JPWO2020157879A1 - Computer system, crop growth support method and program - Google Patents

Computer system, crop growth support method and program Download PDF

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Abstract

【課題】作物毎に農薬や肥料が用いられたかを判断することが容易なコンピュータシステム、作物収穫支援方法及びプログラムを提供することを目的とする。【解決手段】作物の収穫を支援するコンピュータシステムは、圃場を撮影した撮影画像及び撮影地点の位置情報を取得し、前記撮影画像を画像解析し、作物を検出し、検出した前記作物の位置情報を、前記撮影地点の位置情報に基づいて特定し、特定した前記作物の位置情報を、第一位置情報として記憶し、農薬散布及び／又は施肥を行った地点の位置情報を取得し、前記農薬散布及び／又は施肥を行った地点の位置情報を、第二位置情報として記憶し、前記第一位置情報と、前記第二位置情報とに基づいて、農薬散布及び／又は施肥が行われていない作物の位置情報を、第三位置情報として特定するとともに、農薬散布及び／又は施肥が行われた作物の位置情報を、第四位置情報として特定し、特定した前記第三位置情報及び／又は前記第四位置情報を端末に通知させる。【選択図】図１PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a computer system, a crop harvesting support method and a program in which it is easy to determine whether a pesticide or fertilizer is used for each crop. SOLUTION: A computer system that supports harvesting of a crop acquires a photographed image of a field and position information of a photographing point, analyzes the photographed image, detects a crop, and detects the position information of the detected crop. Is specified based on the position information of the photographing point, the position information of the identified crop is stored as the first position information, the position information of the point where the pesticide is sprayed and / or fertilized is acquired, and the pesticide is obtained. The position information of the point where the spraying and / or fertilization was performed is stored as the second position information, and the pesticide spraying and / or fertilization is not performed based on the first position information and the second position information. The location information of the crop is specified as the third location information, and the location information of the crop to which the pesticide is sprayed and / or fertilized is specified as the fourth location information, and the identified third location information and / or the said. Notify the terminal of the fourth location information. [Selection diagram] Fig. 1

Description

本発明は、作物の収穫を支援するコンピュータシステム、作物収穫支援方法及びプログラムに関する。 The present invention relates to computer systems, crop harvesting support methods and programs that support crop harvesting.

従来より、圃場における環境情報（例えば、葉濡れ情報、気温情報、雨量情報）を用いて、感染のおそれのある病害を予測し、この病害の対策となる農薬情報の特定や、作物の生育ステージを予測し、必要な肥料情報を特定する構成が存在する。 Conventionally, environmental information in the field (for example, leaf wet information, temperature information, rainfall information) is used to predict diseases that may cause infection, identify pesticide information that can be used as a countermeasure against this disease, and grow crops. There is a configuration that predicts and identifies the required fertilizer information.

このような技術の例として、圃場に設けた各種センサにより環境情報を取得し、この環境情報に基づいて、病害の感染の予測及び生育ステージの予測を行い、必要な農薬情報や肥料情報を出力する構成が開示されている（特許文献１参照）。 As an example of such technology, environmental information is acquired by various sensors installed in the field, and based on this environmental information, infection of diseases and growth stages are predicted, and necessary pesticide information and fertilizer information are output. (See Patent Document 1).

特開２００９−１０６２６１号公報JP-A-2009-106261

しかしながら、特許文献１の構成では、作物に対して、農薬や施肥の必要性を作業者に通知するものに過ぎず、作物毎に農薬や肥料が用いられたかを判断することは困難であった。 However, the configuration of Patent Document 1 merely notifies the operator of the need for pesticides and fertilizers for the crops, and it is difficult to determine whether the pesticides and fertilizers have been used for each crop. ..

本発明は、作物毎に農薬や肥料が用いられたかを判断することが容易なコンピュータシステム、作物収穫支援方法及びプログラムを提供することを目的とする。 An object of the present invention is to provide a computer system, a crop harvesting support method and a program that make it easy to determine whether pesticides or fertilizers have been used for each crop.

本発明では、以下のような解決手段を提供する。 The present invention provides the following solutions.

本発明は、作物の収穫を支援するコンピュータシステムであって、
圃場を撮影した撮影画像及び撮影地点の位置情報を取得する第一取得手段と、
前記撮影画像を画像解析し、作物を検出する第一検出手段と、
検出した前記作物の位置情報を、前記撮影地点の位置情報に基づいて特定する第一特定手段と、
特定した前記作物の位置情報を、第一位置情報として記憶する第一記憶手段と、
農薬散布及び／又は施肥を行った地点の位置情報を取得する第二取得手段と、
前記農薬散布及び／又は施肥を行った地点の位置情報を、第二位置情報として記憶する第二記憶手段と、
前記第一位置情報と、前記第二位置情報とに基づいて、農薬散布及び／又は施肥が行われていない作物の位置情報を、第三位置情報として特定するとともに、農薬散布及び／又は施肥が行われた作物の位置情報を、第四位置情報として特定する第二特定手段と、
特定した前記第三位置情報及び／又は前記第四位置情報を端末に通知させる通知手段と、
を備えることを特徴とするコンピュータシステムを提供する。The present invention is a computer system that supports crop harvesting.
The first acquisition means for acquiring the photographed image of the field and the position information of the imaging point,
The first detection means for detecting crops by image analysis of the photographed image,
The first identification means for specifying the detected position information of the crop based on the position information of the photographing point, and
A first storage means for storing the identified position information of the crop as the first position information,
Second acquisition means to acquire the location information of the point where pesticide spraying and / or fertilization was performed,
A second storage means for storing the position information of the point where the pesticide spraying and / or fertilization was performed as the second position information.
Based on the first position information and the second position information, the position information of the crop that has not been sprayed with pesticides and / or fertilized is specified as the third position information, and the pesticides are sprayed and / or fertilized. The second identification means to specify the position information of the crop that was carried out as the fourth position information,
A notification means for notifying the terminal of the specified third position information and / or the fourth position information,
Provide a computer system characterized by the provision of.

本発明によれば、作物の収穫を支援するコンピュータシステムは、圃場を撮影した撮影画像及び撮影地点の位置情報を取得し、前記撮影画像を画像解析し、作物を検出し、検出した前記作物の位置情報を、前記撮影地点の位置情報に基づいて特定し、特定した前記作物の位置情報を、第一位置情報として記憶し、農薬散布及び／又は施肥を行った地点の位置情報を取得し、前記農薬散布及び／又は施肥を行った地点の位置情報を、第二位置情報として記憶し、前記第一位置情報と、前記第二位置情報とに基づいて、農薬散布及び／又は施肥が行われていない作物の位置情報を、第三位置情報として特定するとともに、農薬散布及び／又は施肥が行われた作物の位置情報を、第四位置情報として特定し、特定した前記第三位置情報及び／又は前記第四位置情報を端末に通知させる。 According to the present invention, the computer system that supports the harvesting of the crop acquires the photographed image of the field and the position information of the photographing point, analyzes the photographed image, detects the crop, and detects the crop. The position information is specified based on the position information of the photographing point, the position information of the identified crop is stored as the first position information, and the position information of the point where the pesticide spraying and / or fertilization is performed is acquired. The position information of the point where the pesticide spraying and / or fertilization was performed is stored as the second position information, and the pesticide spraying and / or fertilization is performed based on the first position information and the second position information. The position information of the crops that have not been used is specified as the third position information, and the position information of the crops to which pesticides have been sprayed and / or fertilized is specified as the fourth position information, and the specified third position information and / Alternatively, the terminal is notified of the fourth position information.

本発明は、システムのカテゴリであるが、方法及びプログラム等の他のカテゴリにおいても、そのカテゴリに応じた同様の作用・効果を発揮する。 Although the present invention is in the category of systems, the same actions and effects are exhibited in other categories such as methods and programs according to the categories.

本発明によれば、作物毎に農薬や肥料が用いられたかを判断することが容易なコンピュータシステム、作物収穫支援方法及びプログラムを提供することが可能となる。 According to the present invention, it is possible to provide a computer system, a crop harvesting support method and a program that make it easy to determine whether pesticides or fertilizers have been used for each crop.

