JPWO2019244516A1 - Evaluation device for electronic control unit - Google Patents

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Abstract

本発明は、電子制御ユニットの動作を適切にテストできるようにする。本発明は、仮想車両の挙動情報を算出する車両挙動シミュレータ１と、ＥＣＵ６から出力されるＣＧの要求信号と仮想車両の挙動情報とに基づいて、仮想カメラの視点情報を算出するカメラ視点特定機能２と、ＥＣＵ６から出力されるＣＧの要求信号と仮想カメラの視点情報とに基づいて、仮想カメラを視点としたＣＧを生成する左ＣＧ生成機能３および右ＣＧ生成機能４と、生成されたＣＧをＥＣＵに入力可能な形式に変換するＣＧ変換機能５と、を備える。 The present invention allows for proper testing of the operation of electronic control units. The present invention is a vehicle behavior simulator 1 that calculates behavior information of a virtual vehicle, and a camera viewpoint identification function that calculates viewpoint information of a virtual camera based on a CG request signal output from ECU 6 and behavior information of a virtual vehicle. 2 and the left CG generation function 3 and the right CG generation function 4 that generate CG with the virtual camera as the viewpoint based on the CG request signal output from the ECU 6 and the viewpoint information of the virtual camera, and the generated CG. It is provided with a CG conversion function 5 that converts the above into a format that can be input to the ECU.

Description

本発明は、電子制御ユニットの評価装置に関する。 The present invention relates to an evaluation device for an electronic control unit.

近年、安全かつ快適な車社会の実現のために、運転支援システムや自動運転システムの研究が盛んである。今後、自動運転レベルが向上する程、高速道路での合流や交差点での右左折など、周辺環境を含めた複雑な制御ロジックの開発が必要になってくる。車両要素の検証評価に関しても、自動運転レベルが向上する程、制御ロジックが複雑になるため、膨大なテストケースが必要になると予想されている。 In recent years, research on driving support systems and autonomous driving systems has been active in order to realize a safe and comfortable car society. In the future, as the level of autonomous driving improves, it will be necessary to develop complex control logic that includes the surrounding environment, such as merging on highways and turning left and right at intersections. Regarding the verification and evaluation of vehicle elements, it is expected that a huge number of test cases will be required because the control logic becomes more complicated as the level of autonomous driving increases.

現状の検証評価は、実際の車両（実車という）を対象の中心としている。しかし、今後、テスト工数がさらに膨大になり、実車を使ったテストだけでは検証評価が困難であるため、ＨＩＬＳ（Hardware In the Loop Simulator）のようなシミュレーションを活用する評価方法が、一般的になってきている。 The current verification and evaluation focuses on actual vehicles (called actual vehicles). However, in the future, the test man-hours will become even larger, and verification evaluation will be difficult only by testing using an actual vehicle. Therefore, evaluation methods that utilize simulations such as HILS (Hardware In the Loop Simulator) have become common. It's coming.

ＨＩＬＳとは、評価対象となる制御対象は実物を用い、それ以外の車両要素はモデル化し、これらを組み合わせて、評価装置を構築することによって、実際の制御システムを計算機上に構築された仮想環境において評価するツールである。ＨＩＬＳについては、例えば、特許文献１に開示された技術が知られている。 HILS is a virtual environment in which an actual control system is built on a computer by using the actual control target as the evaluation target, modeling other vehicle elements, and building an evaluation device by combining these. It is a tool to evaluate in. As for HILS, for example, the technique disclosed in Patent Document 1 is known.

特開２０１０−２６８４５号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 2010-26845

ここで、各種センサ情報に基づいて各種値を算出する車両要素を制御対象とするＨＩＬＳを構築する際には、制御対象が要求するタイミングでセンサ情報をＨＩＬＳに提供する必要がある。例えば、制御対象が車載カメラである場合、車載カメラがシャッターを切るタイミングで、車載カメラに画像を入力する必要がある。ＨＩＬＳでは、車載カメラに対して、実際の画像を入力することができないため、ＣＧ（Computer Graphics）で作成した仮想画像を入力する。 Here, when constructing a HILS for controlling a vehicle element that calculates various values based on various sensor information, it is necessary to provide the sensor information to the HILS at a timing requested by the control target. For example, when the control target is an in-vehicle camera, it is necessary to input an image to the in-vehicle camera at the timing when the in-vehicle camera releases the shutter. In HILS, since it is not possible to input an actual image to the in-vehicle camera, a virtual image created by CG (Computer Graphics) is input.

特許文献１の技術では、カメラ制御ＥＣＵが出力するシャッター信号をフィードバックする機能が無い。したがって、ＣＧを描画したタイミングで、その描画したＣＧをカメラ制御ＥＣＵに入力すると、カメラ制御ＥＣＵにはタイミングの遅れたＣＧが入力され、車載カメラが正しい認識や制御をすることができない問題がある。 The technique of Patent Document 1 does not have a function of feeding back a shutter signal output by the camera control ECU. Therefore, if the drawn CG is input to the camera control ECU at the timing when the CG is drawn, the CG whose timing is delayed is input to the camera control ECU, and there is a problem that the in-vehicle camera cannot correctly recognize and control. ..

本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、電子制御ユニットの動作を適切にテストすることができる技術を提供することにある。 The present invention has been made in view of the above circumstances, and an object of the present invention is to provide a technique capable of appropriately testing the operation of an electronic control unit.

