DE112019001958T5

DE112019001958T5 - EVALUATION DEVICE FOR ELECTRONIC CONTROL UNIT

Info

Publication number: DE112019001958T5
Application number: DE112019001958.9T
Authority: DE
Inventors: Takayoshi Chiyoda; Michio Morioka; Hiroaki Nakata
Original assignee: Hitachi Automotive Systems Ltd
Current assignee: Hitachi Astemo Ltd
Priority date: 2018-06-22
Filing date: 2019-05-15
Publication date: 2021-04-15
Also published as: JPWO2019244516A1; JP7117376B2; WO2019244516A1

Abstract

Die Erfindung ermöglicht, den Betrieb einer elektronischen Steuereinheit geeignet zu testen. Die vorliegende Erfindung enthält einen Fahrzeugverhaltenssimulator 1, der die Verhaltensinformationen eines virtuellen Fahrzeugs berechnet, eine Kamerastandpunkt-Spezifizierungsfunktion 2, die die Standpunktinformationen einer virtuellen Kamera basierend auf einem von der ECU 6 ausgegebenen Anforderungssignal der CG und den Verhaltensinformationen eines virtuellen Fahrzeugs berechnet, eine Erzeugungsfunktion 3 der linken CG und eine Erzeugungsfunktion 4 der rechten CG, die eine CG mit der virtuellen Kamera als den Standpunkt basierend auf dem von der ECU ausgegebenen Anforderungssignals der CG und den Standpunktinformationen der virtuellen Kamera erzeugen, und eine CG-Umsetzungsfunktion 5, die die erzeugte CG in ein Format umsetzt, das in die ECU eingegeben werden kann.The invention enables the operation of an electronic control unit to be suitably tested. The present invention includes a vehicle behavior simulator 1 that calculates the behavior information of a virtual vehicle, a camera position specifying function 2 that calculates the position information of a virtual camera based on a request signal of the CG output from the ECU 6 and the behavior information of a virtual vehicle, a generation function 3 of the left CG and a generation function 4 of the right CG that generates CG with the virtual camera as the viewpoint based on the request signal of the CG outputted from the ECU and the viewpoint information of the virtual camera, and a CG conversion function 5 that generates the CG into a format that can be entered into the ECU.

Description

Technisches GebietTechnical area

Die Erfindung bezieht sich auf eine Auswertungsvorrichtung für eine elektronische Steuereinheit.The invention relates to an evaluation device for an electronic control unit.

Technischer HintergrundTechnical background

In den letzten Jahren ist an Fahrunterstützungssystemen oder automatischen Fahrsystemen Forschung aktiv ausgeführt worden, um eine Gesellschaft mit sicheren und komfortablen Fahrzeuge zu verwirklichen. In Zukunft, wenn ein Niveau des automatischen Fahrens zunimmt, wird es notwendig, komplexe Steuerlogiken zu entwickeln, die eine Umgebung enthalten, wie z. B. das Einfädeln auf Hauptverkehrsstraßen oder das Links- und Rechtsabbiegen an Kreuzungen. Was die Verifikationsauswertung von Fahrzeugelementen betrifft, wird erwartet, dass eine riesige Anzahl von Testfällen erforderlich ist, weil die Steuerlogik komplizierter wird, wenn das Niveau des automatischen Fahrens zunimmt.In recent years, research has been actively carried out on driving support systems or automatic driving systems in order to realize a society of safe and comfortable vehicles. In the future, as a level of automatic driving increases, it will be necessary to develop complex control logics including an environment such as B. threading on main roads or turning left and right at intersections. As for the verification evaluation of vehicle elements, it is expected that a huge number of test cases will be required because the control logic becomes more complicated as the level of automatic driving increases.

Die aktuelle Verifikationsauswertung konzentriert sich auf echte Fahrzeuge (die als tatsächliche Fahrzeuge bezeichnet werden). Weil jedoch in der Zukunft die Test-Mannstunden noch umfangreicher werden und es schwierig ist, nur durch das Testen des tatsächlichen Fahrzeugs zu verifizieren und auszuwerten, werden Auswertungsverfahren, die Simulationen, wie z. B. einen Hardware-in-der-Schleife-Simulator (HILS), verwenden, üblich.The current verification evaluation focuses on real vehicles (referred to as actual vehicles). However, because the test man-hours will become more extensive in the future and it will be difficult to verify and evaluate just by testing the actual vehicle, evaluation methods using simulations such as Using a hardware-in-the-loop simulator (HILS), is common.

Der HILS ist ein Werkzeug, das ein tatsächliches Steuersystem in einer in einem Computer aufgebauten virtuellen Umgebung unter Verwendung eines tatsächlichen Objekts als ein zu auszuwertendes Steuerziel auswertet, andere Fahrzeugelemente modelliert und das tatsächliche Objekt und die anderen Fahrzeugelemente kombiniert, um eine Auswertungsvorrichtung zu konstruieren. Hinsichtlich des HILS ist z. B. die in PTL 1 offenbarte Technik bekannt.The HILS is a tool that evaluates an actual control system in a computer-built virtual environment using an actual object as a control target to be evaluated, models other vehicle elements, and combines the actual object and the other vehicle elements to construct an evaluation device. With regard to the HILS, e.g. B. the technique disclosed in PTL 1 is known.

Liste der EntgegenhaltungenList of references

PatentliteraturPatent literature

PTL 1: JP 2010-26845 A PTL 1: JP 2010-26845 A

Zusammenfassung der ErfindungSummary of the invention

Technisches ProblemTechnical problem

Wenn ein HILS konstruiert wird, in dem ein Fahrzeugelement, das basierend auf verschiedenen Sensorinformationen verschiedene Werte berechnet, ein Steuerziel ist, ist es hier notwendig, die Sensorinformationen zu einem durch das Steuerziel benötigten Zeitpunkt dem HILS bereitzustellen. Wenn das Steuerziel z. B. eine an einem Fahrzeug angebrachte Kamera ist, ist es notwendig, zu einem Zeitpunkt, zu dem die an einem Fahrzeug angebrachte Kamera einen Verschluss auslöst, ein Bild in die an einem Fahrzeug angebrachte Kamera einzugeben. Weil es mit dem HILS nicht möglich ist, ein tatsächliches Bild in die an einem Fahrzeug angebrachte Kamera einzugeben, wird ein durch eine Computergraphik (CG) erzeugtes virtuelles Bild eingegeben.Here, when constructing a HILS in which a vehicle element that calculates various values based on various sensor information is a control target, it is necessary to provide the sensor information to the HILS at a timing required by the control target. If the tax target is e.g. B. is a vehicle-mounted camera, it is necessary to input an image to the vehicle-mounted camera at a time when the vehicle-mounted camera releases a shutter. Because it is not possible with the HILS to input an actual image into the vehicle-mounted camera, a virtual image generated by computer graphics (CG) is input.