図１は、作物収穫支援システム１の概要を示す図である。FIG. 1 is a diagram showing an outline of a crop harvesting support system 1. 図２は、作物収穫支援システム１の全体構成図である。FIG. 2 is an overall configuration diagram of the crop harvesting support system 1. 図３は、コンピュータ１０が実行する作物収穫支援処理のフローチャートを示す図である。FIG. 3 is a diagram showing a flowchart of crop harvesting support processing executed by the computer 10. 図４は、作物マップの一例を模式的に示す図である。FIG. 4 is a diagram schematically showing an example of a crop map.

以下、本発明を実施するための最良の形態について図を参照しながら説明する。なお、これはあくまでも例であって、本発明の技術的範囲はこれに限られるものではない。 Hereinafter, the best mode for carrying out the present invention will be described with reference to the drawings. It should be noted that this is just an example, and the technical scope of the present invention is not limited to this.

［作物収穫支援システム１の概要］
本発明の好適な実施形態の概要について、図１に基づいて説明する。図１は、本発明の好適な実施形態である作物収穫支援システム１の概要を説明するための図である。作物収穫支援システム１は、コンピュータ１０から構成され、作物の収穫を支援するコンピュータシステムである。[Outline of crop harvesting support system 1]
An outline of a preferred embodiment of the present invention will be described with reference to FIG. FIG. 1 is a diagram for explaining an outline of a crop harvesting support system 1 which is a preferred embodiment of the present invention. The crop harvesting support system 1 is a computer system composed of a computer 10 and supporting the harvesting of crops.

なお、作物収穫支援システム１は、ドローン、農機具、高性能農業機械、作物を栽培する作業者が所持する作業者端末（例えば、スマートフォンやタブレット端末やパーソナルコンピュータ）、その他のコンピュータ等のその他の端末や装置類が含まれていてもよい。また、作物収穫支援システム１は、例えば、コンピュータ１０等の１台のコンピュータで実現されてもよいし、クラウドコンピュータのように、複数のコンピュータで実現されてもよい。 The crop harvesting support system 1 includes drones, agricultural machinery, high-performance agricultural machinery, worker terminals (for example, smartphones, tablet terminals, and personal computers) owned by workers who grow crops, and other terminals such as other computers. And devices may be included. Further, the crop harvesting support system 1 may be realized by one computer such as a computer 10, or may be realized by a plurality of computers such as a cloud computer.

コンピュータ１０は、ドローン、農機具、高性能農業機械、作業者端末、その他のコンピュータ等と、公衆回線網等を介して、データ通信可能に接続されており、必要なデータの送受信を実行する。 The computer 10 is connected to a drone, an agricultural machine, a high-performance agricultural machine, a worker terminal, another computer, etc. via a public network or the like so as to be capable of data communication, and executes necessary data transmission / reception.

コンピュータ１０は、圃場を撮影した撮影画像及び撮影地点の位置情報を取得する。コンピュータ１０は、例えば、ドローンにより、圃場の各地点を撮影した撮影画像を取得する。また、コンピュータ１０は、ドローンが撮影画像を撮影した撮影地点の位置情報を、ドローンから取得する。 The computer 10 acquires a photographed image of the field and position information of the imaged point. The computer 10 acquires, for example, a photographed image of each point in the field by a drone. Further, the computer 10 acquires the position information of the shooting point where the drone has shot the shot image from the drone.

コンピュータ１０は、撮影画像を画像解析し、この撮影画像に写っている作物を検出する。コンピュータ１０は、例えば、画像解析として、撮影画像の特徴点（例えば、形状、輪郭、色相）や特徴量（例えば、画素値の平均、分散、ヒストグラム等の統計的な数値）を抽出する。コンピュータ１０は、抽出した特徴点や特徴量に基づいて、この撮影画像に写っている作物を検出する。 The computer 10 analyzes the captured image and detects the crops shown in the captured image. For example, as an image analysis, the computer 10 extracts feature points (for example, shape, contour, hue) and feature amounts (for example, statistical numerical values such as average, variance, and histogram of pixel values) of a captured image. The computer 10 detects the crops shown in the captured image based on the extracted feature points and feature quantities.

コンピュータ１０は、検出した作物の位置情報を、取得した撮影地点の位置情報に基づいて特定する。コンピュータ１０は、検出した作物の位置情報が、撮影地点の位置情報に一致するものとして、この作物の位置情報を特定する。その結果、コンピュータ１０は、圃場における検出した作物の位置を特定することになる。 The computer 10 identifies the detected position information of the crop based on the acquired position information of the photographing point. The computer 10 identifies the position information of the crop, assuming that the detected position information of the crop matches the position information of the photographing point. As a result, the computer 10 will identify the location of the detected crop in the field.

コンピュータ１０は、この特定した作物の位置情報を、第一位置情報として記憶する。 The computer 10 stores the position information of the specified crop as the first position information.

コンピュータ１０は、農薬散布及び／又は施肥を行った地点の位置情報を取得する。コンピュータ１０は、例えば、ドローン、農機具又は高性能農業機械が、農薬散布及び／又は施肥を行った地点の位置情報を、これらから取得する。また、コンピュータ１０は、例えば、農薬散布及び／又は施肥を行った作業者が所持する作業者端末からこの地点の位置情報を取得する。 The computer 10 acquires the position information of the point where the pesticide is sprayed and / or fertilized. The computer 10 acquires, for example, the position information of the point where the drone, the agricultural machine, or the high-performance agricultural machine has applied the pesticide and / or fertilized. Further, the computer 10 acquires the position information of this point from the worker terminal possessed by the worker who has sprayed and / or fertilized the pesticide, for example.

コンピュータ１０は、この取得した農薬散布及び／又は施肥を行った地点の位置情報を、第二位置情報として記憶する。 The computer 10 stores the acquired position information of the pesticide spraying and / or fertilizer application point as the second position information.

コンピュータ１０は、第一位置情報と、第二位置情報とに基づいて、農薬散布及び／又は施肥が行われていない作物の位置情報を、第三位置情報として特定するとともに、農薬散布及び／又は施肥が行われた作物の位置情報を、第四位置情報として特定する。コンピュータ１０は、例えば、第一位置情報のうち、第二位置情報に該当しないものを、第三位置情報として特定し、第一位置情報のうち、第二位置情報に該当するものを、第四位置情報として特定する。 Based on the first position information and the second position information, the computer 10 specifies the position information of the crop that has not been sprayed with pesticides and / or fertilized as the third position information, and sprays pesticides and / or The location information of the fertilized crop is specified as the fourth location information. The computer 10 identifies, for example, the first position information that does not correspond to the second position information as the third position information, and the first position information that corresponds to the second position information is the fourth. Specify as location information.

コンピュータ１０は、特定した第三位置情報及び／又は第四位置情報を、端末に通知させる。コンピュータ１０は、例えば、作業者端末に第三位置情報及び／又は第四位置情報を通知させる。 The computer 10 causes the terminal to notify the specified third position information and / or fourth position information. The computer 10 causes the worker terminal to notify the third position information and / or the fourth position information, for example.

なお、コンピュータ１０は、使用した農薬及び／又は肥料の名称及び使用量を、位置情報と併せて取得し、この名称及び使用量を、併せて端末に通知させることも可能である。 The computer 10 can also acquire the name and amount of the pesticide and / or fertilizer used together with the position information, and notify the terminal of the name and the amount used.

次に、作物収穫支援システム１が実行する処理の概要について説明する。 Next, the outline of the processing executed by the crop harvesting support system 1 will be described.

コンピュータ１０は、圃場を撮影した撮影画像及び撮影地点の位置情報を、撮影データとして取得する（ステップＳ０１）。コンピュータ１０は、例えば、ドローンが圃場の各地点を撮影した撮影画像と、撮影地点における位置情報とを、撮影データとしてこのドローンから取得する。 The computer 10 acquires a photographed image of the field and position information of the imaged point as photographed data (step S01). The computer 10 acquires, for example, a photographed image obtained by the drone at each point in the field and position information at the photographed point as photographed data from the drone.