上記課題を解決すべく、本発明に従う電子制御ユニットの評価装置は、計算機上に構築された仮想道路を走行する仮想車両に搭載された仮想カメラを視点としたＣＧ（Computer Graphics）を電子制御ユニットに入力して、当該電子制御ユニットの動作をテストする評価装置であって、前記仮想車両の挙動情報を算出する車両挙動シミュレータと、前記電子制御ユニットから出力される前記ＣＧの要求信号と、前記仮想車両の挙動情報とに基づいて、前記仮想カメラの視点情報を算出するカメラ視点特定機能と、前記電子制御ユニットから出力される前記ＣＧの要求信号と、前記仮想カメラの視点情報とに基づいて、前記仮想カメラを視点とした前記ＣＧを生成するＣＧ生成機能と、前記生成されたＣＧを前記電子制御ユニットに入力可能な形式に変換するＣＧ変更機能と、を備える。 In order to solve the above problems, the evaluation device of the electronic control unit according to the present invention uses CG (Computer Graphics) as a viewpoint from a virtual camera mounted on a virtual vehicle traveling on a virtual road constructed on a computer. An evaluation device that tests the operation of the electronic control unit by inputting to, a vehicle behavior simulator that calculates behavior information of the virtual vehicle, a request signal of the CG output from the electronic control unit, and the above. Based on the camera viewpoint identification function that calculates the viewpoint information of the virtual camera based on the behavior information of the virtual vehicle, the CG request signal output from the electronic control unit, and the viewpoint information of the virtual camera. It also has a CG generation function for generating the CG with the virtual camera as a viewpoint, and a CG change function for converting the generated CG into a format that can be input to the electronic control unit.

本発明によれば、電子制御ユニットの動作を適切にテストすることができる。 According to the present invention, the operation of the electronic control unit can be appropriately tested.

ＥＣＵを制御対象とするＨＩＬＳの構成図。The block diagram of HILS which controls an ECU. カメラ視点特定機能の構成図。Configuration diagram of the camera viewpoint identification function. カメラ視点特定機能の概念図。Conceptual diagram of camera viewpoint identification function. カメラ視点特定機能のフローチャート。Flowchart of camera viewpoint identification function. 左ＣＧ生成機能および右ＣＧ生成機能の構成図。The block diagram of the left CG generation function and the right CG generation function. 左ＣＧ生成機能および右ＣＧ生成機能のフローチャート。Flow chart of left CG generation function and right CG generation function. ＣＧ変換機能の構成図。The block diagram of the CG conversion function. ＥＣＵの構成図。Configuration diagram of the ECU.

幾つかの実施例について、図面を用いて詳細に説明する。尚、以下に説明する実施例は特許請求の範囲に係る発明を限定するものではなく、また実施例の中で説明されている諸要素及びその組み合わせの全てが発明の解決手段に必須であるとは限らない。 Some embodiments will be described in detail with reference to the drawings. It should be noted that the examples described below do not limit the invention according to the claims, and all of the elements and combinations thereof described in the examples are essential for the means for solving the invention. Is not always.

図１は、ＥＣＵを制御対象とするＨＩＬＳの構成図である。 FIG. 1 is a configuration diagram of a HILS that controls an ECU.

「評価装置」の一例としてのＨＩＬＳ（Hardware In the Loop Simulator）は、「電子制御ユニット」の一例としてのＥＣＵ（Electronic Control Unit）６の動作をテストする装置である。ＥＣＵ６には、計算機上に構築された仮想道路を走行する仮想車両に搭載された「仮想カメラ」の一例としてのステレオカメラを視点としたＣＧ（Computer Graphics）が入力される。ステレオカメラは、仮想車両の前方を撮像する。 The HILS (Hardware In the Loop Simulator) as an example of the "evaluation device" is a device for testing the operation of the ECU (Electronic Control Unit) 6 as an example of the "electronic control unit". CG (Computer Graphics) with a stereo camera as an example of a "virtual camera" mounted on a virtual vehicle traveling on a virtual road built on a computer is input to the ECU 6. The stereo camera captures the front of the virtual vehicle.

ＨＩＬＳは、車両挙動シミュレータ１と、カメラ視点特定機能２と、左ＣＧ生成機能３と、右ＣＧ生成機能４と、ＣＧ変換機能５と、を備える。 The HILS includes a vehicle behavior simulator 1, a camera viewpoint identification function 2, a left CG generation function 3, a right CG generation function 4, and a CG conversion function 5.

ＥＣＵ６には、ＣＧ変換機能５から後述するカメラ出力データフォーマットＳ６が入力され、車両挙動シミュレータ１から車速などの車両情報Ｓ１１が入力される。ＥＣＵ６は、アクセル信号Ｓ８と、ブレーキ信号Ｓ９と、ハンドル操作信号Ｓ１０との要求を、車両挙動シミュレータ１に出力する。さらに、ＥＣＵ６は、計算機上に構築された仮想道路を走行する仮想車両に搭載されたステレオカメラを視点としたＣＧを要求する「要求信号」の一例であるシャッター信号Ｓ７を、カメラ視点特定機能２と、左ＣＧ生成機能３と、右ＣＧ生成機能４と、にそれぞれ出力する。 The camera output data format S6, which will be described later, is input to the ECU 6 from the CG conversion function 5, and vehicle information S11 such as vehicle speed is input from the vehicle behavior simulator 1. The ECU 6 outputs a request for the accelerator signal S8, the brake signal S9, and the steering wheel operation signal S10 to the vehicle behavior simulator 1. Further, the ECU 6 uses the shutter signal S7, which is an example of a "request signal" for requesting CG with a stereo camera mounted on a virtual vehicle traveling on a virtual road built on a computer, as a camera viewpoint identification function 2. And the left CG generation function 3 and the right CG generation function 4, respectively.

