JPWO2020105226A1 - 情報処理装置、情報処理システム、および情報処理方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】情報処理装置200は、位置情報取得部210、動体情報取得部220、記憶部230、およびサーベイ処理部240を有する。位置情報取得部210は、監視領域内における物体の時系列位置情報を取得する。動体情報取得部220は、物体の時系列位置情報を解析して、物体の動体情報を生成する。記憶部230は、複数の物体の動体情報を蓄積する。サーベイ処理部240は、記憶部230に蓄積されている、一の物体の動体情報に基づいて、所定領域内における一の物体の非定常行動の度合いを判定し、判定結果に基づいて、一の物体の非定常行動の度合いに関する情報を出力する。
【選択図】図1
Description
前記物体の動体情報として、前記物体の移動の軌跡、速度、加速度、大きさ、種類、累積移動量、および滞在時間のうちの少なくとも1つを取得する、上記(1)〜(4)のいずれか1つに記載の情報処理装置。
前記物体の動体情報として、前記物体の移動の軌跡、速度、加速度、大きさ、種類、累積移動量、および滞在時間のうちの少なくとも1つを取得する、上記(12)または(13)に記載の情報処理方法。
入力部100は、ライダー(LiDAR:Light Detection and Ranging)110を含む(図3を参照)。
以下、図3、図4を参照し、ライダー110の構成について説明する。図3は、ライダー110の概略構成を示す断面図である。
再び図1を参照し、処理サーバー200の構成について説明する。処理サーバー200は、位置情報取得部210、動体情報取得部220、記憶部230、サーベイ処理部240を含む。主に、上述の処理サーバー200のCPUが動体情報取得部220およびサーベイ処理部240として機能し、メモリーが記憶部230として機能し、通信I/Fが位置情報取得部210として機能する。
位置情報取得部210は、入力部100において生成された測距点群データに基づいて、監視領域内における動体を検出し、動体の位置を時系列に並べた時系列位置情報を取得する。
動体情報取得部220は、動体の時系列位置情報を解析して、動体に関する情報(以下、「動体情報」という)を生成する。動体情報は、動体の時系列位置情報に基づく客観的な情報であり、例えば、日時、動体の位置、移動の軌跡、速度、加速度、大きさ、種類、X’方向の累積移動量(以下、「累積移動量X’」という)、Z’方向の累積移動量(以下、「累積移動量Z’」という)、滞在時間を含む(図7を参照)。
サーベイ処理部240は、各動体の動体情報に基づいて、監視領域内における各動体の挙動、すなわち監視領域内において各動体がどのような行動を取っていたかについて推定するとともに、各動体の行動が定常行動であるか、非定常行動であるかを判定する。
モニター部300は、ディスプレイを有し、行動判定部242の判定結果および/または異常スコアをディスプレイに表示する。また、モニター部300は、スピーカーを有し、スピーカーから音声にて判定結果および/または異常スコアを出力してもよい。また、モニター部300は、記憶部およびプリンターへの出力端子を有し、判定結果および/または異常スコアを記憶部にレポートとして蓄積するとともに、必要に応じてプリンターへ出力することもできる。
図6は、本発明の一実施形態の情報処理方法を例示するフローチャートである。図6に示す処理は、処理サーバー200のCPUが制御プログラムを実行することにより実現される。また、図7は図6に示す処理において取得される情報とその具体例を示す模式図であり、図8はライダーの監視領域内の動体検出の一例として歩道を通行している歩行者と蛇行する車両とを上方から視た模式図である。
図9は、図6に示す「動体の行動の定常/非定常性を推定」する処理(ステップS104)について説明するためのサブルーチンフローチャートである。図9に示す処理は、処理サーバー200のCPUが制御プログラムを実行することにより実現される。また、図10Aおよび図10Bは、車両の動体情報に関する統計解析結果を例示するグラフである。図10Aは横軸を累積移動量X’、縦軸を滞在時間とした場合の分布を例示するグラフであり、図10Bは横軸を累積移動量Z’、縦軸を滞在時間とした場合の分布を例示するグラフである。図中、「・」は個々のサンプルを表す。