コンピュータ１０は、撮影画像を画像解析し、この撮影画像に写っている作物を検出する（ステップＳ０２）。コンピュータ１０は、例えば、画像解析として、撮影画像の特徴点や特徴量を抽出する。コンピュータ１０は、抽出した特徴点や特徴量に基づいて、この撮影画像に写っている作物を検出する。 The computer 10 analyzes the captured image and detects the crops appearing in the captured image (step S02). The computer 10 extracts feature points and feature quantities of a captured image, for example, as image analysis. The computer 10 detects the crops shown in the captured image based on the extracted feature points and feature quantities.

コンピュータ１０は、検出した作物の位置情報を、取得した撮影地点の位置情報に基づいて特定する（ステップＳ０３）。コンピュータ１０は、例えば、検出した作物の位置情報が、撮影地点の位置情報に一致するものとして、この作物の位置情報を特定する。その結果、コンピュータ１０は、圃場におけるこの作物の位置を特定することになる。 The computer 10 identifies the detected position information of the crop based on the acquired position information of the photographing point (step S03). The computer 10 identifies the position information of the crop, assuming that the detected position information of the crop matches the position information of the photographing point, for example. As a result, the computer 10 will locate the crop in the field.

コンピュータ１０は、この特定した作物の位置情報を、第一位置情報として記憶する（ステップＳ０４）。 The computer 10 stores the position information of the specified crop as the first position information (step S04).

コンピュータ１０は、農薬散布及び／又は施肥を行った地点の位置情報を取得する（ステップＳ０５）。コンピュータ１０は、例えば、ドローン、農機具又は高性能農業機械が農薬散布及び／又は施肥を行った地点の位置情報を、これらから取得する。また、コンピュータ１０は、例えば、農薬散布及び／又は施肥を行った作業者が所持する作業者端末から、この地点の位置情報を取得する。 The computer 10 acquires the position information of the point where the pesticide is sprayed and / or fertilized (step S05). The computer 10 acquires, for example, the position information of the point where the drone, the agricultural machine, or the high-performance agricultural machine has applied the pesticide and / or fertilized. Further, the computer 10 acquires the position information of this point from, for example, the worker terminal possessed by the worker who sprayed the pesticide and / or applied the fertilizer.

コンピュータ１０は、この取得した農薬散布及び／又は施肥を行った地点の位置情報を、第二位置情報として記憶する（ステップＳ０６）。 The computer 10 stores the acquired position information of the pesticide spraying and / or fertilizer application point as the second position information (step S06).

コンピュータ１０は、記憶した第一位置情報と、第二位置情報とに基づいて、農薬散布及び／又は施肥が行われていない作物の位置情報を、第三位置情報として特定するとともに、農薬散布及び／又は施肥が行われた作物の位置情報を、第四位置情報として特定する（ステップＳ０７）。コンピュータ１０は、第一位置情報のうち、第二位置情報に該当しないものを、農薬散布及び／又は施肥が行われていない作物の位置情報として、第三位置情報を特定する。また、コンピュータ１０は、第一位置情報のうち、第二位置情報に該当するものを、農薬散布及び／又は施肥が行われた作物の位置情報として、第四位置情報を特定する。 Based on the stored first position information and the second position information, the computer 10 identifies the position information of the crop that has not been sprayed with pesticides and / or fertilized as the third position information, and sprays pesticides and / or fertilizes. / Or, the position information of the crop to which fertilization has been applied is specified as the fourth position information (step S07). The computer 10 identifies the third position information of the first position information that does not correspond to the second position information as the position information of the crop that has not been sprayed with pesticides and / or fertilized. Further, the computer 10 specifies the fourth position information of the first position information corresponding to the second position information as the position information of the crop to which the pesticide is sprayed and / or fertilized.

コンピュータ１０は、特定した第三位置情報及び／又は第四位置情報を、端末に通知させる（ステップＳ０８）。コンピュータ１０は、この特定した第三位置情報及び／又は第四位置情報を、例えば、作業者端末、ドローン、農機具、高性能農業機械に通知させる。コンピュータ１０は、この第三位置情報及び／又は第四位置情報を、これらに送信する。これらは、この第三位置情報及び／又は第四位置情報を受信し、自身の表示部等に表示することにより、作業者に通知する。その結果、コンピュータ１０は、この第三位置情報及び／又は第四位置情報を、端末に通知させることになる。 The computer 10 causes the terminal to notify the specified third position information and / or fourth position information (step S08). The computer 10 notifies, for example, a worker terminal, a drone, an agricultural machine, and a high-performance agricultural machine of the specified third position information and / or fourth position information. The computer 10 transmits the third position information and / or the fourth position information to them. These receive the third position information and / or the fourth position information and display it on their own display unit or the like to notify the operator. As a result, the computer 10 causes the terminal to notify the third position information and / or the fourth position information.

以上が、作物収穫支援システム１が実行する処理の概要である。 The above is the outline of the processing executed by the crop harvesting support system 1.

［作物収穫支援システム１のシステム構成］
図２に基づいて、本発明の好適な実施形態である作物収穫支援システム１のシステム構成について説明する。図２は、本発明の好適な実施形態である作物収穫支援システム１のシステム構成を示す図である。図２において、作物収穫支援システム１は、コンピュータ１０から構成され、作物の収穫を支援するコンピュータシステムである。[System configuration of crop harvest support system 1]
Based on FIG. 2, the system configuration of the crop harvesting support system 1 which is a preferred embodiment of the present invention will be described. FIG. 2 is a diagram showing a system configuration of a crop harvesting support system 1 which is a preferred embodiment of the present invention. In FIG. 2, the crop harvesting support system 1 is a computer system composed of a computer 10 and supporting crop harvesting.

コンピュータ１０は、図示していないドローン、農機具、高性能農業機械、作業者端末、その他のコンピュータ等と公衆回線網等を介してデータ通信可能に接続されており、必要なデータの送受信を実行する。 The computer 10 is connected to a drone, an agricultural machine, a high-performance agricultural machine, a worker terminal, another computer, etc. (not shown) so as to be capable of data communication via a public network or the like, and executes necessary data transmission / reception. ..

なお、作物収穫支援システム１は、図示していないドローン、農機具、高性能農業機械、作業者端末、その他のコンピュータ等やその他の端末や装置類が含まれていてもよい。また、作物収穫支援システム１は、例えば、コンピュータ１０等の１台のコンピュータで実現されてもよいし、クラウドコンピュータのように、複数のコンピュータで実現されてもよい。 The crop harvesting support system 1 may include a drone, agricultural machinery, high-performance agricultural machinery, worker terminals, other computers, and other terminals and devices (not shown). Further, the crop harvesting support system 1 may be realized by one computer such as a computer 10, or may be realized by a plurality of computers such as a cloud computer.

コンピュータ１０は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、及び、又はＧＰＵ（Ｇｒａｐｈｉｃｓ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）等を備え、通信部として、他の端末や装置等と通信可能にするためのデバイス、例えば、ＩＥＥＥ８０２．１１に準拠したＷｉ―Ｆｉ（Ｗｉｒｅｌｅｓｓ―Ｆｉｄｅｌｉｔｙ）対応デバイス等を備える。また、コンピュータ１０は、記憶部として、ハードディスクや半導体メモリ、記録媒体、メモリカード等によるデータのストレージ部を備える。また、コンピュータ１０は、処理部として、各種処理を実行する各種デバイス等を備える。 The computer 10 includes a CPU (Central Processing Unit), or a GPU (Graphics Processing Unit), a RAM (Random Access Memory), a ROM (Read Only Memory), and the like, and communicates with other terminals and devices as a communication unit. A device for enabling the device, for example, a Wi-Fi (Wi-Fi (Wi-Filess-Fidelity) compatible device compliant with IEEE802.11, etc.) is provided. Further, the computer 10 includes a data storage unit such as a hard disk, a semiconductor memory, a recording medium, and a memory card as a storage unit. Further, the computer 10 includes various devices and the like that execute various processes as a processing unit.

