JPWO2020209226A1 - 実行監視装置、実行監視方法、及び、実行監視プログラム - Google Patents
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Abstract
Description
また、非特許文献1では、時間拡張したReteアルゴリズムを提案している。
時系列データを保存する時系列データ保存部と、
前記時系列データ保存部に保存された前記時系列データが、電子装置の実行時監視の監視仕様が含む制約の一部であり、実時間を使用する制約である実時間仕様を満たすか否かを判定し、メモリのヒープ領域以外の領域に保存されている、前記実時間仕様を満たすか否かを判定した結果である判定結果を更新する実時間仕様判定部と
を備える。
以下、本実施の形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。
なお、本実施の形態の実行監視装置20は、任意の電子装置の実行を監視することができる。しかし、説明の便宜上、本実施の形態をACC(Adaptive Cruise Control System)システムに応用した例に基づいて説明する。
<監視仕様式> ::=
{<信号制約>}| …(1)
!<監視仕様式>| …(2)
<監視仕様式_1> || <監視仕様式_2>| …(3)
<監視仕様式_1> && <監視仕様式_2> | …(4)
<監視仕様式_1> → <監視仕様式_2> | …(5)
<監視仕様式_1> U[<実数値1>,<実数値2>] <監視仕様式_2>| …(6)
<監視仕様式_1> S[<実数値1>,<実数値2>] <監視仕様式_2> …(7)
F_f[<実数値1>,<実数値2>] <監視仕様式>
{“True”} U[<実数値1>,<実数値2>] <監視仕様式>
G_f[<実数値1>,<実数値2>] <監視仕様式>
!(F_f[<実数値1>,<実数値2>] !<監視仕様式>)
F_p[<実数値1>,<実数値2>] <監視仕様式>
{“True”} S [<実数値1>,<実数値2>] <監視仕様式>
G_p[<実数値1>,<実数値2>] <監視仕様式>
!(F_p[<実数値1>,<実数値2>] !<監視仕様式>)
DSLで記述した監視仕様式を、実時間制約に対応したReteネットワークに変換する方法について説明する。
図8は、前記方法を示すフローチャートである。
ステップS001では、監視仕様を信号命題から成る論理式とするために、実時間制約に関連する部分式を仮想的な信号を導入して信号命題に変換する。実時間制約に関連する部分式とは、具体的には、演算子D、演算子F_p、演算子G_p、及び、演算子Sのいずれか1の演算子のみから成る論理式である。実時間制約に関連する部分式が監視仕様に含まれる場合、仮想的な信号を導入して前記部分式を信号命題に変換し、前記仮想的な信号及び前記仮想的な信号に対応する監視仕様式を記録する。
D[!{ACC有効信号},5] || D[!{車間距離 < 理想車間距離},5] || F_p[0,5](!{車間距離 < 理想車間距離})
{D_1} || {D_2} || {F_p_1}
ステップS002では、全ての実時間制約に関連する部分式を変換した監視仕様式のリストの監視仕様式に対して、論理最小化(Logic Minimization)を適用する。論理最小化とは、論理式を、前記論理式と等価な“sum−of−products”形式の論理式の内、最も単純な論理式に変換することである。論理最小化をすることにより、計算量を削減することができる。なお、論理式を、論理最小化に対応する論理式に近似する論理式に変換しても良い。論理最小化を多項式時間で実施することはできないが、[非特許文献4]に、論理最小化に対応する論理式に近似する論理式を高速に求める手法が開示されている。
({<信号制約1>} && {<信号制約2>}) || ({<信号制約3>} && {<信号制約4>}) || ({<信号制約4>} && {<信号制約5>} && {<信号制約6>})
ステップS003では、監視仕様式のリストの全ての監視仕様式を、AST(Abstract Syntax Tree)に変換する。図10は、監視仕様式xを、ASTにより表現したグラフを示すものである。ここで、{<信号制約n>}を信号真理値nと表記することにする。
ステップS004では、監視仕様式のリストの全ての監視仕様式の全てのサブツリーに対して、同一性の判定を行う。監視仕様式y1と監視仕様式y2とを用いて、本ステップにおける処理を具体的に説明する。図11は、監視仕様式y1をASTにより表現したものであり、図12は、監視仕様式y2をASTにより表現したものである。
ステップS005では、ステップS004において同一であると判定されたサブツリー同士をマージする。これにより、監視仕様式のリストの監視仕様式をDAG(Directed Acyclic Graph:有向非循環グラフ)により表現することができる。図13に示すグラフは、監視仕様式y1に対応するASTと、監視仕様式y2に対応するASTとをマージしたグラフである。前記グラフにおいて、サブツリー1と、サブツリー2とをマージした部分グラフを、部分グラフ1としている。