車両挙動シミュレータ１は、計算機上に構築された仮想道路を走行する仮想車両の挙動情報を１ｍｓ周期間隔で算出する。仮想車両の挙動情報は、仮想空間（シミュレーション空間）内の仮想車両の座標および姿勢Ｓ１を含んでよい。これにより、走行状態に応じた仮想車両の位置および向きを適切に把握することができる。 The vehicle behavior simulator 1 calculates behavior information of a virtual vehicle traveling on a virtual road built on a computer at 1 ms cycle intervals. The behavior information of the virtual vehicle may include the coordinates and the posture S1 of the virtual vehicle in the virtual space (simulation space). As a result, the position and orientation of the virtual vehicle according to the traveling state can be appropriately grasped.

車両挙動シミュレータ１は、仮想車両の挙動計算時に、ドライバーが操作する情報の他に、ＥＣＵ６から入力されるアクセル信号Ｓ８と、ブレーキ信号Ｓ９と、ハンドル操作信号S１０とに応じた計算もする。車両挙動シミュレータ１は、計算した仮想車両の座標および姿勢Ｓ１を、カメラ視点特定機能２に送信する。さらに、車両挙動シミュレータ１は、車速などの車両情報Ｓ１１を、ＥＣＵ６に送信する。 The vehicle behavior simulator 1 also calculates according to the accelerator signal S8, the brake signal S9, and the handle operation signal S10 input from the ECU 6 in addition to the information operated by the driver when calculating the behavior of the virtual vehicle. The vehicle behavior simulator 1 transmits the calculated coordinates and posture S1 of the virtual vehicle to the camera viewpoint specifying function 2. Further, the vehicle behavior simulator 1 transmits vehicle information S11 such as vehicle speed to the ECU 6.

カメラ視点特定機能２には、車両挙動シミュレータ１から仮想車両の座標および姿勢Ｓ１が入力され、ＥＣＵ６から「要求信号」の一例としてのシャッター信号Ｓ７が入力される。カメラ視点特定機能２は、仮想車両の座標および姿勢Ｓ１と、シャッター信号Ｓ７とに基づいて、ＥＣＵ６がＣＧを要求するタイミングの左右の仮想カメラの視点情報を算出する。左右の仮想カメラの視点情報は、仮想車両に対する仮想カメラの取付角度と、姿勢とを含んでよい。これより、仮想車両の走行状態だけでなく、仮想カメラの向きを適切に把握することができる。 The coordinates and posture S1 of the virtual vehicle are input from the vehicle behavior simulator 1 to the camera viewpoint specifying function 2, and the shutter signal S7 as an example of the “request signal” is input from the ECU 6. The camera viewpoint specifying function 2 calculates the viewpoint information of the left and right virtual cameras at the timing when the ECU 6 requests CG based on the coordinates and posture S1 of the virtual vehicle and the shutter signal S7. The viewpoint information of the left and right virtual cameras may include the mounting angle of the virtual cameras with respect to the virtual vehicle and the posture. From this, it is possible to appropriately grasp not only the running state of the virtual vehicle but also the orientation of the virtual camera.

具体的には、カメラ視点特定機能２は、仮想車両の座標および姿勢Ｓ１に基づいて、シャッター信号Ｓ７の受信時の仮想車両の座標および姿勢Ｓ１を特定する。そして、カメラ視点特定機能２は、特定した仮想車両の座標および姿勢Ｓ１に基づいて、左の視点座標および姿勢Ｓ２と、右の視点座標および姿勢Ｓ３とをそれぞれ算出する。 Specifically, the camera viewpoint specifying function 2 specifies the coordinates and posture S1 of the virtual vehicle at the time of receiving the shutter signal S7 based on the coordinates and posture S1 of the virtual vehicle. Then, the camera viewpoint specifying function 2 calculates the left viewpoint coordinates and the posture S2 and the right viewpoint coordinates and the posture S3, respectively, based on the coordinates and the posture S1 of the specified virtual vehicle.

左ＣＧ生成機能３には、カメラ視点特定機能２から左の視点座標および姿勢Ｓ２が入力され、ＥＣＵ６からシャッター信号Ｓ７が入力される。左ＣＧ生成機能３は、左の視点座標および姿勢Ｓ２と、シャッター信号Ｓ７とに基づいて、ＥＣＵ６が要求するタイミングで、シャッター信号Ｓ７の受信時の左ＣＧＳ４を生成する。左ＣＧ生成機能３は、生成した左ＣＧＳ４を、ＣＧ変換機能５に出力する。 The left viewpoint coordinates and the posture S2 are input from the camera viewpoint specifying function 2 to the left CG generation function 3, and the shutter signal S7 is input from the ECU 6. The left CG generation function 3 generates the left CGS4 at the time of receiving the shutter signal S7 at the timing required by the ECU 6 based on the left viewpoint coordinates and the posture S2 and the shutter signal S7. The left CG generation function 3 outputs the generated left CGS 4 to the CG conversion function 5.

右ＣＧ生成機能４には、カメラ視点特定機能２から右の視点座標および姿勢Ｓ３が入力され、ＥＣＵ６からシャッター信号Ｓ７が入力される。右ＣＧ生成機能４は、右の視点座標および姿勢Ｓ３と、シャッター信号Ｓ７とに基づいて、ＥＣＵ６が要求するタイミングで、シャッター信号Ｓ７の受信時の右ＣＧＳ５を生成する。右ＣＧ生成機能４は、生成した右ＣＧＳ５を、ＣＧ変換機能５に出力する。 The right viewpoint coordinates and the posture S3 are input from the camera viewpoint specifying function 2 to the right CG generation function 4, and the shutter signal S7 is input from the ECU 6. The right CG generation function 4 generates the right CGS 5 at the time of receiving the shutter signal S7 at the timing required by the ECU 6 based on the right viewpoint coordinates and the posture S3 and the shutter signal S7. The right CG generation function 4 outputs the generated right CGS 5 to the CG conversion function 5.

