JPWO2019158204A5 - - Google Patents

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JPWO2019158204A5 JP2020543496A JP2020543496A JPWO2019158204A5 JP WO2019158204 A5 JPWO2019158204 A5 JP WO2019158204A5 JP 2020543496 A JP2020543496 A JP 2020543496A JP 2020543496 A JP2020543496 A JP 2020543496A JP WO2019158204 A5 JPWO2019158204 A5 JP WO2019158204A5
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例えば、行動の研究に基づいて、下記の値は、ベクトルＰａとＰｂに対して特に適切であることが見出された。
Ｐａ＝（－０．０００９４±０．０００４７；－０．００３２±０．００１６；０．０１４±０．００７；－０．００１７±０．０００８５；－０．０００２９±０．０００１５）および
Ｐｂ＝（－４．５±２．２５；－２．５±１．２５；０．６２±０．３１；－０．０１９±０．００９；－０．０１１±０．００５５） For example, based on behavioral studies, the following values were found to be particularly relevant for the vectors Pa and Pb.
Pa = (-0.00094 ± 0.00047; -0.0032 ± 0.0016; 0.0 14 ± 0.007; -0.0017 ± 0.00087; -0.00029 ± 0.00015) and Pb = (-4.5 ± 2.25; -2.5 ± 1.25; 0.62 ± 0.31; -0.019 ± 0.009; -0.011 ± 0.0055)

例えば、１つの実施形態においては、ベクトルＰａとＰｂは下記の値を取ることができる。
Ｐａ＝（－０．０００９４±０．０００４７；－０．００３２±０．００１６；０．０１４±０．００７；－０．００１７±０．０００８５；－０．０００２９±０．０００１５）および
Ｐｂ＝（－４．５±２．２５；－２．５±１．２５；０．６２±０．３１；－０．０１９±０．００９；－０．０１１±０．００５５） For example, in one embodiment, the vectors Pa and Pb can take the following values.
Pa = (-0.00094 ± 0.00047; -0.0032 ± 0.0016; 0.0 14 ± 0.007; -0.0017 ± 0.00087; -0.00029 ± 0.00015) and Pb = (-4.5 ± 2.25; -2.5 ± 1.25; 0.62 ± 0.31; -0.019 ± 0.009; -0.011 ± 0.0055)

知覚危険レベルＰＲＬは、等式（１）を使用して、ホスト車両の速度Ｖｘ、ホスト車両と先行車両との間の相対速度Ｖｒ、およびホスト車両と先行車両との間の相対距離Ｄｒに基づいて計算される。
（１） ＰＲＬ＝（Ｄｒ－Ｐｂ＊Ｖ）／（Ｐａ＊Ｖ）
ここにおいて、
Ｐａ＝（－０．０００９４；－０．００３２；０．０１４；－０．００１７；－０．０００２９）；
Ｐｂ＝（－４．５；－２．５；０．６２；－０．０１９；－０．０１１）；および
Ｖ＝（１；Ｖｘ；Ｖｒ；Ｖｘ＊Ｖｒ；Ｖｘ2） The perceived danger level PRL is based on equation (1), the speed Vx of the host vehicle, the relative speed Vr between the host vehicle and the preceding vehicle, and the relative distance Dr between the host vehicle and the preceding vehicle. Is calculated.