ステップS006では、3以上の論理和又は論理積を表すノードを、2の論理和又は論理積を表す複数のノードに変換する。具体例としては、監視仕様式をDAGにより表現したグラフに、図14に示す部分グラフが存在する場合、前記部分グラフを図15に示す部分グラフに変換する。
ステップS007では、Reteネットワークに対して、トポロジカルソートを実施する。ReteネットワークはDAGであるため、トポロジカルソートを実施できる。図16は、Reteネットワークに対してトポロジカルソートを実施した例である。なお、前記Reteネットワークは、仮想的な信号の信号真理値を求める際に実際の信号を参照する場合、前記信号を含む。前記Reteネットワークの各ノードに振られた番号は、トポロジカルソートに伴い振られた番号である。また、前記番号を、部分仕様番号と呼ぶことにする。それぞれのノードは、真理値を求めるべきであり、監視仕様が含む制約の一部(以下、部分仕様と記述する)を表す。なお、仮想的な信号の信号真理値を求める際に参照する実際の信号に対応するノードと、監視仕様式y1及び監視仕様式y2に対応するノードとを部分仕様を表すノードとして扱い、前記ノードの真理値は、直上のノードの真理値と同一とする。部分仕様番号は、部分仕様を判定する順序を表す。エッジ及びエッジの向きは、部分仕様間の依存関係を表す。
ステップS008では、仮想的な信号に対応する複数のノードであって、仮想的な信号の真理値を求める際に参照する信号が同一であるが、前記真理値を求める際に取得された時刻が異なる前記信号を参照する複数のノード(以下、異時刻ノード群)を抽出する。図18に示すReteネットワークを基に、本ステップの処理を具体的に説明する。本図の枠で囲ったノードは、異時刻ノード群のノードに該当する。
F_p[x,y]の信号真理値を求めるためには、現在時刻−yから現在時刻−xまでにおける信号1の値が必要であるため、−y以上−x以下の値を、時刻情報として記録する。なお、本図に示す−y以上−x以下の記録間隔は例であり、前記記録間隔は、実行監視装置20が信号を取得する周期に依存する。
D[z]の真理値を求めるためには、現在時刻−zにおける信号1の値が必要であるため、−zの値を、時刻情報として記録する。
図18に示すDAGの場合、F_p[0,2]とD[5]とが存在しているので、図19に示す表が作成される。図20は、図7に示す監視仕様の判定において必要である、部分仕様と時刻情報とのペアをまとめた表である。
図22は、本実施の形態に係る実行監視装置20の構成図である。
本図に示されるように、実行監視装置20は、前処理部201と、次計算仕様判定部202と、不変仕様判定部203と、実時間仕様判定部204と、期限管理部205と、変化時刻算出部206と、出力部207と、異常出力部208とを備える。
また、実時間仕様判定部204は、時系列データ保存部225に保存された時系列データが、電子装置の実行時監視の監視仕様が含む制約の一部であり、実時間を使用する制約である実時間仕様を満たすか否かを判定し、実時間仕様を満たすか否かを判定した結果である判定結果を更新する。
即ち、異常出力部208は、時系列データ保存部225が実時間仕様を判定する際に使用する全ての時系列データを保存していない場合に、依存関係保存部229を参照して実時間仕様に対応する監視仕様を特定し、監視仕様の情報を出力する。
そこで、時系列データ保存部225は、実時間仕様に依存されている部分仕様毎に許容する反転の回数を設定し、ある部分仕様の反転の回数が、前記部分仕様に対応する許容する反転の回数を超えた場合、保存している前記部分仕様の時系列データの内、最も古いデータを破棄する。
実行監視装置20は、前記場合に対応するため、許容する変化の回数を適切に設定しておき、時系列データ保存部225に保存している時系列データより過去の時系列データを参照する必要がある場合、フェイルセーフになることを考慮して作成された代替的な判定結果を用いても良い。
実行監視装置20は、本図に示す一般的なマイクロコンピュータ10と、通信インタフェース104とから構成される。なお、マイクロコンピュータ10は、一般的なコンピュータであっても良い。コンピュータには、マイクロコンピュータも含まれることとする。
図28は、実行監視装置20による実行監視手順を示すフローチャートである。実行監視装置20は、ステップS201〜S215に示すフローを周期的に実行する。
前処理部201は、一時バッファ部221に保存された信号の信号値を、監視仕様が有する信号制約に基づいて信号真理値に変換する。なお、信号値をそのまま信号真理値として使用すればよい場合、前処理部201は実際には入力信号を変換しないが、説明の便宜のために、前処理部201が信号値を信号真理値に変換したとみなすことにする。
前処理部201は、時系列データの更新を行う。
ただし、前処理部201は、時系列データ保存部225に保存されている、前記真理値に対応するデータの数が既に保存できる上限に達している場合、前記データの内、最も古いデータを削除する。