Die PTL 1 weist keine Funktion des Rückkoppelns eines von einer Steuer-ECU der Kamera ausgegebenen Verschlusssignals auf. Wenn eine gezeichnete CG zu einem Zeitpunkt in die Steuer-ECU der Kamera eingegeben wird, zu dem die CG gezeichnet wird, gibt es deshalb ein Problem, dass die an einem Fahrzeug angebrachte Kamera nicht richtig erkennen oder steuern kann, weil eine CG mit einem verzögerten Zeitpunkt in die Steuer-ECU der Kamera eingegeben wird.The PTL 1 has no function of feeding back a shutter signal output from a control ECU of the camera. Therefore, when a drawn CG is inputted to the control ECU of the camera at a time when the CG is drawn, there is a problem that the vehicle-mounted camera cannot properly recognize or control because a CG is delayed Time is entered into the control-ECU of the camera.

Die vorliegende Erfindung ist im Hinblick auf die obigen Umstände gemacht worden, wobei es ihre Aufgabe ist, eine Technik zu schaffen, die einen Betrieb einer elektronischen Steuereinheit geeignet testen kann.The present invention has been made in view of the above circumstances, and its object is to provide a technique which can suitably test an operation of an electronic control unit.

Lösung des Problemsthe solution of the problem

Um die obigen Probleme zu lösen, ist eine Auswertungsvorrichtung für eine elektronische Steuereinheit gemäß der vorliegenden Erfindung eine Auswertungsvorrichtung, die einen Betrieb der elektronischen Steuereinheit durch das Eingeben von Computergraphiken (CG) mit einer virtuellen Kamera, die an einem virtuellen Fahrzeug angebracht ist, das auf einer in einem Computer gebauten virtuellen Straße fährt, als einen Standpunkt in die elektronische Steuereinheit testet, und die einen Fahrzeugverhaltenssimulator, der die Verhaltensinformationen des virtuellen Fahrzeugs berechnet; eine Kamerastandpunkt-Spezifikationsfunktion, die basierend auf einem von der elektronischen Steuereinheit ausgegebenen Anforderungssignal der CG und den Verhaltensinformationen des virtuellen Fahrzeugs die Standpunktinformationen der virtuellen Kamera berechnet; eine CG-Erzeugungsfunktion, die basierend auf dem von der elektronischen Steuereinheit ausgegebenen Anforderungssignal der CG und den Standpunktinformationen der virtuellen Kamera die CG mit der virtuellen Kamera als den Standpunkt erzeugt; und eine CG-Änderungsfunktion, die die erzeugte CG in ein Format umsetzt, das in die elektronische Steuereinheit eingegeben wird, enthält.In order to solve the above problems, an evaluation device for an electronic control unit according to the present invention is an evaluation device that allows operation of the electronic control unit by inputting computer graphics (CG) with a virtual camera attached to a virtual vehicle that is on drives a virtual road built in a computer, as a viewpoint in the electronic control unit, and running a vehicle behavior simulator that calculates the behavior information of the virtual vehicle; a camera viewpoint specification function that calculates the viewpoint information of the virtual camera based on a request signal of the CG output from the electronic control unit and the behavior information of the virtual vehicle; a CG generation function that, based on the request signal of the CG outputted from the electronic control unit and the viewpoint information of the virtual camera, generates the CG with the virtual camera as the viewpoint; and a CG change function that converts the generated CG into a format inputted to the electronic control unit.

Vorteilhafte Wirkungen der ErfindungAdvantageous Effects of the Invention

Gemäß der vorliegenden Erfindung kann der Betrieb der elektronischen Steuereinheit geeignet getestet werden.According to the present invention, the operation of the electronic control unit can be tested appropriately.

FigurenlisteFigure list

1 Fig. 13 is a configuration diagram of a HILS that controls an ECU.
2 Fig. 13 is a configuration diagram of a camera position specifying function.
3 Figure 13 is a conceptual diagram of the camera position specifying function.
4th is a flowchart of the camera position specifying function.
5 Fig. 13 is a configuration diagram of a left CG generation function and a right CG generation function.
6th Fig. 13 is a flow chart of the left CG generation function and the right CG generation function.
7th Fig. 13 is a configuration diagram of a CG translation function.
8th Fig. 3 is a configuration diagram of the ECU.

Beschreibung der AusführungsformenDescription of the embodiments

Einige Ausführungsformen werden mit Bezug auf die Zeichnungen ausführlich beschrieben. Es sollte angegeben werden, dass die im Folgenden beschriebenen Ausführungsformen die Erfindung gemäß den Ansprüchen nicht einschränken und dass alle der in den Ausführungsformen beschriebenen Elemente und Kombinationen für die Lösungsmittel der Erfindung nicht wesentlich sind.Some embodiments will be described in detail with reference to the drawings. It should be stated that the embodiments described below do not limit the invention according to the claims and that all of the elements and combinations described in the embodiments are not essential for the solvents of the invention.

1 ist ein Konfigurationsdiagramm eines HILS, in dem eine ECU ein Steuerungsziel ist. 1 Fig. 13 is a configuration diagram of an HILS in which an ECU is a control target.

Ein Hardware-in-der-Schleife-Simulator (HILS) als ein Beispiel einer „Auswertungsvorrichtung“ ist eine Vorrichtung, die einen Betrieb einer elektronischen Steuereinheit (ECU) 6 als ein Beispiel einer „elektronischen Steuereinheit“ testet. In die ECU 6 werden Computergraphiken (CG) von einem Standpunkt einer Stereokamera als ein Beispiel einer „virtuellen Kamera“, die an einem virtuellen Fahrzeug angebracht ist, das auf einer in einem Computer gebauten virtuellen Straße fährt, eingegeben. Die Stereokamera nimmt die Vorderseite des virtuellen Fahrzeugs auf.A hardware-in-the-loop simulator (HILS) as an example of an "evaluation device" is a device that provides an operation of an electronic control unit (ECU) 6th as an example of an "electronic control unit". Into the ECU 6th For example, computer graphics (CG) are inputted from a standpoint of a stereo camera as an example of a “virtual camera” attached to a virtual vehicle traveling on a virtual road built in a computer. The stereo camera records the front of the virtual vehicle.

