JPWO2019244311A1 - Linear motor drive system - Google Patents

Linear motor drive system Download PDF

Info

Publication number
JPWO2019244311A1
JPWO2019244311A1 JP2020525175A JP2020525175A JPWO2019244311A1 JP WO2019244311 A1 JPWO2019244311 A1 JP WO2019244311A1 JP 2020525175 A JP2020525175 A JP 2020525175A JP 2020525175 A JP2020525175 A JP 2020525175A JP WO2019244311 A1 JPWO2019244311 A1 JP WO2019244311A1
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
unit
mover
stator
units
information
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
JP2020525175A
Other languages
Japanese (ja)
Other versions
JP6974611B2 (en
Inventor
隆志 城戸
隆志 城戸
加藤　進一
進一 加藤
壮志 野村
壮志 野村
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Individual
Original Assignee
Individual
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Individual filed Critical Individual
Publication of JPWO2019244311A1 publication Critical patent/JPWO2019244311A1/en
Application granted granted Critical
Publication of JP6974611B2 publication Critical patent/JP6974611B2/en
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P25/00—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of AC motor or by structural details
    • H02P25/02—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of AC motor or by structural details characterised by the kind of motor
    • H02P25/06—Linear motors
    • H02P25/064—Linear motors of the synchronous type

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Power Engineering (AREA)
  • Control Of Linear Motors (AREA)
  • Linear Motors (AREA)

Abstract

少なくとも１つの可動子ユニット（１２）と、この可動子ユニットの移動方向に沿ってリニアに配列された複数の固定子ユニット（１１）とを備えたリニアモータ式駆動システムにおいて、複数の固定子ユニットの各々に設けられたリニアスケール（１４）と、複数の固定子ユニットの各々の磁極位置とリニアスケールで検出する可動子ユニットの位置との相対的位置関係の情報を固定子ユニット毎の磁極位置情報として記憶保持する不揮発性の記憶部（２３）とを備える。制御部（２１）は、固定子ユニットの識別情報と記憶部に記憶されている固定子ユニット毎の磁極位置情報とに基づいて可動子ユニットが位置する固定子ユニットの磁極位置情報を取得して、当該固定子ユニットの磁極位置情報とリニアスケールで検出した可動子ユニットの位置とに基づいて可動子ユニットのコイルへの通電を制御して可動子ユニットを駆動する。In a linear motor type drive system including at least one stator unit (12) and a plurality of stator units (11) linearly arranged along the moving direction of the mover unit, a plurality of stator units. Information on the relative positional relationship between the linear scale (14) provided in each of the above and the position of each magnetic pole of the plurality of stator units and the position of the mover unit detected by the linear scale is the magnetic pole position of each stator unit. It includes a non-volatile storage unit (23) that stores and retains information. The control unit (21) acquires the magnetic pole position information of the stator unit where the mover unit is located based on the identification information of the stator unit and the magnetic pole position information of each stator unit stored in the storage unit. Based on the magnetic pole position information of the stator unit and the position of the mover unit detected on the linear scale, the mover unit is driven by controlling the energization of the mover unit to the coil.

Description

本明細書は、搬送システム等に利用されるリニアモータ式駆動システムに関する技術を開示したものである。 This specification discloses a technique relating to a linear motor type drive system used for a transfer system or the like.

例えば、特許文献１（特開２０１３−１０２５６２号公報）に記載されているように、可動子ユニットの移動方向に沿って複数の固定子ユニットをリニアに配列してリニアモータ式のコンベアを構成し、複数の固定子ユニットの各々にリニアスケール（リニアエンコーダ）を設け、このリニアスケールによって可動子ユニットの位置を検出して、可動子ユニットを駆動するようにしたものがある。 For example, as described in Patent Document 1 (Japanese Unexamined Patent Publication No. 2013-102562), a plurality of stator units are linearly arranged along the moving direction of the mover unit to form a linear motor type conveyor. , A linear scale (linear encoder) is provided in each of a plurality of stator units, and the position of the mover unit is detected by the linear scale to drive the mover unit.

この特許文献１のリニアモータは、複数の固定子ユニットの各々にコイルを設け、可動子ユニットに磁石を設けた構成となっているが、これとは反対に、特許文献２（特開２００８−１７８２３７号公報）のように、固定子ユニットに磁石を設け、可動子ユニットにコイルを設けたリニアモータもある。 The linear motor of Patent Document 1 has a configuration in which a coil is provided in each of a plurality of stator units and a magnet is provided in the mover unit. On the contrary, Patent Document 2 (Japanese Patent Laid-Open No. 2008-) (No. 178237), there is also a linear motor in which a magnet is provided in the stator unit and a coil is provided in the mover unit.

特開２０１３−１０２５６２号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 2013-102562 特開２００８−１７８２３７号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 2008-178237

上記特許文献１のリニアモータは、複数の固定子ユニットの各々にコイルを設け、固定子ユニット毎にコントローラを設けた構成となっているため、固定子ユニットの数と同数のコントローラが必要となり、構成が複雑化する欠点がある。 Since the linear motor of Patent Document 1 has a configuration in which a coil is provided in each of a plurality of stator units and a controller is provided in each stator unit, the same number of controllers as the number of stator units are required. There is a drawback that the configuration becomes complicated.

また、リニアスケールで検出した可動子ユニットの位置に基づいて可動子ユニットを駆動するためには、リニアスケールで検出した可動子ユニットの位置と各固定子ユニットのコイル位置との相対的位置関係をデータ化して各コントローラで利用できるようにする必要がある。しかし、上記特許文献１には、各コントローラが目標停止位置補正用データを用いて目標停止位置を補正することは記載されているが、可動子ユニットの駆動中に可動子ユニットの移動位置に応じて固定子ユニットのコイルへの通電を切り替えるタイミング（位置）を決めるために、リニアスケールで検出した可動子ユニットの位置と各固定子ユニットのコイル位置との相対的位置関係のデータが必要になることについては記載されていない。リニアスケールで検出した可動子ユニットの位置と各固定子ユニットのコイル位置との相対的位置関係がずれていると、コイルへの通電切り替えタイミングがずれて可動子ユニットを正常に駆動できない可能性がある。また、可動子ユニットが複数の固定子ユニットに跨がって移動するため、可動子ユニットが可動子ユニット間を乗り移る毎に、上記相対的位置関係のデータを切り替える必要があるが、この点についても特許文献１には記載されていない。 Further, in order to drive the mover unit based on the position of the mover unit detected on the linear scale, the relative positional relationship between the position of the mover unit detected on the linear scale and the coil position of each stator unit is determined. It is necessary to convert it into data so that it can be used by each controller. However, although it is described in Patent Document 1 that each controller corrects the target stop position by using the target stop position correction data, it depends on the movement position of the mover unit while the mover unit is being driven. In order to determine the timing (position) for switching the energization of the stator unit to the coil, data on the relative positional relationship between the position of the mover unit detected on the linear scale and the coil position of each stator unit is required. There is no mention of that. If the relative positional relationship between the position of the mover unit detected by the linear scale and the coil position of each stator unit is different, the timing of switching the energization to the coil may be different and the mover unit may not be driven normally. is there. Further, since the mover unit moves across a plurality of stator units, it is necessary to switch the above relative positional relationship data each time the mover unit moves between the mover units. Is not described in Patent Document 1.

一方、上記特許文献１の構成とは反対に、複数の固定子ユニットの各々に磁石を設け、可動子ユニットにコイルを設けた構成とした場合、可動子ユニットのコイルへの通電切り替え動作をコントローラで制御すれば良いため、固定子ユニット毎にコントローラを設ける必要がなく、構成が簡単である。この構成でも、リニアスケールで検出した可動子ユニットの位置に基づいて可動子ユニットを駆動するためには、リニアスケールで検出した可動子ユニットの位置と各固定子ユニットの磁極位置との相対的位置関係をデータ化してコントローラで利用できるようにする必要がある。また、可動子ユニットが複数の固定子ユニットに跨がって移動するため、可動子ユニットが可動子ユニット間を乗り移る毎に、上記相対的位置関係のデータを切り替える必要があるが、このような技術は未だ開発されていない。 On the other hand, contrary to the configuration of Patent Document 1, when a magnet is provided in each of the plurality of stator units and a coil is provided in the mover unit, the controller controls the energization switching operation of the mover unit to the coil. Since it is sufficient to control with, it is not necessary to provide a controller for each stator unit, and the configuration is simple. Even in this configuration, in order to drive the mover unit based on the position of the mover unit detected on the linear scale, the relative position between the position of the mover unit detected on the linear scale and the magnetic pole position of each stator unit. It is necessary to digitize the relationship so that it can be used by the controller. Further, since the mover unit moves across the plurality of stator units, it is necessary to switch the data of the relative positional relationship each time the mover unit moves between the mover units. The technology has not yet been developed.