(1) PRL = (Dr-Pb * V) / (Pa * V)
put it here,
Pa = (-0.00094; -0.0032; 0.0 14; -0.0017; -0.00029 );
Pb = (-4.5; -2.5; 0.62; -0.019; -0.011); and V = (1; Vx; Vr; Vx * Vr; Vx 2 )

上記に提案された例としてのＰＲＬ関数はこの特徴を提示するので、これらのＰＲＬ関数は、制動データベースにより表わされる運転者としての、類似の運転行動を有する運転者に対する、知覚危険レベルＰＲＬの満足すべき評価を提供すると結論付けることができる。
本明細書に開示される発明は以下の態様を含む。
〔態様１〕
ホスト車両（１００）のための制御方法であって、
ａ）前記ホスト車両の速度Ｖｘ、先行車両（２００）と前記ホスト車両（１００）との間の相対速度Ｖｒ、および前記先行車両と前記ホスト車両との間の相対距離Ｄｒを取得するステップと、
ｂ）知覚危険レベル（ＰＲＬ）を、前記ホスト車両の前記速度Ｖｘ、前記相対速度Ｖｒ、前記相対距離Ｄｒ、および変数Ｖｘ＊ＶｒとＶｘ 2 の少なくとも１つの関数として計算するステップと、
ｃ）前記ホスト車両の少なくとも１つの車両装置（３２、３４、３６、３８）を、前記知覚危険レベル（ＰＲＬ）の関数として制御するステップを含む、
制御方法。
〔態様２〕
ステップｂ）において、前記知覚危険レベル（ＰＲＬ）は、等式（１）に基づいて計算され、
（１） ＰＲＬ＝（Ｄｒ－Ｐｂ＊Ｖ）／（Ｐａ＊Ｖ）
ここにおいて、Ｐａ、Ｐｂは、５成分ベクトルであり、
Ｖ＝（１；Ｖｘ；Ｖｒ；Ｖｘ＊Ｖｒ；Ｖｘ 2 ）である、態様１に記載の制御方法。
〔態様３〕
ＰａとＰｂは、下記の
Ｐａ＝（Ｐａ１、Ｐａ２、Ｐａ３、Ｐａ４、Ｐａ５）
Ｐｂ＝（Ｐｂ１、Ｐｂ２、Ｐｂ３、Ｐｂ４、Ｐｂ５）
Ｐａ１／Ｐａ２＝０．２９５±０．１５
Ｐａ２／Ｐａ３＝－０．２３６±０．１２
Ｐａ３／Ｐａ４＝－８．２±４．１
Ｐａ４／Ｐａ５＝５．７２±２．７５
Ｐｂ１／Ｐｂ２＝１．８±０．９
Ｐｂ２／Ｐｂ３＝－３．９８±２
Ｐｂ３／Ｐｂ４＝－３２．６±１６．３
Ｐｂ４／Ｐｂ５＝１．７７±０．８９
ここにおいて、Ｐａ１、．．．Ｐａ５およびＰｂ１、．．．Ｐｂ５は実数であるという関係により結びつけられている、態様２に記載の制御方法。
〔態様４〕
Ｐａ＝（－０．０００９４±０．０００４７；－０．００３２±０．００１６；０．０１４±０．００７；－０．００１７±０．０００８５；－０．０００２９±０．０００１５）および
Ｐｂ＝（－４．５±２．２５；－２．５±１．２５；０．６２±０．３１；－０．０１９±０．００９；－０．０１１±０．００５５）である、態様２または３に記載の制御方法。
〔態様５〕
ステップｃ）において、前記少なくとも１つの車両装置（３２、３４、３６、３８）を制御することは、前記少なくとも１つの車両装置（３２、３４、３６、３８）を、前記知覚危険レベル（ＰＲＬ）と所定の最大容認可能危険レベル（ＭＲＬ）との間の差の関数として制御することを含んでいる、態様１から４の何れか１態様に記載の制御方法。
〔態様６〕
ステップｃ）は、前記知覚危険レベルＰＲＬが所定の値（ＭＲＬ）を超えると、前記少なくとも１つの車両装置（３２、３４、３６、３８）の中の少なくとも１つの運転アクチュエータを作動することを含んでいる、態様１から５の何れか１態様に記載の制御方法。
〔態様７〕
前記少なくとも１つの車両装置は、少なくとも１つのブレーキ（３６）および／または少なくとも１つの他の運転アクチュエータを含んでいる、態様１から６の何れか１態様に記載の制御方法。
〔態様８〕
非一時的コンピュータ読取り可能媒体に格納され、プロセッサ（２２）により実行されることに適しているコンピュータプログラムであって、プロセッサ（２２）により実行されると、態様１から７の何れか１態様に記載の前記制御方法を実行するように適合されている命令含んでいる、コンピュータプログラム。
〔態様９〕
