. 本発明の一実施形態による医療用マニピュレータの操作部を操作者が把持した状態を示す図である。It is a figure which shows the state which the operator grasped the operation part of the medical manipulator by one Embodiment of this invention. 本発明の一実施形態による医療用マニピュレータの制御部の構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the structure of the control part of the medical manipulator by one Embodiment of this invention. 本発明の一実施形態による医療用マニピュレータの制御部の制御ブロックを示す図である。It is a figure which shows the control block of the control part of the medical manipulator by one Embodiment of this invention. アームの移動量と力センサへの入力値（操作量）との関係を示す図である。It is a figure which shows the relationship between the movement amount of an arm, and the input value (operation amount) to a force sensor.

以下、本発明を具体化した本発明の一実施形態を図面に基づいて説明する。 Hereinafter, an embodiment of the present invention embodying the present invention will be described with reference to the drawings.

図１～図１０を参照して、本実施形態による外科手術システム１００の構成について説明する。外科手術システム１００は、患者Ｐ側装置である医療用マニピュレータ１と、医療用マニピュレータ１を操作するための操作者側装置である遠隔操作装置２を備えている。医療用マニピュレータ１は医療用台車３を備えており、移動可能に構成されている。遠隔操作装置２は、医療用マニピュレータ１から離間した位置に配置されており、医療用マニピュレータ１は、遠隔操作装置２により遠隔操作されるように構成されている。術者は、医療用マニピュレータ１に所望の動作を行わせるための指令を遠隔操作装置２に入力する。遠隔操作装置２は、入力された指令を医療用マニピュレータ１に送信する。医療用マニピュレータ１は、受信した指令に基づいて動作する。また、医療用マニピュレータ１は、滅菌された滅菌野である手術室内に配置されている。なお、医療用マニピュレータ１は、特許請求の範囲の「手術支援ロボット」の一例である。 The configuration of the surgical operation system 100 according to the present embodiment will be described with reference to FIGS. 1 to 10. The surgical system 100 includes a medical manipulator 1 which is a patient P-side device and a remote control device 2 which is an operator-side device for operating the medical manipulator 1. The medical manipulator 1 includes a medical trolley 3 and is configured to be movable. The remote control device 2 is arranged at a position separated from the medical manipulator 1, and the medical manipulator 1 is configured to be remotely controlled by the remote control device 2. The operator inputs a command to the remote control device 2 to cause the medical manipulator 1 to perform a desired operation. The remote control device 2 transmits the input command to the medical manipulator 1. The medical manipulator 1 operates based on the received command. Further, the medical manipulator 1 is arranged in an operating room which is a sterilized field. The medical manipulator 1 is an example of a "surgery support robot" within the scope of claims.

遠隔操作装置２は、たとえば、手術室の中または手術室の外に配置されている。遠隔操作装置２は、操作用マニピュレータアーム２１と、操作ペダル２２と、タッチパネル２３と、モニタ２４と、支持アーム２５と、支持バー２６とを含む。操作用マニピュレータアーム２１は、術者が指令を入力するための操作用のハンドルを構成する。モニタ２４は、内視鏡などにより撮影された画像を表示するスコープ型表示装置である。支持アーム２５は、モニタ２４の高さを術者の顔の高さに合わせるようにモニタ２４を支持する。タッチパネル２３は、支持バー２６に配置されている。モニタ２４近傍に設けられた図示しないセンサにより術者の頭部を検知することにより医療用マニピュレータ１は遠隔操作装置２による操作が可能になる。術者は、モニタ２４により患部を視認しながら、操作用マニピュレータアーム２１および操作ペダル２２を操作する。これにより、遠隔操作装置２に指令が入力される。遠隔操作装置２に入力された指令は、医療用マニピュレータ１に送信される。 The remote control device 2 is arranged, for example, inside or outside the operating room. The remote control device 2 includes an operation manipulator arm 21, an operation pedal 22, a touch panel 23, a monitor 24, a support arm 25, and a support bar 26. The operation manipulator arm 21 constitutes an operation handle for the operator to input a command. The monitor 24 is a scope type display device that displays an image taken by an endoscope or the like. The support arm 25 supports the monitor 24 so that the height of the monitor 24 matches the height of the operator's face. The touch panel 23 is arranged on the support bar 26. The medical manipulator 1 can be operated by the remote control device 2 by detecting the operator's head with a sensor (not shown) provided in the vicinity of the monitor 24. The operator operates the operation manipulator arm 21 and the operation pedal 22 while visually recognizing the affected area on the monitor 24. As a result, a command is input to the remote control device 2. The command input to the remote control device 2 is transmitted to the medical manipulator 1.

医療用台車３には、医療用マニピュレータ１の動作を制御する制御部３１と、医療用マニピュレータ１の動作を制御するためのプログラムなどが記憶される記憶部３２とが設けられている。そして、遠隔操作装置２に入力された指令に基づいて、医療用台車３の制御部３１は、医療用マニピュレータ１の動作を制御する。 The medical trolley 3 is provided with a control unit 31 for controlling the operation of the medical manipulator 1 and a storage unit 32 for storing a program for controlling the operation of the medical manipulator 1. Then, based on the command input to the remote control device 2, the control unit 31 of the medical trolley 3 controls the operation of the medical manipulator 1.

また、医療用台車３には、入力装置３３が設けられている。入力装置３３は、主に施術前に手術の準備を行うために、ポジショナ４０、アームベース５０、および、複数のアーム６０の移動や姿勢の変更の操作を受け付けるように構成されている。 Further, the medical trolley 3 is provided with an input device 33. The input device 33 is configured to accept an operation of moving or changing the posture of the positioner 40, the arm base 50, and a plurality of arms 60 mainly for preparing for the operation before the operation.

図１および図２に示すように、医療用マニピュレータ１は、手術室内に配置されている。医療用マニピュレータ１は、医療用台車３と、ポジショナ４０と、アームベース５０と、複数のアーム６０とを備えている。アームベース５０は、ポジショナ４０の先端に取り付けられている。アームベース５０は、比較的長い棒形状（長尺形状）を有する。また、複数のアーム６０は、各々のアーム６０の根元部が、アームベース５０に取り付けられている。複数のアーム６０は、折り畳まれた姿勢（収納姿勢）をとることが可能に構成されている。アームベース５０と、複数のアーム６０とは、図示しない滅菌ドレープにより覆われて使用される。 As shown in FIGS. 1 and 2, the medical manipulator 1 is arranged in the operating room. The medical manipulator 1 includes a medical trolley 3, a positioner 40, an arm base 50, and a plurality of arms 60. The arm base 50 is attached to the tip of the positioner 40. The arm base 50 has a relatively long rod shape (long shape). Further, in the plurality of arms 60, the root portion of each arm 60 is attached to the arm base 50. The plurality of arms 60 are configured to be able to take a folded posture (storing posture). The arm base 50 and the plurality of arms 60 are covered and used by a sterile drape (not shown).

ポジショナ４０は、たとえば、７軸多関節ロボットにより構成されている。また、ポジショナ４０は、医療用台車３上に配置されている。ポジショナ４０は、アームベース５０の位置を３次元に移動させるように構成されている。 The positioner 40 is composed of, for example, a 7-axis articulated robot. Further, the positioner 40 is arranged on the medical trolley 3. The positioner 40 is configured to move the position of the arm base 50 in three dimensions.

また、ポジショナ４０は、ベース部４１と、ベース部４１に連結された複数のリンク部４２とを含む。複数のリンク部４２同士は、関節部４３により連結されている。 Further, the positioner 40 includes a base portion 41 and a plurality of link portions 42 connected to the base portion 41. The plurality of link portions 42 are connected to each other by the joint portions 43.

図１に示すように、複数のアーム６０の各々の先端には、医療器具４が取り付けられている。医療器具４は、たとえば、取り換え可能なインストゥルメント、内視鏡アセンブリ（図示せず）などを含む。 As shown in FIG. 1, a medical instrument 4 is attached to the tip of each of the plurality of arms 60. The medical device 4 includes, for example, a replaceable instrument, an endoscope assembly (not shown), and the like.