上記課題を解決するために、コイルが装着された少なくとも１つの可動子ユニットと、前記可動子ユニットの移動方向に沿ってリニアに配列された複数の固定子ユニットとを備え、前記複数の固定子ユニットの各々には、前記可動子ユニットの移動方向に沿ってＮ極の磁極とＳ極の磁極が交互に配列されているリニアモータ式駆動システムにおいて、前記複数の固定子ユニットの各々に前記可動子ユニットの位置を検出するように設けられたリニアスケールと、前記可動子ユニットに設けられ、前記リニアスケールの目盛のうちの前記可動子ユニットが位置する目盛を読み取って前記可動子ユニットの位置を検出する検出ヘッドと、前記複数の固定子ユニットの各々の磁極位置と前記検出ヘッドで検出する前記可動子ユニットの位置との相対的位置関係の情報を前記固定子ユニット毎の磁極位置情報として記憶保持する不揮発性の記憶部と、前記複数の固定子ユニットのうち前記可動子ユニットが位置する固定子ユニットの識別情報を取得する固定子ユニット情報取得部と、前記固定子ユニット情報取得部で取得した前記固定子ユニットの識別情報と前記記憶部に記憶されている前記固定子ユニット毎の磁極位置情報とに基づいて前記可動子ユニットが位置する固定子ユニットの磁極位置情報を取得して当該固定子ユニットの磁極位置情報と前記検出ヘッドで検出した前記可動子ユニットの位置とに基づいて前記可動子ユニットのコイルへの通電切り替え動作を制御して前記可動子ユニットを駆動する制御部とを備えた構成としたものである。 In order to solve the above problems, at least one stator unit to which a coil is mounted and a plurality of stator units linearly arranged along the moving direction of the mover unit are provided, and the plurality of stators are provided. In a linear motor type drive system in which the north pole and the south pole are alternately arranged along the moving direction of the stator unit in each of the units, the movable stator unit is moved to each of the plurality of stator units. The position of the mover unit is determined by reading the linear scale provided to detect the position of the child unit and the scale provided on the mover unit where the mover unit is located among the scales of the linear scale. Information on the relative positional relationship between the detection head to be detected, the magnetic pole positions of each of the plurality of stator units, and the position of the mover unit detected by the detection head is stored as magnetic pole position information for each stator unit. The non-volatile storage unit to be held, the stator unit information acquisition unit that acquires the identification information of the stator unit in which the mover unit is located among the plurality of stator units, and the stator unit information acquisition unit acquire the information. Based on the identification information of the stator unit and the magnetic pole position information of each stator unit stored in the storage unit, the magnetic pole position information of the stator unit where the actuator unit is located is acquired and fixed. A control unit for driving the stator unit by controlling the operation of switching the energization of the stator unit to the coil based on the magnetic pole position information of the slave unit and the position of the stator unit detected by the detection head is provided. It has a structure like this.

この構成では、可動子ユニットの駆動中に複数の固定子ユニットの各々の磁極位置と検出ヘッドで検出した可動子ユニットの位置との相対的位置関係の情報を使用できるため、その相対的位置関係の情報と検出ヘッドで検出した可動子ユニットの位置とに基づいて、複数の固定子ユニットに跨がって移動する可動子ユニットのコイルへの通電を適切なタイミング（位置）で切り替えて、可動子ユニットを複数の固定子ユニットに跨がって安定して駆動することができる。 In this configuration, information on the relative positional relationship between the magnetic pole positions of each of the plurality of stator units and the position of the mover unit detected by the detection head can be used while the actuator unit is being driven, and thus the relative positional relationship. Based on the information of the above and the position of the mover unit detected by the detection head, the coil of the mover unit that moves across the plurality of stator units is switched at an appropriate timing (position) to move. The child unit can be stably driven across a plurality of stator units.

上記構成とは反対に、複数の固定子ユニットの各々にコイルを設け、可動子ユニットに磁石を設けた構成とした場合には、前記複数の固定子ユニットの各々に前記可動子ユニットの位置を検出するように設けられたリニアスケールと、前記可動子ユニットに設けられ、前記リニアスケールの目盛のうちの前記可動子ユニットが位置する目盛を読み取って前記可動子ユニットの位置を検出する検出ヘッドと、前記複数の固定子ユニットの各々のコイルの位置と前記検出ヘッドで検出する前記可動子ユニットの位置との相対的位置関係の情報を前記固定子ユニット毎のコイル位置情報として記憶保持する不揮発性の記憶部と、前記複数の固定子ユニットのうち前記可動子ユニットが位置する固定子ユニットの識別情報を取得する固定子ユニット情報取得部と、前記固定子ユニット情報取得部で取得した前記固定子ユニットの識別情報と前記記憶部に記憶されている前記固定子ユニット毎のコイル位置情報とに基づいて前記可動子ユニットが位置する固定子ユニットのコイル位置情報を取得して当該固定子ユニットのコイル位置情報と前記検出ヘッドで検出した前記可動子ユニットの位置とに基づいて前記固定子ユニットのコイルへの通電切り替え動作を制御して前記可動子ユニットを駆動する制御部とを備えた構成としても良い。この場合、制御部は、複数の固定子ユニットに対して１つだけ設ければ良く、固定子ユニット毎に設ける必要はない。 Contrary to the above configuration, when a coil is provided in each of the plurality of stator units and a magnet is provided in the mover unit, the position of the mover unit is set in each of the plurality of stator units. A linear scale provided for detection and a detection head provided on the mover unit to detect the position of the mover unit by reading the scale on which the mover unit is located among the scales of the linear scale. , Non-volatile that stores and holds information on the relative positional relationship between the position of each coil of the plurality of stator units and the position of the mover unit detected by the detection head as coil position information for each stator unit. Storage unit, stator unit information acquisition unit that acquires identification information of the stator unit in which the mover unit is located among the plurality of stator units, and the stator acquired by the stator unit information acquisition unit. Based on the unit identification information and the coil position information for each stator unit stored in the storage unit, the coil position information of the stator unit where the mover unit is located is acquired and the coil of the stator unit is acquired. As a configuration including a control unit that controls the operation of switching the energization of the stator unit to the coil based on the position information and the position of the mover unit detected by the detection head to drive the mover unit. Is also good. In this case, only one control unit needs to be provided for each of the plurality of stator units, and it is not necessary to provide each control unit.

この構成では、可動子ユニットの駆動中に複数の固定子ユニットの各々のコイル位置と検出ヘッドで検出した可動子ユニットの位置との相対的位置関係の情報を使用できるため、その相対的位置関係の情報と検出ヘッドで検出した可動子ユニットの位置とに基づいて固定子ユニットのコイルへの通電を適切なタイミングで切り替えて可動子ユニットを安定して駆動することができる。 In this configuration, information on the relative positional relationship between the coil position of each of the plurality of stator units and the position of the mover unit detected by the detection head can be used while the mover unit is being driven, and thus the relative positional relationship. Based on the above information and the position of the mover unit detected by the detection head, the energization of the stator unit to the coil can be switched at an appropriate timing to stably drive the mover unit.

図１は実施例１のリニアモータ式駆動システムの構成例を説明する図である。FIG. 1 is a diagram illustrating a configuration example of the linear motor type drive system of the first embodiment. 図２は実施例１のリニアモータ式駆動システムの制御系の構成を示すブロック図である。FIG. 2 is a block diagram showing a configuration of a control system of the linear motor type drive system of the first embodiment. 図３は実施例２のリニアモータ式駆動システムの構成例を説明する図である。FIG. 3 is a diagram illustrating a configuration example of the linear motor type drive system according to the second embodiment.

以下、本明細書で開示する幾つかの実施例を説明する。 Hereinafter, some examples disclosed in the present specification will be described.

図１及び図２を用いて実施例１を説明する。 The first embodiment will be described with reference to FIGS. 1 and 2.

まず、図１に基づいて実施例１のリニアモータ式駆動システムの構成を説明する。
搬送路に沿って複数の固定子ユニット１１がリニアに配列されている。固定子ユニット１１の数（搬送路の長さ）は変更可能であり、直線的に配列しても良いし、曲線状に配列してカーブ状の搬送路を構成しても良いし、環状に配列して環状の搬送路を構成しても良い。各固定子ユニット１１には、それぞれ搬送方向に沿ってＮ極の磁極とＳ極の磁極が交互に所定ピッチで配列されている。First, the configuration of the linear motor type drive system of the first embodiment will be described with reference to FIG.
A plurality of stator units 11 are linearly arranged along the transport path. The number of stator units 11 (length of the transport path) can be changed, and may be arranged linearly, arranged in a curved line to form a curved transport path, or in an annular shape. They may be arranged to form an annular transport path. In each stator unit 11, the north pole and the south pole are alternately arranged at a predetermined pitch along the transport direction.

これら複数の固定子ユニット１１の配列（搬送路）に沿って少なくとも１つの可動子ユニット１２が移動するように設けられている。この可動子ユニット１２には、コイル１３（図２参照）が装着され、そのコイル１３への通電を制御することで可動子ユニット１２が固定子ユニット１１の磁極の配列に沿って移動するようになっている。 At least one actuator unit 12 is provided so as to move along the arrangement (transport path) of the plurality of stator units 11. A coil 13 (see FIG. 2) is mounted on the mover unit 12, and the mover unit 12 moves along the arrangement of the magnetic poles of the stator unit 11 by controlling the energization of the coil 13. It has become.

搬送路を構成する複数の固定子ユニット１１の各々には、可動子ユニット１２の位置を検出するためのリニアスケール１４が可動子ユニット１２の移動方向に延びるように設けられている。各リニアスケール１４は、例えば磁気式、光電式（光学式）、電磁誘導式等、いずれの方式のものであっても良い。これに対応して、可動子ユニット１２には、リニアスケール１４の目盛のうちの可動子ユニット１２が位置する目盛を読み取って可動子ユニット１２の位置を検出する検出ヘッド１５が設けられている。 Each of the plurality of stator units 11 constituting the transport path is provided with a linear scale 14 for detecting the position of the mover unit 12 so as to extend in the moving direction of the mover unit 12. Each linear scale 14 may be of any type such as a magnetic type, a photoelectric type (optical type), and an electromagnetic induction type. Correspondingly, the mover unit 12 is provided with a detection head 15 that reads the scale on which the mover unit 12 is located among the scales of the linear scale 14 to detect the position of the mover unit 12.