ＣＧ変換機能５には、左ＣＧ生成機能３から左ＣＧＳ４が入力され、右ＣＧ生成機能４から右ＣＧＳ５が入力される。ＣＧ変換機能５は、左ＣＧＳ４と、右ＣＧＳ５とを、ＥＣＵ６が受信可能な形式であるカメラ出力データフォーマットＳ６にそれぞれ変換する。 The left CGS4 is input from the left CG generation function 3 and the right CGS5 is input from the right CG generation function 4 to the CG conversion function 5. The CG conversion function 5 converts the left CGS4 and the right CGS5 into the camera output data format S6, which is a format that can be received by the ECU 6.

図２は、カメラ視点特定機能の構成図である。 FIG. 2 is a configuration diagram of a camera viewpoint specifying function.

カメラ視点特定機能２は、挙動特定部２０１と、左視点算出部２０２と、右視点算出部２０３とを備える。 The camera viewpoint specifying function 2 includes a behavior specifying unit 201, a left viewpoint calculating unit 202, and a right viewpoint calculating unit 203.

挙動特定部２０１は、１ｍｓ間隔で更新される仮想車両の座標および姿勢Ｓ１の内、シャッター信号Ｓ７に基づいて、ステレオカメラの視点計算に使用する仮想車両の座標および姿勢Ｓ１を特定する。特定された仮想車両の座標および姿勢Ｓ１に基づいて、左視点算出部２０２は、左の視点座標および視点Ｓ２を算出する。同様に、特定された仮想車両の座標および姿勢Ｓ１に基づいて、右視点算出部２０３は、右の視点座標および視点Ｓ３を算出する。 The behavior specifying unit 201 specifies the coordinates and posture S1 of the virtual vehicle used for the viewpoint calculation of the stereo camera based on the shutter signal S7 among the coordinates and posture S1 of the virtual vehicle updated at 1 ms intervals. Based on the specified coordinates and posture S1 of the virtual vehicle, the left viewpoint calculation unit 202 calculates the left viewpoint coordinates and the viewpoint S2. Similarly, the right viewpoint calculation unit 203 calculates the right viewpoint coordinates and the viewpoint S3 based on the coordinates and the posture S1 of the specified virtual vehicle.

図３は、カメラ視点特定機能の概念図である。図４は、カメラ視点特定機能のフローチャートである。 FIG. 3 is a conceptual diagram of the camera viewpoint specifying function. FIG. 4 is a flowchart of the camera viewpoint specifying function.

仮想車両の車内には、図３に示すように、ステレオカメラが搭載されている。ステレオカメラは、例えば、左右の仮想カメラが左右横並びで、仮想車両の車内のルームミラーの前方に取り付けられてよい。 As shown in FIG. 3, a stereo camera is mounted inside the virtual vehicle. As for the stereo camera, for example, the left and right virtual cameras may be arranged side by side and mounted in front of the rearview mirror in the virtual vehicle.

車両シミュレータ１は、１ｍｓ間隔で仮想車両の挙動計算Ｔｎ−１、Ｔｎ、Ｔｎ＋１をし（Ｓ４０２，Ｓ４０３，Ｓ４０４）、その計算結果を挙動特定部２０１に出力する。ここで、車両シミュレータ１が、仮想車両の座標および姿勢Ｓ１を左右のステレオカメラ毎に独立して計算して、その計算結果を挙動特定部２０１に入力すると、左視点で使用する座標と、右視点で使用する座標とが異なる可能性がある。特に、ステレオカメラを使用する場合、対象物までの距離算出に２つのカメラの視差が用いられるため、左右の仮想カメラを視点としたＣＧの描画（シャッター）タイミングが異なる視点情報ではシミュレータとして成立しない。 The vehicle simulator 1 calculates the behavior of the virtual vehicle Tn-1, Tn, and Tn + 1 at 1 ms intervals (S402, S403, S404), and outputs the calculation result to the behavior specifying unit 201. Here, when the vehicle simulator 1 calculates the coordinates and attitude S1 of the virtual vehicle independently for each of the left and right stereo cameras and inputs the calculation result to the behavior specifying unit 201, the coordinates used from the left viewpoint and the right The coordinates used from the viewpoint may be different. In particular, when a stereo camera is used, the parallax of the two cameras is used to calculate the distance to the object, so the simulator cannot be established with viewpoint information in which the drawing (shutter) timing of CG with the left and right virtual cameras as the viewpoint is different. ..