前処理部201は、時系列データ更新処理においてデータを更新した場合、全ての前記データに対応する信号制約に対して、メモリあふれの検出処理を行い、それ以外の場合、本ステップの処理を実行せずにステップS205に進む。
前処理部201は、上記以外の場合、ステップS205に進む。
前処理部201は、前記信号制約についてメモリあふれを検出した場合、異常処理ポリシ保存部228を参照し、前記実時間仕様に対応する処理方針に従って処理する。
前処理部201は、前記実時間仕様の判定結果を、前記実時間仕様に対応する処理方針に応じて設定する。
変化時刻算出部206は、実時間仕様毎に、実時間仕様が依存する、時系列データ保存部225に保存された信号に関するデータと、変化時刻テーブル保存部227に保存されたデータとに基づいて、実時間仕様の判定結果が変化する時刻の内、最も現在時刻に近い未来の時刻を変化時刻として算出し、前記変化時刻を前記時刻に対応する実時間仕様の次回判定時刻として変化時刻保存部226に保存する。
即ち、変化時刻算出部206は、実時間仕様毎に、実時間仕様の判定結果が変化する変化時刻を算出する。
次計算仕様判定部202は、全ての信号制約の信号真理値について、前処理部201が変換した信号真理値と、判定結果保存部224に保存されている信号真理値とを比較することにより、前処理部201が変換した信号真理値が、1つ前の周期における信号真理値と比較して反転しているか否かを判定し、信号真理値が反転している場合、監視仕様保存部222を参照し、全ての前記信号真理値に直接的に依存する部分仕様を、判定結果が変化し得る部分仕様として特定し、全ての前記信号真理値に直接的に依存する部分仕様を、計算対象保存部223に保存する。なお、次計算仕様判定部202は、前記部分仕様が既に計算対象保存部223に保存されている場合、前記部分仕様を重複して保存しない。
信号真理値に直接的に依存する部分仕様とは、図18に示すグラフにおいて、信号真理値に対応するノードと、部分仕様に対応するノードとが接続されており、部分仕様に対応するノードから始点向き方向に1つ進むことにより、信号真理値に対応するノードに辿り着くことを意味する。この信号真理値を、部分仕様等に置き換えた場合においても同様である。
期限管理部205は、各実時間仕様の判定結果の有効期限が切れている場合に、前記判定結果に対応する実時間仕様を実時間仕様判定部204が判定すべきであると判定する。
期限管理部205は、具体的には、実時間仕様毎に、現在時刻が実時間仕様に対応する次回判定時刻以後(即ち、変化時刻以後)であるか否かを判定し、現在時刻が実時間仕様に対応する次回判定時刻以後である場合、実時間仕様判定部204が、前記次回判定時刻に対応する実時間仕様を判定すべきであると判定し、前記実時間仕様を、計算対象保存部223に保存する。なお、期限管理部205は、前記実時間仕様及び前記部分仕様が既に計算対象保存部223に保存されている場合、前記部分仕様を重複して保存しない。
本例では、全ての信号真理値は変化せず、現在時刻がF_p[0,2]の次回判定時刻を過ぎておらず、現在時刻がD[5]の次回判定時刻を過ぎていることを仮定しているため、D[5]のみが計算対象とされている。
次計算仕様判定部202は、計算対象である部分仕様の有無を判定する。具体的には、次計算仕様判定部202は、計算対象保存部223に、計算対象として保存されている部分仕様が存在するか否かを判定する。
実行監視装置20は、前記部分仕様が存在しない場合、今回の周期の周期処理を終了し、前記部分仕様が存在する場合、ステップS209に進む。
次計算仕様判定部202は、判定結果を求める対象である1の部分仕様を特定する。具体的には、次計算仕様判定部202は、計算対象保存部223に、計算対象として記録されている部分仕様の内、部分仕様番号が一番小さい部分仕様を特定する。以下、本ステップで特定した部分仕様を、特定部分仕様と呼ぶ。
次計算仕様判定部202は、特定部分仕様が実時間仕様であるか否かを判定する。
本ステップの詳細は、ステップS301〜S312に記載する。
次計算仕様判定部202は、特定部分仕様が不変仕様であるか否かを判定する。
実行監視装置20は、前記部分仕様が不変仕様である場合、ステップS213に進み、それ以外の場合、ステップS214に進む。
本ステップの詳細は、ステップS401〜S407に記載する。
出力部207は、判定結果保存部224に保存されている監視仕様の監視結果を外部に出力する。
次計算仕様判定部202は、特定部分仕様の記録を、計算対象保存部223から削除する。実行監視装置20は、ステップS208に進む。
実時間仕様判定部204は、特定部分仕様の演算子がDであるか否かを判定する。
実時間仕様判定部204は、演算子がDである場合、ステップS302に進み、それ以外の場合、ステップS303に進む。
実時間仕様判定部204は、前記演算子Dの演算を行う。実時間仕様判定部204は、演算子Dの第1項に基づいて、時系列データ保存部225に保存されている時系列データから、特定部分仕様が参照すべき時刻におけるデータを抽出する。