一方、複数の固定子ユニット１１の各々には、その固定子ユニット１１の識別情報（ＩＤ）をバーコードや２次元コード等のコードで記録したコードラベル等のコード記録部１６が固定子ユニット情報記録部として設けられている。この場合、可動子ユニット１２が前後どちらの方向にも移動可能であることを考慮して、コード記録部１６は、各固定子ユニット１１の可動子ユニット１２の移動方向の前端付近と後端付近の２箇所に設けられている。 On the other hand, in each of the plurality of stator units 11, a code recording unit 16 such as a code label in which the identification information (ID) of the stator unit 11 is recorded with a code such as a bar code or a two-dimensional code is used for the stator unit information. It is provided as a recording unit. In this case, considering that the mover unit 12 can move in either the front-rear direction, the code recording unit 16 nears the front end and the rear end in the movement direction of the mover unit 12 of each stator unit 11. It is provided in two places.

これに対応して、可動子ユニット１２には、その可動子ユニット１２が位置する固定子ユニット１１のコード記録部１６から当該固定子ユニット１１の識別情報を読み取るリーダ１７が固定子ユニット情報取得部として設けられている。各固定子ユニット１１のコード記録部１６は、各固定子ユニット１１の前端付近と後端付近の２箇所に設けられているため、可動子ユニット１２が前後どちらの方向に移動する場合でも、可動子ユニット１２が隣の固定子ユニット１１に乗り移ったときに可動子ユニット１２のリーダ１７が当該固定子ユニット１１のコード記録部１６から当該固定子ユニット１１の識別情報を読み取って当該固定子ユニット１１を識別できるようになっている。 Correspondingly, in the mover unit 12, a reader 17 that reads the identification information of the stator unit 11 from the code recording unit 16 of the stator unit 11 in which the mover unit 12 is located is a stator unit information acquisition unit. It is provided as. Since the code recording unit 16 of each stator unit 11 is provided at two locations near the front end and the rear end of each stator unit 11, it can be moved regardless of which direction the mover unit 12 moves forward or backward. When the child unit 12 transfers to the adjacent stator unit 11, the reader 17 of the mover unit 12 reads the identification information of the stator unit 11 from the code recording unit 16 of the stator unit 11 and the stator unit 11 Can be identified.

図２に示すように、可動子ユニット１２の移動を制御する制御部２１には、可動子ユニット１２のコイル１３に電流を供給する駆動回路２２が接続されている。制御部２１には、検出ヘッド１５、リーダ１７、記憶部２３等が接続されている。記憶部２３は、ＲＯＭ、フラッシュメモリ、ＥＥＰＲＯＭ、ハードディスク装置等の不揮発性の記憶媒体により構成されている。この記憶部２３には、複数の固定子ユニット１１の各々の磁極位置と検出ヘッド１５で検出する可動子ユニット１２の位置との相対的位置関係の情報を固定子ユニット１１毎の磁極位置情報として記憶保持されている。この固定子ユニット１１毎の磁極位置情報は、リニアモータ式駆動システムを製造するメーカー側で計測して記憶部２３に記憶してユーザーに提供される。尚、ユーザー側で新たな固定子ユニット１１を追加して搬送路を長くする場合には、追加する固定子ユニット１１の磁極位置情報をユーザー側で記憶部２３に記憶できるようになっている。 As shown in FIG. 2, a drive circuit 22 that supplies an electric current to the coil 13 of the mover unit 12 is connected to the control unit 21 that controls the movement of the mover unit 12. A detection head 15, a reader 17, a storage unit 23, and the like are connected to the control unit 21. The storage unit 23 is composed of a non-volatile storage medium such as a ROM, a flash memory, an EEPROM, and a hard disk device. In the storage unit 23, information on the relative positional relationship between the magnetic pole positions of each of the plurality of stator units 11 and the positions of the mover units 12 detected by the detection head 15 is used as magnetic pole position information for each stator unit 11. It is stored in memory. The magnetic pole position information for each stator unit 11 is measured by the manufacturer of the linear motor type drive system, stored in the storage unit 23, and provided to the user. When a new stator unit 11 is added on the user side to lengthen the transport path, the user can store the magnetic pole position information of the added stator unit 11 in the storage unit 23.

制御部２１は、コンピュータ（ＣＰＵ）を主体として構成され、可動子ユニット１２が位置する固定子ユニット１１のコード記録部１６から当該固定子ユニット１１の識別情報を可動子ユニット１２のリーダ１７によって読み取って、可動子ユニット１２が位置する固定子ユニット１１を識別し、記憶部２３に記憶されている固定子ユニット１１毎の磁極位置情報の中から、可動子ユニット１２が位置する固定子ユニット１１の磁極位置情報を取得する。更に、制御部２１は、取得した固定子ユニット１１の磁極位置情報と、可動子ユニット１２の検出ヘッド１５で検出した可動子ユニット１２の位置とに基づいて可動子ユニット１２の駆動回路２２のスイッチング素子のオン／オフを制御して可動子ユニット１２のコイル１３への通電を切り替えて可動子ユニット１２を駆動する。 The control unit 21 is mainly composed of a computer (CPU), and reads the identification information of the stator unit 11 from the code recording unit 16 of the stator unit 11 where the mover unit 12 is located by the reader 17 of the stator unit 12. The stator unit 11 in which the mover unit 12 is located is identified, and the stator unit 11 in which the mover unit 12 is located is identified from the magnetic pole position information for each stator unit 11 stored in the storage unit 23. Acquire magnetic pole position information. Further, the control unit 21 switches the drive circuit 22 of the mover unit 12 based on the acquired magnetic pole position information of the stator unit 11 and the position of the mover unit 12 detected by the detection head 15 of the mover unit 12. The on / off of the element is controlled to switch the energization of the mover unit 12 to the coil 13 to drive the mover unit 12.

以上説明した本実施例１では、記憶部２３に固定子ユニット１１毎の磁極位置情報が記憶され、可動子ユニット１２が位置する固定子ユニット１１のコード記録部１６から当該固定子ユニット１１の識別情報を可動子ユニット１２のリーダ１７によって読み取って、可動子ユニット１２が位置する固定子ユニット１１を識別し、記憶部２３に記憶されている固定子ユニット１１毎の磁極位置情報の中から、可動子ユニット１２が位置する固定子ユニット１１の磁極位置情報を取得するようにしたので、取得した固定子ユニット１１の磁極位置情報と、可動子ユニット１２の検出ヘッド１５で検出した可動子ユニット１２の位置とに基づいて、複数の固定子ユニット１１に跨がって移動する可動子ユニット１２のコイル１３への通電を適切なタイミング（位置）で切り替えて、可動子ユニット１２を複数の固定子ユニット１１に跨がって安定して駆動することができる。 In the first embodiment described above, the magnetic pole position information for each stator unit 11 is stored in the storage unit 23, and the stator unit 11 is identified from the code recording unit 16 of the stator unit 11 where the stator unit 12 is located. The information is read by the reader 17 of the mover unit 12, the stator unit 11 in which the mover unit 12 is located is identified, and the movable pole position information for each stator unit 11 stored in the storage unit 23 is movable. Since the magnetic pole position information of the stator unit 11 in which the child unit 12 is located is acquired, the acquired magnetic pole position information of the stator unit 11 and the mover unit 12 detected by the detection head 15 of the stator unit 12 Based on the position, the electric power of the mover unit 12 that moves across the plurality of stator units 11 to the coil 13 is switched at an appropriate timing (position), and the mover unit 12 is changed to the plurality of stator units. It can be driven stably across the eleven.

しかも、本実施例１では、搬送路を構成する複数の固定子ユニット１１の各々に、固定子ユニット１１を識別する識別情報を付与して管理するようにしたので、搬送路を構成する固定子ユニット１１の数や配列順序を変更した場合でも、可動子ユニット１２が位置する固定子ユニット１１を正確に識別することができ、可動子ユニット１２を複数の固定子ユニット１１に跨がって安定して駆動することができる。 Moreover, in the first embodiment, since identification information for identifying the stator unit 11 is given to each of the plurality of stator units 11 constituting the transport path and managed, the stator constituting the transport path is managed. Even if the number of units 11 or the arrangement order is changed, the stator unit 11 in which the mover unit 12 is located can be accurately identified, and the mover unit 12 is stable across a plurality of stator units 11. Can be driven.

尚、複数の固定子ユニット１１の配列に沿って複数の可動子ユニット１２を移動させる場合は、可動子ユニット１２毎に制御部２１と記憶部２３を設けて、可動子ユニット１２毎に同様に制御するようにしても良い。この場合、複数の制御部２１としての機能は、複数のコンピュータで実現しても良いし、１台のコンピュータで実現しても良い。同様に、複数の記憶部２３は、複数の不揮発性の記憶媒体で実現しても良いし、１つの不揮発性の記憶媒体の記憶領域を複数に分割して実現しても良い。 When moving the plurality of mover units 12 along the arrangement of the plurality of stator units 11, a control unit 21 and a storage unit 23 are provided for each mover unit 12, and the same applies to each mover unit 12. It may be controlled. In this case, the functions as the plurality of control units 21 may be realized by a plurality of computers or by one computer. Similarly, the plurality of storage units 23 may be realized by a plurality of non-volatile storage media, or may be realized by dividing the storage area of one non-volatile storage medium into a plurality of parts.