Der HILS enthält einen Fahrzeugverhaltenssimulator 1, eine Kamerastandpunkt-Spezifizierungsfunktion 2, eine Erzeugungsfunktion 3 einer linken CG, eine Erzeugungsfunktion 4 einer rechten CG und eine CG-Umsetzungsfunktion 5.The HILS contains a vehicle behavior simulator 1 , a camera position specifying function 2 , a generation function 3 a left CG, a generation function 4th a right CG and a CG translation function 5 .

In die ECU 6 wird ein Kameraausgabe-Datenformat S6, das später beschrieben wird, von der CG-Umsetzungsfunktion 5 eingegeben und werden die Fahrzeuginformationen S11, wie z. B. die Fahrzeuggeschwindigkeit, von dem Fahrzeugverhaltenssimulator 1 eingegeben. Die ECU 6 gibt die Anforderungen für ein Fahrpedalsignal S8, ein Bremssignal S9 und ein Griffbetätigungssignal S10 an den Fahrzeugverhaltenssimulator 1 aus. Ferner gibt die ECU 6 ein Auslösesignal S7 aus, das ein Beispiel eines „Anforderungssignals“ zum Anfordern der CG vom Standpunkt der Stereokamera, die an dem virtuellen Fahrzeug angebracht ist, das auf der im Computer gebauten virtuellen Straße fährt, ist, jeweils an die Kamerastandpunkt-Spezifizierungsfunktion 2, die Erzeugungsfunktion 3 der linken CG und die Erzeugungsfunktion 4 der rechten CG aus.Into the ECU 6th becomes a camera output data format S6, which will be described later, from the CG conversion function 5 entered and the vehicle information S11, such as. The vehicle speed, from the vehicle behavior simulator 1 entered. The ECU 6th gives the requirements for an accelerator pedal signal S8, a brake signal S9 and a handle actuation signal S10 to the vehicle behavior simulator 1 out. The ECU also gives 6th a trip signal S7 which is an example of a “request signal” for requesting the CG from the viewpoint of the stereo camera attached to the virtual vehicle traveling on the computer-built virtual road, to the camera viewpoint specifying function, respectively 2 , the generation function 3 the left CG and the generation function 4th the right CG out.

Der Fahrzeugverhaltenssimulator 1 berechnet die Verhaltensinformationen des virtuellen Fahrzeugs, das auf der im Computer gebauten virtuellen Straße fährt, in 1-ms-Zyklusintervallen. Die Verhaltensinformationen des virtuellen Fahrzeugs können die Koordinaten und eine Stellung S1 des virtuellen Fahrzeugs in einem virtuellen Raum (Simulationsraum) enthalten. Im Ergebnis können eine Position und eine Richtung des virtuellen Fahrzeugs gemäß einem Fahrzustand richtig erfasst werden.The vehicle behavior simulator 1 calculates the behavior information of the virtual vehicle traveling on the computer-built virtual road at 1 ms cycle intervals. The behavior information of the virtual vehicle can include the coordinates and a position S1 of the virtual vehicle contained in a virtual space (simulation space). As a result, a position and a direction of the virtual vehicle can be properly detected according to a driving condition.

Beim Berechnen des Verhaltens des virtuellen Fahrzeugs führt der Fahrzeugverhaltenssimulator 1 zusätzlich zu den durch einen Fahrer verursachten Informationen außerdem eine Berechnung gemäß dem Fahrpedalsignal S8, dem Bremssignal S9 und dem Griffbetätigungssignal S10, die von der ECU 6 eingegeben werden, aus. Der Fahrzeugverhaltenssimulator 1 sendet die berechneten Koordinaten und die berechnete Stellung S1 des virtuellen Fahrzeugs an die Kamerastandpunkt-Spezifizierungsfunktion 2. Ferner sendet der Fahrzeugverhaltenssimulator 1 die Fahrzeuginformationen S11, wie z. B. die Fahrzeuggeschwindigkeit, an die ECU 6.When calculating the behavior of the virtual vehicle, the vehicle behavior simulator leads 1 in addition to the information caused by a driver, a calculation according to the accelerator pedal signal S8, the brake signal S9 and the handle actuation signal S10 issued by the ECU 6th entered. The vehicle behavior simulator 1 sends the calculated coordinates and the calculated position S1 of the virtual vehicle to the camera position specifying function 2 . The vehicle behavior simulator also sends 1 the vehicle information S11, such as. B. the vehicle speed, to the ECU 6th .

In die Kamerastandpunkt-Spezifizierungsfunktion 2 werden die Koordinaten und die Stellung S1 des virtuellen Fahrzeugs vom Fahrzeugverhaltenssimulator 1 eingegeben und wird das Verschlusssignal S7 als ein Beispiel eines „Anforderungssignals“ von der ECU 6 eingegeben. Die Kamerastandpunkt-Spezifizierungsfunktion 2 berechnet basierend auf der Koordinate und der Stellung S1 des virtuellen Fahrzeugs und dem Verschlusssignal S7 die Standpunktinformationen der linken und der rechten virtuellen Kamera zu einem Zeitpunkt, zu dem die ECU 6 die CG anfordert. Die Standpunktinformationen der linken und der rechten virtuellen Kamera können einen Befestigungswinkel und eine Stellung der virtuellen Kameras bezüglich des virtuellen Fahrzeugs enthalten. Im Ergebnis können nicht nur ein Fahrzustand des virtuellen Fahrzeugs, sondern außerdem die Richtungen der virtuellen Kameras richtig erfasst werden.Into the camera position specification function 2 are the coordinates and the position S1 of the virtual vehicle from the vehicle behavior simulator 1 is entered and the lock signal is entered S7 as an example of a “request signal” from the ECU 6th entered. The camera position specification function 2 calculated based on the coordinate and position S1 of the virtual vehicle and the locking signal S7 the position information of the left and right virtual cameras at a time when the ECU 6th the CG requests. The viewpoint information of the left and right virtual cameras can include a mounting angle and a posture of the virtual cameras with respect to the virtual vehicle included. As a result, not only a driving state of the virtual vehicle but also the directions of the virtual cameras can be properly detected.