コンピュータ１０において、制御部が所定のプログラムを読み込むことにより、通信部と協働して、撮影データ取得モジュール２０、対策データ取得モジュール２１、通知モジュール２２を実現する。また、コンピュータ１０において、制御部が所定のプログラムを読み込むことにより、記憶部と協働して、記憶モジュール３０を実現する。また、コンピュータ１０において、制御部が所定のプログラムを読み込むことにより、処理部と協働して、画像解析モジュール４０、位置特定モジュール４１、マップ作成モジュール４２を実現する。 In the computer 10, the control unit reads a predetermined program to realize the shooting data acquisition module 20, the countermeasure data acquisition module 21, and the notification module 22 in cooperation with the communication unit. Further, in the computer 10, the control unit reads a predetermined program to realize the storage module 30 in cooperation with the storage unit. Further, in the computer 10, the control unit reads a predetermined program to realize the image analysis module 40, the position identification module 41, and the map creation module 42 in cooperation with the processing unit.

［作物収穫支援処理］
図３に基づいて、作物収穫支援システム１が実行する作物収穫支援処理について説明する。図３は、コンピュータ１０が実行する作物収穫支援処理のフローチャートを示す図である。上述した各モジュールが実行する処理について、本処理に併せて説明する。[Crop harvest support processing]
The crop harvesting support process executed by the crop harvesting support system 1 will be described with reference to FIG. FIG. 3 is a diagram showing a flowchart of crop harvesting support processing executed by the computer 10. The process executed by each of the above-mentioned modules will be described together with this process.

撮影データ取得モジュール２０は、圃場を撮影した撮影画像及び撮影地点の位置情報を、撮影データとして取得する（ステップＳ１０）。ステップＳ１０において、撮影データ取得モジュール２０は、ドローンが圃場の予め設定された複数の撮影地点において撮影した撮影画像と、ドローンが撮影画像を撮影した撮影地点の位置情報とを撮影データとして取得する。ドローンは、自身の直下を、撮影画像として撮影する。すなわち、ドローンは、圃場に対して垂直な位置から撮影画像を撮影することになる。ドローンは、撮影地点において、撮影画像を撮影するとともに、自身の位置情報を、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）等から取得する。ドローンは、この取得した自身の位置情報を、撮影地点の位置情報として扱う。ドローンは、この撮影画像と、撮影地点の位置情報とを撮影データとして、コンピュータ１０に送信する。撮影データ取得モジュール２０は、この撮影データを受信することにより、撮影データを取得する。その結果、コンピュータ１０は、圃場を撮影した撮影画像及び撮影地点の位置情報を取得することになる。 The shooting data acquisition module 20 acquires a shooting image of the field and position information of the shooting point as shooting data (step S10). In step S10, the shooting data acquisition module 20 acquires the shooting image taken by the drone at a plurality of preset shooting points in the field and the position information of the shooting point where the drone shot the shot image as shooting data. The drone shoots directly under itself as a shot image. That is, the drone captures the captured image from a position perpendicular to the field. The drone shoots a shot image at the shooting point and acquires its own position information from GPS (Global Positioning System) or the like. The drone treats the acquired position information of itself as the position information of the shooting point. The drone transmits the photographed image and the position information of the photographing point to the computer 10 as photographing data. The shooting data acquisition module 20 acquires shooting data by receiving the shooting data. As a result, the computer 10 acquires the photographed image of the field and the position information of the photographing point.

画像解析モジュール４０は、撮影データに基づいて、撮影画像を画像解析する（ステップＳ１１）。ステップＳ１１において、画像解析モジュール４０は、この撮影画像における特徴点や特徴量を抽出する。画像解析モジュール４０は、例えば、撮影画像に存在する物体の形状、色相等を抽出する。 The image analysis module 40 analyzes the captured image based on the captured data (step S11). In step S11, the image analysis module 40 extracts feature points and feature quantities in the captured image. The image analysis module 40 extracts, for example, the shape, hue, and the like of an object existing in a captured image.

画像解析モジュール４０は、画像解析の結果に基づいて、作物が検出できたか否かを判断する（ステップＳ１２）。ステップＳ１２において、画像解析モジュール４０は、予め作物の特徴点や特徴量と作物の識別子とを対応付けて登録した作物データベースと、抽出した特徴点や特徴量とに基づいて、撮影画像に作物が存在するか否かを判断する。画像解析モジュール４０は、作物データベースに登録された特徴点や特徴量と、抽出した特徴点や特徴量とを比較し、一致するか否かに基づいて、この判断を実行する。画像解析モジュール４０は、これらが一致する場合、作物が検出できたと判断し、これらが一致しない場合、作物が検出できなかったと判断することになる。画像解析モジュール４０は、作物が検出できた場合、抽出した特徴点や特徴量と一致する作物データベースにおける特徴点や特徴量に対応付けられた作物の識別子を併せて判断する。 The image analysis module 40 determines whether or not the crop could be detected based on the result of the image analysis (step S12). In step S12, the image analysis module 40 adds the crop to the captured image based on the crop database registered in advance by associating the feature points and feature amounts of the crop with the identifier of the crop and the extracted feature points and feature amount. Determine if it exists. The image analysis module 40 compares the feature points and feature quantities registered in the crop database with the extracted feature points and feature quantities, and executes this determination based on whether or not they match. If they match, the image analysis module 40 determines that the crop could be detected, and if they do not match, it determines that the crop could not be detected. When the crop can be detected, the image analysis module 40 also determines the identifier of the crop associated with the feature point or the feature amount in the crop database that matches the extracted feature point or the feature amount.

ステップＳ１２において、画像解析モジュール４０は、画像解析の結果、作物が検出できなかったと判断した場合（ステップＳ１２ ＮＯ）、コンピュータ１０は、本処理を終了する。なお、コンピュータ１０は、このとき、上述したステップＳ１０の処理を実行し、今回画像解析を行った撮影データとは異なる撮影データを取得する構成であってもよい。 In step S12, when the image analysis module 40 determines that the crop could not be detected as a result of the image analysis (step S12 NO), the computer 10 ends this process. At this time, the computer 10 may be configured to execute the process of step S10 described above and acquire shooting data different from the shooting data obtained by performing the image analysis this time.

一方、ステップＳ１２において、画像解析モジュール４０は、画像解析の結果、作物が検出できたと判断した場合（ステップＳ１２ ＹＥＳ）、位置特定モジュール４１は、この撮影データにおける位置情報に基づいて、検出した作物の位置情報を特定する（ステップＳ１３）。ステップＳ１３において、位置特定モジュール４１は、今回画像解析を行った撮影画像に対応する撮影地点の位置情報を、撮影データに基づいて特定する。位置特定モジュール４１は、撮影地点の位置情報を、この作物の位置情報として特定する。さらに、位置特定モジュール４１は、この作物の位置情報と、撮影画像における座標とに基づいて、この作物の詳細な位置を特定する。例えば、位置特定モジュール４１は、撮影画像に対して、直交座標系を設定し、この作物を検出した撮影画像における位置を、この撮影画像におけるＸ座標及びＹ座標として特定する。位置特定モジュール４１は、撮影地点における位置情報と、このＸ座標及びＹ座標とに基づいて、実際の圃場における作物の位置情報を特定する。このとき、位置特定モジュール４１は、撮影画像の中心の位置が、撮影地点における位置情報に該当し、Ｘ座標及びＹ座標が、この中心の位置に対する位置として特定する。その結果、コンピュータ１０は、圃場におけるこの作物の位置を特定することになる。 On the other hand, in step S12, when the image analysis module 40 determines that the crop could be detected as a result of the image analysis (step S12 YES), the position identification module 41 detects the crop based on the position information in the shooting data. (Step S13). In step S13, the position specifying module 41 identifies the position information of the shooting point corresponding to the captured image obtained by the image analysis this time based on the captured data. The position identification module 41 specifies the position information of the photographing point as the position information of this crop. Further, the position identification module 41 identifies the detailed position of the crop based on the position information of the crop and the coordinates in the captured image. For example, the position specifying module 41 sets an orthogonal coordinate system with respect to the photographed image, and specifies the position in the photographed image in which the crop is detected as the X coordinate and the Y coordinate in the photographed image. The position identification module 41 identifies the position information of the crop in the actual field based on the position information at the photographing point and the X coordinate and the Y coordinate. At this time, in the position specifying module 41, the position of the center of the captured image corresponds to the position information at the photographing point, and the X coordinate and the Y coordinate are specified as the positions with respect to the position of the center. As a result, the computer 10 will locate the crop in the field.