実時間仕様判定部204は、特定部分仕様の演算子がF_pであるか否かを判定する。
実時間仕様判定部204は、演算子がF_pである場合、ステップS304に進み、それ以外の場合、ステップS305に進む。
実時間仕様判定部204は、演算子F_pの演算を行う。
実時間仕様判定部204は、演算子F_pの第1項及び第2項に基づいて、演算子F_pの監視仕様式の真理値を参照すべき時刻の区間(以下、F_p参照区間)を特定し、時系列データ保存部225に保存されている時系列データから、F_p参照区間内における前記監視仕様式に対応するデータを抽出する。
実時間仕様判定部204は、特定部分仕様の演算子がG_pであるか否かを判定する。
実時間仕様判定部204は、演算子がG_pである場合、ステップS306に進み、それ以外の場合、ステップS307に進む。
実時間仕様判定部204は、前記演算子G_pの演算を行う。
実時間仕様判定部204は、演算子G_pの第1項及び第2項に基づいて、演算子G_pの監視仕様式の真理値を参照すべき時刻の区間(以下、G_p参照区間)を特定し、時系列データ保存部225に保存されている時系列データから、G_p参照区間内における前記監視仕様式に対応するデータを抽出する。
実時間仕様判定部204は、演算子Sの演算を行う。
実時間仕様判定部204は、演算子Sの、演算子Sの定義中の実数値1及び実数値2に対応する項に基づいて、演算子Sの2の監視仕様式(本ステップにおいて、Sの左に表記する監視仕様式をs1、Sの右に表記する監視仕様式をs2とする)の内、s2の真理値を参照すべき時刻の区間(以下、s2参照区間)を特定し、時系列データ保存部225に保存されている時系列データから、s2参照区間内におけるs2に対応するデータを抽出する。
実時間仕様判定部204は、判定結果保存部224に記録されている特定部分仕様の判定結果を、上記で求めた判定結果に更新する。
実時間仕様判定部204は、時系列データの更新を行う。
ただし、実時間仕様判定部204は、時系列データ保存部225に保存されている、前記判定結果に対応するデータの数が既に保存できる上限に達している場合、前記データの内、最も古いデータを削除する。
実時間仕様判定部204は、時系列データ更新処理において特定部分仕様に対応するデータを更新した場合、前記データに対してメモリあふれの検出処理を行い、それ以外の場合、本ステップの処理を実行せずに、本フローチャートの処理を終了する。
実時間仕様判定部204は、時系列データ保存部225に保存されている直近n回目の判定間隔のデータ数が保存できる上限に達している場合、かつ、時系列データ保存部225に保存された最終反転時刻から時系列データ保存部225に保存された全ての直近n回目の反転間隔を足した値を引いた時刻が、特定部分仕様に依存する実時間仕様の判定結果を求める際に参照する時刻、又は、時刻の区間内の最も過去の時刻よりも未来の時刻である場合、特定部分仕様についてメモリあふれを検出したものとして、ステップS311に進む。
実時間仕様判定部204は、上記以外の場合、本フローチャートの処理を終了する。
実時間仕様判定部204は、特定部分仕様についてメモリあふれを検出した場合、異常処理ポリシ保存部228を参照して、前記実時間仕様に対応する処理方針に従って処理する。
実時間仕様判定部204は、前記実時間仕様の判定結果を、前記実時間仕様に対応する処理方針に応じて設定する。
次計算仕様判定部202は、上記のステップにおける特定部分仕様の判定結果と、判定結果保存部224に保存されている、特定部分仕様に対応する判定結果とを比較することにより、特定部分仕様の判定結果が、1つ前の周期における判定結果と比較して反転しているか否かを判定し、判定結果が反転している場合、監視仕様保存部222を参照し、特定部分仕様に直接的に依存する部分仕様を、判定結果が変化し得る部分仕様として特定し、特定部分仕様に直接的に依存する部分仕様を、計算対象保存部223に保存する。なお、次計算仕様判定部202は、前記部分仕様が既に計算対象保存部223に保存されている場合、前記部分仕様を重複して保存しない。
不変仕様判定部203は、特定部分仕様の演算子がandであるか否かを判定する。
不変仕様判定部203は、演算子がandである場合、ステップS402に進み、それ以外の場合、ステップS403に進む。
不変仕様判定部203は、演算子andの演算を行う。
不変仕様判定部203は、特定部分仕様の入力である2の真理値が双方とも“True”である場合、特定部分仕様の判定結果を“True”とし、それ以外の場合、特定部分仕様の判定結果を“False”とする。
不変仕様判定部203は、演算子orの演算を行う。
不変仕様判定部203は、特定部分仕様の入力である2の真理値が双方とも“False”である場合、特定部分仕様の判定結果を“False”とし、それ以外の場合、特定部分仕様の判定結果を“True”とする。
期限管理部205は、現在時刻が変化時刻以後である場合に、実時間仕様判定部204が変化時刻に対応する実時間仕様を判定すべきであると判定し、実時間仕様判定部204は、期限管理部205が判定すべきであると判定した実時間仕様を判定する。