Spezifisch spezifiziert die Kamerastandpunkt-Spezifizierungsfunktion 2 basierend auf den Koordinaten und der Stellung S1 des virtuellen Fahrzeugs die Koordinaten und die Stellung S1 des virtuellen Fahrzeugs zum Zeitpunkt des Empfangens des Verschlusssignals S7. Dann berechnet die Kamerastandpunkt-Spezifizierungsfunktion 2 basierend auf den spezifizierten Koordinaten und der spezifizierten Stellung S1 des virtuellen Fahrzeugs die Koordinaten und die Stellung S2 des linken Standpunkts bzw. die Koordinaten und die Stellung S3 des rechten Standpunkts.Specifically specifies the camera position specifying function 2 based on the coordinates and the position S1 of the virtual vehicle the coordinates and the position S1 of the virtual vehicle at the time of receiving the locking signal S7 . Then the camera position specifying function calculates 2 based on the specified coordinates and the specified posture S1 of the virtual vehicle the coordinates and the position S2 of the left position or the coordinates and the position S3 of the right point of view.

In die Erzeugungsfunktion 3 der linken CG werden die Koordinaten und die Stellung S2 des linken Standpunkts von der Kamerastandpunkt-Spezifizierungsfunktion 2 und das Verschlusssignal S7 von der ECU 6 eingegeben. Die Erzeugungsfunktion 3 der linken CG erzeugt zum Zeitpunkt des Empfangens des Verschlusssignals S7 zu einem durch die ECU 6 angeforderten Zeitpunkt basierend auf den Koordinaten und der Stellung S2 des linken Standpunkts und dem Verschlusssignal S7 eine linke CG S4. Die Erzeugungsfunktion 3 der linken CG gibt die erzeugte linke CG S4 an die CG-Umsetzungsfunktion 5 aus.In the creation function 3 the left CG will be the coordinates and position S2 of the left position from the camera position specifying function 2 and the lock signal S7 from the ECU 6th entered. The generation function 3 the left CG generates at the time of receiving the shutter signal S7 to one through the ECU 6th requested time based on coordinates and position S2 the left position and the locking signal S7 a left CG S4 . The generation function 3 the left CG gives the generated left CG S4 to the CG implementation function 5 out.

In die Erzeugungsfunktion 4 der rechten CG werden die Koordinaten und die Stellung S3 des rechten Standpunkts von der Kamerastandpunkt-Spezifizierungsfunktion 2 und das Verschlusssignal S7 von der ECU 6 eingegeben. Die Erzeugungsfunktion 4 der rechten CG erzeugt zum Zeitpunkt des Empfangens des Verschlusssignals S7 zu einem durch die ECU 6 angeforderten Zeitpunkt basierend auf den Koordinaten und der Stellung S3 des rechten Standpunkts und dem Verschlusssignal S7 eine rechte CG S5. Die Erzeugungsfunktion 4 der rechten CG gibt die erzeugte rechte CG S5 an die CG-Umsetzungsfunktion 5 aus.In the creation function 4th the right CG will be the coordinates and the position S3 the right point of view from the camera point of view specifying function 2 and the lock signal S7 from the ECU 6th entered. The generation function 4th the right CG generates at the time of receiving the shutter signal S7 to one through the ECU 6th requested time based on coordinates and position S3 the right position and the lock signal S7 a right CG S5 . The generation function 4th the right CG gives the generated right CG S5 to the CG implementation function 5 out.

In die CG-Umsetzungsfunktion 5 wird von der Erzeugungsfunktion 3 der linken CG die linke CG S4 eingegeben und wird von der Erzeugungsfunktion 4 der rechten CG die rechte CG S5 eingegeben. Die CG-Umsetzungsfunktion 5 setzt jede der linken CG S4 und der rechten CG S5 in ein Kameraausgabe-Datenformat S6 um, das ein durch die ECU 6 empfangbares Format ist.Into the CG implementation function 5 is used by the generation function 3 the left CG the left CG S4 and is entered by the creation function 4th the right CG the right CG S5 entered. The CG translation function 5 sets each of the left CG S4 and the right CG S5 to a camera output data format S6 which is an output by the ECU 6th receivable format is.

2 ist ein Konfigurationsdiagramm der Kamerastandpunkt-Spezifizierungsfunktion. 2 Fig. 16 is a configuration diagram of the camera position specifying function.

Die Kamerastandpunkt-Spezifizierungsfunktion 2 enthält eine Verhaltensspezifizierungseinheit 201, eine Berechnungseinheit 202 des linken Standpunkts und eine Berechnungseinheit 203 des rechten Standpunkts.The camera position specification function 2 includes a behavior specifying unit 201, a left viewpoint computing unit 202, and a right viewpoint computing unit 203.

Die Verhaltensspezifizierungseinheit 201 spezifiziert die Koordinaten und die Stellung S1 des virtuellen Fahrzeugs, die für die Standpunktberechnung der Stereokamera verwendet werden, basierend auf dem Verschlusssignal S7 unter den Koordinaten und der Stellung S1 des virtuellen Fahrzeugs, die in 1-ms-Intervallen aktualisiert werden. Die Berechnungseinheit 202 des linken Standpunkts berechnet die Koordinaten eines linken Standpunkts und den Standpunkt S2 basierend auf den spezifizierten Koordinaten und der spezifizierten Stellung S1 des virtuellen Fahrzeugs. Ähnlich berechnet die Berechnungseinheit 203 des rechten Standpunkts die Koordinaten eines rechten Standpunkts und den Standpunkt S3 basierend auf den spezifizierten Koordinaten und der spezifizierten Stellung S1 des virtuellen Fahrzeugs.The behavior specifying unit 201 specifies the coordinates and the posture S1 of the virtual vehicle, which are used for the position calculation of the stereo camera, based on the shutter signal S7 under the coordinates and the position S1 of the virtual vehicle, which are updated at 1 ms intervals. The left position calculating unit 202 calculates the coordinates of a left position and the position S2 based on the specified coordinates and the specified posture S1 of the virtual vehicle. Similarly, the right viewpoint calculating unit 203 calculates the coordinates of a right viewpoint and the viewpoint S3 based on the specified coordinates and the specified posture S1 of the virtual vehicle.

3 ist eine konzeptionelle graphische Darstellung der Kamerastandpunkt-Spezifizierungsfunktion. 4 ist ein Ablaufplan der Kamerastandpunkt-Spezifizierungsfunktion. 3 Figure 13 is a conceptual diagram of the camera position specifying function. 4th is a flowchart of the camera position specifying function.

Wie in 3 veranschaulicht ist, ist die Stereokamera im Inneren des virtuellen Fahrzeugs angebracht. In der Stereokamera können z. B. eine linke und eine rechte virtuelle Kamera seitlich nebeneinander angeordnet sein, wobei die Stereokamera vor einem Innenspiegel des virtuellen Fahrzeugs angebracht sein kann.As in 3 As illustrated, the stereo camera is mounted inside the virtual vehicle. In the stereo camera z. B. a left and a right virtual camera can be arranged side by side, wherein the stereo camera can be mounted in front of an inside mirror of the virtual vehicle.