記憶モジュール３０は、特定した作物の位置情報を、第一位置情報として記憶する（ステップＳ１４）。ステップＳ１４において、記憶モジュール３０は、この作物の位置情報のみを記憶してもよいし、作物の位置情報と、この作物の識別子とを対応付けて記憶してもよいし、作業者、利用者、圃場の識別子とをさらに対応付けて記憶してもよい。 The storage module 30 stores the position information of the specified crop as the first position information (step S14). In step S14, the storage module 30 may store only the position information of this crop, may store the position information of the crop in association with the identifier of this crop, and may store the worker and the user. , The identifier of the field may be further associated and stored.

対策データ取得モジュール２１は、農薬散布及び／又は施肥が行われた地点の位置情報及び使用された農薬及び／又は肥料の名称及び使用量を対策データとして取得する（ステップＳ１５）。ステップＳ１５において、対策データ取得モジュール２１は、農薬散布及び／又は施肥を行った機器や装置類又は作業者が所持する作業者端末から、この地点の位置情報を取得する。例えば、作業者端末は、この地点における自身の位置情報をＧＰＳ等から取得する。作業者端末は、取得した自身の位置情報を、農薬散布及び／又は施肥を行った地点の位置情報として扱う。作業者端末は、この地点の位置情報を、コンピュータ１０に送信する。また、例えば、農薬散布及び／又は施肥を行った機器は、この農薬散布及び／又は施肥を行った地点における自身の位置情報をＧＰＳ等から取得する。この機器は、取得した自身の位置情報を、農薬散布及び／又は施肥が行われた地点の位置情報として扱う。この機器は、この地点の位置情報を、コンピュータ１０に送信する。対策データ取得モジュール２１は、作業者端末やこの機器が送信したこの地点の位置情報を受信することにより、農薬散布及び／又は施肥が行われた地点の位置情報を取得する。 The countermeasure data acquisition module 21 acquires the location information of the point where the pesticide was sprayed and / or fertilizer was applied, and the name and amount of the pesticide and / or fertilizer used as countermeasure data (step S15). In step S15, the countermeasure data acquisition module 21 acquires the position information of this point from the equipment or devices that have sprayed and / or fertilized the pesticide or the worker terminal possessed by the worker. For example, the worker terminal acquires its own position information at this point from GPS or the like. The worker terminal handles the acquired position information as the position information of the point where the pesticide is sprayed and / or fertilized. The worker terminal transmits the position information of this point to the computer 10. Further, for example, a device that has been sprayed and / or fertilized with pesticides acquires its own position information at the point where the pesticides are sprayed and / or fertilized from GPS or the like. This device treats the acquired position information as the position information of the point where the pesticide spraying and / or fertilization is performed. This device transmits the position information of this point to the computer 10. The countermeasure data acquisition module 21 acquires the position information of the point where the pesticide spraying and / or fertilization is performed by receiving the position information of this point transmitted by the worker terminal or this device.

また、対策データ取得モジュール２１は、使用された農薬及び／又は肥料の名称及び使用量を、併せて取得する。例えば、作業者端末は、使用した農薬及び／又は肥料の名称及び使用量の入力を受け付け、受け付けた農薬及び／又は肥料の名称及び使用量を、コンピュータ１０に送信する。また、例えば、農薬散布及び／又は施肥を行った機器は、使用した農薬及び／又は肥料の名称及び使用量を、コンピュータ１０に送信する。対策データ取得モジュール２１は、作業者端末やこの機器が送信した使用された農薬及び／又は肥料の名称及び使用量を受信することにより、使用された農薬及び／又は肥料の名称及び使用量を取得する。 In addition, the countermeasure data acquisition module 21 also acquires the names and amounts of pesticides and / or fertilizers used. For example, the worker terminal accepts the input of the name and amount of the pesticide and / or fertilizer used, and transmits the received name and amount of the pesticide and / or fertilizer to the computer 10. Further, for example, the device that has sprayed and / or fertilized the pesticide transmits the name and amount of the pesticide and / or fertilizer used to the computer 10. The countermeasure data acquisition module 21 acquires the name and amount of the used pesticide and / or fertilizer by receiving the name and amount of the used pesticide and / or fertilizer transmitted by the worker terminal or this device. do.

その結果、コンピュータ１０は、農薬散布及び／又は施肥を行った地点の位置情報と、使用した農薬及び／又は肥料の名称及び使用量を取得することになる。 As a result, the computer 10 acquires the position information of the point where the pesticide was sprayed and / or fertilized, and the name and amount of the pesticide and / or fertilizer used.

なお、対策データ取得モジュール２１は、農薬散布及び／又は施肥が行われた地点の位置情報のみを取得する構成であってもよい。この場合、コンピュータ１０は、後述する処理において、農薬及び／又は肥料の名称及び使用量に関する処理を除外して実行する構成であればよい。 The countermeasure data acquisition module 21 may be configured to acquire only the position information of the point where the pesticide spraying and / or fertilization is performed. In this case, the computer 10 may be configured to execute the treatment described later excluding the treatments related to the names and amounts of pesticides and / or fertilizers used.

記憶モジュール３０は、取得した農薬散布及び／又は施肥が行われた地点の位置情報を、第二位置情報として記憶する（ステップＳ１６）。ステップＳ１６において、記憶モジュール３０は、第二位置情報と、この地点で使用された農薬及び／又は肥料の名称及び使用量とを対応付けて記憶する。 The storage module 30 stores the acquired position information of the point where the pesticide spraying and / or fertilization is performed as the second position information (step S16). In step S16, the storage module 30 stores the second position information in association with the name and amount of the pesticide and / or fertilizer used at this point.

なお、記憶モジュール３０は、同一の第二位置情報を、複数取得していた場合、この第二位置情報における、其々において使用された農薬及び／又は肥料の名称及び使用量を併せて記憶する。すなわち、記憶モジュール３０は、同一の作物に対して、複数回農薬散布及び／又は施肥が行われた場合、使用された農薬及び／又は肥料の名称及び使用量をその都度記憶することになる。この場合、記憶モジュール３０は、其々の農薬及び／又は肥料の名称及び使用量だけでなく、使用された農薬の総量及び／又は肥料の総量を併せて記憶することも可能である。コンピュータ１０は、後述する処理において、農薬及び／又は肥料の使用量を通知させる際、農薬の総量及び／又は肥料の総量を併せて通知させることも可能である。 When a plurality of the same second position information is acquired, the storage module 30 also stores the names and amounts of pesticides and / or fertilizers used in each of the second position information. .. That is, when the pesticide is sprayed and / or fertilized a plurality of times on the same crop, the storage module 30 stores the name and amount of the pesticide and / or fertilizer used each time. In this case, the storage module 30 can store not only the name and amount of each pesticide and / or fertilizer, but also the total amount of pesticide and / or fertilizer used. The computer 10 can also notify the total amount of pesticides and / or the total amount of fertilizers when notifying the amount of pesticides and / or fertilizers used in the treatment described later.

