JPWO2020008538A1 - 材質推定装置及びロボット - Google Patents
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Abstract
Description
図1は、本発明の実施の形態1に係る材質推定装置及びロボットの構成を示す図である。材質推定装置70は、対象物5の三次元形状を取得する形状計測センサ2と、情報処理部3とを有する。ロボット60は、対象物5を操作する操作部であるハンド4と、操作部であるハンド4を移動させるロボットアーム1を備える。
図9は、本発明の実施の形態2に係る材質推定装置の構成を示す図である。実施の形態2の係るロボット60は、ロボットアーム1に吸着ハンド13が設置されている点で、実施の形態1に係るロボット60と相違する。実施の形態2に係る材質推定装置70において、データベース31には、操作部の種類と対象物5の材質とを関連付けたデータが記憶される。
図10は、本発明の実施の形態3に係る材質推定装置の構成を示す図である。実施の形態3に係る材質推定装置70は、情報処理部3がネットワーク50を通じて形状計測センサ2に接続されている点で実施の形態1に係る材質推定装置70と相違する。
Claims (7)
- 対象物に光線を投射する投光部及び前記対象物において反射された前記光線を受光する受光部を備えた形状計測センサと、
前記投光部と前記受光部との位置及び姿勢の関係を示す位置姿勢情報と、前記対象物の材質と反射率との関係を示す反射率材質関係情報とを格納する記憶部と、
前記受光部が受光した前記光線に基づいて生成された画像データと前記位置姿勢情報とに基づいて、前記対象物の表面形状を示す距離画像を生成する形状計測部と、
前記距離画像と、前記位置姿勢情報と、前記反射率材質関係情報とに基づいて、前記対象物の材質を推定する材質推定部とを備えることを特徴とする材質推定装置。 - 前記材質推定部は、
前記対象物の表面の点であって、前記点において反射されて前記受光部に入射する前記光線の強度が基準値未満又は前記基準値を超える強度である拡散反射点での反射率を、前記位置姿勢情報及び前記光線の投光パターンと、前記受光部が受光する光線の強度とに基づいて推定し、
前記反射率材質関係情報において前記拡散反射点での反射率に関係付けられている材質を、前記対象物の材質と推定することを特徴とする請求項1に記載の材質推定装置。 - 前記材質推定部は、
前記距離画像が示す表面形状と定義済の形状データとの照合により前記光線が投射された領域の立体形状を推定し、前記立体形状の表面の各点での前記光線の反射率に基づいて、前記対象物の立体形状を推定することを特徴とする請求項1又は2に記載の材質推定装置。 - 前記記憶部、前記形状計測部及び前記材質推定部と、前記形状計測センサとがネットワークを通じて接続されたことを特徴とする請求項1から3のいずれか1項に記載の材質推定装置。
- 前記対象物を把持する操作部を備えたロボットアームを制御する制御部を有し、
前記制御部は、前記材質推定部による前記対象物の材質の推定結果に基づいて、前記操作部が前記対象物を把持する操作の条件を示す把持パラメータを変更することを特徴とする請求項1から4のいずれか1項に記載の材質推定装置。 - 前記制御部は、前記操作部を複数備えた前記ロボットアームを制御し、前記対象物の材質の推定結果に基づいて、前記対象物を操作する操作に用いる前記操作部を決定することを特徴とする請求項5に記載の材質推定装置。
- 対象物を把持する操作部を備えたロボットアームと、前記対象物の材質を推定する請求項5又は6に記載の材質推定装置とを備えることを特徴とするロボット。
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