そこで、左右の仮想カメラの座標および姿勢Ｓ２，Ｓ３を特定する信号として、ＥＣＵ６から出力されるシャッター信号Ｓ７を用いる。シャッター信号Ｓ７が入力されるまで、挙動特定部２０１は、仮想車両の座標および姿勢Ｓ１を、データＴｎ−１として保持し（Ｓ４０５）、新たな仮想車両の座標および姿勢Ｓ１が計算された場合、データＴｎ、Ｔｎ＋１・・・として更新する（Ｓ４０６，Ｓ４０８）。ＥＣＵ６からＣＧの同期タイミングであるシャッター信号Ｓ７が出力された場合（Ｓ４０１）、挙動特定部２０１は、保持しているデータＴｎを取得し（Ｓ４０７）、取得したデータＴｎを左視点計算部２０２と、右視点計算部２０３とに送信する。これにより、仮想車両の座標および姿勢Ｓ１を特定することによって、左視点算出部２０２と、右視点算出部２０３とは、左の視点座標および視点Ｓ２と、右の視点座標および視点Ｓ３とを同期させることができ（Ｓ４０９，Ｓ４１０）、左右の仮想カメラを視点としたＣＧを同期させることができる。したがって、左右の仮想カメラが相互に異なる仮想車両の座標および姿勢Ｓ１で計算されることを防止する。 Therefore, the shutter signal S7 output from the ECU 6 is used as a signal for specifying the coordinates and postures S2 and S3 of the left and right virtual cameras. Until the shutter signal S7 is input, the behavior specifying unit 201 holds the coordinates and posture S1 of the virtual vehicle as data Tn-1 (S405), and when the coordinates and posture S1 of the new virtual vehicle are calculated, It is updated as data Tn, Tn + 1, ... (S406, S408). When the shutter signal S7, which is the synchronization timing of CG, is output from the ECU 6 (S401), the behavior specifying unit 201 acquires the held data Tn (S407), and the acquired data Tn is referred to the left viewpoint calculation unit 202. , Is transmitted to the right viewpoint calculation unit 203. As a result, by specifying the coordinates and the posture S1 of the virtual vehicle, the left viewpoint calculation unit 202 and the right viewpoint calculation unit 203 synchronize the left viewpoint coordinates and the viewpoint S2 with the right viewpoint coordinates and the viewpoint S3. (S409, S410), and the CG with the left and right virtual cameras as the viewpoint can be synchronized. Therefore, it is prevented that the left and right virtual cameras are calculated with the coordinates and the posture S1 of the virtual vehicles that are different from each other.

左視点計算部２０２は、挙動特定部２０１から仮想車両の座標および姿勢Ｓ１が入力されると、左の仮想カメラの取り付け位置と、取り付け姿勢であるヨー角、ロール角、およびピッチ角とを計算し、左の視点座標および姿勢Ｓ２を算出する。同様に、右視点計算部２０３は、挙動特定部２０１から仮想車両の座標・姿勢Ｓ１が入力されると、右の仮想カメラの取り付け位置と、取り付け姿勢であるヨー角、ロール角、およびピッチ角とを計算し、右の視点座標および姿勢Ｓ３を算出する。 When the coordinates and posture S1 of the virtual vehicle are input from the behavior specifying unit 201, the left viewpoint calculation unit 202 calculates the mounting position of the left virtual camera and the yaw angle, roll angle, and pitch angle which are the mounting postures. Then, the left viewpoint coordinates and the posture S2 are calculated. Similarly, when the coordinates / posture S1 of the virtual vehicle is input from the behavior specifying unit 201, the right viewpoint calculation unit 203 determines the mounting position of the right virtual camera and the yaw angle, roll angle, and pitch angle which are the mounting postures. And the right viewpoint coordinates and the posture S3 are calculated.

図５は、左ＣＧ生成機能および右ＣＧ生成機能の構成図である。 FIG. 5 is a configuration diagram of a left CG generation function and a right CG generation function.

左ＣＧ生成機能３は、左ＣＧ生成部３０１と、左ＣＧ送信部３０２と、ＣＧ環境情報７とを有している。同様に、右ＣＧ生成機能４は、右ＣＧ生成部４０１と、右ＣＧ送信部４０２と、ＣＧ環境情報７とを有している。 The left CG generation function 3 has a left CG generation unit 301, a left CG transmission unit 302, and CG environment information 7. Similarly, the right CG generation function 4 has a right CG generation unit 401, a right CG transmission unit 402, and CG environment information 7.

左ＣＧ生成部３０１は、ＣＧ環境情報７から入力される道路情報Ｓ１２などに基づいてＣＧによるＣＧ空間を作成する。このＣＧ空間内で、左ＣＧ生成部３０１は、左の視点座標および姿勢Ｓ２で特定された視点でのＣＧによる左ＣＧＳ４を作成し、左ＣＧ送信部３０２に送信する。左ＣＧ送信部３０２は、左ＣＧＳ４と、ＥＣＵ６から出力されるシャッター信号Ｓ７とに基づいて、左ＣＧＳ４の送信タイミングを調整する。 The left CG generation unit 301 creates a CG space by CG based on the road information S12 or the like input from the CG environment information 7. In this CG space, the left CG generation unit 301 creates a left CGS4 by CG at the viewpoint specified by the left viewpoint coordinates and the attitude S2, and transmits the left CGS4 to the left CG transmission unit 302. The left CG transmission unit 302 adjusts the transmission timing of the left CGS 4 based on the left CGS 4 and the shutter signal S7 output from the ECU 6.

右ＣＧ生成部４０１は、ＣＧ環境情報７から入力される道路情報Ｓ１２などに基づいて計算機上のＣＧ空間を作成する。このＣＧ空間で、右ＣＧ生成部４０１は、右の視点座標および姿勢Ｓ３で特定された視点でのＣＧによる右ＣＧＳ５を作成し、右ＣＧ送信部４０２に送信する。右ＣＧ送信部４０２は、右ＣＧＳ５と、ＥＣＵ６から出力されるシャッター信号Ｓ７とに基づいて、右ＣＧＳ５の送信タイミングを調整する。 The right CG generation unit 401 creates a CG space on the computer based on the road information S12 or the like input from the CG environment information 7. In this CG space, the right CG generation unit 401 creates a right CGS5 by CG at the viewpoint specified by the right viewpoint coordinates and the posture S3, and transmits the right CGS5 to the right CG transmission unit 402. The right CG transmission unit 402 adjusts the transmission timing of the right CGS 5 based on the right CGS 5 and the shutter signal S7 output from the ECU 6.