図３に示すように、医療器具４としてのインストゥルメントには、アーム６０のホルダ７１に設けられたサーボモータＭ２によって駆動される被駆動ユニット４ａが設けられている。また、インストゥルメントの先端には、エンドエフェクタ４ｂが設けられている。エンドエフェクタ４ｂは、関節を有する器具として、鉗子、ハサミ、グラスバー、ニードルホルダ、マイクロジセクター、ステーブルアプライヤー、タッカー、吸引洗浄ツール、スネアワイヤ、および、クリップアプライヤーなどを含む。また、エンドエフェクタ４ｂは、関節を有しない器具として、切断刃、焼灼プローブ、洗浄器、カテーテル、および、吸引オリフィスなどを含む。また、医療器具４は、被駆動ユニット４ａとエンドエフェクタ４ｂとを接続するシャフト４ｃを含む。被駆動ユニット４ａと、シャフト４ｃと、エンドエフェクタ４ｂとは、Ｚ方向に沿って配置されている。 As shown in FIG. 3, the instrument as the medical instrument 4 is provided with a driven unit 4a driven by a servomotor M2 provided in the holder 71 of the arm 60. Further, an end effector 4b is provided at the tip of the instrument. The end effector 4b includes forceps, scissors, glass bars, needle holders, microdissectors, stable appliers, tackers, suction cleaning tools, snare wires, clip appliers, and the like as instruments having joints. The end effector 4b also includes a cutting blade, a cautery probe, a washer, a catheter, a suction orifice, and the like as instruments having no joints. Further, the medical instrument 4 includes a shaft 4c that connects the driven unit 4a and the end effector 4b. The driven unit 4a, the shaft 4c, and the end effector 4b are arranged along the Z direction.

次に、アーム６０の構成について詳細に説明する。 Next, the configuration of the arm 60 will be described in detail.

図３に示すように、アーム６０は、７軸多関節ロボットアームからなるアーム部６１（ベース部６２、リンク部６３、関節部６４）と、アーム部６１の先端に設けられる並進移動機構部７０とを含む。アーム６０は、アーム６０の根元側（アームベース５０）に対して先端側を３次元に移動させるように構成されている。なお、複数のアーム６０は、互いに同様の構成を有する。 As shown in FIG. 3, the arm 60 includes an arm portion 61 (base portion 62, link portion 63, joint portion 64) composed of a 7-axis articulated robot arm, and a translational movement mechanism portion 70 provided at the tip of the arm portion 61. And include. The arm 60 is configured to move the tip side three-dimensionally with respect to the root side (arm base 50) of the arm 60. The plurality of arms 60 have the same configuration as each other.

本実施形態では、並進移動機構部７０は、医療器具４が取り付けられるとともに、医療器具４をアーム部６１に対して相対的に並進移動させるように構成されている。具体的には、並進移動機構部７０には、医療器具４を保持するホルダ７１が設けられている。ホルダ７１には、サーボモータＭ２（図９参照）が収容されている。サーボモータＭ２は、医療器具４の被駆動ユニット４ａに設けられた回転体を回転させるように構成されている。被駆動ユニット４ａの回転体が回転されることにより、エンドエフェクタ４ｂが動作される。 In the present embodiment, the translational movement mechanism portion 70 is configured so that the medical instrument 4 is attached and the medical instrument 4 is relatively translated with respect to the arm portion 61. Specifically, the translational movement mechanism unit 70 is provided with a holder 71 for holding the medical device 4. A servomotor M2 (see FIG. 9) is housed in the holder 71. The servomotor M2 is configured to rotate a rotating body provided in the driven unit 4a of the medical device 4. The end effector 4b is operated by rotating the rotating body of the driven unit 4a.

アーム６０は、アームベース５０に対して着脱可能に構成されている。 The arm 60 is configured to be removable from the arm base 50.

アーム部６１は、７軸多関節ロボットアームから構成されている。アーム部６１は、アーム部６１をアームベース５０に取り付けるためのベース部６２と、ベース部６２に連結された複数のリンク部６３とを含む。複数のリンク部６３同士は、関節部６４により連結されている。 The arm portion 61 is composed of a 7-axis articulated robot arm. The arm portion 61 includes a base portion 62 for attaching the arm portion 61 to the arm base 50, and a plurality of link portions 63 connected to the base portion 62. The plurality of link portions 63 are connected to each other by the joint portions 64.

並進移動機構部７０は、ホルダ７１をＺ方向に沿って並進移動させることにより、ホルダ７１に取り付けられた医療器具４をＺ方向（シャフト４ｃが延びる方向）に沿って並進移動させるように構成されている。具体的には、並進移動機構部７０は、アーム部６１の先端に接続される基端側リンク部７２と、先端側リンク部７３と、基端側リンク部７２と先端側リンク部７３との間に設けられる連結リンク部７４とを含む。また、ホルダ７１は、先端側リンク部７３に設けられている。 The translational movement mechanism unit 70 is configured to translate the medical device 4 attached to the holder 71 along the Z direction (the direction in which the shaft 4c extends) by the translational movement of the holder 71 along the Z direction. ing. Specifically, the translational movement mechanism portion 70 includes a proximal end side link portion 72 connected to the distal end of the arm portion 61, a distal end side link portion 73, and a proximal end side link portion 72 and a distal end side link portion 73. It includes a connecting link portion 74 provided between them. Further, the holder 71 is provided on the tip side link portion 73.

そして、並進移動機構部７０の連結リンク部７４は、基端側リンク部７２に対して、先端側リンク部７３を、Ｚ方向に沿って相対的に移動させる倍速機構として構成されている。また、基端側リンク部７２に対して先端側リンク部７３がＺ方向に沿って相対的に移動されることにより、ホルダ７１に設けられた医療器具４が、Ｚ方向に沿って並進移動するように構成されている。また、アーム部６１の先端は、基端側リンク部７２を、Ｚ方向に直交するＹ方向を軸として回動させるように基端側リンク部７２に接続されている。 The connecting link portion 74 of the translational movement mechanism portion 70 is configured as a double speed mechanism that moves the tip end side link portion 73 relative to the proximal end side link portion 72 along the Z direction. Further, the tip side link portion 73 is relatively moved along the Z direction with respect to the proximal end side link portion 72, so that the medical instrument 4 provided in the holder 71 is translated along the Z direction. It is configured as follows. Further, the tip of the arm portion 61 is connected to the proximal end side link portion 72 so as to rotate the proximal end side link portion 72 about the Y direction orthogonal to the Z direction.

ここで、本実施形態では、図４～図７に示すように、医療用マニピュレータ１は、アーム６０に取り付けられ、アーム６０を操作する操作部８０を備えている。操作部８０は、操作者Ｏが把持する把持部としての筐体８２を含む。また、操作部８０は、操作者Ｏが筐体８２に加えられた力に基づいて、アーム６０の移動方向および移動速度を制御するための信号を出力する力センサ８３を含む。また、操作部８０は、筐体８２と力センサ８３との間に設けられ、筐体８２から力センサ８３に加えられる力を緩和する緩衝部材８４を含む。なお、筐体８２は、特許請求の範囲の「把持部」の一例である。また、力センサ８３は、特許請求の範囲の「センサ」の一例である。 Here, in the present embodiment, as shown in FIGS. 4 to 7, the medical manipulator 1 is attached to the arm 60 and includes an operation unit 80 for operating the arm 60. The operation unit 80 includes a housing 82 as a grip portion to be gripped by the operator O. Further, the operation unit 80 includes a force sensor 83 that outputs a signal for controlling the movement direction and the movement speed of the arm 60 based on the force applied to the housing 82 by the operator O. Further, the operation unit 80 is provided between the housing 82 and the force sensor 83, and includes a cushioning member 84 that relaxes the force applied to the force sensor 83 from the housing 82. The housing 82 is an example of a “grip portion” within the scope of the claims. Further, the force sensor 83 is an example of a “sensor” within the scope of claims.