図12は、処理サーバー200のユーザー入力例/出力例を示す模式図である。図12に示すように、処理サーバー200へのユーザー入力としては、上述した行動分類および物体分類の他に、抽出期間(日付および時刻)、環境情報(天気、道路混雑状況)等が挙げられる。抽出期間は、処理サーバー200によって動体の行動の定常/非定常性を判断する対象の期間である。環境情報(天気、道路混雑状況)は、監視領域における動体検出に影響する環境要因に関する情報であり、動体の測定時に環境情報を併せて記録し、ユーザーが非定常行動の検証を行う際に参考とすることにより、動体の測定時における環境要因による影響を容易に把握できる。
以下、他の実施形態に係る情報処理システム10について説明する。他の実施形態においては、処理サーバー200は、推論処理パラメーターを用いて、ニューラルネットワークによる推論処理により解析を行う推論処理部を有する。
推論処理部は、記憶部230に蓄積されている動体情報に基づき、物体の非定常行動の度合いの学習を行い、推論処理パラメーターを生成する。例えば、入力された動体情報に対し出力すべき正解の非定常行動の度合いが与えられ、当該入力された動体情報に対し当該正解の非定常行動の度合いが出力されるように学習を行う。そして、推論処理部は、生成された推論処理パラメーターを用いたニューラルネットワークによる推論処理に基づいて、一の物体の非定常行動の度合いを判定し、出力する。
推論処理部は、記憶部230に蓄積されている動体情報に基づき、物体の定常行動の度合いの学習を行い、推論処理パラメーターを生成する。例えば、入力された動体情報に対し出力すべき正解の定常行動の度合いが与えられ、当該入力された動体情報に対し当該正解の定常行動の度合いが出力されるように学習を行う。そして、推論処理部は、生成された推論処理パラメーターを用いたニューラルネットワークによる推論処理に基づいて、一の物体の非定常行動の度合いを判定し、出力する。
100 入力部、
110 ライダー、
111 投受光ユニット、
112 測距点群データ生成部、
200 処理サーバー、
210 位置情報取得部、
220 動体情報取得部、
230 記憶部、
240 サーベイ処理部、
241 行動推定部、
242 行動判定部、
243 判定出力部、
300 モニター部、
400 道路、
401 支柱、
402 監視領域、
403 歩道、
404 車道、
600〜602 人、
700〜702 車両。
Claims (18)
- 所定領域内における物体の時系列位置情報を取得する位置情報取得部と、
前記物体の時系列位置情報を解析して、前記物体の動体情報を生成する動体情報取得部と、
複数の物体の前記動体情報を蓄積する動体情報蓄積部と、
前記動体情報蓄積部に蓄積されている、一の物体の動体情報に基づいて、前記所定領域内における前記一の物体の非定常行動の度合いを判定し、判定結果に基づいて、前記一の物体の非定常行動の度合いに関する情報を出力するサーベイ処理部と、を有する、情報処理装置。 - 前記サーベイ処理部は、
前記一の物体の動体情報と、前記動体情報蓄積部に蓄積されている、他の複数の物体の動体情報とを使用して統計解析を行い、当該統計解析の結果に基づいて、前記一の物体の非定常行動の度合いを判定し、前記一の物体の非定常行動の度合いに関する情報を出力する、請求項1に記載の情報処理装置。 - 前記サーベイ処理部は、
前記動体情報蓄積部に蓄積されている動体情報に基づく前記物体の非定常行動の度合いの学習を行って生成された推論処理パラメーターを用いたニューラルネットワークによる推論処理に基づいて、前記一の物体の非定常行動の度合いを判定する、請求項1に記載の情報処理装置。 - 前記サーベイ処理部は、
前記動体情報蓄積部に蓄積されている動体情報に基づく前記物体の定常行動の度合いの学習を行って生成された推論処理パラメーターを用いたニューラルネットワークによる推論処理に基づいて、前記一の物体の非定常行動の度合いを判定する、請求項1に記載の情報処理装置。 - 前記動体情報取得部は、
前記物体の動体情報として、前記物体の移動の軌跡、速度、加速度、大きさ、種類、累積移動量、および滞在時間のうちの少なくとも1つを取得する、請求項1〜4のいずれか1項に記載の情報処理装置。 - 前記サーベイ処理部は、