また、本実施例１では、固定子ユニット１１毎の磁極位置情報が記憶された記憶部２３を制御部２１に設けるようにしたが、可動子ユニット１２に記憶部２３を設けるようにしても良い。 Further, in the first embodiment, the storage unit 23 in which the magnetic pole position information for each stator unit 11 is stored is provided in the control unit 21, but the storage unit 23 may be provided in the mover unit 12. ..

また、本実施例１では、可動子ユニット１２が前後どちらの方向にも移動可能であることを考慮して、各固定子ユニット１１のコード記録部１６は、各固定子ユニット１１の前端付近と後端付近の２箇所に設けられているが、複数の固定子ユニット１１が環状の搬送路を構成して可動子ユニット１２が一方向にしか移動しない場合は、可動子ユニット１２が乗り移る側のみコード記録部１６を設ければ良い。 Further, in the first embodiment, considering that the mover unit 12 can be moved in either the front-rear direction, the code recording unit 16 of each stator unit 11 is located near the front end of each stator unit 11. Although it is provided at two locations near the rear end, when a plurality of stator units 11 form an annular transport path and the mover unit 12 moves only in one direction, only the side on which the mover unit 12 transfers is transferred. The code recording unit 16 may be provided.

また、本実施例１では、固定子ユニット１１の識別情報をバーコードや２次元コード等のコードで記録したコード記録部１６を固定子ユニット情報記録部として用いたが、複数の固定子ユニット１１の各々に、固定子ユニット１１の識別情報を不揮発性のメモリに記憶した電子タグ（ＲＦタグ、無線タグ、ＩＣタグ、電波タグ等とも呼ばれる）を固定子ユニット情報記録部として設け、この電子タグから固定子ユニット１１の識別情報を無線通信で読み取るリーダを固定子ユニット情報取得部として可動子ユニット１２に設けるようにしても良い。この場合、可動子ユニット１２のリーダの通信可能距離は、可動子ユニット１２が位置する固定子ユニット１１の電子タグからのみ固定子ユニット１１の識別情報を読み取るように設定すれば良い。 Further, in the first embodiment, the code recording unit 16 in which the identification information of the stator unit 11 is recorded by a code such as a bar code or a two-dimensional code is used as the stator unit information recording unit, but a plurality of stator units 11 are used. An electronic tag (also called an RF tag, a wireless tag, an IC tag, a radio wave tag, etc.) that stores the identification information of the stator unit 11 in a non-volatile memory is provided as a stator unit information recording unit, and the electronic tag is provided. A reader that reads the identification information of the stator unit 11 by wireless communication may be provided in the stator unit 12 as a stator unit information acquisition unit. In this case, the communicable distance of the reader of the mover unit 12 may be set so that the identification information of the stator unit 11 is read only from the electronic tag of the stator unit 11 in which the mover unit 12 is located.

次に、図３を用いて実施例２を説明する。但し、前記実施例１と実質的に同じ部分については同一符号を付して説明を省略又は簡略化して、主として異なる部分について説明する。 Next, the second embodiment will be described with reference to FIG. However, substantially the same parts as those in the first embodiment are designated by the same reference numerals, and the description thereof will be omitted or simplified, and mainly different parts will be described.

本実施例２では、図３に示すように、複数の固定子ユニット１１の配列に沿って複数の可動子ユニット１２を移動させると共に、複数の可動子ユニット１２の移動を１つの制御部２１で制御するようにしている。 In the second embodiment, as shown in FIG. 3, the plurality of mover units 12 are moved along the arrangement of the plurality of stator units 11, and the movement of the plurality of mover units 12 is performed by one control unit 21. I try to control it.

複数の可動子ユニット１２の各々には、その可動子ユニット１２の識別情報が記憶された不揮発性メモリ（可動子ユニット情報記録部）が設けられている。制御部２１は、各可動子ユニット１２と通信することで各可動子ユニット１２の不揮発性メモリから各可動子ユニット１２の識別情報を読み取る可動子ユニット情報取得部としても機能する。尚、複数の可動子ユニット１２の各々に、その可動子ユニット１２の識別情報をバーコードや２次元コード等のコードで記録したコードラベル等を可動子ユニット情報記録部として設け、この可動子ユニット情報記録部からコードを読み取るコードリーダを可動子ユニット情報取得部として設けるようにしても良い。 Each of the plurality of mover units 12 is provided with a non-volatile memory (movable child unit information recording unit) in which the identification information of the mover unit 12 is stored. The control unit 21 also functions as a mover unit information acquisition unit that reads the identification information of each mover unit 12 from the non-volatile memory of each mover unit 12 by communicating with each mover unit 12. Each of the plurality of mover units 12 is provided with a code label or the like in which the identification information of the mover unit 12 is recorded by a code such as a bar code or a two-dimensional code as a mover unit information recording unit. A code reader that reads a code from the information recording unit may be provided as a mover unit information acquisition unit.

記憶部２３には、可動子ユニット１２と固定子ユニット１１との組み合わせ毎（以下「ユニット組み合わせ毎」という）に固定子ユニット１１の磁極位置情報が記憶されている。固定子ユニット１１の磁極位置情報は、固定子ユニット１１の磁極位置と検出ヘッド１５で検出する可動子ユニット１２の位置との相対的位置関係の情報である。ユニット組み合わせ毎の固定子ユニット１１の磁極位置情報は、リニアモータ式駆動システムを製造するメーカー側で計測して記憶部２３に記憶してユーザーに提供される。尚、ユーザー側で新たな可動子ユニット１２や固定子ユニット１１を追加する場合には、追加する可動子ユニット１２や追加する固定子ユニット１１について、ユニット組み合わせ毎の固定子ユニット１１の磁極位置情報をユーザー側で記憶部２３に記憶できるようになっている。 The storage unit 23 stores the magnetic pole position information of the stator unit 11 for each combination of the mover unit 12 and the stator unit 11 (hereinafter referred to as “unit combination”). The magnetic pole position information of the stator unit 11 is information on the relative positional relationship between the magnetic pole position of the stator unit 11 and the position of the mover unit 12 detected by the detection head 15. The magnetic pole position information of the stator unit 11 for each unit combination is measured by the manufacturer of the linear motor type drive system, stored in the storage unit 23, and provided to the user. When a new mover unit 12 or stator unit 11 is added on the user side, the magnetic pole position information of the stator unit 11 for each unit combination of the mover unit 12 to be added or the stator unit 11 to be added is provided. Can be stored in the storage unit 23 on the user side.

制御部２１は、複数の可動子ユニット１２と通信して各可動子ユニット１２の不揮発性メモリから各可動子ユニット１２の識別情報を取得すると共に、各可動子ユニット１２が位置する固定子ユニット１１のコード記録部１６から当該固定子ユニット１１の識別情報を各可動子ユニット１２のリーダ１７によって読み取る。更に、制御部２１は、複数の可動子ユニット１２の各々について、取得した可動子ユニット１２の識別情報と固定子ユニット１１の識別情報との組み合わせに対応する固定子ユニット１１の磁極位置情報を記憶部２３から取得して、当該固定子ユニット１１の磁極位置情報と検出ヘッド１５で検出した可動子ユニット１２の位置とに基づいて当該可動子ユニット１２のコイル１３への通電を制御して当該可動子ユニット１２を駆動する。 The control unit 21 communicates with the plurality of mover units 12 to acquire the identification information of each mover unit 12 from the non-volatile memory of each mover unit 12, and the stator unit 11 in which each mover unit 12 is located. The identification information of the stator unit 11 is read from the code recording unit 16 of the above by the reader 17 of each actuator unit 12. Further, the control unit 21 stores, for each of the plurality of mover units 12, the magnetic pole position information of the stator unit 11 corresponding to the combination of the acquired identification information of the mover unit 12 and the identification information of the stator unit 11. The movable coil 13 is controlled to energize the coil 13 based on the magnetic pole position information of the stator unit 11 and the position of the mover unit 12 detected by the detection head 15 acquired from the unit 23. Drives the child unit 12.

以上説明した本実施例２においても、前記実施例１と同様の効果を得ることができる。しかも、本実施例２では、使用する複数の可動子ユニット１２の各々に、可動子ユニット１２を識別する識別情報を付与して管理するようにしたので、可動子ユニット１２の数や配列順序を変更した場合でも、複数の可動子ユニット１２を正確に識別することができ、複数の可動子ユニット１２を複数の固定子ユニット１１に跨がって安定して駆動することができる。 In the second embodiment described above, the same effect as that of the first embodiment can be obtained. Moreover, in the second embodiment, since the identification information for identifying the mover unit 12 is given to each of the plurality of mover units 12 to be used and managed, the number and arrangement order of the mover units 12 can be determined. Even if it is changed, the plurality of mover units 12 can be accurately identified, and the plurality of mover units 12 can be stably driven across the plurality of stator units 11.

次に、実施例３を説明する。但し、前記実施例１，２と実質的に同じ部分については同一符号を付して説明を省略又は簡略化して、主として異なる部分について説明する。 Next, Example 3 will be described. However, substantially the same parts as those of the first and second embodiments are designated by the same reference numerals, and the description thereof will be omitted or simplified, and mainly different parts will be described.

前記実施例１では、複数の固定子ユニット１１の各々に、その固定子ユニット１１の識別情報がバーコードや２次元コード等のコードで記録されたコード記録部１６（固定子ユニット情報記録部）を設けるようにしたが、本実施例３では、各固定子ユニット１１には、コード記録部１６（固定子ユニット情報記録部）を設けないで、次のようにして各固定子ユニット１１の識別情報を取得するようにしている。 In the first embodiment, the code recording unit 16 (stator unit information recording unit) in which the identification information of the stator unit 11 is recorded in each of the plurality of stator units 11 with a code such as a bar code or a two-dimensional code. However, in the third embodiment, each stator unit 11 is not provided with a code recording unit 16 (stator unit information recording unit), and each stator unit 11 is identified as follows. I try to get information.