本実施の形態に係る実行監視装置20は、ロボット及び電車の実行を監視することができる。具体的には、図2に示す実行監視装置20が監視仕様の判定に用いる信号を、これらの実行時に発生する信号に適宜置き換え、図3に示すような監視仕様を作成し、前記監視仕様をDSLを用いて表現すれば良い。
以上のように、本実施の形態によれば、Reteアルゴリズムをベースにした判定方法を用いることにより、判定結果が変化し得る部分仕様のみを判定する。そのため、本実施の形態に係る実行監視装置20は、監視仕様を効率的に判定することができる。
本実施の形態では、実行監視装置20の各機能をソフトウェアで実現する場合を説明した。しかし、変形例として、前記各機能は、ハードウェアで実現されても良い。
以下、主に前述した実施の形態と異なる点について、図面を参照しながら説明する。
***構成の説明***
図33は、実行監視装置30のハードウェア構成例を示している。実行監視装置20と実行監視装置30との差異は、実行監視装置30が信号判定部310と保存基準保存部320とを備える点である。信号判定部310と保存基準保存部320と以外について、実行監視装置30は、実行監視装置20と同様である。
信号判定部310は、保存基準保存部320を参照して保存基準321を取得し、かつ、受信信号が保存基準321を満たすか否かを判定する。保存基準321は、受信信号を時系列データ保存部225に保存するか否かを判定することに用いられる。受信信号は、時系列データに対応する信号であり、かつ、実行監視装置30が受信した信号である。時系列データに対応する信号は、時系列データを生成することに用いられる信号でもある。
受信信号は、信号名を含む。信号名は、受信信号の名称を示す。受信信号は、受信信号に対応する時刻の情報を含む。受信信号は、典型的には、センサ等が受信信号に含まれるデータを取得した時刻の情報を含む。実行監視装置30は、信号を受信信号として受信しても良い。
信号判定部310は、受信信号が保存基準321を満たすか否かを判定する。信号判定部310は、受信信号が保存基準321を満たす場合に、受信信号を一時バッファ部221に保存する。前処理部201は、実施の形態1と同様に、当該受信信号を時系列データ保存部225に保存する。このようにして当該受信信号が時系列データ保存部225に保存されることは、信号判定部310が当該受信信号を時系列データ保存部225に保存することでもある。即ち、信号判定部310は、受信信号を時系列データ保存部225に保存する。
保存基準保存部320は、本図に示すように、判定項目322と、参考値323とを、信号名と紐づけて保存する。番号は、信号名に割り振られた通し番号である。図中の「…」は、各項目の個数が限定されないこと等を示す。
「値」は、受信信号が所定の値を示す場合に、信号判定部310が受信信号を保存することを示す。
「最新時刻」は、信号判定部310が最新のデータを保存することを示す。信号判定部310が「最新時刻」に従って受信信号を判定する場合、信号判定部310は、受信信号が示す時刻が最新時刻よりも新しい場合に受信信号を保存する。最新時刻は、受信信号が示す信号名に対応する信号であって、基準取得時刻までに受信した信号に示される時刻全ての中で、最も新しい時刻である。
「最古時刻」は、信号判定部310が最古のデータを保存することを示す。信号判定部310が「最古時刻」に従って受信信号を判定する場合、信号判定部310は、受信信号が示す時刻が最古時刻よりも古い場合に受信信号を保存する。最古時刻は、受信信号が示す信号名に対応する信号であって、基準取得時刻までに受信した信号に示される時刻全ての中で、最も古い時刻である。
「受信間隔」は、受信信号を前回受信した時刻から所定の時間を経過した場合に、信号判定部310が受信信号を保存することを示す。
「受信順序」は、実行監視装置30が受信信号を受信した順序が所定の順序である場合に、信号判定部310が受信信号を保存することを示す。
「連続数」は、実行監視装置30が所定の回数連続で受信信号を受信した場合に、信号判定部310が受信信号を保存することを示す。
信号判定部310は、受信信号を判定する際に参考値323を用いる。また、信号判定部310は、参考値323のデータを適宜更新する。
具体例として、受信信号に対応する信号名が「トルクリクエスト」である場合、信号判定部310は、「最古時刻」に従って受信信号を判定する。この際、信号判定部310は、最新時刻として、「10:00:03.20」を用いる。本例において、受信信号が示す時刻が最新時刻よりも新しい時刻である場合、信号判定部310は、「トルクリクエスト」に対応する参考値323を、受信信号が示す時刻に更新する。
図35の「ACC設定速度」に対応する参考値323のように、参考値323は、範囲を示しても良い。参考値323が範囲を示す場合、信号判定部310は、参考値323が示す範囲に受信信号が示す値が収まっているか否かを確認する。
図35の「制限速度」に対応する参考値323のように、参考値323は、値以外の情報を含んでも良い。