また、本実施形態では、把持部としての筐体８２は、力センサ８３と緩衝部材８４とを内部に収容する操作部８０の外表面を構成する。具体的には、筐体８２は、略筒形状（断面が略長円の円筒形状）有している。そして、略筒形状の筐体８２の内部に、力センサ８３と緩衝部材８４とが収容されている。また、筐体８２は、略筒形状の筐体８２の内面８２ａには、力センサ８３および緩衝部材８４側に向かって突出する凸部８２ｂが設けられている。凸部８２ｂは、略円筒形状を有する。そして、凸部８２ｂ、緩衝部材８４および力センサ８３が、略筒形状の筐体８２が延びる方向（Ｚ方向）にこの順で並んで配置されている。また、凸部８２ｂ、緩衝部材８４および力センサ８３の各々の中心軸線Ｃ（図７参照）が、略一致するように、凸部８２ｂ、緩衝部材８４および力センサ８３が配置されている。 Further, in the present embodiment, the housing 82 as the grip portion constitutes the outer surface of the operation portion 80 that internally accommodates the force sensor 83 and the cushioning member 84. Specifically, the housing 82 has a substantially cylindrical shape (a cylindrical shape having a substantially oval cross section). The force sensor 83 and the cushioning member 84 are housed inside the substantially tubular housing 82. Further, the housing 82 is provided with a convex portion 82b protruding toward the force sensor 83 and the cushioning member 84 on the inner surface 82a of the substantially tubular housing 82. The convex portion 82b has a substantially cylindrical shape. The convex portion 82b, the cushioning member 84, and the force sensor 83 are arranged side by side in this order in the direction (Z direction) in which the substantially tubular housing 82 extends. Further, the convex portion 82b, the cushioning member 84, and the force sensor 83 are arranged so that the central axes C (see FIG. 7) of each of the convex portion 82b, the cushioning member 84, and the force sensor 83 substantially coincide with each other.

また、図７に示すように、緩衝部材８４は、略円柱形状を有する。また、力センサ８３も、略円柱形状を有する。そして、凸部８２ｂのＺ１方向側の面と、緩衝部材８４のＺ２方向側の面とが接着剤８５により接着されている。また、緩衝部材８４のＺ１方向側の面と、力センサ８３のＺ２方向側の面とが接着剤８５により接着されている。すなわち、筐体８２は、緩衝部材８４を介して、力センサ８３に固定されている Further, as shown in FIG. 7, the cushioning member 84 has a substantially cylindrical shape. Further, the force sensor 83 also has a substantially cylindrical shape. Then, the surface of the convex portion 82b on the Z1 direction side and the surface of the cushioning member 84 on the Z2 direction side are adhered to each other by the adhesive 85. Further, the surface of the cushioning member 84 on the Z1 direction side and the surface of the force sensor 83 on the Z2 direction side are adhered to each other by the adhesive 85. That is, the housing 82 is fixed to the force sensor 83 via the cushioning member 84.

また、本実施形態では、図３および図４に示すように、力センサ８３は、アーム６０（並進移動機構部７０の先端側リンク部７３）に固定されている。そして、筐体８２は、緩衝部材８４を介して、アーム６０に固定された力センサ８３に力を加える。具体的には、力センサ８３のＺ１方向側の面が並進移動機構部７０に対して、取り付けのための台座８６（図６および図７参照）を介して、ねじ止めなどにより固定されている。すなわち、筐体８２は、並進移動機構部７０に対して固定された力センサ８３に、緩衝部材８４を介して固定されている。また、筐体８２のＺ１方向側の端部と、アーム６０のＺ２方向側の端部との間には、隙間ＣＬ（図４参照）が存在する。 Further, in the present embodiment, as shown in FIGS. 3 and 4, the force sensor 83 is fixed to the arm 60 (the tip side link portion 73 of the translational movement mechanism portion 70). Then, the housing 82 applies a force to the force sensor 83 fixed to the arm 60 via the cushioning member 84. Specifically, the surface of the force sensor 83 on the Z1 direction side is fixed to the translational movement mechanism portion 70 via a pedestal 86 for mounting (see FIGS. 6 and 7) by screwing or the like. .. That is, the housing 82 is fixed to the force sensor 83 fixed to the translational movement mechanism unit 70 via the cushioning member 84. Further, there is a gap CL (see FIG. 4) between the end portion of the housing 82 on the Z1 direction side and the end portion of the arm 60 on the Z2 direction side.

また、本実施形態では、緩衝部材８４は、ゴム部材を含む。これにより、緩衝部材８４が弾性を有するので、力センサ８３に対して筐体８２（操作部８０）は、傾斜可能に構成されている。すなわち、操作者Ｏが筐体８２を把持して筐体８２を傾斜させるように力を加える。これにより、緩衝部材８４が変形して、力センサ８３に対して筐体８２が傾斜する。 Further, in the present embodiment, the cushioning member 84 includes a rubber member. As a result, since the cushioning member 84 has elasticity, the housing 82 (operation unit 80) is configured to be tiltable with respect to the force sensor 83. That is, the operator O grips the housing 82 and applies a force so as to tilt the housing 82. As a result, the cushioning member 84 is deformed, and the housing 82 is tilted with respect to the force sensor 83.

また、力センサ８３は、たとえば、歪ゲージ式のセンサから構成されている。また、力センサ８３は、３方向の力の大きさを検出する。すなわち、操作部８０（筐体８２）が傾斜されることにより、力センサ８３は、２次元内（Ｘ－Ｙ平面内）の方向の力の大きさを検出する。また、操作部８０（筐体８２）が、Ｚ１方向に押下されるか、または、Ｚ２方向に引っ張られることにより、Ｚ方向の力の大きさを検出する。なお、力センサ８３として、６方向の力の大きさを検出する力センサを用いてもよい。 Further, the force sensor 83 is composed of, for example, a strain gauge type sensor. Further, the force sensor 83 detects the magnitude of the force in three directions. That is, when the operation unit 80 (housing 82) is tilted, the force sensor 83 detects the magnitude of the force in the two-dimensional direction (in the XY plane). Further, the operation unit 80 (housing 82) is pushed in the Z1 direction or pulled in the Z2 direction to detect the magnitude of the force in the Z direction. As the force sensor 83, a force sensor that detects the magnitude of the force in six directions may be used.

また、本実施形態では、図４～図７に示すように、操作部８０は、アーム６０の移動を許可するイネーブルスイッチ８１を含む。そして、力センサ８３は、操作者Ｏがアーム６０の移動を許可する状態となるように操作部８０を把持してイネーブルスイッチ８１を押下した状態（図８参照）で、筐体８２に加えられた力に基づいて、アーム６０の移動方向および移動速度を制御するための信号を出力するように構成されている。 Further, in the present embodiment, as shown in FIGS. 4 to 7, the operation unit 80 includes an enable switch 81 that permits the movement of the arm 60. Then, the force sensor 83 is added to the housing 82 in a state where the operator O grips the operation unit 80 and presses the enable switch 81 so as to allow the movement of the arm 60 (see FIG. 8). It is configured to output a signal for controlling the moving direction and moving speed of the arm 60 based on the force.

具体的には、イネーブルスイッチ８１は、操作者Ｏの指により押下される押しボタンスイッチにより構成されている。イネーブルスイッチ８１が押下されることにより、サーボモータＭ１～Ｍ３（図９参照）に通電する制御（サーボモータＭ１～Ｍ３を駆動させる制御）を行うことが可能になる。すなわち、イネーブルスイッチ８１が押下されている間のみ、アーム６０を移動させる制御が可能になる。 Specifically, the enable switch 81 is composed of a push button switch pressed by the finger of the operator O. By pressing the enable switch 81, it becomes possible to control the servomotors M1 to M3 (see FIG. 9) to be energized (control to drive the servomotors M1 to M3). That is, it is possible to control the movement of the arm 60 only while the enable switch 81 is pressed.

また、本実施形態では、イネーブルスイッチ８１は、操作部８０の外周面８０ａに設けられており、操作者Ｏが操作部８０の外周面８０ａを把持してイネーブルスイッチ８１を押下することによりアーム６０の移動を許可する。また、イネーブルスイッチ８１は、操作部８０の外周面８０ａの両側に一対設けられている。 Further, in the present embodiment, the enable switch 81 is provided on the outer peripheral surface 80a of the operation unit 80, and the operator O grips the outer peripheral surface 80a of the operation unit 80 and presses the enable switch 81 to press the arm 60. Allow the movement of. Further, a pair of enable switches 81 are provided on both sides of the outer peripheral surface 80a of the operation unit 80.