記憶部２３には、搬送路を構成する複数の固定子ユニット１１の各々の識別情報がその固定子ユニット１１の配列順序と関連付けて記憶されている。 In the storage unit 23, the identification information of each of the plurality of stator units 11 constituting the transport path is stored in association with the arrangement order of the stator units 11.

制御部２１は、可動子ユニット１２の検出ヘッド１５で検出した可動子ユニット１２の位置を監視して、その可動子ユニット１２が隣の固定子ユニット１１へ乗り移る毎に、乗り移った固定子ユニット１１の識別情報を記憶部２３に記憶されている固定子ユニット１１の配列順序で特定して、当該固定子ユニット１１の磁極位置情報を記憶部２３から取得するようにしている。この場合、制御部２１が固定子ユニット情報取得部に相当する役割を果たす。 The control unit 21 monitors the position of the mover unit 12 detected by the detection head 15 of the mover unit 12, and each time the mover unit 12 moves to the adjacent stator unit 11, the stator unit 11 has moved. The identification information is specified in the arrangement order of the stator units 11 stored in the storage unit 23, and the magnetic pole position information of the stator unit 11 is acquired from the storage unit 23. In this case, the control unit 21 plays a role corresponding to the stator unit information acquisition unit.

次に、実施例４を説明する。但し、前記実施例２と実質的に同じ部分については同一符号を付して説明を省略又は簡略化して、主として異なる部分について説明する。 Next, Example 4 will be described. However, substantially the same parts as in the second embodiment are designated by the same reference numerals, and the description thereof will be omitted or simplified, and mainly different parts will be described.

前記実施例２では、複数の可動子ユニット１２の各々に、その可動子ユニット１２の識別情報が記憶された不揮発性メモリ（可動子ユニット情報記録部）を設けるようにしたが、本実施例４では、各可動子ユニット１２には、不揮発性メモリ（可動子ユニット情報記録部）を設けないで、次のようにして各可動子ユニット１２の識別情報を取得するようにしている。 In the second embodiment, each of the plurality of mover units 12 is provided with a non-volatile memory (movable unit unit information recording unit) in which the identification information of the mover unit 12 is stored. Therefore, each mover unit 12 is not provided with a non-volatile memory (movable unit unit information recording unit), and the identification information of each mover unit 12 is acquired as follows.

記憶部２３には、複数の可動子ユニット１２の各々の識別情報がその可動子ユニット１２の配列順序と関連付けて記憶されている。制御部２１は、記憶部２３から複数の可動子ユニット１２の各々の識別情報を可動子ユニット１２の配列順序で特定して取得するようにしている。この場合、制御部２１が可動子ユニット情報取得部に相当する役割を果たす。 In the storage unit 23, the identification information of each of the plurality of mover units 12 is stored in association with the arrangement order of the mover units 12. The control unit 21 identifies and acquires the identification information of each of the plurality of mover units 12 from the storage unit 23 in the order of arrangement of the mover units 12. In this case, the control unit 21 plays a role corresponding to the mover unit information acquisition unit.

次に、実施例５を説明する。但し、前記実施例１と実質的に同じ部分については同一符号を付して説明を省略又は簡略化して、主として異なる部分について説明する。 Next, Example 5 will be described. However, substantially the same parts as those in the first embodiment are designated by the same reference numerals, and the description thereof will be omitted or simplified, and mainly different parts will be described.

前記実施例１〜４では、固定子ユニット１１の識別情報が記憶された記憶部２３を制御部２１（又は可動子ユニット１２）に設けるようにしたが、本実施例５では、搬送路を構成する複数の固定子ユニット１１の各々に、固定子ユニット１１の磁極位置と検出ヘッド１５で検出する可動子ユニット１２の位置との相対的位置関係の情報を当該固定子ユニット１１の磁極位置情報として記憶した電子タグが磁極位置情報記憶部として設けられている。 In the first to fourth embodiments, the storage unit 23 in which the identification information of the stator unit 11 is stored is provided in the control unit 21 (or the mover unit 12), but in the fifth embodiment, the transport path is configured. For each of the plurality of stator units 11, the information on the relative positional relationship between the magnetic pole position of the stator unit 11 and the position of the mover unit 12 detected by the detection head 15 is used as the magnetic pole position information of the stator unit 11. The stored electronic tag is provided as a magnetic pole position information storage unit.

一方、可動子ユニット１２には、可動子ユニット１２が位置する固定子ユニット１１の磁極位置情報を当該固定子ユニット１１の電子タグから無線通信で読み取るリーダが磁極位置情報取得部として設けられている。 On the other hand, the mover unit 12 is provided with a reader for reading the magnetic pole position information of the stator unit 11 where the mover unit 12 is located by wireless communication from the electronic tag of the stator unit 11 as a magnetic pole position information acquisition unit. ..

制御部２１は、可動子ユニット１２が位置する固定子ユニット１１の磁極位置情報を当該固定子ユニット１１の電子タグから当該可動子ユニット１２のリーダで読み取り、読み取った固定子ユニット１１の磁極位置情報と検出ヘッド１７で検出した可動子ユニット１２の位置とに基づいて可動子ユニット１２のコイル１３への通電を制御して可動子ユニット１２を駆動する。 The control unit 21 reads the magnetic pole position information of the stator unit 11 in which the mover unit 12 is located from the electronic tag of the stator unit 11 by the reader of the mover unit 12, and reads the magnetic pole position information of the stator unit 11. And the position of the mover unit 12 detected by the detection head 17, and the energization of the mover unit 12 to the coil 13 is controlled to drive the mover unit 12.

次に、実施例６を説明する。但し、前記実施例１と実質的に同じ部分については同一符号を付して説明を省略又は簡略化して、主として異なる部分について説明する。 Next, Example 6 will be described. However, substantially the same parts as those in the first embodiment are designated by the same reference numerals, and the description thereof will be omitted or simplified, and mainly different parts will be described.

前記実施例１〜５では、複数の固定子ユニット１１の各々に磁石を設け、可動子ユニット１２にコイル１３を設けた構成となっているが、これとは反対に、本実施例６では、複数の固定子ユニット１１の各々にコイルを設け、可動子ユニット１２に磁石を設けた構成となっている。 In the first to fifth embodiments, a magnet is provided in each of the plurality of stator units 11, and a coil 13 is provided in the mover unit 12. However, on the contrary, in the sixth embodiment, the present embodiment 6 is provided. A coil is provided in each of the plurality of stator units 11, and a magnet is provided in the mover unit 12.

記憶部２３には、搬送路を構成する複数の固定子ユニット１１の各々のコイルの位置と検出ヘッド１５で検出する可動子ユニット１２の位置との相対的位置関係の情報が固定子ユニット１１毎のコイル位置情報として記憶保持されている。 In the storage unit 23, information on the relative positional relationship between the position of each coil of the plurality of stator units 11 constituting the transport path and the position of the mover unit 12 detected by the detection head 15 is stored in each stator unit 11. It is stored as the coil position information of.

制御部２１は、可動子ユニット１２が位置する固定子ユニット１１のコード記録部１６から当該固定子ユニット１１の識別情報を可動子ユニット１２のリーダ１７によって読み取って、可動子ユニット１２が位置する固定子ユニット１１を識別し、記憶部２３に記憶されている固定子ユニット１１毎のコイル位置情報の中から、可動子ユニット１２が位置する固定子ユニット１１のコイル位置情報を取得する。更に、制御部２１は、取得した固定子ユニット１１のコイル位置情報と、可動子ユニット１２の検出ヘッド１５で検出した可動子ユニット１２の位置とに基づいて固定子ユニット１１のコイルへの通電を制御して可動子ユニット１２を駆動する。 The control unit 21 reads the identification information of the stator unit 11 from the code recording unit 16 of the stator unit 11 in which the mover unit 12 is located by the reader 17 of the mover unit 12, and fixes the mover unit 12 in which the mover unit 12 is located. The child unit 11 is identified, and the coil position information of the stator unit 11 in which the mover unit 12 is located is acquired from the coil position information of each stator unit 11 stored in the storage unit 23. Further, the control unit 21 energizes the coil of the stator unit 11 based on the acquired coil position information of the stator unit 11 and the position of the mover unit 12 detected by the detection head 15 of the stator unit 12. It controls and drives the mover unit 12.

この場合、制御部２１は、複数の固定子ユニット１１に対して１つだけ設ければ良く、固定子ユニット１１毎に設ける必要はなく、構成が複雑化することもない。 In this case, only one control unit 21 needs to be provided for each of the plurality of stator units 11, and it is not necessary to provide each control unit 21, and the configuration is not complicated.

以上説明した本実施例６においても、前記実施例１と同様の効果を得ることができる。 In the sixth embodiment described above, the same effect as that of the first embodiment can be obtained.

次に、実施例７を説明する。但し、前記実施例１，２，６と実質的に同じ部分については同一符号を付して説明を省略又は簡略化して、主として異なる部分について説明する。 Next, Example 7 will be described. However, substantially the same parts as those in Examples 1, 2 and 6 are designated by the same reference numerals, and the description thereof will be omitted or simplified, and mainly different parts will be described.