実行監視装置30は、1度の判定処理において1単位のACC有効信号を用いる。ACC有効信号のデータ形式は、真理値である。また、一定期間中においてACC有効信号の値は通常変わらない。そのため、実行監視装置30が一定期間中において最初に受信したACC有効信号のみを、信号判定部310は保存すれば良い。従って、図35において、ACC有効信号に対応する判定項目322の「最古時刻」の欄に「○」が記載されている。以下、図35に言及しないが、図35中の判定項目322及び参考値323の記載に対応する説明も記載されている。
ACC異常信号は、通常頻繁に変化しない。そのため、実行監視装置30が3回連続で同じ値を有するACC異常信号を受信した場合に、信号判定部310はACC異常信号を保存すれば良い。
実行監視装置30が判定処理において扱う車間距離時間の範囲は、0以上である。そのため、車間距離時間の値が0以上の場合に、信号判定部310は車間距離時間を保存すれば良い。
実行監視装置30は、1度の判定処理において1単位のトルクリクエストを用いる。トルクリクエストのデータ形式は、真理値である。また、一定期間中においてトルクリクエストの値は通常変わらない。そのため、信号判定部310は、最古時刻におけるトルクリクエストのみを保存すれば良い。
実行監視装置30は、1度の判定処理において1単位の要求トルクを用いる。要求トルクのデータ形式は、実数である。また、一定期間中において要求トルクの値は変わることがある。そのため、信号判定部310は、最新時刻における要求トルクのみを保存すれば良い。
10秒間内に取得された100個の車速データは、実行監視装置30が速度を判定する場合において十分な量である。ここで、車速データは、車速信号に含まれるデータである。そのため、信号判定部310は、受信間隔を100msとして車速データを保存すれば良い。
実行監視装置30が判定処理において扱うACC設定速度の範囲は、0km/h以上120km/h以下である。そのため、ACC設定速度の値が0km/h以上120km/h以下に収まる場合に、信号判定部310はACC設定速度を保存すれば良い。
実行監視装置30が連続して2つの信号を受信し、かつ、2つ目の信号が制限速度を示すものとする。1つ目の信号が車速を示す場合、信号判定部310は、2つ目の信号を保存する。しかしながら、1つ目の信号が車速を示さない場合、信号判定部310は、2つ目の信号を保存しない。
実行監視装置30は、1度の判定処理において1単位のオーバーライド信号を用いる。オーバーライド信号のデータ形式は、真理値である。また、一定期間中においてオーバーライド信号は通常変わらない。そのため、信号判定部310は、最古時刻におけるオーバーライド信号のみを保存すれば良い。
図36は、実行監視装置30の動作の一例を示すフローチャートである。本図を参照して、実行監視装置30の動作を説明する。
実行監視装置30が信号を受信することを契機とし、実行監視装置30は、本フローチャートに示される処理を実行する。本フローチャートに示される処理を実行監視装置30が実行する前に、保存基準保存部320は保存基準321を保存しているものとする。
信号判定部310は、保存基準保存部320を参照して保存基準321を取得し、かつ、受信信号が保存基準321を満たすか否かを判定する。
受信信号が保存基準321を満たす場合、信号判定部310は、信号判定処理の結果を“True”とする。それ以外の場合、信号判定部310は、信号判定処理の結果を“False”とする。
本処理の結果が“True”である場合、信号判定部310は、ステップS502に進む。本処理の結果が“False”である場合、信号判定部310は、本フローチャートの処理を終了する。
信号判定部310は、受信信号を、一時バッファ部221に保存する。
なお、本例において、判定項目322は、「値」と、「最新時刻」と、「最古時刻」と、「受信間隔」と、「受信順序」と、「連続数」とのみであるものとする。信号判定処理における信号判定部310の動作を示すフローチャートの長さは、判定項目322に含まれる項目数に依存する。
信号判定部310は、受信信号に含まれる信号名が保存基準321に登録されているか否かを判定する。
受信信号に含まれる信号名が保存基準321に登録されている場合、信号判定部310は、ステップS602に進む。それ以外の場合、信号判定部310は、信号判定処理の結果を“False”とし、かつ、本フローチャートの処理を終了する。
信号判定部310は、判定項目322の「値」について判定する。
信号判定部310は、受信信号に対応する判定項目322が「値」である場合、かつ、受信信号に示される値が受信信号に対応する参考値323に示される値に該当する場合、信号判定部310は、信号判定処理の結果を“True”とし、かつ、本フローチャートの処理を終了する。
ここで、受信信号に対応する判定項目322は、受信信号が示す信号名に対応する判定項目322である。受信信号に対応する参考値323は、受信信号に対応する判定項目322と同様である。具体例として、保存基準321が図35に示されるものである場合、受信信号が示す信号名が「ACC設定速度」であるとき、受信信号に対応する判定項目322は「値」であり、かつ、受信信号に対応する参考値323は「0〜120km/h」である。「0〜120km/h」は、0km/h以上120km/h以下を示す。