位置特定モジュール４１は、記憶した第一位置情報と、第二位置情報とに基づいて、農薬散布及び／又は施肥が行われていない作物の位置情報を、第三位置情報として特定するとともに、農薬散布及び／又は施肥が行われた作物の位置情報を、第四位置情報として特定する（ステップＳ１７）。ステップＳ１７において、位置特定モジュール４１は、第一位置情報のうち、第二位置情報に該当しないものを、第三位置情報として特定する。一方、位置特定モジュール４１は、第一位置情報のうち、第二位置情報に該当するものを、第四位置情報として特定する。その結果、コンピュータ１０は、農薬散布及び／又は施肥が行われていない作物の位置情報と、農薬散布及び／又は施肥が行われた作物の位置情報とを特定することになる。 The position identification module 41 identifies the position information of the crop that has not been sprayed with pesticides and / or fertilized based on the stored first position information and the second position information as the third position information, and also specifies the pesticides. The position information of the crop to which the spraying and / or fertilization has been performed is specified as the fourth position information (step S17). In step S17, the position identification module 41 identifies, among the first position information, the one that does not correspond to the second position information as the third position information. On the other hand, the position specifying module 41 identifies the first position information corresponding to the second position information as the fourth position information. As a result, the computer 10 identifies the location information of the crops that have not been sprayed and / or fertilized with pesticides and the location information of the crops that have been sprayed and / or fertilized with pesticides.

コンピュータ１０は、上述した処理を、圃場の予め設定された領域又は圃場全体に対して実行する。例えば、コンピュータ１０は、圃場全体に対して、撮影データを取得し、各撮影地点における作物の有無判断、作物の位置特定、対策データを取得し、農薬散布及び／又は施肥の有無判断、農薬散布及び／又は施肥の位置特定、農薬散布及び／又は施肥が行われていない作物の位置特定及び農薬散布及び／又は施肥が行われた作物の位置特定を実行することになる。コンピュータ１０は、全ての撮影データに対して処理が完了した時、後述する処理を実行することになる。 The computer 10 performs the above-mentioned processing on a preset area of the field or the entire field. For example, the computer 10 acquires imaging data for the entire field, determines the presence or absence of crops at each imaging point, identifies the position of the crop, acquires countermeasure data, determines the presence or absence of pesticide spraying and / or fertilization, and sprays pesticides. And / or the location of fertilizer application, the location of crops that have not been pesticide sprayed and / or fertilized, and the location of crops that have been pesticide sprayed and / or fertilized. When the processing for all the shooting data is completed, the computer 10 executes the processing described later.

マップ作成モジュール４２は、特定した第三位置情報及び第四位置情報に基づいて、圃場において予め設定された領域又は圃場全体における農薬散布及び／又は施肥が行われていない作物と、農薬散布及び／又は施肥が行われた作物との位置を表示する作物マップを作成する（ステップＳ１８）。ステップＳ１８において、マップ作成モジュール４２は、予め設定された領域又は圃場全体の全体マップを作成する。この全体マップは、予め設定された領域又は圃場全体の位置情報に基づいて作成する。例えば矩形の領域が設定されている場合、この矩形の各頂点の位置情報に基づいて、全体マップを作成する。マップ作成モジュール４２は、全体マップにおいて、特定した第三位置情報及び第四位置情報に該当する位置に、作物アイコンを重畳させたものを作物マップとして作成する。この作物アイコンは、例えば、作物の識別子を示すテキストや、作物のイラストである。 Based on the identified third and fourth position information, the mapping module 42 provides crops that have not been pesticide sprayed and / or fertilized over a preset area or field in the field, and pesticide spraying and / or. Alternatively, a crop map is created that displays the position of the fertilized crop (step S18). In step S18, the map creation module 42 creates an overall map of the preset area or the entire field. This whole map is created based on the position information of a preset area or the whole field. For example, when a rectangular area is set, an entire map is created based on the position information of each vertex of this rectangle. The map creation module 42 creates a crop map in which a crop icon is superimposed on a position corresponding to the specified third position information and fourth position information in the entire map. This crop icon is, for example, text indicating a crop identifier or an illustration of a crop.

このとき、マップ作成モジュール４２は、作物マップにおける第三位置情報に位置する作物に、農薬散布及び／又は施肥が行われていないことを示す非対策アイコンを重畳又は近傍に配置する。また、マップ作成モジュール４２は、作物マップにおける第四位置情報に位置する作物に、農薬散布及び／又は施肥が行われたことを示す対策済アイコンを重畳又は近傍に配置する。この非対策アイコンは、例えば、「散布なし、施肥なし」といった農薬散布及び／又は施肥が行われていないことを示すテキストや、イラストや、囲み線である。また、この対策済アイコンは、例えば、「農薬散布済み、施肥済み、１リットル散布、」といった農薬散布及び／又は施肥が行われたことや、農薬散布量及び／又は施肥量や、農薬及び／又は肥料の名称といった農薬散布及び／又は施肥が行われたことを示すテキストや、イラストや、囲み線である。 At this time, the map creation module 42 superimposes or arranges a non-countermeasure icon indicating that pesticide spraying and / or fertilization is not performed on the crop located at the third position information in the crop map. In addition, the map creation module 42 superimposes or arranges a countermeasure icon indicating that pesticide spraying and / or fertilization has been performed on the crop located at the fourth position information in the crop map. This non-countermeasure icon is, for example, text, an illustration, or a box indicating that pesticide spraying and / or fertilization has not been performed, such as "no spraying, no fertilization". In addition, this countermeasure icon indicates that, for example, pesticide sprayed, fertilized, 1 liter sprayed, etc., pesticide sprayed and / or fertilizer applied, pesticide sprayed amount and / or fertilizer applied amount, pesticide and / Alternatively, it is a text, an illustration, or a box indicating that the pesticide was sprayed and / or fertilized, such as the name of the fertilizer.

図４に基づいて、作物マップについて説明する。図４は、マップ作成モジュール４２が作成する作物マップの一例を模式的に示した図である。図４において、マップ作成モジュール４２が作成する作物マップ１００は、作物アイコン１１０、非対策アイコン１２０、対策済アイコン１３０が全体マップに重畳されている。作物アイコン１１０、非対策アイコン１２０及び対策済アイコン１３０の全体マップにおける位置は、第三位置情報及び第四位置情報に基づいたものである。作物アイコン１１０は、この作物が存在する位置を示すものである。非対策アイコン１２０は、該当する作物が、農薬散布及び／又は施肥が行われていないことを示すものである。対策済アイコン１３０は、該当する作物が、農薬散布及び／又は施肥が行われたことを示すものである。非対策アイコン１２０は、作物アイコン１１０に重畳して配置し、対策済アイコン１３０は、作物アイコン１１０の近傍に配置している。 The crop map will be described with reference to FIG. FIG. 4 is a diagram schematically showing an example of a crop map created by the map creation module 42. In FIG. 4, in the crop map 100 created by the map creation module 42, the crop icon 110, the non-countermeasure icon 120, and the countermeasure icon 130 are superimposed on the entire map. The positions of the crop icon 110, the non-countermeasure icon 120, and the countermeasure icon 130 on the entire map are based on the third position information and the fourth position information. The crop icon 110 indicates the position where this crop exists. The non-countermeasure icon 120 indicates that the corresponding crop has not been sprayed with pesticides and / or fertilized. The countermeasure icon 130 indicates that the corresponding crop has been sprayed with pesticides and / or fertilized. The non-countermeasure icon 120 is arranged so as to superimpose on the crop icon 110, and the countermeasure icon 130 is arranged in the vicinity of the crop icon 110.

なお、作物アイコン１１０、非対策アイコン１２０及び対策済アイコン１３０の形状、態様などは、上述したもので適宜変更可能である。また、非対策アイコン１２０及び対策済アイコン１３０の位置や表示態様は、適宜変更可能である。 The shapes, modes, and the like of the crop icon 110, the non-countermeasure icon 120, and the countermeasure icon 130 can be appropriately changed as described above. Further, the positions and display modes of the non-countermeasure icon 120 and the countermeasure icon 130 can be changed as appropriate.