具体的には、操作部８０の断面は、互いに対向して略平行に延びる一対の辺Ｓ（図５および図６参照）を有する形状を有している。そして、一対のイネーブルスイッチ８１は、操作部８０の互いに対向する一対の辺Ｓを含む面８０ｂに各々設けられている。具体的には、操作部８０の断面は、略長円形状を有している。そして、互いに対向して略平行に延びる略長円形状の操作部８０の面８０ｂにイネーブルスイッチ８１が設けられている。そして、操作者Ｏが操作部８０の外周面８０ａを把持して、操作部８０の外周面８０ａの両側に設けられているイネーブルスイッチ８１のうちの少なくとも一方を押下することによりアーム６０の移動が許可される状態となる。 Specifically, the cross section of the operation unit 80 has a shape having a pair of sides S (see FIGS. 5 and 6) extending substantially parallel to each other. The pair of enable switches 81 are provided on the surfaces 80b of the operation unit 80 including the pair of sides S facing each other. Specifically, the cross section of the operation unit 80 has a substantially oval shape. An enable switch 81 is provided on the surface 80b of the operation unit 80 having a substantially oval shape so as to face each other and extend substantially in parallel. Then, the operator O grips the outer peripheral surface 80a of the operation unit 80 and presses at least one of the enable switches 81 provided on both sides of the outer peripheral surface 80a of the operation unit 80 to move the arm 60. It will be in the permitted state.

これにより、操作部８０の外周面８０ａの両側に設けられているイネーブルスイッチ８１の両方を押下する必要がない分、操作者Ｏの負担を低減することができるとともに操作者Ｏの利便性が向上される。 As a result, it is not necessary to press both of the enable switches 81 provided on both sides of the outer peripheral surface 80a of the operation unit 80, so that the burden on the operator O can be reduced and the convenience of the operator O is improved. Will be done.

また、本実施形態では、図３に示すように、操作部８０は、並進移動機構部７０に設けられている。また、操作部８０は、並進移動機構部７０に取り付けられた医療器具４に隣り合うように並進移動機構部７０に取り付けられている。具体的には、操作部８０は、並進移動機構部７０の先端側リンク部７３に取り付けられている。また、操作部８０は、医療器具４の被駆動ユニット４ａに隣り合うように配置されている。 Further, in the present embodiment, as shown in FIG. 3, the operation unit 80 is provided in the translational movement mechanism unit 70. Further, the operation unit 80 is attached to the translational movement mechanism unit 70 so as to be adjacent to the medical device 4 attached to the translational movement mechanism unit 70. Specifically, the operation unit 80 is attached to the tip side link portion 73 of the translational movement mechanism portion 70. Further, the operation unit 80 is arranged so as to be adjacent to the driven unit 4a of the medical device 4.

また、図９に示すように、アーム６０には、アーム部６１の複数の関節部６４に対応するように、複数のサーボモータＭ１と、エンコーダＥ１と、減速機（図示せず）とが設けられている。エンコーダＥ１は、サーボモータＭ１の回転角を検出するように構成されている。減速機は、サーボモータＭ１の回転を減速させてトルクを増大させるように構成されている。 Further, as shown in FIG. 9, the arm 60 is provided with a plurality of servomotors M1, an encoder E1, and a speed reducer (not shown) so as to correspond to the plurality of joint portions 64 of the arm portion 61. Has been done. The encoder E1 is configured to detect the rotation angle of the servomotor M1. The speed reducer is configured to reduce the rotation of the servomotor M1 to increase the torque.

また、図９に示すように、並進移動機構部７０には、医療器具４の被駆動ユニット４ａに設けられた回転体を回転させるためのサーボモータＭ２と、医療器具４を並進移動させるためのサーボモータＭ３と、エンコーダＥ２およびエンコーダＥ３と、減速機（図示せず）とが設けられている。エンコーダＥ２およびエンコーダＥ３は、それぞれ、サーボモータＭ２およびサーボモータＭ３の回転角を検出するように構成されている。減速機は、サーボモータＭ２およびサーボモータＭ３の回転を減速させてトルクを増大させるように構成されている。 Further, as shown in FIG. 9, the translational movement mechanism unit 70 includes a servomotor M2 for rotating a rotating body provided in the driven unit 4a of the medical device 4 and a servomotor M2 for moving the medical device 4 in translation. A servomotor M3, an encoder E2 and an encoder E3, and a speed reducer (not shown) are provided. The encoder E2 and the encoder E3 are configured to detect the rotation angles of the servomotor M2 and the servomotor M3, respectively. The speed reducer is configured to reduce the rotation of the servomotor M2 and the servomotor M3 to increase the torque.

また、ポジショナ４０には、ポジショナ４０の複数の関節部４３に対応するように、複数のサーボモータＭ４と、エンコーダＥ４と、減速機（図示せず）とが設けられている。エンコーダＥ４は、サーボモータＭ４の回転角を検出するように構成されている。減速機は、サーボモータＭ４の回転を減速させてトルクを増大させるように構成されている。 Further, the positioner 40 is provided with a plurality of servomotors M4, an encoder E4, and a speed reducer (not shown) so as to correspond to the plurality of joint portions 43 of the positioner 40. The encoder E4 is configured to detect the rotation angle of the servomotor M4. The speed reducer is configured to reduce the rotation of the servomotor M4 to increase the torque.

また、医療用台車３には、医療用台車３の複数の前輪（図示せず）の各々を駆動するサーボモータＭ５と、エンコーダＥ５と、減速機（図示せず）とが設けられている。エンコーダＥ５は、サーボモータＭ５の回転角を検出するように構成されている。減速機は、サーボモータＭ５の回転を減速させてトルクを増大させるように構成されている。 Further, the medical trolley 3 is provided with a servomotor M5 for driving each of a plurality of front wheels (not shown) of the medical trolley 3, an encoder E5, and a speed reducer (not shown). The encoder E5 is configured to detect the rotation angle of the servomotor M5. The speed reducer is configured to reduce the rotation of the servomotor M5 to increase the torque.

医療用台車３の制御部３１は、指令に基づいて複数のアーム６０の移動を制御するアーム制御部３１ａと、指令に基づいてポジショナ４０の移動および医療用台車３の前輪（図示せず）の駆動を制御するポジショナ制御部３１ｂとを含む。アーム制御部３１ａには、アーム６０を駆動するためのサーボモータＭ１を制御するためのサーボ制御部Ｃ１が電気的に接続されている。また、サーボ制御部Ｃ１には、サーボモータＭ１の回転角を検出するためのエンコーダＥ１が電気的に接続されている。 The control unit 31 of the medical trolley 3 is an arm control unit 31a that controls the movement of a plurality of arms 60 based on a command, and the movement of the positioner 40 and the front wheel (not shown) of the medical trolley 3 based on the command. It includes a positioner control unit 31b that controls the drive. A servo control unit C1 for controlling the servo motor M1 for driving the arm 60 is electrically connected to the arm control unit 31a. Further, an encoder E1 for detecting the rotation angle of the servomotor M1 is electrically connected to the servo control unit C1.

また、アーム制御部３１ａには、医療器具４を駆動するためのサーボモータＭ２を制御するためのサーボ制御部Ｃ２が電気的に接続されている。また、サーボ制御部Ｃ２には、サーボモータＭ２の回転角を検出するためのエンコーダＥ２が電気的に接続されている。また、アーム制御部３１ａには、並進移動機構部７０を並進移動するためのサーボモータＭ３を制御するためのサーボ制御部Ｃ３が電気的に接続されている。また、サーボ制御部Ｃ３には、サーボモータＭ３の回転角を検出するためのエンコーダＥ３が電気的に接続されている。 Further, a servo control unit C2 for controlling the servomotor M2 for driving the medical device 4 is electrically connected to the arm control unit 31a. Further, an encoder E2 for detecting the rotation angle of the servomotor M2 is electrically connected to the servo control unit C2. Further, a servo control unit C3 for controlling the servomotor M3 for translating the translational movement mechanism unit 70 is electrically connected to the arm control unit 31a. Further, an encoder E3 for detecting the rotation angle of the servomotor M3 is electrically connected to the servo control unit C3.

そして、遠隔操作装置２に入力された動作指令が、アーム制御部３１ａに入力される。アーム制御部３１ａは、入力された動作指令と、エンコーダＥ１（Ｅ２、Ｅ３）により検出された回転角とに基づいて位置指令を生成するとともに、位置指令をサーボ制御部Ｃ１（Ｃ２、Ｃ２）に出力する。サーボ制御部Ｃ１（Ｃ２、Ｃ３）は、アーム制御部３１ａから入力された位置指令と、エンコーダＥ１（Ｅ２、Ｅ３）により検出された回転角とに基づいて、トルク指令を生成するとともに、トルク指令をサーボモータＭ１（Ｍ２、Ｍ３）に出力する。これにより、遠隔操作装置２に入力された動作指令に沿うように、アーム６０が移動される。 Then, the operation command input to the remote control device 2 is input to the arm control unit 31a. The arm control unit 31a generates a position command based on the input operation command and the rotation angle detected by the encoder E1 (E2, E3), and sends the position command to the servo control unit C1 (C2, C2). Output. The servo control unit C1 (C2, C3) generates a torque command and a torque command based on the position command input from the arm control unit 31a and the rotation angle detected by the encoder E1 (E2, E3). Is output to the servo motors M1 (M2, M3). As a result, the arm 60 is moved so as to follow the operation command input to the remote control device 2.