それ以外の場合、信号判定部310は、ステップS603に進む。
信号判定部310は、判定項目322の「最新時刻」について判定する。
受信信号に対応する判定項目322が「最新時刻」である場合、かつ、受信信号に示される時刻が受信信号に対応する参考値323に示される時刻より新しい場合、信号判定部310は、信号判定処理の結果を“True”とし、かつ、本フローチャートの処理を終了する。
それ以外の場合、信号判定部310は、ステップS604に進む。
信号判定部310は、判定項目322の「最古時刻」について判定する。
受信信号に対応する判定項目322が「最古時刻」である場合、かつ、受信信号に示される時刻が受信信号に対応する参考値323に示される時刻より古い場合、信号判定部310は、信号判定処理の結果を“True”とし、かつ、本フローチャートの処理を終了する。
それ以外の場合、信号判定部310は、ステップS605に進む。
信号判定部310は、判定項目322の「受信間隔」について判定する。
受信信号に対応する判定項目322が「受信間隔」である場合、かつ、受信信号に対応する信号名と同名の信号を実行監視装置30が前回受信した時刻と、実行監視装置30が受信信号を受信した時刻との間隔が受信信号に対応する参考値323に示される間隔以上である場合、信号判定部310は、信号判定処理の結果を“True”とし、かつ、本フローチャートの処理を終了する。
それ以外の場合、信号判定部310は、ステップS606に進む。
信号判定部310は、判定項目322の「受信順序」について判定する。
受信信号に対応する判定項目322が「受信順序」である場合、かつ、受信信号に対応する参考値323に示される順序によって実行監視装置30が信号を受信した場合、信号判定部310は、信号判定処理の結果を“True”とし、かつ、本フローチャートの処理を終了する。
それ以外の場合、信号判定部310は、ステップS607に進む。
信号判定部310は、判定項目322の「連続数」について判定する。
受信信号に対応する判定項目322が「連続数」である場合、かつ、受信信号に対応する参考値323に示される回数以上連続で実行監視装置30が受信信号と同名の信号を受信した場合、信号判定部310は、信号判定処理の結果を“True”とし、かつ、本フローチャートの処理を終了する。
それ以外の場合、信号判定部310は、信号判定処理の結果を“False”とし、かつ、本フローチャートの処理を終了する。
以上のように、本実施の形態によれば、信号判定部310は、保存基準321に従って実行監視装置30が受信した信号を保存するか否かを判定し、かつ、保存基準321を満たす信号のみを一時バッファ部221に保存する。ここで、保存基準321は、監視仕様の判定に必要な信号と対応していても良い。そのため、実行監視装置30は、監視仕様の判定に必要な信号のみ、一時バッファ部221に保存することもできる。
従って、本実施の形態に係る実行監視装置30によれば、一時バッファ部221のバッファサイズを小さくすることができる。
<変形例2>
信号判定部310は、1つの受信信号に対して複数の判定項目322を適用しても良い。
本変形例において、具体例として、受信信号が当該複数の判定項目322を同時に満たす場合、信号判定部310は、受信信号を一時バッファ部221に保存する。なお、本変形例において、参考値323には、当該複数の判定項目322それぞれに対応するデータが登録されていても良い。
実行監視装置30は、変形例1と同様の構成であっても良い。
前述した実施の形態の任意の構成要素の変形、もしくは実施の形態において任意の構成要素の省略が可能である。
なお、実施の形態の説明及び図面において、同じ要素及び対応する要素には同じ符号を付している。同じ符号が付された要素の説明は、適宜に省略又は簡略化してある。
Claims (12)
- 時系列データを保存する時系列データ保存部と、
前記時系列データ保存部に保存された前記時系列データが、電子装置の実行時監視の監視仕様が含む制約の一部であり、実時間を使用する制約である実時間仕様を満たすか否かを判定し、前記実時間仕様を満たすか否かを判定した結果である判定結果を更新する実時間仕様判定部と
を備え、
前記実時間仕様判定部は、前記判定結果を、前記実時間仕様判定部の実行前に予約されているメモリの領域に保存する実行監視装置。 - 前記実時間仕様毎に前記実時間仕様の前記判定結果が変化する変化時刻を算出する変化時刻算出部と、
現在時刻が前記変化時刻以後である場合に、前記実時間仕様判定部が前記変化時刻に対応する前記実時間仕様を判定すべきであると判定する期限管理部と
を備え、
前記実時間仕様判定部は、前記期限管理部が判定すべきであると判定した前記実時間仕様を判定する請求項1に記載の実行監視装置。 - 前記実時間仕様の前記判定結果が変化した場合に、前記判定結果が変化した前記実時間仕様の前記判定結果に依存する、前記監視仕様が含む制約の一部である部分仕様を特定する次計算仕様判定部を備え、