通知モジュール２２は、特定した第三位置情報及び第四位置情報を、端末に通知させる（ステップＳ１９）。ステップＳ１９において、通知モジュール２２は、作成した作物マップを、例えば、作業者端末、ドローン、農機具、高性能農業機械に通知させる。併せて、通知モジュール２２は、端末に応じた機能を、作物マップに基づいて実行させる。通知モジュール２２は、この作物マップを、端末に送信する。端末は、この作物マップを受信し、対応する機能を実行する。例えば、コンピュータ１０は、作業者端末である場合、作業者端末の位置を作物マップに併せて表示させ、作業者に現在位置と、作物の位置とを通知させる。さらに、コンピュータ１０は、各作物の農薬散布及び／又は施肥の有無や、農薬散布量及び／又は施肥量を併せて通知させる。また、例えば、コンピュータ１０は、ドローンである場合、作物の位置と、各作物の農薬散布及び／又は施肥の有無や、農薬散布量及び／又は施肥量とを併せて通知させる。 The notification module 22 causes the terminal to notify the specified third position information and fourth position information (step S19). In step S19, the notification module 22 notifies, for example, a worker terminal, a drone, an agricultural machine, and a high-performance agricultural machine of the created crop map. At the same time, the notification module 22 executes a function according to the terminal based on the crop map. The notification module 22 transmits this crop map to the terminal. The terminal receives this crop map and performs the corresponding function. For example, in the case of a worker terminal, the computer 10 displays the position of the worker terminal together with the crop map, and causes the worker to notify the current position and the position of the crop. Further, the computer 10 also notifies the presence / absence of pesticide application and / or fertilization of each crop, and the amount of pesticide application and / or fertilizer application. Further, for example, in the case of a drone, the computer 10 notifies the position of the crop, the presence or absence of pesticide spraying and / or fertilization of each crop, and the amount of pesticide spraying and / or fertilization.

例えば、作業者端末である場合、作業者端末は、この作物マップを自身の表示部に表示するとともに、自身の位置情報を、この作物マップに合わせて表示する。このときの作業者端末の位置情報は、ＧＰＳ等から取得したものである。作業者は、作物マップにおける自身の現在位置と、作物の位置と、非対策アイコンと、対策済みアイコンとを閲覧することにより、作物の収穫に際して、農薬散布及び／又は施肥が行われていないものや、農薬散布量及び／又は施肥量が表示されたものや、農薬散布及び／又は施肥が行われたものを識別することが可能となる。 For example, in the case of a worker terminal, the worker terminal displays this crop map on its own display unit and displays its own position information according to this crop map. The position information of the worker terminal at this time is obtained from GPS or the like. By viewing the current position of the crop, the position of the crop, the non-countermeasure icon, and the countermeasure icon on the crop map, the worker does not spray pesticides and / or fertilize the crop at the time of harvesting. , The amount of pesticide sprayed and / or the amount of fertilizer applied is displayed, and the amount of pesticide sprayed and / or fertilizer applied can be identified.

また、ドローンである場合、ドローンは、収穫時、この作物マップにおける位置情報に基づいて、農薬散布及び／又は施肥が行われていないものや、農薬散布量及び／又は施肥量が表示されたものや、農薬散布及び／又は施肥が行われたものを識別することが可能となる。 In the case of a drone, the drone is not sprayed with pesticides and / or fertilized based on the location information on this crop map at the time of harvest, or the amount of pesticide sprayed and / or fertilizer is displayed. It is possible to identify those that have been sprayed with pesticides and / or fertilized.

以上が、作物収穫支援処理である。 The above is the crop harvest support process.

上述した手段、機能は、コンピュータ（ＣＰＵ、情報処理装置、各種端末を含む）が、所定のプログラムを読み込んで、実行することによって実現される。プログラムは、例えば、コンピュータからネットワーク経由で提供される（ＳａａＳ：ソフトウェア・アズ・ア・サービス）形態で提供される。また、プログラムは、例えば、フレキシブルディスク、ＣＤ（ＣＤ−ＲＯＭなど）、ＤＶＤ（ＤＶＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ−ＲＡＭなど）等のコンピュータ読取可能な記録媒体に記録された形態で提供される。この場合、コンピュータはその記録媒体からプログラムを読み取って内部記録装置又は外部記録装置に転送し記録して実行する。また、そのプログラムを、例えば、磁気ディスク、光ディスク、光磁気ディスク等の記録装置（記録媒体）に予め記録しておき、その記録装置から通信回線を介してコンピュータに提供するようにしてもよい。 The above-mentioned means and functions are realized by a computer (including a CPU, an information processing device, and various terminals) reading and executing a predetermined program. The program is provided, for example, in the form of being provided from a computer via a network (Software as a Service). Further, the program is provided in a form recorded on a computer-readable recording medium such as a flexible disc, a CD (CD-ROM or the like), or a DVD (DVD-ROM, DVD-RAM or the like). In this case, the computer reads the program from the recording medium, transfers it to an internal recording device or an external recording device, records the program, and executes the program. Further, the program may be recorded in advance on a recording device (recording medium) such as a magnetic disk, an optical disk, or a magneto-optical disk, and provided from the recording device to a computer via a communication line.

以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上述したこれらの実施形態に限るものではない。また、本発明の実施形態に記載された効果は、本発明から生じる最も好適な効果を列挙したに過ぎず、本発明による効果は、本発明の実施形態に記載されたものに限定されるものではない。 Although the embodiments of the present invention have been described above, the present invention is not limited to these embodiments described above. In addition, the effects described in the embodiments of the present invention merely list the most preferable effects arising from the present invention, and the effects according to the present invention are limited to those described in the embodiments of the present invention. is not it.

１ 作物収穫支援システム、１０ コンピュータ 1 Crop harvest support system, 10 computers

本発明は、作物の収穫を支援するコンピュータシステムであって、
圃場を撮影した撮影画像及び撮影地点の位置情報を取得する第一取得手段と、
予め作物の特徴点や特徴量と作物の識別子とを対応付けて登録した作物データベースを備え、前記撮影画像を画像解析し、抽出した特徴点や特徴量とに基づいて作物を検出する第一検出手段と、
検出した前記作物の位置情報を、前記撮影地点の位置情報に基づいて特定する第一特定手段と、
特定した前記作物の位置情報を、第一位置情報として記憶する第一記憶手段と、
農薬散布及び／又は施肥を行った地点の位置情報を取得する第二取得手段と、
前記農薬散布及び／又は施肥を行った地点の位置情報を、第二位置情報として記憶する第二記憶手段と、
前記第一位置情報と、前記第二位置情報とに基づいて、農薬散布及び／又は施肥が行われていない作物の位置情報を、第三位置情報として特定するとともに、農薬散布及び／又は施肥が行われた作物の位置情報を、第四位置情報として特定する第二特定手段と、
特定した前記第三位置情報及び／又は前記第四位置情報を端末に通知させる通知手段と、
通知した前記端末に応じた機能を、前記第三位置情報及び／又は前記第四位置情報に基づいて実行させる実行手段と、
を備えることを特徴とするコンピュータシステムを提供する。 The present invention is a computer system that supports crop harvesting.
The first acquisition means for acquiring the photographed image of the field and the position information of the imaging point,
The first detection is provided with a crop database in which the feature points and feature amounts of the crop are registered in association with the identifier of the crop, the photographed image is image-analyzed, and the crop is detected based on the extracted feature points and feature amounts. Means and
The first identification means for specifying the detected position information of the crop based on the position information of the photographing point, and
A first storage means for storing the identified position information of the crop as the first position information,
Second acquisition means to acquire the location information of the point where pesticide spraying and / or fertilization was performed,
A second storage means for storing the position information of the point where the pesticide spraying and / or fertilization was performed as the second position information.
Based on the first position information and the second position information, the position information of the crop that has not been sprayed with pesticides and / or fertilized is specified as the third position information, and the pesticides are sprayed and / or fertilized. The second identification means to specify the position information of the crop that was carried out as the fourth position information,
A notification means for notifying the terminal of the specified third position information and / or the fourth position information,
An execution means for executing the function corresponding to the notified terminal based on the third position information and / or the fourth position information.
Provide a computer system characterized by the provision of.