Der Fahrzeugsimulator 1 führt die Verhaltensberechnungen Tn - 1, Tn und Tn + 1 (S402, S403 und S404) des virtuellen Fahrzeugs in 1-ms-Intervallen aus und gibt das Berechnungsergebnis an die Verhaltensspezifizierungseinheit 201 aus. Wenn der Fahrzeugsimulator 1 die Koordinaten und die Stellung S1 des virtuellen Fahrzeugs für jede der linken und der rechten Stereokamera unabhängig berechnet und das Berechnungsergebnis in die Verhaltensspezifizierungseinheit 201 eingibt, können hier die im linken Standpunkt verwendeten Koordinaten und die im rechten Standpunkt verwendeten Koordinaten unterschiedlich sein. Weil insbesondere eine Parallaxe zwischen den beiden Kameras verwendet wird, um eine Entfernung zu einem Zielobjekt zu berechnen, wenn die Stereokamera verwendet wird, kann der Simulator nicht mit den Standpunktinformationen eingerichtet werden, bei denen ein Zeichenzeitpunkt der CG mit der linken und der rechten virtuellen Kamera als der Standpunkt unterschiedlich ist.The vehicle simulator 1 performs the behavior calculations Tn − 1, Tn and Tn + 1 (S402, S403 and S404) of the virtual vehicle at 1 ms intervals, and outputs the calculation result to the behavior specifying unit 201. If the vehicle simulator 1 the coordinates and the position S1 of the virtual vehicle is calculated independently for each of the left and right stereo cameras and inputs the calculation result into the behavior specifying unit 201, here the coordinates used in the left viewpoint and the coordinates used in the right viewpoint may be different. In particular, since parallax is used between the two cameras to calculate a distance to a target object when the stereo camera is used, the simulator cannot be set up with the viewpoint information in which a drawing timing of the CG with the left and right virtual cameras than the point of view is different.

Deshalb wird das von der ECU 6 ausgegebene Verschlusssignal S7 als ein Signal zum Spezifizieren der Koordinaten und der Stellung S2 und S3 der linken und der rechten virtuellen Kamera verwendet. Bis das Verschlusssignal S7 eingegeben wird, hält die Verhaltensspezifizierungseinheit 201 die Koordinaten und die Stellung S1 des virtuellen Fahrzeugs als die Daten Tn - 1 (S405), wobei sie die Daten Tn, Tn + 1, ... aktualisiert (S406 und S408), wenn neue Koordinaten und eine neue Stellung S1 des virtuellen Fahrzeugs berechnet werden. Wenn das Verschlusssignal S7, das ein Synchronisationszeitpunkt der CG ist, von der ECU 6 ausgegeben wird (S401), erfasst die Verhaltensspezifizierungseinheit 201 die gehaltenen Daten Tn (S407), wobei sie die erfassten Daten Tn an die Berechnungseinheit 202 des linken Standpunkts und die Berechnungseinheit 203 des rechten Standpunkts sendet. Durch das Spezifizieren der Koordinate und der Stellung S1 des virtuellen Fahrzeugs können folglich die Berechnungseinheit 202 des linken Standpunkts und die Berechnungseinheit 203 des rechten Standpunkts die Koordinaten und den Standpunkt S2 des linken Standpunkts mit den Koordinaten und dem Standpunkt S3 des rechten Standpunkts synchronisieren (S409 und S410), wobei sie die CG mit der linken und der rechten virtuellen Kamera als die Standpunkte synchronisieren können. Deshalb wird verhindert, dass die linke und die rechte virtuelle Kamera mit unterschiedlichen Koordinaten und Stellungen S1 des virtuellen Fahrzeugs berechnet werden.That's why this is done by the ECU 6th output locking signal S7 as a signal to Specifying the coordinates and the position S2 and S3 the left and right virtual cameras are used. Until the lock signal S7 is input, the behavior specifying unit 201 holds the coordinates and the posture S1 of the virtual vehicle as the data Tn-1 (S405), updating the data Tn, Tn + 1, ... (S406 and S408) when new coordinates and a new posture S1 of the virtual vehicle can be calculated. When the shutter signal S7 , which is a synchronization timing of the CG, from the ECU 6th is output (S401), the behavior specifying unit 201 acquires the held data Tn (S407), sending the acquired data Tn to the left viewpoint computing unit 202 and the right viewpoint computing unit 203. By specifying the coordinate and position S1 of the virtual vehicle, therefore, the left viewpoint computing unit 202 and the right viewpoint computing unit 203 can know the coordinates and the viewpoint S2 of the left station with the coordinates and the station S3 of the right viewpoint (S409 and S410), and they can synchronize the CG with the left and right virtual cameras as the viewpoints. Therefore, the left and right virtual cameras are prevented from having different coordinates and positions S1 of the virtual vehicle can be calculated.

Wenn die Koordinaten und die Stellung S1 des virtuellen Fahrzeugs von der Verhaltensspezifizierungseinheit 201 eingegeben werden, berechnet die Berechnungseinheit 202 des linken Standpunkts eine Montageposition der linken virtuellen Kamera, einen Gierwinkel, einen Rollwinkel und einen Nickwinkel, die die Montagestellungen sind, wobei sie die Koordinaten und die Stellung S2 des linken Standpunkts berechnet. Wenn die Koordinaten und die Stellung S1 des virtuellen Fahrzeugs von der Verhaltensspezifizierungseinheit 201 eingegeben werden, berechnet ähnlich die Berechnungseinheit 203 des rechten Standpunkts eine Montageposition der rechten virtuellen Kamera, einen Gierwinkel, einen Rollwinkel und einen Nickwinkel, die die Montagestellungen sind, wobei sie die Koordinaten und die Stellung S3 des rechten Standpunkts berechnet.If the coordinates and the position S1 of the virtual vehicle are input from the behavior specifying unit 201, the left viewpoint calculating unit 202 calculates a mounting position of the left virtual camera, a yaw angle, a roll angle, and a pitch angle which are the mounting positions, using the coordinates and the posture S2 of the left position is calculated. If the coordinates and the position S1 of the virtual vehicle are input from the behavior specifying unit 201, similarly, the right viewpoint calculating unit 203 calculates a mounting position of the right virtual camera, a yaw angle, a roll angle and a pitch angle which are the mounting positions, using the coordinates and the posture S3 calculated from the right position.