本実施例７においても、複数の固定子ユニット１１の各々にコイルを設け、可動子ユニット１２に磁石を設けた構成となっている。更に、本実施例７では、複数の固定子ユニット１１の配列に沿って複数の可動子ユニット１２を移動させると共に、複数の可動子ユニット１２の移動を１つの制御部２１で制御するようにしている。 Also in the seventh embodiment, a coil is provided in each of the plurality of stator units 11, and a magnet is provided in the mover unit 12. Further, in the seventh embodiment, the plurality of mover units 12 are moved along the arrangement of the plurality of stator units 11, and the movement of the plurality of mover units 12 is controlled by one control unit 21. There is.

複数の可動子ユニット１２の各々には、その可動子ユニット１２の識別情報が記憶された不揮発性メモリが可動子ユニット情報記録部として設けられている。制御部２１は、各可動子ユニット１２と通信することで各可動子ユニット１２の不揮発性メモリから各可動子ユニット１２の識別情報を読み取る可動子ユニット情報取得部としても機能する。 Each of the plurality of mover units 12 is provided with a non-volatile memory in which the identification information of the mover unit 12 is stored as a mover unit information recording unit. The control unit 21 also functions as a mover unit information acquisition unit that reads the identification information of each mover unit 12 from the non-volatile memory of each mover unit 12 by communicating with each mover unit 12.

記憶部２３には、可動子ユニット１２と固定子ユニット１１との組み合わせ毎（以下「ユニット組み合わせ毎」という）に固定子ユニット１１のコイル位置情報が記憶されている。固定子ユニット１１のコイル位置情報は、固定子ユニット１１のコイル位置と検出ヘッド１５で検出する可動子ユニット１２の位置との相対的位置関係の情報である。ユニット組み合わせ毎の固定子ユニット１１のコイル位置情報は、リニアモータ式駆動システムを製造するメーカー側で計測して記憶部２３に記憶してユーザーに提供される。尚、ユーザー側で新たな可動子ユニット１２や固定子ユニット１１を追加する場合には、追加する可動子ユニット１２や追加する固定子ユニット１１について、ユニット組み合わせ毎の固定子ユニット１１のコイル位置情報をユーザー側で記憶部２３に記憶できるようになっている。 The storage unit 23 stores the coil position information of the stator unit 11 for each combination of the mover unit 12 and the stator unit 11 (hereinafter referred to as "unit combination"). The coil position information of the stator unit 11 is information on the relative positional relationship between the coil position of the stator unit 11 and the position of the mover unit 12 detected by the detection head 15. The coil position information of the stator unit 11 for each unit combination is measured by the manufacturer of the linear motor type drive system, stored in the storage unit 23, and provided to the user. When a new mover unit 12 or stator unit 11 is added on the user side, the coil position information of the stator unit 11 for each unit combination is obtained for the mover unit 12 to be added or the stator unit 11 to be added. Can be stored in the storage unit 23 on the user side.

制御部２１は、複数の可動子ユニット１２と通信して各可動子ユニット１２の不揮発性メモリから各可動子ユニット１２の識別情報を取得すると共に、各固定子ユニット１１が位置する固定子ユニット１１のコード記録部１６から当該固定子ユニット１１の識別情報を各可動子ユニット１２のリーダ１７によって読み取る。更に、制御部２１は、複数の可動子ユニット１２の各々について、取得した可動子ユニット１２の識別情報と固定子ユニット１１の識別情報との組み合わせに対応する固定子ユニット１１のコイル位置情報を記憶部２３から取得して、当該固定子ユニット１１のコイル位置情報と検出ヘッド１５で検出した可動子ユニット１２の位置とに基づいて当該固定子ユニット１１のコイルへの通電を制御して当該可動子ユニット１２を駆動する。 The control unit 21 communicates with the plurality of mover units 12 to acquire the identification information of each mover unit 12 from the non-volatile memory of each mover unit 12, and the stator unit 11 in which each stator unit 11 is located. The identification information of the stator unit 11 is read from the code recording unit 16 of the above by the reader 17 of each stator unit 12. Further, the control unit 21 stores, for each of the plurality of mover units 12, the coil position information of the stator unit 11 corresponding to the combination of the acquired identification information of the mover unit 12 and the identification information of the stator unit 11. The mover is acquired from the unit 23 and controls the energization of the stator unit 11 to the coil based on the coil position information of the stator unit 11 and the position of the mover unit 12 detected by the detection head 15. Drive the unit 12.

以上説明した本実施例７においても、前記実施例２と同様の効果を得ることができる。 In the seventh embodiment described above, the same effect as that of the second embodiment can be obtained.

次に、実施例８を説明する。但し、前記実施例１，６と実質的に同じ部分については同一符号を付して説明を省略又は簡略化して、主として異なる部分について説明する。 Next, Example 8 will be described. However, substantially the same parts as those in Examples 1 and 6 are designated by the same reference numerals, and the description thereof will be omitted or simplified, and mainly different parts will be described.

本実施例８においても、前記実施例６，７と同様に、複数の固定子ユニット１１の各々にコイルを設け、可動子ユニット１２に磁石を設けた構成となっている。 Also in the eighth embodiment, as in the sixth and seventh embodiments, the coil is provided in each of the plurality of stator units 11, and the magnet is provided in the mover unit 12.

前記実施例６，７では、固定子ユニット１１のコイル位置情報が記憶された記憶部２３を制御部２１（又は可動子ユニット１２）に設けるようにしたが、本実施例８では、搬送路を構成する複数の固定子ユニット１１の各々に、固定子ユニット１１のコイル位置と検出ヘッド１５で検出する可動子ユニット１２の位置との相対的位置関係の情報を当該固定子ユニット１１のコイル位置情報として記憶した電子タグがコイル位置情報記憶部として設けられている。 In the sixth and seventh embodiments, the storage unit 23 in which the coil position information of the stator unit 11 is stored is provided in the control unit 21 (or the mover unit 12), but in the eighth embodiment, the transport path is provided. For each of the plurality of stator units 11 to be configured, information on the relative positional relationship between the coil position of the stator unit 11 and the position of the mover unit 12 detected by the detection head 15 is provided to the coil position information of the stator unit 11. An electronic tag stored as a coil position information storage unit is provided.

一方、可動子ユニット１２には、可動子ユニット１２が位置する固定子ユニット１１のコイル位置情報を当該固定子ユニット１１の電子タグから無線通信で読み取るリーダがコイル位置情報取得部として設けられている。 On the other hand, the mover unit 12 is provided with a reader as a coil position information acquisition unit that reads the coil position information of the stator unit 11 in which the mover unit 12 is located by wireless communication from the electronic tag of the stator unit 11. ..

制御部２１は、可動子ユニット１２が位置する固定子ユニット１１のコイル位置情報を当該固定子ユニット１１の電子タグから当該可動子ユニット１２のリーダで読み取り、読み取った固定子ユニット１１のコイル位置情報と検出ヘッド１７で検出した可動子ユニット１２の位置とに基づいて固定子ユニット１１のコイルへの通電を制御して可動子ユニット１２を駆動する。 The control unit 21 reads the coil position information of the stator unit 11 in which the mover unit 12 is located from the electronic tag of the stator unit 11 by the reader of the mover unit 12, and reads the coil position information of the stator unit 11. The actuator unit 12 is driven by controlling the energization of the stator unit 11 to the coil based on the position of the mover unit 12 detected by the detection head 17.

本発明は、上記各実施例１〜８に限定されず、適宜変更しても良いことは言うまでもない。 Needless to say, the present invention is not limited to the above Examples 1 to 8, and may be changed as appropriate.

１１…固定子ユニット、１２…可動子ユニット、１３…コイル、１４…リニアスケール、１５…検出ヘッド、１６…コード記録部（固定子ユニット情報記録部）、１７…リーダ（固定子ユニット情報取得部）、２１…制御部、２３…記憶部 11 ... Stator unit, 12 ... Movable unit, 13 ... Coil, 14 ... Linear scale, 15 ... Detection head, 16 ... Code recording unit (Stator unit information recording unit), 17 ... Reader (Stator unit information acquisition unit) ), 21 ... Control unit, 23 ... Storage unit

Claims (12)