プロセッサにより実行されると、前記プロセッサに、態様１から７の何れか１態様の前記制御方法を実行させる命令を格納している、非一時的コンピュータ読取り可能媒体。
〔態様１０〕
ホスト車両（１００）のための自動化運転システム（１０）であって、
ａ）前記ホスト車両の速度Ｖｘ、先行車両（２００）と前記ホスト車両（１００）との間の相対速度Ｖｒ、および、前記先行車両と前記ホスト車両との間の相対距離Ｄｒを取得し、
ｂ）知覚危険レベル（ＰＲＬ）を、前記ホスト車両の前記速度Ｖｘ、前記相対速度Ｖｒ、前記相対距離Ｄｒ、およびパラメータＶｘ＊ＶｒとＶｘ 2 の少なくとも１つの関数として計算し、
ｃ）前記ホスト車両の少なくとも１つの車両装置（３２、３４、３６、３８）を、前記知覚危険レベル（ＰＲＬ）の関数として制御するように構成されている電子制御ユニット（２０）を備えている、
自動化運転システム（１０）。
〔態様１１〕
前記制御ユニット（２０）は、
（１） ＰＲＬ＝（Ｄｒ－Ｐｂ＊Ｖ）／（Ｐａ＊Ｖ）
ここにおいて、Ｐａ、Ｐｂは、５成分ベクトルであり、
Ｖ＝（１；Ｖｘ；Ｖｒ；Ｖｘ＊Ｖｒ；Ｖｘ 2 ）である等式（１）に基づいて、前記知覚危険レベル（ＰＲＬ）を計算するように構成されている、態様１０に記載の自動化運転システム（１０）。
〔態様１２〕
ＰａとＰｂは、下記の
Ｐａ＝（Ｐａ１、Ｐａ２、Ｐａ３、Ｐａ４、Ｐａ５）
Ｐｂ＝（Ｐｂ１、Ｐｂ２、Ｐｂ３、Ｐｂ４、Ｐｂ５）
Ｐａ１／Ｐａ２＝０．２９５±０．１５
Ｐａ２／Ｐａ３＝－０．２３６±０．１２
Ｐａ３／Ｐａ４＝－８．２±４．１
Ｐａ４／Ｐａ５＝５．７２±２．７５
Ｐｂ１／Ｐｂ２＝１．８±０．９
Ｐｂ２／Ｐｂ３＝－３．９８±２
Ｐｂ３／Ｐｂ４＝－３２．６±１６．３
Ｐｂ４／Ｐｂ５＝１．７７±０．８９
ここにおいて、Ｐａ１、．．．Ｐａ５およびＰｂ１、．．．Ｐｂ５は実数であるという関係により結びつけられている、態様１１に記載の自動化運転システム（１０）。
〔態様１３〕
Ｐａ＝（－０．０００９４±０．０００４７；－０．００３２±０．００１６；０．０１４±０．００７；－０．００１７±０．０００８５；－０．０００２９±０．０００１５）および
Ｐｂ＝（－４．５±２．２５；－２．５±１．２５；０．６２±０．３１；－０．０１９±０．００９；－０．０１１±０．００５５）である、態様１１または１２に記載の自動化運転システム（１０）。
〔態様１４〕
前記電子制御ユニット（２０）は、前記少なくとも１つの車両装置（３２、３４、３６、３８）を制御するために、前記少なくとも１つの車両装置（３２、３４、３６、３８）を、前記知覚危険レベル（ＰＲＬ）と所定の最大容認可能危険レベル（ＭＲＬ）との間の差の関数として制御するように構成されている、態様１０から１３の何れか１態様に記載の自動化運転システム（１０）。
〔態様１５〕
前記電子制御ユニット（２０）は、前記知覚危険レベルＰＲＬが所定の値（ＭＲＬ）を超えると、前記少なくとも１つの車両装置（３２、３４、３６、３８）の中の少なくとも１つの運転アクチュエータを作動するように構成されている、態様１０から１４の何れか１態様に記載の自動化運転システム（１０）。
〔態様１６〕
前記少なくとも１つの車両装置は、少なくとも１つのブレーキ（３６）および／または少なくとも１つの他の運転アクチュエータを含んでいる、態様１０から１５の何れか１態様に記載の自動化運転システム（１０）。 Since the PRL functions as an example proposed above present this feature, these PRL functions satisfy the perceived risk level PRL for drivers with similar driving behavior as drivers represented by the braking database. It can be concluded that it provides an evaluation that should be done.