5 ist ein Konfigurationsdiagramm der Erzeugungsfunktion der linken CG und der Erzeugungsfunktion der rechten CG. 5 Fig. 13 is a configuration diagram of the left CG generation function and the right CG generation function.

Die Erzeugungsfunktion 3 der linken CG enthält eine Erzeugungseinheit 301 der linken CG, eine Sendeeinheit 302 der linken CG und die CG-Umgebungsinformationen 7. Ähnlich enthält die Erzeugungsfunktion 4 der rechten CG enthält eine Erzeugungseinheit 402 der rechten CG, eine Sendeeinheit 402 der rechten CG und die CG-Umgebungsinformationen 7.The generation function 3 the left CG includes a left CG generation unit 301, a left CG transmission unit 302, and the CG environment information 7. Similarly, the generation function includes 4th The right CG contains a generation unit 402 of the right CG, a transmission unit 402 of the right CG, and the CG environment information 7.

Die Erzeugungseinheit 301 der linken CG erzeugt einen CG-Raum durch die CG basierend auf von Straßeninformationen S12 und dergleichen, die von den CG-Umgebungsinformationen 7 eingegeben werden. In einem derartigen CG-Raum erzeugt die Erzeugungseinheit 301 der linken CG eine linke CG S4 durch die CG an einem durch die Koordinaten und die Stellung S2 des linken Standpunkts spezifizierten Standpunkt, wobei sie die linke CG S4 an die Sendeeinheit 302 der linken CG sendet. Die Sendeeinheit 302 der linken CG stellt einen Sendezeitpunkt der linken CG S4 basierend auf der linken CG S4 und dem von der ECU 6 ausgegebenen Verschlusssignal S7 ein.The left CG generation unit 301 generates a CG space by the CG based on road information S12 and the like input from the CG environment information 7. In such a CG space, the left CG generating unit 301 generates a left CG S4 by the CG at one by the coordinates and the position S2 of the left position specified position, being the left CG S4 sends to the transmission unit 302 of the left CG. The transmission unit 302 of the left CG sets a transmission time of the left CG S4 based on the left CG S4 and that of the ECU 6th output locking signal S7 a.

Die Erzeugungseinheit 401 der rechten CG erzeugt einen CG-Raum in einem Computer basierend auf den Straßeninformationen S12, die von den CG-Umgebungsinformationen 7 eingegeben werden. In einem derartigen CG-Raum erzeugt die Erzeugungseinheit 401 der rechten CG eine rechte CG S5 durch die CG an einem durch die Koordinaten und die Stellung S3 des rechten Standpunkts spezifizierten Standpunkt, wobei sie die rechte CG S5 an die Sendeeinheit 402 der rechten CG sendet. Die Sendeeinheit 402 der rechten CG stellt den Sendezeitpunkt der rechten CG S5 basierend auf der rechten CG S5 und dem von der ECU 6 ausgegebenen Verschlusssignal S7 ein.The right CG generation unit 401 generates a CG space in a computer based on the road information S12 input from the CG environment information 7. In such a CG space, the right CG generating unit 401 generates a right CG S5 by the CG at one by the coordinates and the position S3 of the right viewpoint, being the right CG S5 sends to the transmission unit 402 of the right CG. The transmission unit 402 of the right CG sets the transmission time of the right CG S5 based on the right CG S5 and that of the ECU 6th output locking signal S7 a.

6 ist ein Ablaufplan der Erzeugungsfunktion der linken CG und der Erzeugungsfunktion der rechten CG. 6th Fig. 13 is a flow chart of the left CG generation function and the right CG generation function.

Zuerst wird die linke virtuelle Kamera beschrieben. Die Berechnungseinheit 202 des linken Standpunkts berechnet die Koordinaten und die Stellung S2 des linken Standpunkts (S602) unter Verwendung des durch die ECU 6 bei jedem Verschlusszeitpunkt (S601) gesendeten Verschlusssignals S7 als einen Auslöser. Die Erzeugungseinheit 301 der linken CG erzeugt die linke CG S4 der angeforderten Koordinaten und der angeforderten Stellung des linken Standpunkts basierend auf den berechneten Koordinaten und der berechneten Stellung S2 des linken Standpunkts (S603). Die Erzeugungseinheit 301 der linken CG sendet die erzeugte linke CG S4 an die Sendeeinheit 302 der linken CG. Die Sendeeinheit 302 der linken CG empfängt die linke CG S4 (S604). Wenn die linke CG S4 empfangen wird, hält die Sendeeinheit 302 der linken CG die linke CG S4, ohne die linke CG S4 an die CG-Umsetzungsfunktion 5 auszugeben. Die Sendeeinheit 302 der linken CG gibt die linke CG S4 an die CG-Umsetzungsfunktion 5 (S609) zu dem Zeitpunkt aus, zu dem das Verschlusssignal S7 zu einem nächsten Verschlusszeitpunkt (S608) empfangen wird.The left virtual camera will be described first. The left viewpoint calculating unit 202 calculates the coordinates and the posture S2 of the left viewpoint (S602) using the information provided by the ECU 6th shutter signal sent at each shutter timing (S601) S7 as a trigger. The left CG generation unit 301 generates the left CG S4 the requested coordinates and the requested posture of the left viewpoint based on the calculated coordinates and the calculated posture S2 of the left vantage point (S603). The left CG generation unit 301 sends the generated left CG S4 to the transmission unit 302 of the left CG. The left CG transmission unit 302 receives the left CG S4 (S604). When the left CG S4 is received, the transmission unit 302 of the left CG holds the left CG S4 without the left CG S4 to the CG implementation function 5 to spend. The transmission unit 302 of the left CG outputs the left CG S4 to the CG implementation function 5 (S609) at the time when the shutter signal S7 is received at a next shutter timing (S608).

Als Nächstes wird die rechte virtuelle Kamera beschrieben. Die Erzeugungseinheit 401 der rechten CG erzeugt die rechte CG S5 basierend auf den Koordinaten und der Stellung S3 des rechten Standpunkts (S605), die durch die Berechnungseinheit 203 des rechten Standpunkts für jedes Verschlusssignal S7 zu jedem Verschlusszeitpunkt (S601) durch die ECU 6 (S606) berechnet werden. Die Erzeugungseinheit 401 der rechten CG sendet die erzeugte rechte CG S5 an die Sendeeinheit 402 der rechten CG. Next, the right virtual camera will be described. The generating unit 401 of the right CG creates the right CG S5 based on the coordinates and the position S3 of the right viewpoint (S605) obtained by the right viewpoint calculating unit 203 for each shutter signal S7 at each shutter timing (S601) by the ECU 6th (S606) can be calculated. The right CG generation unit 401 sends the right CG generated S5 to the transmission unit 402 of the right CG.