コイルが装着された少なくとも１つの可動子ユニットと、前記可動子ユニットの移動方向に沿ってリニアに配列された複数の固定子ユニットとを備え、前記複数の固定子ユニットの各々には、前記可動子ユニットの移動方向に沿ってＮ極の磁極とＳ極の磁極が交互に配列されているリニアモータ式駆動システムにおいて、
前記複数の固定子ユニットの各々に前記可動子ユニットの位置を検出するように設けられたリニアスケールと、
前記可動子ユニットに設けられ、前記リニアスケールの目盛のうちの前記可動子ユニットが位置する目盛を読み取って前記可動子ユニットの位置を検出する検出ヘッドと、
前記複数の固定子ユニットの各々の磁極位置と前記検出ヘッドで検出する前記可動子ユニットの位置との相対的位置関係の情報を前記固定子ユニット毎の磁極位置情報として記憶保持する不揮発性の記憶部と、
前記複数の固定子ユニットのうち前記可動子ユニットが位置する固定子ユニットの識別情報を取得する固定子ユニット情報取得部と、
前記固定子ユニット情報取得部で取得した前記固定子ユニットの識別情報と前記記憶部に記憶されている前記固定子ユニット毎の磁極位置情報とに基づいて前記可動子ユニットが位置する固定子ユニットの磁極位置情報を取得して当該固定子ユニットの磁極位置情報と前記検出ヘッドで検出した前記可動子ユニットの位置とに基づいて前記可動子ユニットのコイルへの通電を制御して前記可動子ユニットを駆動する制御部と
を備えた、リニアモータ式駆動システム。A coil-mounted at least one mover unit and a plurality of stator units linearly arranged along the moving direction of the mover unit are provided, and each of the plurality of stator units is movable. In a linear motor drive system in which the north pole and the south pole are alternately arranged along the moving direction of the child unit.
A linear scale provided in each of the plurality of stator units so as to detect the position of the mover unit, and
A detection head provided on the mover unit and reading the scale on which the mover unit is located among the scales of the linear scale to detect the position of the mover unit.
Non-volatile storage that stores and holds information on the relative positional relationship between the magnetic pole positions of each of the plurality of stator units and the position of the mover unit detected by the detection head as magnetic pole position information for each stator unit. Department and
Among the plurality of stator units, a stator unit information acquisition unit that acquires identification information of the stator unit in which the mover unit is located, and a stator unit information acquisition unit.
The stator unit in which the mover unit is located based on the identification information of the stator unit acquired by the stator unit information acquisition unit and the magnetic pole position information of each stator unit stored in the storage unit. The magnetic pole position information is acquired, and based on the magnetic pole position information of the stator unit and the position of the mover unit detected by the detection head, the energization of the mover unit to the coil is controlled to control the mover unit. A linear motor type drive system equipped with a control unit that drives. 複数の可動子ユニットと、
前記複数の可動子ユニットの各々の識別情報を取得する可動子ユニット情報取得部とを備え、
前記記憶部には、前記可動子ユニットと前記固定子ユニットとの組み合わせ毎に前記固定子ユニットの磁極位置情報が記憶され、
前記制御部は、前記複数の可動子ユニットの各々について、前記可動子ユニット情報取得部及び前記固定子ユニット情報取得部で取得した前記可動子ユニットの識別情報と前記固定子ユニットの識別情報との組み合わせに対応する固定子ユニットの磁極位置情報を前記記憶部から取得して、当該固定子ユニットの磁極位置情報と前記検出ヘッドで検出した前記可動子ユニットの位置とに基づいて前記可動子ユニットのコイルへの通電を制御して前記可動子ユニットを駆動する、請求項１に記載のリニアモータ式駆動システム。With multiple mover units
It is provided with a mover unit information acquisition unit that acquires identification information of each of the plurality of mover units.
In the storage unit, the magnetic pole position information of the stator unit is stored for each combination of the mover unit and the stator unit.
For each of the plurality of mover units, the control unit has the identification information of the mover unit and the identification information of the stator unit acquired by the mover unit information acquisition unit and the stator unit information acquisition unit. The magnetic pole position information of the stator unit corresponding to the combination is acquired from the storage unit, and based on the magnetic pole position information of the stator unit and the position of the mover unit detected by the detection head, the mover unit The linear motor type drive system according to claim 1, wherein the actuator unit is driven by controlling the energization of the coil. 前記複数の固定子ユニットの各々にその識別情報を記憶又は記録した固定子ユニット情報記録部が設けられ、
前記固定子ユニット情報取得部は、前記可動子ユニットが位置する固定子ユニットの識別情報を当該固定子ユニットの前記固定子ユニット情報記録部から取得する、請求項１又は２に記載のリニアモータ式駆動システム。Each of the plurality of stator units is provided with a stator unit information recording unit that stores or records the identification information.
The linear motor type according to claim 1 or 2, wherein the stator unit information acquisition unit acquires identification information of the stator unit in which the mover unit is located from the stator unit information recording unit of the stator unit. Drive system. 前記記憶部には、前記複数の固定子ユニットの各々の識別情報がその固定子ユニットの配列順序と関連付けて記憶され、
前記固定子ユニット情報取得部は、前記検出ヘッドで検出した前記可動子ユニットの位置を監視して、前記可動子ユニットが隣の固定子ユニットへ乗り移る毎に、乗り移った固定子ユニットの識別情報を前記記憶部に記憶されている前記固定子ユニットの配列順序で特定して当該固定子ユニットの磁極位置情報を前記記憶部から取得する、請求項１又は２に記載のリニアモータ式駆動システム。The identification information of each of the plurality of stator units is stored in the storage unit in association with the arrangement order of the stator units.
The stator unit information acquisition unit monitors the position of the mover unit detected by the detection head, and each time the mover unit moves to the adjacent stator unit, the stator unit information acquisition unit obtains identification information of the transferred stator unit. The linear motor type drive system according to claim 1 or 2, wherein the magnetic pole position information of the stator unit is specified in the arrangement order of the stator units stored in the storage unit and is acquired from the storage unit. 前記複数の可動子ユニットの各々にその識別情報を記憶又は記録した可動子ユニット情報記録部が設けられ、
前記可動子ユニット情報取得部は、前記複数の可動子ユニットの各々の前記可動子ユニット情報記録部から前記複数の可動子ユニットの各々の識別情報を取得する、請求項２に記載のリニアモータ式駆動システム。Each of the plurality of mover units is provided with a mover unit information recording unit that stores or records the identification information.
The linear motor type according to claim 2, wherein the mover unit information acquisition unit acquires identification information of each of the plurality of mover units from the mover unit information recording unit of each of the plurality of mover units. Drive system. 前記記憶部には、前記複数の可動子ユニットの各々の識別情報がその可動子ユニットの配列順序と関連付けて記憶され、
前記可動子ユニット情報取得部は、前記記憶部から前記複数の可動子ユニットの各々の識別情報を前記可動子ユニットの配列順序で特定して取得する、請求項２に記載のリニアモータ式駆動システム。The identification information of each of the plurality of mover units is stored in the storage unit in association with the arrangement order of the mover units.
The linear motor type drive system according to claim 2, wherein the mover unit information acquisition unit identifies and acquires identification information of each of the plurality of mover units from the storage unit in the order of arrangement of the mover units. .. 前記記憶部は、前記可動子ユニットに設けられている、請求項１乃至６のいずれかに記載のリニアモータ式駆動システム。 The linear motor type drive system according to any one of claims 1 to 6, wherein the storage unit is provided in the mover unit. 前記記憶部は、前記制御部に設けられている、請求項１乃至６のいずれかに記載のリニアモータ式駆動システム。 The linear motor type drive system according to any one of claims 1 to 6, wherein the storage unit is provided in the control unit. 磁石が設けられた少なくとも１つの可動子ユニットと、前記可動子ユニットの移動方向に沿ってリニアに配列された複数の固定子ユニットとを備え、前記複数の固定子ユニットの各々には、前記可動子ユニットの移動方向に沿ってＮ極の磁極とＳ極の磁極が交互に配列されているリニアモータ式駆動システムにおいて、
前記複数の固定子ユニットの各々に前記可動子ユニットの位置を検出するように設けられたリニアスケールと、
前記可動子ユニットに設けられ、前記リニアスケールの目盛のうちの前記可動子ユニットが位置する目盛を読み取って前記可動子ユニットの位置を検出する検出ヘッドと、
前記複数の固定子ユニットの各々のコイルの位置と前記検出ヘッドで検出する前記可動子ユニットの位置との相対的位置関係の情報を前記固定子ユニット毎のコイル位置情報として記憶保持する不揮発性の記憶部と、
前記複数の固定子ユニットのうち前記可動子ユニットが位置する固定子ユニットの識別情報を取得する固定子ユニット情報取得部と、
前記固定子ユニット情報取得部で取得した前記固定子ユニットの識別情報と前記記憶部に記憶されている前記固定子ユニット毎のコイル位置情報とに基づいて前記可動子ユニットが位置する固定子ユニットのコイル位置情報を取得して当該固定子ユニットのコイル位置情報と前記検出ヘッドで検出した前記可動子ユニットの位置とに基づいて前記固定子ユニットのコイルへの通電を制御して前記可動子ユニットを駆動する制御部と
を備えた、リニアモータ式駆動システム。It includes at least one mover unit provided with a magnet and a plurality of stator units linearly arranged along the moving direction of the mover unit, and each of the plurality of stator units is movable. In a linear motor drive system in which the north pole and the south pole are arranged alternately along the moving direction of the child unit.
A linear scale provided in each of the plurality of stator units so as to detect the position of the mover unit, and
A detection head provided on the mover unit and reading the scale on which the mover unit is located among the scales of the linear scale to detect the position of the mover unit.
Non-volatile information that stores and holds information on the relative positional relationship between the position of each coil of the plurality of stator units and the position of the mover unit detected by the detection head as coil position information for each stator unit. Memory and
Among the plurality of stator units, a stator unit information acquisition unit that acquires identification information of the stator unit in which the mover unit is located, and a stator unit information acquisition unit.
The stator unit in which the mover unit is located based on the identification information of the stator unit acquired by the stator unit information acquisition unit and the coil position information of each stator unit stored in the storage unit. The coil position information is acquired, and based on the coil position information of the stator unit and the position of the mover unit detected by the detection head, the energization of the stator unit to the coil is controlled to control the mover unit. A linear motor drive system with a control unit to drive. 複数の可動子ユニットと、
前記複数の可動子ユニットの各々の識別情報を取得する可動子ユニット情報取得部とを備え、
前記記憶部には、前記可動子ユニットと前記固定子ユニットとの組み合わせ毎に前記固定子ユニットのコイル位置情報が記憶され、
前記制御部は、前記可動子ユニット情報取得部及び前記固定子ユニット情報取得部で取得した前記可動子ユニットの識別情報と前記固定子ユニットの識別情報との組み合わせと前記記憶部に記憶されている組み合わせ毎の前記固定子ユニットのコイル位置情報とに基づいて前記可動子ユニットと前記固定子ユニットとの組み合わせに対応するコイル位置情報を取得して当該コイル位置情報と前記検出ヘッドで検出した前記可動子ユニットの位置とに基づいて前記固定子ユニットのコイルへの通電を制御して前記可動子ユニットを駆動する、請求項９に記載のリニアモータ式駆動システム。With multiple mover units
It is provided with a mover unit information acquisition unit that acquires identification information of each of the plurality of mover units.
The coil position information of the stator unit is stored in the storage unit for each combination of the mover unit and the stator unit.
The control unit stores a combination of the identification information of the mover unit and the identification information of the stator unit acquired by the mover unit information acquisition unit and the stator unit information acquisition unit and the storage unit. Based on the coil position information of the stator unit for each combination, the coil position information corresponding to the combination of the mover unit and the stator unit was acquired and detected by the coil position information and the detection head. The linear motor type drive system according to claim 9, wherein the stator unit is driven by controlling the energization of the stator unit to the coil based on the position of the mover unit. コイルが装着された１つの可動子ユニットと、前記可動子ユニットの移動方向に沿ってリニアに配列された複数の固定子ユニットとを備え、前記複数の固定子ユニットの各々には、前記可動子ユニットの移動方向に沿ってＮ極の磁極とＳ極の磁極が交互に配列されているリニアモータ式駆動システムにおいて、
前記複数の固定子ユニットの各々に前記可動子ユニットの位置を検出するように設けられたリニアスケールと、
前記可動子ユニットに設けられ、前記リニアスケールの目盛のうちの前記可動子ユニットが位置する目盛を読み取って前記可動子ユニットの位置を検出する検出ヘッドと、
前記複数の固定子ユニットの各々に設けられ、前記固定子ユニットの磁極位置と前記検出ヘッドで検出する前記可動子ユニットの位置との相対的位置関係の情報を当該固定子ユニットの磁極位置情報として記憶した磁極位置情報記憶部と、
前記可動子ユニットに設けられ、前記可動子ユニットが位置する固定子ユニットの磁極位置情報を当該固定子ユニットの前記磁極位置情報記憶部から取得する磁極位置情報取得部と、
前記磁極位置情報取得部で取得した前記固定子ユニットの磁極位置情報と前記検出ヘッドで検出した前記可動子ユニットの位置とに基づいて前記可動子ユニットのコイルへの通電を制御して前記可動子ユニットを駆動する制御部と
を備えた、リニアモータ式駆動システム。A single mover unit to which a coil is mounted and a plurality of stator units linearly arranged along the moving direction of the mover unit are provided, and each of the plurality of stator units has the mover. In a linear motor drive system in which the north pole and the south pole are alternately arranged along the moving direction of the unit.
A linear scale provided in each of the plurality of stator units so as to detect the position of the mover unit, and
A detection head provided on the mover unit and reading the scale on which the mover unit is located among the scales of the linear scale to detect the position of the mover unit.
Information on the relative positional relationship between the magnetic pole position of the stator unit and the position of the mover unit detected by the detection head, which is provided in each of the plurality of stator units, is used as the magnetic pole position information of the stator unit. The stored magnetic pole position information storage unit and
A magnetic pole position information acquisition unit provided on the mover unit and acquiring magnetic pole position information of the stator unit on which the mover unit is located from the magnetic pole position information storage unit of the stator unit.
The mover controls the energization of the mover unit to the coil based on the magnetic pole position information of the stator unit acquired by the magnetic pole position information acquisition unit and the position of the mover unit detected by the detection head. A linear motor drive system with a control unit that drives the unit. 磁石が設けられた１つの可動子ユニットと、前記可動子ユニットの移動方向に沿ってリニアに配列された複数の固定子ユニットとを備え、前記複数の固定子ユニットの各々には、前記可動子ユニットの移動方向に沿ってＮ極の磁極とＳ極の磁極が交互に配列されているリニアモータ式駆動システムにおいて、
前記複数の固定子ユニットの各々に前記可動子ユニットの位置を検出するように設けられたリニアスケールと、
前記可動子ユニットに設けられ、前記リニアスケールの目盛のうちの前記可動子ユニットが位置する目盛を読み取って前記可動子ユニットの位置を検出する検出ヘッドと、
前記複数の固定子ユニットの各々に設けられ、前記固定子ユニットのコイル位置と前記検出ヘッドで検出する前記可動子ユニットの位置との相対的位置関係の情報を当該固定子ユニットのコイル位置情報として記憶したコイル位置情報記憶部と、
前記可動子ユニットに設けられ、前記可動子ユニットが位置する固定子ユニットのコイル位置情報を当該固定子ユニットの前記コイル位置情報記憶部から取得するコイル位置情報取得部と、
前記コイル位置情報取得部で取得した前記固定子ユニットのコイル位置情報と前記検出ヘッドで検出した前記可動子ユニットの位置とに基づいて当該固定子ユニットのコイルへの通電を制御して前記可動子ユニットを駆動する制御部と
を備えた、リニアモータ式駆動システム。A mover unit provided with a magnet and a plurality of stator units linearly arranged along the moving direction of the mover unit are provided, and each of the plurality of stator units has the mover. In a linear motor drive system in which the north pole and the south pole are alternately arranged along the moving direction of the unit.
A linear scale provided in each of the plurality of stator units so as to detect the position of the mover unit, and
A detection head provided on the mover unit and reading the scale on which the mover unit is located among the scales of the linear scale to detect the position of the mover unit.
Information on the relative positional relationship between the coil position of the stator unit and the position of the mover unit detected by the detection head, which is provided in each of the plurality of stator units, is used as the coil position information of the stator unit. The stored coil position information storage unit and
A coil position information acquisition unit provided in the mover unit and acquiring coil position information of the stator unit in which the mover unit is located from the coil position information storage unit of the stator unit.
The mover controls the energization of the stator unit to the coil based on the coil position information of the stator unit acquired by the coil position information acquisition unit and the position of the mover unit detected by the detection head. A linear motor drive system with a control unit that drives the unit.
JP2020525175A 2018-06-21 2018-06-21 Linear motor drive system Active JP6974611B2 (en)