図６は、左ＣＧ生成機能および右ＣＧ生成機能のフローチャートである。 FIG. 6 is a flowchart of the left CG generation function and the right CG generation function.

まず、左の仮想カメラについて説明する。左視点算出部２０２は、ＥＣＵ６がシャッタータイミング（Ｓ６０１）毎に送信するシャッター信号Ｓ７をトリガーとして、左の視点座標および姿勢Ｓ２（Ｓ６０２）を計算する。左ＣＧ生成部３０１は、計算された左の視点座標および姿勢Ｓ２に基づいて、要求された左の視点座標および姿勢の左ＣＧＳ４を作成する（Ｓ６０３）。左ＣＧ生成部３０１は、作成した左ＣＧＳ４を左ＣＧ送信部３０２に送信する。左ＣＧ送信部３０２は、左ＣＧＳ４を受信する（Ｓ６０４）。左ＣＧ送信部３０２は、左ＣＧＳ４を受信した段階では左ＣＧＳ４をＣＧ変換機能５に出力せずに保持する。左ＣＧ送信部３０２は、次のシャッタータイミング（Ｓ６０８）のシャッター信号Ｓ７を受信したタイミングで、左ＣＧＳ４をＣＧ変換機能５に出力する（Ｓ６０９）。 First, the virtual camera on the left will be described. The left viewpoint calculation unit 202 calculates the left viewpoint coordinates and the posture S2 (S602) by using the shutter signal S7 transmitted by the ECU 6 for each shutter timing (S601) as a trigger. The left CG generation unit 301 creates the left CGS4 of the requested left viewpoint coordinates and posture based on the calculated left viewpoint coordinates and posture S2 (S603). The left CG generation unit 301 transmits the created left CGS 4 to the left CG transmission unit 302. The left CG transmission unit 302 receives the left CGS4 (S604). The left CG transmission unit 302 holds the left CGS 4 without outputting it to the CG conversion function 5 at the stage when the left CGS 4 is received. The left CG transmission unit 302 outputs the left CGS 4 to the CG conversion function 5 at the timing when the shutter signal S7 at the next shutter timing (S608) is received (S609).

次に、右の仮想カメラについて説明する。右ＣＧ生成部４０１は、ＥＣＵ６によるシャッタータイミング（Ｓ６０１）毎のシャッター信号Ｓ７毎に、右視点算出部２０３が計算した右の視点座標および姿勢Ｓ３（Ｓ６０５）に基づいて、右ＣＧＳ５を作成する（Ｓ６０６）。右ＣＧ生成部４０１は、作成した右ＣＧＳ５を右ＣＧ送信部４０２に送信する。
右ＣＧ送信部４０２は、右ＣＧＳ５を受信する（S６０７）。右ＣＧ送信部４０２は、右ＣＧＳ５を受信した段階ではＣＧによる右ＣＧＳ５をＣＧ変換機能５に出力せずに保持する。右ＣＧ送信部４０２は、次のシャッタータイミング（Ｓ６０８）のシャッター信号Ｓ７を受信したタイミングで、右ＣＧＳ５をＣＧ変換機能５に出力する（Ｓ６１０）。Next, the virtual camera on the right will be described. The right CG generation unit 401 creates the right CGS5 based on the right viewpoint coordinates and the posture S3 (S605) calculated by the right viewpoint calculation unit 203 for each shutter signal S7 for each shutter timing (S601) by the ECU 6. S606). The right CG generation unit 401 transmits the created right CGS5 to the right CG transmission unit 402.
The right CG transmission unit 402 receives the right CGS5 (S607). When the right CGS 5 is received, the right CG transmission unit 402 holds the right CGS 5 by CG without outputting it to the CG conversion function 5. The right CG transmission unit 402 outputs the right CGS 5 to the CG conversion function 5 at the timing when the shutter signal S7 at the next shutter timing (S608) is received (S610).

このように、シャッター信号Ｓ７に基づいて、左ＣＧＳ４および右ＣＧＳ５の出力タイミングを制御することができ、左右のＣＧＳ４，Ｓ５のＣＧ変換機能５への送信タイミングを制御することができる。 In this way, the output timings of the left CGS4 and the right CGS5 can be controlled based on the shutter signal S7, and the transmission timings of the left and right CGS4 and S5 to the CG conversion function 5 can be controlled.

図７は、ＣＧ変換機能の構成図である。 FIG. 7 is a block diagram of the CG conversion function.

ＣＧ変換機能５は、カメラフォーマット変換部５０１を有している。 The CG conversion function 5 has a camera format conversion unit 501.

カメラフォーマット変換部５０１は、左ＣＧ送信部３０２から入力される左ＣＧＳ４と、右ＣＧ送信部４０２から入力される右ＣＧＳ５とをカメラ出力データフォーマットＳ６に変更する。 The camera format conversion unit 501 changes the left CGS4 input from the left CG transmission unit 302 and the right CGS5 input from the right CG transmission unit 402 to the camera output data format S6.

図８は、ＥＣＵの構成図である。 FIG. 8 is a configuration diagram of the ECU.

ＥＣＵ６は、画像認識部６０１と、車両制御部６０２とを有している。 The ECU 6 has an image recognition unit 601 and a vehicle control unit 602.

画像認識部６０１は、カメラ出力データフォーマットＳ６に基づいて、左ＣＧＳ４および右ＣＧＳ５を処理し、対象物の距離および速度などの認識結果Ｓ１３を出力する。車両制御部６０２は、認識結果Ｓ１３と、制御情報Ｓ１１とに基づいて、車両制御のための制御フィードバック情報であるアクセル信号Ｓ９、ブレーキ信号Ｓ９、およびハンドル操作信号Ｓ１０などの情報を車両挙動シミュレータ１に出力する。 The image recognition unit 601 processes the left CGS4 and the right CGS5 based on the camera output data format S6, and outputs the recognition result S13 such as the distance and speed of the object. Based on the recognition result S13 and the control information S11, the vehicle control unit 602 uses the vehicle behavior simulator 1 to provide information such as the accelerator signal S9, the brake signal S9, and the handle operation signal S10, which are control feedback information for vehicle control. Output to.