複数の前記他の動体情報に対する、前記一の物体の動体情報のずれに基づいて、前記一の物体の非定常行動の度合いに関する情報を出力する、請求項1〜5のいずれか1項に記載の情報処理装置。 - 前記サーベイ処理部は、
前記動体情報蓄積部に蓄積されている複数の動体情報のデータからなる母集団について統計解析を行い、前記母集団における所定の値からの前記一の物体の動体情報のずれが所定範囲内である場合、前記物体の行動は定常行動であると判断する一方で、前記ずれが前記所定範囲外である場合、前記物体の行動は非定常行動であると判断する、請求項6に記載の情報処理装置。 - 前記サーベイ処理部は、
前記物体の種類に応じて予め規定されている行動分類と前記物体の動体情報とに基づいて、前記所定領域内における前記物体の行動を推定する行動推定部を有する、請求項1〜7のいずれか1項に記載の情報処理装置。 - 前記サーベイ処理部は、
前記非定常行動の度合いとして、前記物体の行動が正常なのか、あるいは異常なのかを示す異常スコアを算出する、請求項1〜8のいずれか1項に記載の情報処理装置。 - 所定領域に向けてレーザー光を走査するように出射するとともに当該所定領域からの反射光を受光し、当該反射光の受光信号に基づいて、前記所定領域内における測距点群データを生成するセンサー部と、
前記測距点群データに基づいて、所定領域内における物体の時系列位置情報を取得する位置情報取得部と、
前記物体の時系列位置情報を解析して、前記物体の動体情報を生成する動体情報取得部と、
複数の物体の前記動体情報を蓄積する動体情報蓄積部と、
前記動体情報蓄積部に記蓄積されている、一の物体の動体情報に基づいて、前記所定領域内における前記一の物体の非定常行動の度合いを判定し、判定結果に基づいて、前記一の物体の非定常行動の度合いに関する情報を出力するサーベイ処理部と、を有する、情報処理システム。 - 前記サーベイ処理部は、
前記一の物体の動体情報と、前記動体情報蓄積部に蓄積されている、他の複数の物体の動体情報とを使用して統計解析を行い、当該統計解析の結果に基づいて、前記一の物体の非定常行動の度合いを判定し、前記一の物体の非定常行動の度合いに関する情報を出力する、請求項10に記載の情報処理システム。 - 所定領域内における物体の時系列位置情報を取得するステップ(a)と、
前記物体の時系列位置情報を解析して、前記物体の動体情報を生成するステップ(b)と、
一の物体の動体情報に基づいて、前記所定領域内における前記一の物体の非定常行動の度合いについて判定し、前記一の物体の非定常行動の度合いに関する情報を出力するステップ(c)と、を有する、情報処理方法。 - 前記ステップ(c)では、
前記一の物体の動体情報と、動体情報蓄積部に蓄積されている、他の複数の物体の動体情報とを使用して統計解析を行い、当該統計解析の結果に基づいて、前記一の物体の非定常行動の度合いを判定し、前記一の物体の非定常行動の度合いに関する情報を出力する、請求項12に記載の情報処理方法。 - 前記ステップ(b)では、
前記物体の動体情報として、前記物体の移動の軌跡、速度、加速度、大きさ、種類、累積移動量、および滞在時間のうちの少なくとも1つを取得する、請求項12または13に記載の情報処理方法。 - 前記ステップ(c)では、
複数の前記他の動体情報に対する、前記一の物体の動体情報のずれに基づいて、前記一の物体の非定常行動の度合いに関する情報を出力する、請求項12〜14のいずれか1項に記載の情報処理方法。 - 前記ステップ(c)では、
動体情報蓄積部に蓄積されている複数の動体情報のデータからなる母集団について統計解析を行い、前記母集団における所定の値からの前記一の物体の動体情報のずれが所定範囲内である場合、前記物体の行動は定常行動であると判断する一方で、前記ずれが前記所定範囲外である場合、前記物体の行動は非定常行動であると判断する、請求項15に記載の情報処理方法。 - 前記ステップ(c)では、
前記物体の種類に応じて予め規定されている行動分類と前記物体の動体情報とに基づいて、前記所定領域内における前記物体の行動を推定するステップ(d)をさらに有する、請求項12〜16のいずれか1項に記載の情報処理方法。 - 前記ステップ(c)では、
前記非定常行動の度合いとして、前記物体の行動が正常なのか、あるいは異常なのかを示す異常スコアを算出する、請求項12〜17のいずれか1項に記載の情報処理方法。
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