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
PCT/JP2018/023695 WO2019244311A1 (en) 2018-06-21 2018-06-21 Linear motor drive system

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JPWO2019244311A1 true JPWO2019244311A1 (en) 2021-02-15
JP6974611B2 JP6974611B2 (en) 2021-12-01

Family

ID=68982802

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2020525175A Active JP6974611B2 (en) 2018-06-21 2018-06-21 Linear motor drive system

Country Status (2)

Country Link
JP (1) JP6974611B2 (en)
WO (1) WO2019244311A1 (en)

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2023195069A1 (en) * 2022-04-05 2023-10-12 三菱電機株式会社 Linear motor drive device and linear motor

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH09322518A (en) * 1996-05-28 1997-12-12 Mitsubishi Electric Corp Synchronous linear motor using permanent magnet
JPH10127078A (en) * 1996-10-23 1998-05-15 Mitsubishi Electric Corp Linear servo system and method for detecting pole position
JP2011101552A (en) * 2009-11-09 2011-05-19 Yamaha Motor Co Ltd Linear scale, linear motor, and linear motor control device
JP2013176214A (en) * 2012-02-24 2013-09-05 Yamaha Motor Co Ltd Linear motor and linear transport device

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH09322518A (en) * 1996-05-28 1997-12-12 Mitsubishi Electric Corp Synchronous linear motor using permanent magnet
JPH10127078A (en) * 1996-10-23 1998-05-15 Mitsubishi Electric Corp Linear servo system and method for detecting pole position
JP2011101552A (en) * 2009-11-09 2011-05-19 Yamaha Motor Co Ltd Linear scale, linear motor, and linear motor control device
JP2013176214A (en) * 2012-02-24 2013-09-05 Yamaha Motor Co Ltd Linear motor and linear transport device

Also Published As

Publication number Publication date
WO2019244311A1 (en) 2019-12-26
JP6974611B2 (en) 2021-12-01

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP3027542B1 (en) System and method for tracking a moving element in a conveyor system
US9621097B2 (en) Linear conveyor, conveyance carriage, and drive control method for linear conveyor
JP4094799B2 (en) Slide device with built-in movable magnet type linear motor
US8497764B2 (en) Position transmitter system
EP1978633B1 (en) Method of setting the origin of a linear motor
US11120834B1 (en) Actuators for an elevator drive
JP6974611B2 (en) Linear motor drive system
US11626824B2 (en) Linear conveyor system, a linear module, a control method for a linear module
CN109422079B (en) Conveying system
US11651784B2 (en) Actuators for an elevator drive
US10389283B2 (en) Motor drive apparatus for driving stepping motor and control method therefor
JP2003244929A (en) Linear motor
JP2017040621A (en) Moving body and position detection method for the same
US7908762B2 (en) Device for measuring the relative position of a material measure and a reading head
JP2013255331A (en) Linear encoder
KR200391572Y1 (en) Device of absolute point recognition of auto moving robot Using magnetic sensor
CN109643124B (en) Automatic walking system
EP4151956A1 (en) System and method for tracking a moving element in a conveyor system
KR20240079903A (en) Linear conveyor system with improved position identification accuracy of mover
JP7278781B2 (en) Information processing device and reading system
JP7253348B2 (en) reading system
JPH08111998A (en) Positioning device
CN211061758U (en) Zoom lens
KR20230116560A (en) Linear motor capable of absolute position measurement and operating method of the same
JP2005051856A (en) Linear encoder device, linear motor, and single-axis robot

Legal Events

Date Code Title Description
A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20200813

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20211026

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20211104

R150 Certificate of patent or registration of utility model

Ref document number: 6974611

Country of ref document: JP

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150