この構成によれば、車両挙動シミュレータ１と、カメラ視点特定機能２と、左ＣＧ生成機能３および右ＣＧ生成機能４と、ＣＧ変換機能５とを備えている。車両挙動シミュレータ１は、仮想車両の挙動情報を算出する。カメラ視点特定機能２は、ＥＣＵ６から出力されるＣＧの要求信号と、仮想車両の挙動情報とに基づいて、仮想カメラの視点情報を算出する。左ＣＧ生成機能３および右ＣＧ生成機能４は、ＥＣＵ６から出力されるＣＧの要求信号と、仮想カメラの視点情報とに基づいて、左ＣＧおよび右ＣＧを生成する。ＣＧ変換機能５は、生成された左ＣＧおよび右ＣＧをＥＣＵ６に入力可能な形式に変換する。これにより、ＥＣＵ６が要求したタイミングで、且つ左右の時刻ずれが無い左ＣＧおよび右ＣＧをＥＣＵ６に入力することによって、左右の仮想カメラ同士で視差を生じることができ、ＥＣＵ６の動作を適切にテストすることができる。 According to this configuration, a vehicle behavior simulator 1, a camera viewpoint specifying function 2, a left CG generation function 3, a right CG generation function 4, and a CG conversion function 5 are provided. The vehicle behavior simulator 1 calculates the behavior information of the virtual vehicle. The camera viewpoint specifying function 2 calculates the viewpoint information of the virtual camera based on the CG request signal output from the ECU 6 and the behavior information of the virtual vehicle. The left CG generation function 3 and the right CG generation function 4 generate the left CG and the right CG based on the CG request signal output from the ECU 6 and the viewpoint information of the virtual camera. The CG conversion function 5 converts the generated left CG and right CG into a format that can be input to the ECU 6. As a result, parallax can be generated between the left and right virtual cameras by inputting the left CG and the right CG to the ECU 6 at the timing requested by the ECU 6 and there is no time difference between the left and right, and the operation of the ECU 6 is appropriately tested. can do.

本発明は、上記した実施例に限定されるものではなく、様々な変形例が含まれる。 The present invention is not limited to the above-described examples, and includes various modifications.

例えば、上記した実施例は本発明を分かりやすく説明するために詳細に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されるものではない。 For example, the above-described embodiment has been described in detail in order to explain the present invention in an easy-to-understand manner, and is not necessarily limited to the one including all the described configurations.

例えば、上記した実施例のＨＩＬＳは、ステレオカメラを仮想カメラの視点とした。これに限らず、ＨＩＬＳは、１つの車載カメラを仮想カメラの視点としてもよい。この場合、左ＣＧ生成機能３および左ＣＧ、または右ＣＧ生成機能４および右ＣＧは、左ＣＧ生成機能３および左ＣＧと、右ＣＧ生成機能４および右ＣＧとの内の何れかでよい。これにより、単眼の車載カメラを視点としたＣＧが入力されても、ＥＣＵの動作を適切にテストすることができる。 For example, in the HILS of the above-described embodiment, the stereo camera is used as the viewpoint of the virtual camera. Not limited to this, HILS may use one in-vehicle camera as the viewpoint of the virtual camera. In this case, the left CG generation function 3 and the left CG, or the right CG generation function 4 and the right CG may be any of the left CG generation function 3 and the left CG and the right CG generation function 4 and the right CG. This makes it possible to appropriately test the operation of the ECU even if the CG with the viewpoint of the monocular in-vehicle camera is input.

さらに、例えば、ＨＩＬＳは、車両の前方を撮像するステレオカメラと、他のカメラそれぞれのＥＣＵ６を制御対象としてもよい。これにより、各車載カメラを視点としたＣＧが入力されても、ＥＣＵの動作を適切にテストすることができる。この場合、ステレオカメラと、他のカメラとがそれぞれ撮像するＣＧは、ＥＣＵ６に同期して入力されてよい。
他のカメラは、車両の周囲を撮像可能な周囲カメラであってよい。Further, for example, the HILS may control the stereo camera that captures the front of the vehicle and the ECU 6 of each of the other cameras. As a result, even if the CG with the viewpoint of each in-vehicle camera is input, the operation of the ECU can be appropriately tested. In this case, the CG images taken by the stereo camera and the other cameras may be input in synchronization with the ECU 6.
The other camera may be a peripheral camera capable of capturing the surroundings of the vehicle.