The invention disclosed herein includes the following aspects:
[Aspect 1]
A control method for the host vehicle (100)
a) A step of acquiring the speed Vx of the host vehicle, the relative speed Vr between the preceding vehicle (200) and the host vehicle (100), and the relative distance Dr between the preceding vehicle and the host vehicle.
b) A step of calculating the perceptual danger level (PRL) as at least one function of the velocity Vx, the relative velocity Vr, the relative distance Dr, and the variables Vx * Vr and Vx 2 of the host vehicle.
c) comprising controlling at least one vehicle device (32, 34, 36, 38) of the host vehicle as a function of said perceptual danger level (PRL).
Control method.
[Aspect 2]
In step b), the perceptual risk level (PRL) is calculated based on equation (1).
(1) PRL = (Dr-Pb * V) / (Pa * V)
Here, Pa and Pb are five-component vectors, and are
The control method according to aspect 1, wherein V = (1; Vx; Vr; Vx * Vr; Vx 2 ).
[Aspect 3]
Pa and Pb are as follows
Pa = (Pa1, Pa2, Pa3, Pa4, Pa5)
Pb = (Pb1, Pb2, Pb3, Pb4, Pb5)
Pa1 / Pa2 = 0.295 ± 0.15
Pa2 / Pa3 = -0.236 ± 0.12
Pa3 / Pa4 = -8.2 ± 4.1
Pa4 / Pa5 = 5.72 ± 2.75
Pb1 / Pb2 = 1.8 ± 0.9
Pb2 / Pb3 = -3.98 ± 2
Pb3 / Pb4 = -32.6 ± 16.3
Pb4 / Pb5 = 1.77 ± 0.89
Here, Pa1 ,. .. .. Pa5 and Pb1, ... .. .. The control method according to aspect 2, wherein Pb5 is linked by the relationship that it is a real number.
[Aspect 4]
Pa = (-0.00094 ± 0.00047; -0.0032 ± 0.0016; 0.014 ± 0.007; -0.0017 ± 0.00085; -0.00029 ± 0.00015) and
Pb = (-4.5 ± 2.25; -2.5 ± 1.25; 0.62 ± 0.31; -0.019 ± 0.009; -0.011 ± 0.0055). The control method according to aspect 2 or 3.
[Aspect 5]
In step c), controlling the at least one vehicle device (32, 34, 36, 38) causes the at least one vehicle device (32, 34, 36, 38) to have the perceptual danger level (PRL). The control method according to any one of aspects 1 to 4, comprising controlling as a function of the difference between and a predetermined maximum acceptable risk level (MRL).
[Aspect 6]
Step c) comprises activating at least one driving actuator in the at least one vehicle apparatus (32, 34, 36, 38) when the perceived danger level PRL exceeds a predetermined value (MRL). The control method according to any one of aspects 1 to 5.
[Aspect 7]
The control method according to any one of aspects 1 to 6, wherein the at least one vehicle device comprises at least one brake (36) and / or at least one other driving actuator.
[Aspect 8]
A computer program that is stored on a non-temporary computer readable medium and suitable for execution by the processor (22), and when executed by the processor (22), is in any one of embodiments 1-7. A computer program containing instructions adapted to perform the described control method.
[Aspect 9]
A non-temporary computer-readable medium that, when executed by a processor, stores an instruction that causes the processor to execute the control method of any one of aspects 1-7.
[Aspect 10]
An automated driving system (10) for the host vehicle (100),
a) The speed Vx of the host vehicle, the relative speed Vr between the preceding vehicle (200) and the host vehicle (100), and the relative distance Dr between the preceding vehicle and the host vehicle are acquired.
b) Perceptual danger level (PRL) is calculated as at least one function of said velocity Vx, said relative velocity Vr, said relative distance Dr, and parameters Vx * Vr and Vx 2 of the host vehicle.
c) It comprises an electronic control unit (20) configured to control at least one vehicle device (32, 34, 36, 38) of the host vehicle as a function of said perceptual danger level (PRL). ,
Automated operation system (10).