Die Sendeeinheit 402 der rechten CG empfängt die rechte CG S5 (S607). Wenn die rechte CG S5 empfangen wird, hält die Sendeeinheit 402 der rechten CG die rechte CG S5 durch die CG, ohne die rechte CG S5 an die CG-Umsetzungsfunktion 5 auszugeben. Die Sendeeinheit 402 der rechten CG gibt die rechte CG S5 zu einem Zeitpunkt des Empfangens des Verschlusssignals S7 eines nächsten Verschlusszeitpunkts (S608) an die CG-Umsetzungsfunktion 5 (S610) aus.The right CG transmission unit 402 receives the right CG S5 (S607). When the right CG S5 is received, the transmission unit 402 of the right CG holds the right CG S5 through the CG without the right CG S5 to the CG implementation function 5 to spend. The transmission unit 402 of the right CG gives the right CG S5 at a timing of receiving the shutter signal S7 of a next shutter timing (S608) to the CG conversion function 5 (S610).

In dieser Weise kann ein Ausgabezeitpunkt der linken CG S4 und der rechten CG S5 basierend auf dem Verschlusssignal S7 gesteuert werden und kann ein Sendezeitpunkt der linken und der rechten CG S4 und S5 an die CG-Umsetzungsfunktion 5 gesteuert werden.In this way, an output timing of the left CG S4 and the right CG S5 based on the locking signal S7 can be controlled and a transmission time of the left and right CG S4 and S5 to the CG implementation function 5 being controlled.

7 ist ein Konfigurationsdiagramm der CG-Umsetzungsfunktion. 7th Fig. 13 is a configuration diagram of the CG translation function.

Die CG-Umsetzungsfunktion 5 enthält eine Kameraformat-Umsetzungseinheit 501.The CG translation function 5 includes a camera format conversion unit 501.

Die Kameraformat-Umsetzungseinheit 501 ändert die von der Sendeeinheit 302 der linken CG eingegebene linke CG S4 und die von der Sendeeinheit 402 der rechten CG eingegebene rechte CG S5 in das Kameraausgabe-Datenformat S6.The camera format conversion unit 501 changes the left CG input from the left CG sending unit 302 S4 and the right CG input from the right CG sending unit 402 S5 into the camera output data format S6.

8 ist ein Konfigurationsdiagramm der ECU. 8th Fig. 3 is a configuration diagram of the ECU.

Die ECU 6 enthält eine Bilderkennungseinheit 601 und eine Fahrzeugsteuereinheit 602.The ECU 6th includes an image recognition unit 601 and a vehicle control unit 602.

Die Bilderkennungseinheit 601 verarbeitet die linke CG S4 und die rechte CG S5 basierend auf dem Kameraausgabe-Datenformat S6 und gibt das Erkennungsergebnis S13, wie z. B. die Entfernung und die Geschwindigkeit des Zielobjekts, aus. Basierend auf dem Erkennungsergebnis S13 und den Steuerinformationen S11 gibt die Fahrzeugsteuereinheit 602 Informationen, wie z. B. das Fahrpedalsignal S9, das Bremssignal S9 und das Griffbetätigungssignal S10, die die Steuerungsrückkoppelungsinformationen für die Fahrzeugsteuerung sind, an den Fahrzeugverhaltenssimulator 1 aus.The image recognition unit 601 processes the left CG S4 and the right CG S5 based on the camera output data format S6 and outputs the recognition result S13, such as. B. the distance and the speed of the target object. Based on the recognition result S13 and the control information S11, the vehicle control unit 602 outputs information such as. B. the accelerator pedal signal S9, the brake signal S9 and the handle operation signal S10, which are the control feedback information for the vehicle control, to the vehicle behavior simulator 1 out.

Gemäß der Konfiguration werden der Fahrzeugverhaltenssimulator 1, die Kamerastandpunkt-Spezifizierungsfunktion 2, die Erzeugungsfunktion 3 der linken CG, die Erzeugungsfunktion 4 der rechten CG und die CG-Umsetzungsfunktion 5 geschaffen. Der Fahrzeugverhaltenssimulator 1 berechnet die Verhaltensinformationen des virtuellen Fahrzeugs. Die Kamerastandpunkt-Spezifizierungsfunktion 2 berechnet die Standpunktinformationen der virtuellen Kamera basierend auf dem von der ECU 6 ausgegeben Anforderungssignal der CG und den Verhaltensinformationen des virtuellen Fahrzeugs. Die Erzeugungsfunktion 3 der linken CG und die Erzeugungsfunktion 4 der rechten CG erzeugen die linke CG und die rechte CG basierend auf dem von der ECU 6 ausgegeben Anforderungssignal der CG und den Standpunktinformationen der virtuellen Kamera. Die CG-Umsetzungsfunktion 5 setzt die erzeugte linke CG und die erzeugte rechte CG in ein Format um, das in die ECU 6 eingegeben werden kann. Im Ergebnis kann durch das Eingeben der linken CG und der rechten CG in die ECU 6 zu dem durch die ECU 6 angeforderten Zeitpunkt und ohne einen linken und rechten Zeitunterschied die Parallaxe zwischen der linken und der rechten virtuellen Kamera erzeugt werden, wobei der Betrieb der ECU 6 geeignet getestet werden kann.According to the configuration, the vehicle behavior simulator 1 , the camera position specifying function 2 , the generation function 3 the left CG, the generation function 4th the right CG and the CG translation function 5 created. The vehicle behavior simulator 1 calculates the behavior information of the virtual vehicle. The camera position specification function 2 calculates the position information of the virtual camera based on that from the ECU 6th output request signal of the CG and the behavior information of the virtual vehicle. The generation function 3 the left CG and the generation function 4th the right CG generate the left CG and the right CG based on that from the ECU 6th output request signal of the CG and the position information of the virtual camera. The CG translation function 5 converts the generated left CG and the generated right CG into a format which the ECU 6th can be entered. As a result, by inputting the left CG and the right CG into the ECU 6th to that through the ECU 6th requested time and without a left and right time difference, the parallax between the left and right virtual cameras can be generated, with the operation of the ECU 6th can be tested appropriately.

Zusätzlich ist die vorliegende Erfindung nicht auf die oben beschriebenen Ausführungsformen eingeschränkt, sondern enthält verschiedene modifizierte Beispiele.In addition, the present invention is not limited to the above-described embodiments but includes various modified examples.