本発明によれば、作物の収穫を支援するコンピュータシステムは、圃場を撮影した撮影画像及び撮影地点の位置情報を取得し、予め作物の特徴点や特徴量と作物の識別子とを対応付けて登録した作物データベースを備え、前記撮影画像を画像解析し、抽出した特徴点や特徴量とに基づいて作物を検出し、検出した前記作物の位置情報を、前記撮影地点の位置情報に基づいて特定し、特定した前記作物の位置情報を、第一位置情報として記憶し、農薬散布及び／又は施肥を行った地点の位置情報を取得し、前記農薬散布及び／又は施肥を行った地点の位置情報を、第二位置情報として記憶し、前記第一位置情報と、前記第二位置情報とに基づいて、農薬散布及び／又は施肥が行われていない作物の位置情報を、第三位置情報として特定するとともに、農薬散布及び／又は施肥が行われた作物の位置情報を、第四位置情報として特定し、特定した前記第三位置情報及び／又は前記第四位置情報を端末に通知させ、通知した前記端末に応じた機能を、前記第三位置情報及び／又は前記第四位置情報に基づいて実行させる。 According to the present invention, the computer system that supports the harvesting of crops acquires a photographed image of a field and position information of a photographed point, and registers the feature points and amounts of the crop in advance in association with the crop identifier. The crop database is provided, the captured image is image-analyzed, the crop is detected based on the extracted feature points and feature amounts, and the detected position information of the crop is specified based on the position information of the shooting point. , The position information of the identified crop is stored as the first position information, the position information of the point where the pesticide is sprayed and / or fertilized is acquired, and the position information of the point where the pesticide is sprayed and / or fertilized is stored. , The position information of the crop that has not been sprayed with pesticides and / or fertilized is specified as the third position information based on the first position information and the second position information. with the position information of the crop pesticide application and / or fertilization has taken place, identified as a fourth position information, the identified said third position information and / or the fourth position information is notified to the terminal, and notifies the The function corresponding to the terminal is executed based on the third position information and / or the fourth position information .

Claims (4)

作物の収穫を支援するコンピュータシステムであって、
圃場を撮影した撮影画像及び撮影地点の位置情報を取得する第一取得手段と、
前記撮影画像を画像解析し、作物を検出する第一検出手段と、
検出した前記作物の位置情報を、前記撮影地点の位置情報に基づいて特定する第一特定手段と、
特定した前記作物の位置情報を、第一位置情報として記憶する第一記憶手段と、
農薬散布及び／又は施肥を行った地点の位置情報を取得する第二取得手段と、
前記農薬散布及び／又は施肥を行った地点の位置情報を、第二位置情報として記憶する第二記憶手段と、
前記第一位置情報と、前記第二位置情報とに基づいて、農薬散布及び／又は施肥が行われていない作物の位置情報を、第三位置情報として特定するとともに、農薬散布及び／又は施肥が行われた作物の位置情報を、第四位置情報として特定する第二特定手段と、
特定した前記第三位置情報及び／又は前記第四位置情報を端末に通知させる通知手段と、
を備えることを特徴とするコンピュータシステム。A computer system that supports the harvesting of crops
The first acquisition means for acquiring the photographed image of the field and the position information of the imaging point,
The first detection means for detecting crops by image analysis of the photographed image,
The first identification means for specifying the detected position information of the crop based on the position information of the photographing point, and
A first storage means for storing the identified position information of the crop as the first position information,
Second acquisition means to acquire the location information of the point where pesticide spraying and / or fertilization was performed,
A second storage means for storing the position information of the point where the pesticide spraying and / or fertilization was performed as the second position information.
Based on the first position information and the second position information, the position information of the crop that has not been sprayed with pesticides and / or fertilized is specified as the third position information, and the pesticides are sprayed and / or fertilized. The second identification means to specify the position information of the crop that was carried out as the fourth position information,
A notification means for notifying the terminal of the specified third position information and / or the fourth position information,
A computer system characterized by being equipped with. 前記第二取得手段は、使用した農薬及び／又は肥料の名称及び使用量を併せて取得し、
前記通知手段は、前記名称及び使用量を併せて通知させる、
ことを特徴とする請求項１に記載のコンピュータシステム。The second acquisition means also acquires the names and amounts of pesticides and / or fertilizers used.
The notification means also notifies the name and usage amount.
The computer system according to claim 1. 作物の収穫を支援するコンピュータシステムが実行する作物収穫支援方法であって、
圃場を撮影した撮影画像及び撮影地点の位置情報を取得するステップと、
前記撮影画像を画像解析し、作物を検出するステップと、
検出した前記作物の位置情報を、前記撮影地点の位置情報に基づいて特定するステップと、
特定した前記作物の位置情報を、第一位置情報として記憶するステップと、
農薬散布及び／又は施肥を行った地点の位置情報を取得するステップと、
前記農薬散布及び／又は施肥を行った地点の位置情報を、第二位置情報として記憶するステップと、
前記第一位置情報と、前記第二位置情報とに基づいて、農薬散布及び／又は施肥が行われていない作物の位置情報を、第三位置情報として特定するとともに、農薬散布及び／又は施肥が行われた作物の位置情報を、第四位置情報として特定するステップと、
特定した前記第三位置情報及び／又は前記第四位置情報を端末に通知させるステップと、
を備えることを特徴とする作物収穫支援方法。It is a crop harvesting support method executed by a computer system that supports crop harvesting.
Steps to acquire the photographed image of the field and the position information of the filming point,
The step of image-analyzing the captured image and detecting the crop,
A step of specifying the detected position information of the crop based on the position information of the shooting point, and
A step of storing the identified position information of the crop as the first position information, and
Steps to acquire location information of the point where pesticide spraying and / or fertilization was performed, and
A step of storing the position information of the point where the pesticide spraying and / or fertilization was performed as the second position information, and
Based on the first position information and the second position information, the position information of the crop that has not been sprayed with pesticides and / or fertilized is specified as the third position information, and the pesticides are sprayed and / or fertilized. Steps to identify the location information of the crop that was done as the fourth location information,
A step of causing the terminal to notify the specified third position information and / or the fourth position information, and
A crop harvesting support method characterized by providing. 作物の収穫を支援するコンピュータシステムに、
圃場を撮影した撮影画像及び撮影地点の位置情報を取得するステップ、
前記撮影画像を画像解析し、作物を検出するステップ、
検出した前記作物の位置情報を、前記撮影地点の位置情報に基づいて特定するステップ、
特定した前記作物の位置情報を、第一位置情報として記憶するステップ、
農薬散布及び／又は施肥を行った地点の位置情報を取得するステップ、
前記農薬散布及び／又は施肥を行った地点の位置情報を、第二位置情報として記憶するステップ、
前記第一位置情報と、前記第二位置情報とに基づいて、農薬散布及び／又は施肥が行われていない作物の位置情報を、第三位置情報として特定するとともに、農薬散布及び／又は施肥が行われた作物の位置情報を、第四位置情報として特定するステップ、
特定した前記第三位置情報及び／又は前記第四位置情報を端末に通知させるステップ、
を実行させるためのコンピュータ読み取り可能なプログラム。For computer systems that support crop harvesting
Steps to acquire the photographed image of the field and the position information of the filming point,
Steps of image analysis of the captured image and detection of crops,
A step of specifying the detected position information of the crop based on the position information of the shooting point,
A step of storing the identified position information of the crop as the first position information,
Steps to obtain location information of pesticide spraying and / or fertilizer application points,
A step of storing the position information of the point where the pesticide spraying and / or fertilization was performed as the second position information.
Based on the first position information and the second position information, the position information of the crop that has not been sprayed with pesticides and / or fertilized is specified as the third position information, and the pesticides are sprayed and / or fertilized. Step to identify the location information of the crop that was done as the fourth location information,
A step of causing the terminal to notify the specified third position information and / or the fourth position information.
A computer-readable program for running.
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