また、本実施形態では、制御部３１（アーム制御部３１ａ）は、操作部８０の力センサ８３からの入力信号に基づいてアーム６０を操作するように構成されている。具体的には、アーム制御部３１ａは、力センサ８３から入力された入力信号（動作指令）と、エンコーダＥ１により検出された回転角とに基づいて位置指令を生成するとともに、位置指令をサーボ制御部Ｃ１に出力する。サーボ制御部Ｃ１は、アーム制御部３１ａから入力された位置指令と、エンコーダＥ１により検出された回転角とに基づいて、トルク指令を生成するとともに、トルク指令をサーボモータＭ１に出力する。これにより、力センサ８３に入力された動作指令に沿うように、アーム６０が移動される。 Further, in the present embodiment, the control unit 31 (arm control unit 31a) is configured to operate the arm 60 based on the input signal from the force sensor 83 of the operation unit 80. Specifically, the arm control unit 31a generates a position command based on the input signal (operation command) input from the force sensor 83 and the rotation angle detected by the encoder E1, and servo-controls the position command. Output to unit C1. The servo control unit C1 generates a torque command based on the position command input from the arm control unit 31a and the rotation angle detected by the encoder E1, and outputs the torque command to the servomotor M1. As a result, the arm 60 is moved so as to follow the operation command input to the force sensor 83.

ここで、本実施形態では、制御部３１（アーム制御部３１ａ）は、力センサ８３からの入力信号に上限値を設けることと、力センサ８３からの入力信号を平滑化することとのうちの少なくとも一方を行うことにより、アーム６０の移動速度の変化を低減する制御を行う。具体的には、制御部３１は、力センサ８３からの入力信号に上限値を設けて、上限値を超える入力信号が入力された際には、上限値を入力信号として、アーム６０の移動を制御する。また、制御部３１は、力センサ８３からの入力信号を、たとえば、ＬＰＦ（Ｌｏｗ－ｐａｓｓｆｉｌｔｅｒ）により平滑化する。なお、本実施形態では、制御部３１は、力センサ８３からの入力信号に上限値を設けることと、力センサ８３からの入力信号を平滑化することとの両方を行っている。 Here, in the present embodiment, the control unit 31 (arm control unit 31a) sets an upper limit value for the input signal from the force sensor 83 and smoothes the input signal from the force sensor 83. By performing at least one of them, control is performed to reduce the change in the moving speed of the arm 60. Specifically, the control unit 31 sets an upper limit value in the input signal from the force sensor 83, and when an input signal exceeding the upper limit value is input, the control unit 31 uses the upper limit value as an input signal to move the arm 60. Control. Further, the control unit 31 smoothes the input signal from the force sensor 83 by, for example, an LPF (Low-pass filter). In this embodiment, the control unit 31 both sets an upper limit value for the input signal from the force sensor 83 and smoothes the input signal from the force sensor 83.

また、制御部３１（アーム制御部３１ａ）は、下記の数式１に示す制御用の運動方程式に基づいて、アーム６０の移動を制御する。

また、制御部３１（アーム制御部３１ａ）は、図１０に示す制御ブロックに基づいて、アーム６０の移動を制御する。すなわち、制御部３１（アーム制御部３１ａ）は、力センサ８３からの入力信号Ｆ（ｓ）に対して、速度（ｘの１階微分）と粘性係数ｃとの積を減算する。そして、減算された値に慣性係数１／ｍを乗算する。そして、乗算された値（＝１／ｍ（Ｆ（ｓ）－ｃ×速度）＝加速度＝ｘの２階微分）が、上限値を超える場合、加速度は、上限値に設定される。そして、加速度が積分されて速度（ｘの１階微分）が算出され、速度が積分されて位置Ｘ（ｓ）が算出される。 Further, the control unit 31 (arm control unit 31a) controls the movement of the arm 60 based on the equation of motion for control shown in the following mathematical formula 1.

Further, the control unit 31 (arm control unit 31a) controls the movement of the arm 60 based on the control block shown in FIG. That is, the control unit 31 (arm control unit 31a) subtracts the product of the velocity (first derivative of x) and the viscosity coefficient c with respect to the input signal F (s) from the force sensor 83. Then, the subtracted value is multiplied by the inertia coefficient 1 / m. Then, when the multiplied value (= 1 / m (F (s) −c × velocity) = acceleration = second derivative of x) exceeds the upper limit value, the acceleration is set to the upper limit value. Then, the acceleration is integrated to calculate the velocity (first derivative of x), and the velocity is integrated to calculate the position X (s).

また、図９に示すように、ポジショナ制御部３１ｂには、ポジショナ４０を移動するサーボモータＭ４を制御するためのサーボ制御部Ｃ４が電気的に接続されている。また、サーボ制御部Ｃ４には、サーボモータＭ４の回転角を検出するためのエンコーダＥ４が電気的に接続されている。また、ポジショナ制御部３１ｂには、医療用台車３の前輪（図示せず）を駆動するサーボモータＭ５を制御するためのサーボ制御部Ｃ５が電気的に接続されている。また、サーボ制御部Ｃ５には、サーボモータＭ５の回転角を検出するためのエンコーダＥ５が電気的に接続されている。 Further, as shown in FIG. 9, a servo control unit C4 for controlling the servomotor M4 that moves the positioner 40 is electrically connected to the positioner control unit 31b. Further, an encoder E4 for detecting the rotation angle of the servomotor M4 is electrically connected to the servo control unit C4. Further, a servo control unit C5 for controlling a servomotor M5 for driving a front wheel (not shown) of the medical trolley 3 is electrically connected to the positioner control unit 31b. Further, an encoder E5 for detecting the rotation angle of the servomotor M5 is electrically connected to the servo control unit C5.

また、入力装置３３から準備位置の設定などに関する動作指令が、ポジショナ制御部３１ｂに入力される。ポジショナ制御部３１ｂは、入力装置３３から入力された動作指令と、エンコーダＥ４により検出された回転角とに基づいて位置指令を生成するとともに、位置指令をサーボ制御部Ｃ４に出力する。サーボ制御部Ｃ４は、ポジショナ制御部３１ｂから入力された位置指令と、エンコーダＥ４により検出された回転角とに基づいて、トルク指令を生成するとともに、トルク指令をサーボモータＭ４に出力する。これにより、入力装置３３に入力された動作指令に沿うように、ポジショナ４０が移動される。同様に、入力装置３３からの動作指令に基づいて、ポジショナ制御部３１ｂは、医療用台車３を移動させる。 Further, an operation command regarding setting of the preparation position and the like is input from the input device 33 to the positioner control unit 31b. The positioner control unit 31b generates a position command based on the operation command input from the input device 33 and the rotation angle detected by the encoder E4, and outputs the position command to the servo control unit C4. The servo control unit C4 generates a torque command based on the position command input from the positioner control unit 31b and the rotation angle detected by the encoder E4, and outputs the torque command to the servomotor M4. As a result, the positioner 40 is moved so as to follow the operation command input to the input device 33. Similarly, the positioner control unit 31b moves the medical trolley 3 based on the operation command from the input device 33.