Die oben beschriebenen Ausführungsformen sind z. B. für den Zweck einer einfachen Erklärung der vorliegenden Erfindung ausführlich beschrieben worden und sind nicht notwendigerweise auf jene eingeschränkt, die alle der oben beschriebenen Konfigurationen aufweisen.The embodiments described above are e.g. For example, the present invention has been described in detail for the purpose of simply explaining the present invention and is not necessarily limited to those having all of the configurations described above.

In dem HILS der obigen Ausführungsform wird z. B. die Stereokamera als der Standpunkt der virtuellen Kamera verwendet. Die vorliegende Erfindung ist nicht darauf eingeschränkt, wobei der HILS eine an einem Fahrzeug angebrachte Kamera als den Standpunkt der virtuellen Kamera verwenden kann. In diesem Fall können die Erzeugungsfunktion 3 der linken CG und die linke CG oder die Erzeugungsfunktion 4 der rechten CG und die rechte CG irgendeine der Erzeugungsfunktion 3 der linken CG und der linken CG und der Erzeugungsfunktion 4 der rechten CG und der rechten CG sein. Im Ergebnis kann der Betrieb der ECU selbst dann geeignet getestet werden, wenn die CG mit einer am Fahrzeug angebrachten monokularen Kamera als der Standpunkt eingegeben wird.In the HILS of the above embodiment, e.g. B. used the stereo camera as the point of view of the virtual camera. The present invention is not limited to this, and the HILS can use a vehicle-mounted camera as the viewpoint of the virtual camera. In this case, the generation function 3 the left CG and the left CG or the generation function 4th the right CG and the right CG any of the generation function 3 the left CG and the left CG and the generation function 4th the right CG and the right CG. As a result, the operation of the ECU can be properly tested even if the CG is inputted with a vehicle-mounted monocular camera as the viewpoint.

Ferner kann der HILS z. B. die Stereokamera, die die Vorderseite des Fahrzeugs aufnimmt, sowie die ECU 6 jeder der anderen Kameras als die Steuerziele steuern. Im Ergebnis kann der Betrieb der ECU selbst dann geeignet getestet werden, wenn eine CG mit jeder am Fahrzeug angebrachten Kamera als der Standpunkt eingegeben wird. In diesem Fall können die durch die Stereokamera und die anderen Kameras aufgenommenen CGs synchron in die ECU 6 eingegeben werden.Furthermore, the HILS can e.g. B. the stereo camera that records the front of the vehicle, as well as the ECU 6th control each of the other cameras as the control targets. As a result, the operation of the ECU can be properly tested even if a CG is entered as the viewpoint with each camera attached to the vehicle. In this case, the CGs picked up by the stereo camera and the other cameras can be synchronously entered into the ECU 6th can be entered.

Die anderen Kameras können Umgebungskameras sein, die ein Bild um das Fahrzeug aufnehmen können.The other cameras can be cameras around the area that can take a picture around the vehicle.

BezugszeichenlisteList of reference symbols

11: FahrzeugverhaltenssimulatorVehicle behavior simulator
22: Kamerastandpunkt-SpezifizierungsfunktionCamera position specification function
33: Erzeugungsfunktion der linken CGGeneration function of the left CG
44th: Erzeugungsfunktion der rechten CGGeneration function of the right CG
55: CG-UmsetzungsfunktionCG implementation function
66th: ECUECU
S1S1: Koordinaten und Stellung des FahrzeugsCoordinates and position of the vehicle
S2S2: Koordinaten und Stellung des linken StandpunktsCoordinates and position of the left station
S3S3: Koordinaten und Stellung des rechten StandpunktsCoordinates and position of the right station
S4S4: linke CGleft CG
S5S5: rechte CGright CG
S7S7: AuslösersignalTrigger signal

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNGQUOTES INCLUDED IN THE DESCRIPTION

Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.This list of the documents listed by the applicant was generated automatically and is included solely for the better information of the reader. The list is not part of the German patent or utility model application. The DPMA assumes no liability for any errors or omissions.

Zitierte PatentliteraturPatent literature cited

JP 2010026845 A [0005]

Claims

Evaluation device for an electronic control unit that enables operation of the electronic control unit by inputting computer graphics (CG) with a virtual camera attached to a virtual vehicle traveling on a computer-built virtual road as a viewpoint into the electronic control unit tests, wherein the evaluation device comprises: a vehicle behavior simulator that calculates the behavior information of the virtual vehicle; a camera viewpoint specification function that calculates the viewpoint information of the virtual camera based on a request signal of the CG output from the electronic control unit and the behavior information of the virtual vehicle; a CG generation function that, based on the request signal of the CG outputted from the electronic control unit and the viewpoint information of the virtual camera, generates the CG with the virtual camera as the viewpoint; and a CG conversion function that converts the generated CG into a format that is input to the electronic control unit.

Evaluation device for an electronic control unit according to Claim 1 , further comprising plural of the CG generation functions, wherein plural virtual cameras are attached to the virtual vehicle, the camera position specifying function calculates the viewpoint information of each virtual camera, each CG generation function one CG with each virtual camera as the viewpoint based on that of the electronic control unit generated request signal of the CG and the position information of each virtual camera.

Evaluation device for an electronic control unit according to Claim 2 wherein the plurality of virtual cameras are stereo cameras that shoot a front side of the virtual vehicle.

Evaluation device for an electronic control unit according to Claim 2 wherein the plurality of virtual cameras are stereo cameras capturing a front side of the virtual vehicle and other cameras.

Evaluation device for an electronic control unit according to Claim 4 , the CGs with the stereo cameras and the other cameras as the viewpoint are inputted to the electronic control unit in synchronism.

Evaluation device for an electronic control unit according to Claim 1 wherein the viewpoint information of the virtual camera includes a mounting angle and a position of the virtual camera with respect to the virtual vehicle.

Evaluation device for an electronic control unit according to Claim 1 wherein the behavior information of the virtual vehicle includes the coordinates and a position of the virtual vehicle in the virtual space.

Electronic control unit evaluation method that allows operation of the electronic control unit by inputting computer graphics (CG) with a virtual camera attached to a virtual vehicle traveling on a computer-built virtual road as a viewpoint into the electronic control unit tests, the evaluation process comprising: Computing behavior information of the virtual vehicle; Calculating position information of the virtual camera based on a request signal of the CG output from the electronic control unit and the behavior information of the virtual vehicle; Generating the CG with the virtual camera as the viewpoint based on the request signal of the CG output from the electronic control unit and the viewpoint information of the virtual camera; and Converting the generated CG into a format that is entered into the electronic control unit.