[Aspect 11]
The control unit (20) is
(1) PRL = (Dr-Pb * V) / (Pa * V)
Here, Pa and Pb are five-component vectors, and are
10. The automation according to aspect 10, configured to calculate the perceptual risk level (PRL) based on equation (1) where V = (1; Vx; Vr; Vx * Vr; Vx 2 ). Driving system (10).
[Aspect 12]
Pa and Pb are as follows
Pa = (Pa1, Pa2, Pa3, Pa4, Pa5)
Pb = (Pb1, Pb2, Pb3, Pb4, Pb5)
Pa1 / Pa2 = 0.295 ± 0.15
Pa2 / Pa3 = -0.236 ± 0.12
Pa3 / Pa4 = -8.2 ± 4.1
Pa4 / Pa5 = 5.72 ± 2.75
Pb1 / Pb2 = 1.8 ± 0.9
Pb2 / Pb3 = -3.98 ± 2
Pb3 / Pb4 = -32.6 ± 16.3
Pb4 / Pb5 = 1.77 ± 0.89
Here, Pa1 ,. .. .. Pa5 and Pb1, ... .. .. The automated operation system (10) according to aspect 11, wherein Pb5 is linked by the relationship that it is a real number.
[Aspect 13]
Pa = (-0.00094 ± 0.00047; -0.0032 ± 0.0016; 0.014 ± 0.007; -0.0017 ± 0.00085; -0.00029 ± 0.00015) and
Pb = (-4.5 ± 2.25; -2.5 ± 1.25; 0.62 ± 0.31; -0.019 ± 0.009; -0.011 ± 0.0055). The automated operation system (10) according to aspect 11 or 12.
[Aspect 14]
The electronic control unit (20) has the perceptual danger of the at least one vehicle device (32, 34, 36, 38) in order to control the at least one vehicle device (32, 34, 36, 38). The automated operation system (10) according to any one of aspects 10 to 13, configured to be controlled as a function of the difference between the level (PRL) and a predetermined maximum acceptable risk level (MRL). ..
[Aspect 15]
The electronic control unit (20) activates at least one driving actuator in the at least one vehicle device (32, 34, 36, 38) when the perceived danger level PRL exceeds a predetermined value (MRL). The automated operation system (10) according to any one of aspects 10 to 14, which is configured to be the same.
[Aspect 16]
The automated driving system (10) according to any one of aspects 10 to 15, wherein the at least one vehicle device comprises at least one brake (36) and / or at least one other driving actuator.

Claims (14)

ホスト車両（１００）のための制御方法であって、
ａ）前記ホスト車両の速度Ｖｘ、先行車両（２００）と前記ホスト車両（１００）との間の相対速度Ｖｒ、および前記先行車両と前記ホスト車両との間の相対距離Ｄｒを取得するステップと、
ｂ）知覚危険レベル（ＰＲＬ）を、前記ホスト車両の前記速度Ｖｘ、前記相対速度Ｖｒ、前記相対距離Ｄｒ、および変数Ｖｘ＊ＶｒとＶｘ2の少なくとも１つの関数として計算するステップと、
ｃ）前記ホスト車両の少なくとも１つの車両装置（３２、３４、３６、３８）を、前記知覚危険レベル（ＰＲＬ）の関数として制御するステップを含み、
ステップｂ）において、前記知覚危険レベル（ＰＲＬ）は、等式（１）に基づいて計算され、
（１） ＰＲＬ＝（Ｄｒ－Ｐｂ＊Ｖ）／（Ｐａ＊Ｖ）
ここにおいて、Ｐａ、Ｐｂは、５成分ベクトルであり、
Ｖ＝（１；Ｖｘ；Ｖｒ；Ｖｘ＊Ｖｒ；Ｖｘ 2 ）である、
制御方法。 A control method for the host vehicle (100)
a) A step of acquiring the speed Vx of the host vehicle, the relative speed Vr between the preceding vehicle (200) and the host vehicle (100), and the relative distance Dr between the preceding vehicle and the host vehicle.
b) A step of calculating the perceptual danger level (PRL) as at least one function of the velocity Vx, the relative velocity Vr, the relative distance Dr, and the variables Vx * Vr and Vx 2 of the host vehicle.
c) Including the step of controlling at least one vehicle device (32, 34, 36, 38) of the host vehicle as a function of the perceptual danger level (PRL).
