JPWO2019207322A5 - - Google Patents

Claims (12)

1. 患者の身体内に挿入されるように構成された器具チャンネルであって、該器具チャンネルを介して医療器具を前記患者の前記身体内に挿入可能となるように構成された器具チャンネルと、
   前記患者の前記身体の周囲に配置されるように構成された少なくとも一つの支持構造体と、
   それぞれが前記患者の前記身体内に挿入されるように構成された複数のガイドポートと、
   それぞれが前記少なくとも一つの支持構造体に少なくとも部分的に支持される複数の制御リンケージと、
   複数の制御アクチュエータと、
   前記器具チャンネルに少なくとも部分的に支持された少なくとも一つの更なる制御リンケージと、
   関節リンケージと、
   前記関節リンケージを作動させるように構成されたアクチュエータと、を含む医療機器であって、
   前記複数の制御リンケージのそれぞれは、前記複数のガイドポートの一つを介して延び、前記医療器具に接続され、前記複数の制御アクチュエータのそれぞれにより動かされることにより、前記患者の前記身体内で前記医療器具を操作するように構成され、
   前記器具チャンネルは、器具挿入アームを含み、該器具挿入アームは、関節を有し、メイン部と、関節ジョイントにより前記メイン部に接続されて該メイン部に対して関節接続されるエンド部と、を含み、
   前記関節リンケージは、前記エンド部の関節角度を制御するように構成されることを特徴とする医療機器。
2. 前記器具チャンネルを介して前記患者の前記身体内に挿入されるように構成された器具ホルダを更に含み、
   前記複数の制御リンケージのそれぞれは、前記器具ホルダに接続されることにより前記医療器具を操作するように構成されることを特徴とする請求項１に記載の医療機器。
3. 前記医療器具を更に含むことを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の医療機器。
4. 前記複数の制御リンケージの少なくとも一つは、該制御リンケージが沿って延びる前記ガイドポートに向かって前記医療器具を引っ張るように構成された可撓性を有する腱であることを特徴とする請求項１乃至３の何れか一項に記載の医療機器。
5. 前記複数の制御リンケージの少なくとも一つは、前記医療器具を押し引きするように構成された剛性を有するロッドであることを特徴とする請求項１乃至４の何れか一項に記載の医療機器。
6. 前記複数のアクチュエータの一つは、前記剛性を有するロッドを支持するように構成され、遠隔運動中心アクチュエータを含むことを特徴とする請求項５に記載の医療機器。
7. 前記複数のガイドポートのそれぞれは、剛体管状部材を含み、遠隔運動中心アクチュエータにより支持されることを特徴とする請求項１乃至６の何れか一項に記載の医療機器。
8. 前記支持構造体は、前記患者の前記身体を配置することが可能な手術容積を規定し、前記遠隔運動中心アクチュエータは、前記手術容積内に運動中心を有することを特徴とする請求項６又は請求項７に記載の医療機器。
9. 前記少なくとも一つの更なる制御リンケージは、前記エンド部に少なくとも部分的に支持されることを特徴とする請求項１乃至８の何れか一項に記載の医療機器。
10. 器具挿入ポートを更に含み、前記器具チャンネルは、前記器具挿入ポートを介して前記患者の前記身体に挿入されるように構成され、
    前記器具挿入ポートに少なくとも部分的に支持される少なくとも一つの更なる制御リンケージを更に含むことを特徴とする請求項１乃至９の何れか一項に記載の医療機器。
11. 前記少なくとも一つの支持構造体は、対象者の前記身体の周囲に配置されるように構成された複数の支持構造体を含み、前記複数の支持構造体のそれぞれは、前記複数の制御リンケージの一つを支持するように構成されることを特徴とする請求項１乃至１０の何れか一項に記載の医療機器。
12. 前記少なくとも一つの支持構造体は、対象者の前記身体に取り付けられるように構成されることを特徴とする請求項１乃至１１の何れか一項に記載の医療機器。