１：車両挙動シミュレータ、２：カメラ視点特定機能、３：左ＣＧ生成機能、４：右ＣＧ生成機能、５：ＣＧ変換機能、６：ＥＣＵ、Ｓ１：車両の座標および姿勢、Ｓ２：左視点座標および姿勢、Ｓ３：右視点座標および姿勢、Ｓ４：左ＣＧ、Ｓ５：右ＣＧ、Ｓ７：シャッター信号 1: Vehicle behavior simulator 2: Camera viewpoint identification function 3: Left CG generation function 4: Right CG generation function 5: CG conversion function, 6: ECU, S1: Vehicle coordinates and posture, S2: Left viewpoint coordinates And attitude, S3: right viewpoint coordinates and attitude, S4: left CG, S5: right CG, S7: shutter signal

Claims (8)

計算機上に構築された仮想道路を走行する仮想車両に搭載された仮想カメラを視点としたＣＧ（Computer Graphics）を電子制御ユニットに入力して、当該電子制御ユニットの動作をテストする電子制御ユニットの評価装置であって、
前記仮想車両の挙動情報を算出する車両挙動シミュレータと、
前記電子制御ユニットから出力される前記ＣＧの要求信号と、前記仮想車両の挙動情報とに基づいて、前記仮想カメラの視点情報を算出するカメラ視点特定機能と、
前記電子制御ユニットから出力される前記ＣＧの要求信号と、前記仮想カメラの視点情報とに基づいて、前記仮想カメラを視点とした前記ＣＧを生成するＣＧ生成機能と、
前記生成されたＣＧを前記電子制御ユニットに入力可能な形式に変換するＣＧ変換機能と、を備える、電子制御ユニットの評価装置。An electronic control unit that tests the operation of an electronic control unit by inputting CG (Computer Graphics) from the viewpoint of a virtual camera mounted on a virtual vehicle traveling on a virtual road built on a computer into the electronic control unit. It is an evaluation device
A vehicle behavior simulator that calculates the behavior information of the virtual vehicle, and
A camera viewpoint specifying function that calculates the viewpoint information of the virtual camera based on the CG request signal output from the electronic control unit and the behavior information of the virtual vehicle.
A CG generation function that generates the CG with the virtual camera as a viewpoint based on the CG request signal output from the electronic control unit and the viewpoint information of the virtual camera.
An evaluation device for an electronic control unit, comprising a CG conversion function for converting the generated CG into a format that can be input to the electronic control unit. 複数の前記ＣＧ生成機能を備え、
前記仮想車両には、複数の前記仮想カメラが搭載され、
前記カメラ視点特定機能は、各仮想カメラの視点情報を算出し、
各ＣＧ生成機能は、前記電子制御ユニットから出力される前記ＣＧの要求信号と、前記各仮想カメラの視点情報とに基づいて、前記各仮想カメラを視点としたＣＧをそれぞれ生成する、請求項１に記載の電子制御ユニットの評価装置。Equipped with multiple CG generation functions
The virtual vehicle is equipped with a plurality of the virtual cameras.
The camera viewpoint identification function calculates the viewpoint information of each virtual camera and calculates the viewpoint information.
Claim 1 that each CG generation function generates CG with each virtual camera as a viewpoint based on the request signal of the CG output from the electronic control unit and the viewpoint information of each virtual camera. An evaluation device for an electronic control unit described in 1. 前記複数の仮想カメラは、前記仮想車両の前方を撮像するステレオカメラである、請求項２に記載の電子制御ユニットの評価装置。 The evaluation device for an electronic control unit according to claim 2, wherein the plurality of virtual cameras are stereo cameras that image the front of the virtual vehicle. 前記複数の仮想カメラは、前記仮想車両の前方を撮像するステレオカメラと、他のカメラとである、請求項２に記載の電子制御ユニットの評価装置。 The evaluation device for an electronic control unit according to claim 2, wherein the plurality of virtual cameras are a stereo camera that images the front of the virtual vehicle and another camera. 前記ステレオカメラと、前記他のカメラとをそれぞれ視点としたＣＧは、前記電子制御ユニットに同期して入力される、請求項４に記載の電子制御ユニットの評価装置。 The evaluation device for an electronic control unit according to claim 4, wherein the CG with the stereo camera and the other cameras as viewpoints is input in synchronization with the electronic control unit. 前記仮想カメラの視点情報は、前記仮想車両に対する前記仮想カメラの取付角度と、姿勢とを含む、請求項１に記載の電子制御ユニットの評価装置。 The evaluation device for an electronic control unit according to claim 1, wherein the viewpoint information of the virtual camera includes a mounting angle and a posture of the virtual camera with respect to the virtual vehicle. 前記仮想車両の挙動情報は、前記仮想空間内の前記仮想車両の座標と、姿勢とを含む、請求項１に記載の電子制御ユニットの評価装置。 The evaluation device for an electronic control unit according to claim 1, wherein the behavior information of the virtual vehicle includes the coordinates and the posture of the virtual vehicle in the virtual space. 計算機上に構築された仮想道路を走行する仮想車両に搭載された仮想カメラを視点としたＣＧ（Computer Graphics）を電子制御ユニットに入力して、当該電子制御ユニットの動作をテストする電子制御ユニットの評価方法であって、
前記仮想車両の挙動情報を算出し、
前記電子制御ユニットから出力される前記ＣＧの要求信号と、前記仮想車両の挙動情報とに基づいて、前記仮想カメラの視点情報を算出し、
前記電子制御ユニットから出力される前記ＣＧの要求信号と、前記仮想カメラの視点情報とに基づいて、前記仮想カメラを視点とした前記ＣＧを生成し、
前記生成されたＣＧを前記電子制御ユニットに入力可能な形式に変換する、電子制御ユニットの評価方法。An electronic control unit that tests the operation of an electronic control unit by inputting CG (Computer Graphics) from the viewpoint of a virtual camera mounted on a virtual vehicle traveling on a virtual road built on a computer into the electronic control unit. It ’s an evaluation method,
Calculate the behavior information of the virtual vehicle
Based on the CG request signal output from the electronic control unit and the behavior information of the virtual vehicle, the viewpoint information of the virtual camera is calculated.
Based on the request signal of the CG output from the electronic control unit and the viewpoint information of the virtual camera, the CG with the virtual camera as the viewpoint is generated.
An evaluation method for an electronic control unit, which converts the generated CG into a format that can be input to the electronic control unit.
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