In step b), the perceptual risk level (PRL) is calculated based on equation (1).
(1) PRL = (Dr-Pb * V) / (Pa * V)
Here, Pa and Pb are five-component vectors, and are
V = (1; Vx; Vr; Vx * Vr; Vx 2 ),
Control method. ＰａとＰｂは、
Ｐａ＝（Ｐａ１、Ｐａ２、Ｐａ３、Ｐａ４、Ｐａ５）
Ｐｂ＝（Ｐｂ１、Ｐｂ２、Ｐｂ３、Ｐｂ４、Ｐｂ５）
Ｐａ１／Ｐａ２＝０．２９５±０．１５
Ｐａ２／Ｐａ３＝－０．２３６±０．１２
Ｐａ３／Ｐａ４＝－８．２±４．１
Ｐａ４／Ｐａ５＝５．７２±２．７５
Ｐｂ１／Ｐｂ２＝１．８±０．９
Ｐｂ２／Ｐｂ３＝－３．９８±２
Ｐｂ３／Ｐｂ４＝－３２．６±１６．３
Ｐｂ４／Ｐｂ５＝１．７７±０．８９
という関係を満たし、
ここにおいて、Ｐａ１、Ｐａ２、Ｐａ３、Ｐａ４、Ｐａ５およびＰｂ１、Ｐｂ２、Ｐｂ３、Ｐｂ４、Ｐｂ５は実数である、請求項１に記載の制御方法。 Pa and Pb are
Pa = (Pa1, Pa2, Pa3, Pa4, Pa5)
Pb = (Pb1, Pb2, Pb3, Pb4, Pb5)
Pa1 / Pa2 = 0.295 ± 0.15
Pa2 / Pa3 = -0.236 ± 0.12
Pa3 / Pa4 = -8.2 ± 4.1
Pa4 / Pa5 = 5.72 ± 2.75
Pb1 / Pb2 = 1.8 ± 0.9
Pb2 / Pb3 = -3.98 ± 2
Pb3 / Pb4 = -32.6 ± 16.3
Pb4 / Pb5 = 1.77 ± 0.89
Satisfy the relationship,
Here, the control method according to claim 1 , wherein Pa1, Pa2, Pa3, Pa4, Pa5 and Pb1, Pb2, Pb3 , Pb4, and Pb5 are real numbers. Ｐａ＝（－０．０００９４±０．０００４７；－０．００３２±０．００１６；０．０１４±０．００７；－０．００１７±０．０００８５；－０．０００２９±０．０００１５）および
Ｐｂ＝（－４．５±２．２５；－２．５±１．２５；０．６２±０．３１；－０．０１９±０．００９；－０．０１１±０．００５５）である、請求項１または２に記載の制御方法。 Pa = (-0.00094 ± 0.00047; -0.0032 ± 0.0016; 0.0 14 ± 0.007; -0.0017 ± 0.00087; -0.00029 ± 0.00015) and Pb = (-4.5 ± 2.25; -2.5 ± 1.25; 0.62 ± 0.31; -0.019 ± 0.009; -0.011 ± 0.0055). Item 2. The control method according to Item 1 or 2 . ステップｃ）において、前記少なくとも１つの車両装置（３２、３４、３６、３８）を制御することは、前記少なくとも１つの車両装置（３２、３４、３６、３８）を、前記知覚危険レベル（ＰＲＬ）と所定の最大容認可能危険レベル（ＭＲＬ）との間の差の関数として制御することを含んでいる、請求項１から３の何れか１項に記載の制御方法。 In step c), controlling the at least one vehicle device (32, 34, 36, 38) causes the at least one vehicle device (32, 34, 36, 38) to have the perceptual danger level (PRL). The control method according to any one of claims 1 to 3 , comprising controlling as a function of the difference between and a predetermined maximum acceptable risk level (MRL). ステップｃ）は、前記知覚危険レベルＰＲＬが前記所定の最大容認可能危険レベル（ＭＲＬ）を超えると、前記少なくとも１つの車両装置（３２、３４、３６、３８）の中の少なくとも１つの運転アクチュエータを作動することを含んでいる、請求項４に記載の制御方法。 In step c), when the perceived danger level PRL exceeds the predetermined maximum acceptable danger level (MRL), at least one driving actuator in the at least one vehicle device (32, 34, 36, 38) is used. The control method according to claim 4 , wherein the control method comprises operating. 