次に、医療用マニピュレータ１を用いた施術の手順について説明する。医療用マニピュレータ１を用いた施術においては、最初に、医療用台車３が操作者Ｏ（医療従事者である助手、看護師など）によって、手術室内の所定の位置に移動される。次に、操作者Ｏは、入力装置３３に含まれるタッチパネルを操作することにより、アームベース５０と、手術台５または患者Ｐとが所望の位置関係になるように、ポジショナ４０を動作させることによりアームベース５０を移動させる。また、患者Ｐの体表に配置されたカニューレスリーブ（手術器具等を体腔に挿入するための作業用チャンネル）と医療器具４とが、所定の位置関係になるようにアーム６０が移動される。また、操作者Ｏによって操作部８０が操作される（力が加えられる）ことにより、複数のアーム６０が所望の位置に移動される。そして、ポジショナ４０を静止させた状態で、遠隔操作装置２からの指令に基づいて、複数のアーム６０および医療器具４が動作される。これにより、医療用マニピュレータ１による施術が行われる。 Next, the procedure of the treatment using the medical manipulator 1 will be described. In the operation using the medical manipulator 1, the medical trolley 3 is first moved to a predetermined position in the operating room by the operator O (assistant, nurse, etc. who is a medical worker). Next, the operator O operates the positioner 40 so that the arm base 50 and the operating table 5 or the patient P have a desired positional relationship by operating the touch panel included in the input device 33. Move the arm base 50. Further, the arm 60 is moved so that the cannula sleeve (working channel for inserting the surgical instrument or the like into the body cavity) arranged on the body surface of the patient P and the medical instrument 4 are in a predetermined positional relationship. Further, when the operation unit 80 is operated (force is applied) by the operator O, the plurality of arms 60 are moved to desired positions. Then, with the positioner 40 stationary, the plurality of arms 60 and the medical instrument 4 are operated based on the command from the remote control device 2. As a result, the treatment by the medical manipulator 1 is performed.

次に、図１１を参照して、アーム６０の移動量と操作部８０の入力値（操作量）との関係について説明する。上記のように本実施形態では、筐体８２と力センサ８３との間には、筐体８２から力センサ８３に加えられる力を緩和するための緩衝部材８４が設けられている。これにより、アーム６０が比較的高速に移動した場合でも、操作者Ｏの操作部８０に対する操作量が急激に変化しにくいので、アーム６０の移動量（図１１の破線）に、操作部８０の入力値（操作量、図１１の実線）が追随することが可能になる。 Next, with reference to FIG. 11, the relationship between the movement amount of the arm 60 and the input value (operation amount) of the operation unit 80 will be described. As described above, in the present embodiment, a cushioning member 84 for alleviating the force applied from the housing 82 to the force sensor 83 is provided between the housing 82 and the force sensor 83. As a result, even when the arm 60 moves at a relatively high speed, the operation amount of the operator O with respect to the operation unit 80 is unlikely to change suddenly. The input value (operation amount, solid line in FIG. 11) can follow.

［本実施形態の効果］
本実施形態では、以下のような効果を得ることができる。 [Effect of this embodiment]
In this embodiment, the following effects can be obtained.

本実施形態では、上記のように、操作部８０がアーム６０に取り付けられている。これにより、操作者Ｏは、アーム６０の近傍において操作部８０を操作することができるので、アーム６０を操作部８０により容易に操作することができる。 In this embodiment, as described above, the operation unit 80 is attached to the arm 60. As a result, the operator O can operate the operation unit 80 in the vicinity of the arm 60, so that the arm 60 can be easily operated by the operation unit 80.

また、本実施形態では、上記のように、操作部８０は、操作者Ｏが把持する筐体８２と、筐体８２に加えられた力に基づいて、アーム６０の移動方向および移動速度を操作するための信号を出力する力センサ８３と、筐体８２と力センサ８３との間に設けられ、筐体８２から力センサ８３に加えられる力を緩和する緩衝部材８４とを含む。これにより、操作者Ｏが筐体８２を把持した状態でアーム６０が比較的高速に移動した場合でも、アーム６０の移動に起因して筐体８２から力センサ８３に加えられる力を緩衝部材８４により緩和することができる。これにより、筐体８２に加えた力が急激に変化するのが抑制される。その結果、アーム６０が比較的高速に移動する場合でも、力センサ８３に対する操作量が変化することに起因するアーム６０の振動を抑制することができる。 Further, in the present embodiment, as described above, the operation unit 80 operates the moving direction and the moving speed of the arm 60 based on the housing 82 gripped by the operator O and the force applied to the housing 82. It includes a force sensor 83 that outputs a signal for the function, and a cushioning member 84 that is provided between the housing 82 and the force sensor 83 and that relieves the force applied to the force sensor 83 from the housing 82. As a result, even when the arm 60 moves at a relatively high speed while the operator O grips the housing 82, the force applied from the housing 82 to the force sensor 83 due to the movement of the arm 60 is applied to the cushioning member 84. Can be alleviated by. As a result, the force applied to the housing 82 is suppressed from suddenly changing. As a result, even when the arm 60 moves at a relatively high speed, it is possible to suppress the vibration of the arm 60 due to the change in the operation amount with respect to the force sensor 83.

また、本実施形態では、上記のように、筐体８２は、力センサ８３と緩衝部材８４とを内部に収容する操作部８０の外表面を構成する。これにより、操作部８０の外表面を構成する筐体８２が、操作者Ｏが把持す把持部を兼ねるので、筐体８２と把持部とを別個に設ける場合と異なり、部品点数が増加するのを抑制することができる。 Further, in the present embodiment, as described above, the housing 82 constitutes the outer surface of the operation unit 80 that houses the force sensor 83 and the cushioning member 84 inside. As a result, the housing 82 constituting the outer surface of the operation unit 80 also serves as the grip portion gripped by the operator O, so that the number of parts increases, unlike the case where the housing 82 and the grip portion are separately provided. Can be suppressed.

また、本実施形態では、上記のように、力センサ８３は、アーム６０に固定されており、筐体８２は、緩衝部材８４を介して、アーム６０に固定された力センサ８３に力を加える。これにより、筐体８２が緩衝部材８４を介して力センサ８３に力を加えるので、緩衝部材８４によってアーム６０に対して筐体８２がある程度傾く。すなわち、操作者Ｏがアーム６０を移動したい方向に筐体８２をある程度傾斜させることができるので、操作者Ｏの操作に対するアーム６０の移動方向を容易に認識させることができる。 Further, in the present embodiment, as described above, the force sensor 83 is fixed to the arm 60, and the housing 82 applies a force to the force sensor 83 fixed to the arm 60 via the cushioning member 84. .. As a result, the housing 82 applies a force to the force sensor 83 via the cushioning member 84, so that the housing 82 is tilted to some extent with respect to the arm 60 by the cushioning member 84. That is, since the housing 82 can be tilted to some extent in the direction in which the operator O wants to move the arm 60, the moving direction of the arm 60 with respect to the operation of the operator O can be easily recognized.

また、本実施形態では、上記のように、操作部８０は、押下されることによりアーム６０の移動を許可するイネーブルスイッチ８１をさらに含む。力センサ８３は、操作者Ｏがアーム６０の移動を許可する状態となるように操作部８０を把持してイネーブルスイッチ８１を押下した状態で、筐体８２に加えられた力に基づいて、アーム６０の移動方向および移動速度を制御するための信号を出力するように構成されている。これにより、操作者Ｏが操作部８０を把持してイネーブルスイッチ８１を押下する操作と、筐体８２に対して力を加える操作とを同じ手で行うことができるので、操作者Ｏの操作部８０に対する操作性を向上させることができる。 Further, in the present embodiment, as described above, the operation unit 80 further includes an enable switch 81 that allows the arm 60 to move when pressed. The force sensor 83 holds the operation unit 80 so that the operator O allows the arm 60 to move, and presses the enable switch 81. The force sensor 83 is an arm based on the force applied to the housing 82. It is configured to output a signal for controlling the movement direction and the movement speed of the 60. As a result, the operation in which the operator O grips the operation unit 80 and presses the enable switch 81 and the operation in which the force is applied to the housing 82 can be performed by the same hand, so that the operation unit of the operator O can perform the operation. The operability for 80 can be improved.

また、本実施形態では、上記のように、イネーブルスイッチ８１は、操作部８０の外周面８０ａに設けられており、操作者Ｏが操作部８０の外周面８０ａを把持してイネーブルスイッチ８１を押下することによりアーム６０の移動を許可する。これにより、操作者Ｏが操作部８０の外周面８０ａを指で覆うように把持するだけで、容易に、イネーブルスイッチ８１を押下してアーム６０の移動を許可する状態にすることができる。 Further, in the present embodiment, as described above, the enable switch 81 is provided on the outer peripheral surface 80a of the operation unit 80, and the operator O grips the outer peripheral surface 80a of the operation unit 80 and presses the enable switch 81. This allows the arm 60 to move. As a result, the operator O can easily press the enable switch 81 to allow the arm 60 to move by simply grasping the outer peripheral surface 80a of the operation unit 80 so as to cover it with a finger.

