JPWO2019158350A5 - - Google Patents

Claims (11)

1. 対象者の表面の下の前記対象者の関心構造の画像データを収集するために前記対象者の前記表面の上又は近くに配置されたプローブであって、
   前記プローブが、
   前記画像データを取得するためのイメージングトランスデューサと、
   前記表面の画像を収集する第１のカメラと、
   環境から補足情報を収集する第２のカメラであって、前記第２のカメラは１以上の固定された特徴を含む前記環境のリモートのシーンを向くように構成され、前記第２のカメラと前記リモートのシーンとの間の距離は前記第１のカメラと前記表面との間の距離よりも大きく、前記第２のカメラは前記リモートのシーンのキャプチャされた画像内での前記１以上の固定された特徴の移動を位置及び／又は配向の前記プローブの変化として識別し、前記イメージングトランスデューサ、前記第１のカメラ及び前記第２のカメラが、前記プローブに対する固定された位置及び配向の関係を有する、第２のカメラと、
   （ｉ）前記対象者の前記表面の前記画像に基づく前記表面の形状及びテクスチャと（ｉｉ）前記第２のカメラの補足情報に基づく前記環境との表面モデルを構築するために、前記イメージングトランスデューサから収集された前記画像データと、前記第１のカメラ及び前記第２のカメラから収集された画像とを同期的に処理し、前記対象者の前記表面の前記形状及びテクスチャの、並びに前記環境の構築された前記表面モデルに基づいて前記表面上の前記プローブの位置及び／又は配向を追跡するプロセッサとを備える、プローブと、
   前記プローブの追跡された前記位置及び／又は配向に基づいて、異なる位置及び／又は配向において収集された前記画像データをスティッチするプロセッサと
   を備える、イメージングシステム。
2. 前記プローブが、前記イメージングトランスデューサとして、
   超音波トランスデューサ、単一光子放出コンピュータ断層撮影（ＳＰＥＣＴ）イメージングデバイス、又はＸ線ユニット
   を備える、請求項１に記載のイメージングシステム。
3. 前記画像データが２Ｄ画像を備え、スティッチされた前記画像データが、より大きい視野をもつ２Ｄ画像を備えるか、又は
   前記画像データが２Ｄ画像を備え、スティッチされた前記画像データが、３Ｄボリュームの３Ｄ画像を備える、
   請求項１又は２に記載のイメージングシステム。
4. 前記プローブの前記プロセッサが、同時位置特定及びマッピング（ＳＬＡＭ）アルゴリズムを使用して前記対象者の前記表面モデルを構築する、請求項１から３のいずれか一項に記載のイメージングシステム。
5. 前記第１のカメラ及び／又は前記第２のカメラが、光学、近赤外、又はハイパースペクトルカメラを備える、請求項１から４のいずれか一項に記載のイメージングシステム。
6. 前記イメージングシステムがディスプレイデバイスを備え、前記プロセッサが、前記ディスプレイデバイスを使用して、前記対象者の前記表面の前記画像と前記画像データとを重ねて表示する、請求項１から５のいずれか一項に記載のイメージングシステム。
7. 請求項１から６のいずれか一項に記載のイメージングシステムと、
   インターベンショナル手順を実行するための追加のシステムと
   を備え、前記インターベンショナル手順中に前記イメージングシステムが前記追加のシステムをガイドする、システム。
8. イメージングトランスデューサと第１のカメラ及び第２のカメラとを備えるプローブを使用するイメージング方法であって、前記イメージングトランスデューサ、前記第１のカメラ及び前記第２のカメラが、前記プローブに対する固定された位置及び配向の関係を有し、前記イメージング方法が、
   対象者の表面の上又は近くに配置された前記プローブの前記イメージングトランスデューサを使用して、前記対象者の前記表面の下の前記対象者の関心構造の画像データを収集するステップと、
   前記第１のカメラで前記表面の画像を収集するステップと、
   前記第２のカメラを使用して、環境から補足情報を収集するステップであって、前記第２のカメラは１以上の固定された特徴を含む前記環境のリモートのシーンを向くように構成され、前記第２のカメラと前記リモートのシーンとの間の距離は前記第１のカメラと前記表面との間の距離よりも大きく、前記第２のカメラは前記リモートのシーンのキャプチャされた画像内での前記１以上の固定された特徴の移動を位置及び／又は配向の前記プローブの変化として識別する、補足情報を収集するステップと、
   前記プローブにおいて、前記プローブからの収集された前記画像データと前記第１のカメラ及び前記第２のカメラからの収集された前記画像とを同期的に処理するステップであって、前記処理するステップが、（ｉ）前記対象者の前記表面の前記画像に基づく前記表面の形状及びテクスチャと（ｉｉ）前記第２のカメラの補足情報に基づく前記環境との表面モデルを構築するステップと、前記対象者の前記表面の前記形状及びテクスチャの、並びに前記環境の構築された前記表面モデルに基づいて前記表面上の前記プローブの位置及び／又は配向を追跡するステップとを有する、処理するステップと、
   前記プローブの追跡された前記位置及び／又は配向に基づいて、異なる位置及び／又は配向において収集された前記画像データをスティッチするステップと
   を有する、イメージング方法。
9. 前記対象者の前記表面モデルを構築するステップが、同時位置特定及びマッピング（ＳＬＡＭ）アルゴリズムを使用する、請求項８に記載のイメージング方法。
10. ディスプレイデバイスを使用して、前記第１のカメラからの信号と前記プローブからの信号とを同時に表示するステップを有する、請求項８又は９に記載のイメージング方法。
11. コンピュータプログラムがコンピュータによって実行されたとき、前記コンピュータに請求項８から１０のいずれか一項に記載のイメージング方法を実行させる命令を含む、コンピュータプログラム。