前記実時間仕様判定部は、前記次計算仕様判定部が特定した前記部分仕様の内、前記実時間仕様を判定する請求項1又は2に記載の実行監視装置。 - 前記次計算仕様判定部は、前記実時間仕様の前記判定結果が変化した場合に、前記監視仕様に対応したReteネットワークに基づいて、前記実時間仕様の前記判定結果に依存する前記部分仕様を特定する請求項3に記載の実行監視装置。
- 前記時系列データ保存部が、前記実時間仕様判定部が前記実時間仕様を判定する際に使用する全ての前記時系列データを保存していない場合の処理方針を保存する異常処理ポリシ保存部を備え、
前記実時間仕様判定部は、前記時系列データ保存部が前記実時間仕様を判定する際に使用する全ての前記時系列データを保存していない場合に、前記異常処理ポリシ保存部に保存された、前記実時間仕様に対応する前記処理方針に従って処理する請求項1から4のいずれか1項に記載の実行監視装置。 - 前記監視仕様と前記実時間仕様との関係性を保存する依存関係保存部と、
前記時系列データ保存部が前記実時間仕様を判定する際に使用する全ての前記時系列データを保存していない場合に、前記依存関係保存部を参照して前記実時間仕様に対応する前記監視仕様を特定し、前記監視仕様の情報を出力する異常出力部と
を備える請求項1から5のいずれか1項に記載の実行監視装置。 - 前記時系列データに対応する信号であって、前記実行監視装置が受信信号として受信した信号を前記時系列データ保存部に保存するか否かを判定することに用いられる保存基準を保存している保存基準保存部と、
前記受信信号が前記保存基準を満たすか否かを判定し、かつ、前記受信信号が前記保存基準を満たす場合に前記受信信号を前記時系列データ保存部に保存する信号判定部と
を備える請求項1から6のいずれか1項に記載の実行監視装置。 - 前記受信信号は、前記受信信号の名称を示す信号名を含み、
前記保存基準は、前記信号判定部が前記受信信号を判定する観点を示す判定項目と、前記判定項目に対応する参考値であって、前記信号判定部が前記受信信号を判定する際に用いる参考値とを含み、
前記判定項目と、前記参考値とは、前記信号名に対応し、
前記信号判定部は、前記判定項目と、前記参考値とを用いて前記受信信号を判定する請求項7に記載の実行監視装置。 - 時系列データを保存する時系列データ保存部と、
前記時系列データ保存部に保存された前記時系列データが、電子装置の実行時監視の監視仕様が含む制約の一部であり、実時間を使用する制約である実時間仕様を満たすか否かを判定し、前記実時間仕様を満たすか否かを判定した結果である判定結果を更新する実時間仕様判定部と、
前記実時間仕様毎に前記実時間仕様の前記判定結果が変化する変化時刻を算出する変化時刻算出部と、
現在時刻が前記変化時刻以後である場合に、前記実時間仕様判定部が前記変化時刻に対応する前記実時間仕様を判定すべきであると判定する期限管理部と
を備え、
前記実時間仕様判定部は、前記判定結果を前記実時間仕様判定部の実行前に予約されているメモリの領域に保存し、前記期限管理部が判定すべきであると判定した前記実時間仕様を判定する実行監視装置であって、
前記時系列データに対応する信号であって、前記実行監視装置が受信信号として受信した信号を前記時系列データ保存部に保存するか否かを判定することに用いられる保存基準を保存している保存基準保存部と、
前記受信信号が前記保存基準を満たすか否かを判定し、かつ、前記受信信号が前記保存基準を満たす場合に前記受信信号を前記時系列データ保存部に保存する信号判定部と
を備える実行監視装置。 - 前記受信信号は、前記受信信号の名称を示す信号名を含み、
前記保存基準は、前記信号判定部が前記受信信号を判定する観点を示す判定項目と、前記判定項目に対応する参考値であって、前記信号判定部が前記受信信号を判定する際に用いる参考値とを含み、
前記判定項目と、前記参考値とは、前記信号名に対応し、
前記信号判定部は、前記判定項目と、前記参考値とを用いて前記受信信号を判定する請求項9に記載の実行監視装置。 - 時系列データ保存部が、時系列データを保存し、
実時間仕様判定部が、前記時系列データ保存部に保存された前記時系列データが、電子装置の実行時監視の監視仕様が含む制約の一部であり、実時間を使用する制約である実時間仕様を満たすか否かを判定し、前記実時間仕様を満たすか否かを判定した結果である判定結果を更新し、
前記実時間仕様判定部は、前記判定結果を、前記実時間仕様判定部の実行前に予約されているメモリの領域に保存する実行監視方法。 - コンピュータに、
時系列データを保存させ、前記時系列データが、電子装置の実行時監視の監視仕様が含む制約の一部であり、実時間を使用する制約である実時間仕様を満たすか否かを判定させ、前記実時間仕様を満たすか否かを判定した結果である判定結果を更新させ、前記判定結果を、実行監視プログラムの実行前に予約されているメモリの領域に保存させる実行監視プログラム。
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