また、本実施形態では、上記のように、イネーブルスイッチ８１は、操作部８０の外周面８０ａの両側に一対設けられており、操作者Ｏが操作部８０の外周面８０ａを把持して、操作部８０の外周面８０ａの両側に設けられているイネーブルスイッチ８１のうちの少なくとも一方を押下することによりアーム６０の移動を許可する。これにより、イネーブルスイッチ８１が操作部８０の外周面８０ａの両側に設けられているので、操作者Ｏが操作部８０の外周面８０ａを指で覆って把持するように、操作者Ｏに促すことができる。また、イネーブルスイッチ８１のどちらか一方のみを押下することによりアーム６０の移動を許可するように構成すれば、操作者Ｏは、押下しやすい方のイネーブルスイッチ８１を押下してアーム６０の移動操作を行うことができるので、操作の利便性を向上させることができる。 Further, in the present embodiment, as described above, a pair of enable switches 81 are provided on both sides of the outer peripheral surface 80a of the operation unit 80, and the operator O grips the outer peripheral surface 80a of the operation unit 80 to operate. The movement of the arm 60 is permitted by pressing at least one of the enable switches 81 provided on both sides of the outer peripheral surface 80a of the portion 80. As a result, since the enable switch 81 is provided on both sides of the outer peripheral surface 80a of the operation unit 80, the operator O is urged to cover and grip the outer peripheral surface 80a of the operation unit 80 with his / her fingers. Can be done. Further, if the movement of the arm 60 is permitted by pressing only one of the enable switches 81, the operator O presses the enable switch 81 which is easier to press to move the arm 60. Therefore, the convenience of operation can be improved.

また、本実施形態では、上記のように、操作部８０の断面は、互いに対向して略平行に延びる一対の辺Ｓを有する形状を有しており、一対のイネーブルスイッチ８１は、操作部８０の互いに対向する一対の辺Ｓを含む面８０ｂに各々設けられている。これにより、一対のイネーブルスイッチ８１が操作部８０の互いに対向する面８０ｂに各々設けられているので、操作者Ｏが互いに対向する面８０ｂを挟込むように操作部８０を把持することによって、容易に、イネーブルスイッチ８１を押下することができる。 Further, in the present embodiment, as described above, the cross section of the operation unit 80 has a shape having a pair of sides S extending substantially parallel to each other, and the pair of enable switches 81 is the operation unit 80. Each of the surfaces 80b including a pair of sides S facing each other is provided. As a result, since the pair of enable switches 81 are provided on the surfaces 80b facing each other of the operation unit 80, the operator O can easily grasp the operation unit 80 so as to sandwich the surfaces 80b facing each other. The enable switch 81 can be pressed.

また、本実施形態では、上記のように、アーム６０は、７軸多関節ロボットアームからなるアーム部６１と、アーム部６１の先端に設けられるとともに医療器具４が取り付けられ、医療器具４をアーム６０に対して相対的に並進移動させる並進移動機構部７０とを設ける。そして、操作部８０は、並進移動機構部７０に取り付けられている。これにより、操作部８０が医療器具４の近傍（医療器具４が取り付けられる並進移動機構部７０）に配置されるので、医療器具４を所望の位置に移動させるようにアーム６０を移動させる操作を、操作部８０により容易に行うことができる。 Further, in the present embodiment, as described above, the arm 60 is provided with an arm portion 61 composed of a 7-axis articulated robot arm and a medical instrument 4 attached to the tip of the arm portion 61, and the medical instrument 4 is armed. A translational movement mechanism unit 70 for translational movement relative to 60 is provided. The operation unit 80 is attached to the translational movement mechanism unit 70. As a result, the operation unit 80 is arranged in the vicinity of the medical instrument 4 (translational movement mechanism unit 70 to which the medical instrument 4 is attached), so that the operation of moving the arm 60 so as to move the medical instrument 4 to a desired position is performed. , It can be easily performed by the operation unit 80.

また、本実施形態では、上記のように、操作部８０は、医療器具４に隣り合うように、並進移動機構部７０に取り付けられている。これにより、操作部８０が医療器具４の近傍に確実に配置されるので、医療器具４を所望の位置に移動させるようにアーム６０を移動させる操作を、操作部８０により、より容易に行うことができる。 Further, in the present embodiment, as described above, the operation unit 80 is attached to the translational movement mechanism unit 70 so as to be adjacent to the medical device 4. As a result, the operation unit 80 is reliably arranged in the vicinity of the medical instrument 4, so that the operation unit 80 can more easily perform the operation of moving the arm 60 so as to move the medical instrument 4 to a desired position. Can be done.

また、本実施形態では、上記のように、力センサ８３は、操作者Ｏが筐体８２を把持して筐体８２に対して加えられた力に基づいて、アーム６０の移動方向および移動速度を制御するための信号を出力する。これにより、操作者Ｏにより力センサ８３に加えられた力の大きさと力の方向とに基づいて、容易に、アーム６０の移動方向および移動速度を操作することができる。 Further, in the present embodiment, as described above, in the force sensor 83, the moving direction and moving speed of the arm 60 are based on the force applied to the housing 82 by the operator O holding the housing 82. Outputs a signal to control. Thereby, the moving direction and the moving speed of the arm 60 can be easily operated based on the magnitude and the direction of the force applied to the force sensor 83 by the operator O.

また、本実施形態では、上記のように、緩衝部材８４は、ゴム部材を含む。これにより、筐体８２と力センサ８３との間に比較的簡易な構成のゴム部材を設けるだけで、容易に、アーム６０が比較的高速に移動する場合でも、力センサ８３に対する操作量が変化することに起因するアーム６０の振動を抑制することができる。 Further, in the present embodiment, as described above, the cushioning member 84 includes a rubber member. As a result, the amount of operation on the force sensor 83 changes easily even when the arm 60 moves at a relatively high speed by simply providing a rubber member having a relatively simple structure between the housing 82 and the force sensor 83. It is possible to suppress the vibration of the arm 60 caused by the above.

また、本実施形態では、上記のように、力センサ８３からの入力信号に基づいてアーム６０を操作する制御部３０を設ける。そして、制御部３０は、力センサ８３からの入力信号に上限値を設けることと、力センサ８３からの入力信号を平滑化することとのうちの少なくとも一方を行うことにより、アーム６０の移動速度の変化を低減する制御を行う。これにより、アーム６０がさらに高速に移動して、力センサ８３に対する操作者Ｏの操作量が変化した場合でも、力センサ８３からの入力信号に上限値を設けることと、力センサ８３からの入力信号を平滑化することとのうちの少なくとも一方が制御部３０に行われることにより、力センサ８３に対する操作量が変化することに起因するアーム６０の振動をより効果的に抑制することができる。 Further, in the present embodiment, as described above, the control unit 30 for operating the arm 60 based on the input signal from the force sensor 83 is provided. Then, the control unit 30 performs at least one of setting an upper limit value for the input signal from the force sensor 83 and smoothing the input signal from the force sensor 83, so that the moving speed of the arm 60 Control is performed to reduce the change in. As a result, even if the arm 60 moves at a higher speed and the amount of operation of the operator O with respect to the force sensor 83 changes, an upper limit value is set for the input signal from the force sensor 83 and the input from the force sensor 83 is set. By performing at least one of smoothing the signal on the control unit 30, it is possible to more effectively suppress the vibration of the arm 60 caused by the change in the operation amount with respect to the force sensor 83.

[変形例]
なお、今回開示された実施形態は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した実施形態の説明ではなく特許請求の範囲によって示され、さらに特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更（変形例）が含まれる。 [Modification example]
It should be noted that the embodiments disclosed this time are exemplary in all respects and are not considered to be restrictive. The scope of the present invention is shown by the scope of claims rather than the description of the above-described embodiment, and further includes all modifications (modifications) within the meaning and scope equivalent to the scope of claims.

たとえば、上記実施形態では、操作部８０に力センサ８３が設けられている例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、筐体８２に対して加えられた力に基づいてアーム６０の移動方向および移動速度を操作するための信号を出力する力センサ８３以外のセンサ（加速度センサやジョイスティックなど）を用いてもよい。 For example, in the above embodiment, an example in which the force sensor 83 is provided in the operation unit 80 is shown, but the present invention is not limited to this. In the present invention, a sensor (acceleration sensor, joystick, etc.) other than the force sensor 83 that outputs a signal for operating the moving direction and moving speed of the arm 60 based on the force applied to the housing 82 is used. May be good.