前記少なくとも１つの車両装置は、少なくとも１つのブレーキ（３６）および／または少なくとも１つの他の運転アクチュエータを含んでいる、請求項１から５の何れか１項に記載の制御方法。 The control method according to any one of claims 1 to 5 , wherein the at least one vehicle apparatus includes at least one brake (36) and / or at least one other driving actuator. 非一時的コンピュータ読取り可能媒体に格納され、プロセッサ（２２）により実行されることに適しているコンピュータプログラムであって、プロセッサ（２２）により実行されると、請求項１から６の何れか１項に記載の前記制御方法を実行するように適合されている命令含んでいる、コンピュータプログラム。 A computer program that is stored on a non-temporary computer readable medium and is suitable for execution by the processor (22), and when executed by the processor (22), any one of claims 1 to 6 . A computer program containing instructions adapted to perform the control method described in. プロセッサにより実行されると、前記プロセッサに、請求項１から６の何れか１項の前記制御方法を実行させる命令を格納している、非一時的コンピュータ読取り可能媒体。 A non-temporary computer-readable medium that, when executed by a processor, stores an instruction that causes the processor to execute the control method according to any one of claims 1 to 6 . ホスト車両（１００）のための自動化運転システム（１０）であって、
ａ）前記ホスト車両の速度Ｖｘ、先行車両（２００）と前記ホスト車両（１００）との間の相対速度Ｖｒ、および、前記先行車両と前記ホスト車両との間の相対距離Ｄｒを取得し、
ｂ）知覚危険レベル（ＰＲＬ）を、前記ホスト車両の前記速度Ｖｘ、前記相対速度Ｖｒ、前記相対距離Ｄｒ、およびパラメータＶｘ＊ＶｒとＶｘ2の少なくとも１つの関数として計算し、
ｃ）前記ホスト車両の少なくとも１つの車両装置（３２、３４、３６、３８）を、前記知覚危険レベル（ＰＲＬ）の関数として制御するように構成されている電子制御ユニット（２０）を備え、
前記電子制御ユニット（２０）は、
（１） ＰＲＬ＝（Ｄｒ－Ｐｂ＊Ｖ）／（Ｐａ＊Ｖ）
ここにおいて、Ｐａ、Ｐｂは、５成分ベクトルであり、
Ｖ＝（１；Ｖｘ；Ｖｒ；Ｖｘ＊Ｖｒ；Ｖｘ 2 ）である等式（１）に基づいて、前記知覚危険レベル（ＰＲＬ）を計算するように構成されている、
自動化運転システム（１０）。 An automated driving system (10) for the host vehicle (100),
a) The speed Vx of the host vehicle, the relative speed Vr between the preceding vehicle (200) and the host vehicle (100), and the relative distance Dr between the preceding vehicle and the host vehicle are acquired.
b) Perceptual danger level (PRL) is calculated as at least one function of said velocity Vx, said relative velocity Vr, said relative distance Dr, and parameters Vx * Vr and Vx 2 of the host vehicle.
c) an electronic control unit (20) configured to control at least one vehicle device (32, 34, 36, 38) of the host vehicle as a function of said perceptual danger level (PRL) .
The electronic control unit (20) is
( 1) PRL = (Dr-Pb * V) / (Pa * V)
Here, Pa and Pb are five-component vectors, and are
It is configured to calculate the perceptual danger level (PRL) based on the equation (1) where V = (1; Vx; Vr; Vx * Vr; Vx 2 ).