また、上記実施形態では、操作部８０の外表面を構成する筐体８２が、操作者Ｏが把持する把持部を兼ねている例を示したが、本発明はこれに限られない。たとえば、筐体８２とは別個に操作者Ｏが把持する把持部を設けてもよい。 Further, in the above embodiment, an example is shown in which the housing 82 constituting the outer surface of the operation unit 80 also serves as the grip portion to be gripped by the operator O, but the present invention is not limited to this. For example, a grip portion to be gripped by the operator O may be provided separately from the housing 82.

また、上記実施形態では、操作部８０にイネーブルスイッチ８１が設けられている例を示したが、本発明はこれに限られない。たとえば、イネーブルスイッチ８１が操作部８０以外の部分に設けられていてもよい。 Further, in the above embodiment, an example in which the enable switch 81 is provided in the operation unit 80 is shown, but the present invention is not limited to this. For example, the enable switch 81 may be provided in a portion other than the operation unit 80.

また、上記実施形態では、操作部８０の外周面８０ａの両側に一対設けられているイネーブルスイッチ８１のうちの片方が押下されることにより、アーム６０の移動が許可される状態となる例を示したが、本発明はこれに限られない。たとえば、操作部８０の外周面８０ａの両側に一対設けられているイネーブルスイッチ８１のうちの両方が押下されることにより、アーム６０の移動が許可される状態となるように構成してもよい。 Further, in the above embodiment, an example is shown in which the movement of the arm 60 is permitted by pressing one of the pair of enable switches 81 provided on both sides of the outer peripheral surface 80a of the operation unit 80. However, the present invention is not limited to this. For example, the arm 60 may be configured to be allowed to move by pressing both of the pair of enable switches 81 provided on both sides of the outer peripheral surface 80a of the operation unit 80.

また、上記実施形態では、イネーブルスイッチ８１が操作部８０の外周面８０ａの両側に一対設けられている例を示したが、本発明はこれに限られない。たとえば、イネーブルスイッチ８１が操作部８０の外周面８０ａの片側に１つ設けられていてもよい。 Further, in the above embodiment, a pair of enable switches 81 are provided on both sides of the outer peripheral surface 80a of the operation unit 80, but the present invention is not limited to this. For example, one enable switch 81 may be provided on one side of the outer peripheral surface 80a of the operation unit 80.

また、上記実施形態では、操作部８０の断面が略長円形状を有している例を示したが、本発明はこれに限られない。たとえば、操作部８０が略角柱形状を有していてもよい。 Further, in the above embodiment, an example in which the cross section of the operation unit 80 has a substantially oval shape is shown, but the present invention is not limited to this. For example, the operation unit 80 may have a substantially prismatic shape.

また、上記実施形態では、緩衝部材８４がゴム部材により構成されている例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、緩衝部材がゴム部材以外の部材（ばね部材など）により構成されていてもよい。 Further, in the above embodiment, an example in which the cushioning member 84 is made of a rubber member is shown, but the present invention is not limited to this. In the present invention, the cushioning member may be composed of a member (such as a spring member) other than the rubber member.

また、上記実施形態では、操作部８０が並進移動機構部７０に取り付けられている例を示したが、本発明はこれに限られない。たとえば、操作部８０が、アーム部６１に直接取り付けられていてもよい。 Further, in the above embodiment, an example in which the operation unit 80 is attached to the translational movement mechanism unit 70 is shown, but the present invention is not limited to this. For example, the operation unit 80 may be directly attached to the arm unit 61.

また、上記実施形態では、制御部３０は、力センサ８３からの入力信号に上限値を設けることと、力センサ８３からの入力信号を平滑化することとの両方を行う例を示したが、本発明はこれに限られない。たとえば、制御部３０が、力センサ８３からの入力信号に上限値を設けることと、力センサ８３からの入力信号を平滑化することとのうちのいずれか一方のみを行ってもよい。 Further, in the above embodiment, the control unit 30 has shown an example in which the upper limit value is set for the input signal from the force sensor 83 and the input signal from the force sensor 83 is smoothed. The present invention is not limited to this. For example, the control unit 30 may perform only one of setting an upper limit value for the input signal from the force sensor 83 and smoothing the input signal from the force sensor 83.

また、上記実施形態では、アーム６０が４つ設けられている例を示したが、本発明はこれに限られない。アーム６０の数は、３つでもよい。 Further, in the above embodiment, an example in which four arms 60 are provided is shown, but the present invention is not limited to this. The number of arms 60 may be three.

また、上記実施形態では、アーム部６１およびポジショナ４０が７軸多関節ロボットから構成されている例を示したが、本発明はこれに限られない。たとえば、アーム６０およびポジショナ４０が７軸多関節ロボット以外の軸構成（例えば、６軸や８軸）の多関節ロボットなどから構成されていてもよい。 Further, in the above embodiment, an example in which the arm portion 61 and the positioner 40 are composed of a 7-axis articulated robot is shown, but the present invention is not limited to this. For example, the arm 60 and the positioner 40 may be configured by an articulated robot having an axis configuration (for example, 6 axes or 8 axes) other than the 7-axis articulated robot.

１医療用マニピュレータ（手術支援ロボット）
４医療器具
３１制御部
６０アーム
６１アーム部
７０並進移動機構部
８０操作部
８０ａ外周面
８０ｂ面
８１イネーブルスイッチ
８２筐体（把持部）
８３力センサ（センサ）
８４緩衝部材
Ｏ操作者
Ｓ辺 1 Medical manipulator (surgery support robot)
4 Medical equipment 31 Control unit 60 Arm 61 Arm unit 70 Translational movement mechanism unit 80 Operation unit 80a Outer peripheral surface 80b surface 81 Enable switch 82 Housing (grip unit)
83 Force sensor (sensor)
84 Cushioning member O Operator S side

Claims

With the arm
It is attached to the arm and includes an operation unit for operating the arm.
The operation unit is
The grip part gripped by the operator and
A sensor that outputs a signal for controlling the moving direction and moving speed of the arm based on the force applied to the grip portion.
A surgical support robot including a cushioning member provided between the grip portion and the sensor to alleviate a force applied to the sensor from the grip portion.

The surgery support robot according to claim 1, wherein the grip portion includes a housing constituting an outer surface of the operation portion that houses the sensor and the cushioning member inside.

The sensor is fixed to the arm and is fixed to the arm.
The surgical support robot according to claim 1 or 2, wherein the grip portion applies a force to the sensor fixed to the arm via the cushioning member.

The operating unit further includes an enable switch that allows the arm to move when pressed.
The sensor grips the operation unit so that the operator allows the arm to move, and presses the enable switch. The arm is based on the force applied to the grip portion. The surgery support robot according to any one of claims 1 to 3, which outputs a signal for controlling the movement direction and the movement speed of the robot.

4. The enable switch is provided on the outer peripheral surface of the operation unit, and the operator permits the movement of the arm by grasping the outer peripheral surface of the operation unit and pressing the enable switch. Surgical support robot described in.

A pair of enable switches are provided on both sides of the outer peripheral surface of the operation unit, and the operator grips the outer peripheral surface of the operation unit and is provided on both sides of the outer peripheral surface of the operation unit. The surgery support robot according to claim 5, wherein the arm is allowed to move by pressing at least one of the switches.

The cross section of the operation unit has a shape having a pair of sides extending substantially parallel to each other, and the pair of enable switches are provided on the surface of the operation unit including the pair of sides facing each other. The surgical support robot according to claim 6.

The arm includes an arm portion composed of an articulated robot arm and a translational movement mechanism portion provided at the tip of the arm portion and to which a medical device is attached and the medical device is translated relative to the arm. Further prepare,
The surgery support robot according to any one of claims 1 to 7, wherein the operation unit is attached to the translational movement mechanism unit.

The surgery support robot according to claim 8, wherein the operation unit is attached to the translational movement mechanism unit so as to be adjacent to the medical instrument.

The sensor includes a force sensor that grips the grip portion and outputs a signal for manipulating the moving direction and moving speed of the arm based on the force applied to the grip portion. , The surgery support robot according to any one of claims 1 to 9.

The surgery support robot according to any one of claims 1 to 10, wherein the cushioning member includes a rubber member.

Further, a control unit for operating the arm based on an input signal from the sensor is provided.
The control unit reduces changes in the moving speed of the arm by setting an upper limit value for the input signal from the sensor and smoothing the input signal from the sensor at least one of them. The surgery support robot according to any one of claims 1 to 11, which controls the operation.