Automated operation system (10). ＰａとＰｂは、
Ｐａ＝（Ｐａ１、Ｐａ２、Ｐａ３、Ｐａ４、Ｐａ５）
Ｐｂ＝（Ｐｂ１、Ｐｂ２、Ｐｂ３、Ｐｂ４、Ｐｂ５）
Ｐａ１／Ｐａ２＝０．２９５±０．１５
Ｐａ２／Ｐａ３＝－０．２３６±０．１２
Ｐａ３／Ｐａ４＝－８．２±４．１
Ｐａ４／Ｐａ５＝５．７２±２．７５
Ｐｂ１／Ｐｂ２＝１．８±０．９
Ｐｂ２／Ｐｂ３＝－３．９８±２
Ｐｂ３／Ｐｂ４＝－３２．６±１６．３
Ｐｂ４／Ｐｂ５＝１．７７±０．８９
という関係を満たし、
ここにおいて、Ｐａ１、Ｐａ２、Ｐａ３、Ｐａ４、Ｐａ５およびＰｂ１、Ｐｂ２、Ｐｂ３、Ｐｂ４、Ｐｂ５は実数である、請求項９に記載の自動化運転システム（１０）。 Pa and Pb are
Pa = (Pa1, Pa2, Pa3, Pa4, Pa5)
Pb = (Pb1, Pb2, Pb3, Pb4, Pb5)
Pa1 / Pa2 = 0.295 ± 0.15
Pa2 / Pa3 = -0.236 ± 0.12
Pa3 / Pa4 = -8.2 ± 4.1
Pa4 / Pa5 = 5.72 ± 2.75
Pb1 / Pb2 = 1.8 ± 0.9
Pb2 / Pb3 = -3.98 ± 2
Pb3 / Pb4 = -32.6 ± 16.3
Pb4 / Pb5 = 1.77 ± 0.89
Satisfy the relationship,
Here, the automated operation system (10) according to claim 9 , wherein Pa1, Pa2, Pa3, Pa4, Pa5 and Pb1, Pb2, Pb3 , Pb4, and Pb5 are real numbers. Ｐａ＝（－０．０００９４±０．０００４７；－０．００３２±０．００１６；０．０１４±０．００７；－０．００１７±０．０００８５；－０．０００２９±０．０００１５）および
Ｐｂ＝（－４．５±２．２５；－２．５±１．２５；０．６２±０．３１；－０．０１９±０．００９；－０．０１１±０．００５５）である、請求項９または１０に記載の自動化運転システム（１０）。 Pa = (-0.00094 ± 0.00047; -0.0032 ± 0.0016; 0.0 14 ± 0.007; -0.0017 ± 0.00087; -0.00029 ± 0.00015) and Pb = (-4.5 ± 2.25; -2.5 ± 1.25; 0.62 ± 0.31; -0.019 ± 0.009; -0.011 ± 0.0055). Item 9. The automated operation system (10) according to Item 9. 前記電子制御ユニット（２０）は、前記少なくとも１つの車両装置（３２、３４、３６、３８）を制御するために、前記少なくとも１つの車両装置（３２、３４、３６、３８）を、前記知覚危険レベル（ＰＲＬ）と所定の最大容認可能危険レベル（ＭＲＬ）との間の差の関数として制御するように構成されている、請求項９から１１の何れか１項に記載の自動化運転システム（１０）。 The electronic control unit (20) has the perceptual danger of the at least one vehicle device (32, 34, 36, 38) in order to control the at least one vehicle device (32, 34, 36, 38). 10. The automated operating system (10) of any one of claims 9-11 , configured to be controlled as a function of the difference between a level (PRL) and a predetermined maximum acceptable risk level (MRL). ). 前記電子制御ユニット（２０）は、前記知覚危険レベルＰＲＬが前記所定の最大容認可能危険レベル（ＭＲＬ）を超えると、前記少なくとも１つの車両装置（３２、３４、３６、３８）の中の少なくとも１つの運転アクチュエータを作動するように構成されている、請求項１２に記載の自動化運転システム（１０）。 The electronic control unit (20) is at least one of the at least one vehicle apparatus (32, 34, 36, 38) when the perceived danger level PRL exceeds the predetermined maximum acceptable danger level (MRL). 12. The automated driving system (10) of claim 12 , which is configured to actuate one driving actuator. 前記少なくとも１つの車両装置は、少なくとも１つのブレーキ（３６）および／または少なくとも１つの他の運転アクチュエータを含んでいる、請求項９から１３の何れか１項に記載の自動化運転システム（１０）。 10. The automated driving system (10) of any one of claims 9-13 , wherein the at least one vehicle device comprises at least one brake (36) and / or at least one other driving actuator.
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