JPWO2019130429A1 - ピッキング対象物把持情報登録システム - Google Patents
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Abstract
Description
前記ピッキング対象物(例えば、図1に示すピッキング対象物2)の二次元画像を生成する第2生成手段(例えば、図1に示すカメラ5)と、
前記第1生成手段(例えば、図1に示すカメラ5)にて生成された三次元点群情報と前記第2生成手段(例えば、図1に示すカメラ5)にて生成された二次元画像に基づき、前記ピッキング対象物(例えば、図1に示すピッキング対象物2)の領域を仮説する仮説領域手段(例えば、図3に示すステップS2)と、
前記仮説領域手段(例えば、図3に示すステップS2)にて仮説したピッキング対象物(例えば、図1に示すピッキング対象物2)の領域に基づいて、ピッキング対象物(例えば、図1に示すピッキング対象物2)を想定し、該想定したピッキング対象物(例えば、図1に示すピッキング対象物2)の把持位置・把持方法を仮説する仮説把持手段(例えば、図3に示すステップS3)と、
前記仮説把持手段(例えば、図3に示すステップS3)にて仮説した前記把持位置・把持方法を、ロボット(例えば、図1に示すロボット3)を用いて検証する検証手段(例えば、図3に示すステップS4)と、
前記検証手段(例えば、図3に示すステップS4)にて検証した結果、前記ピッキング対象物(例えば、図1に示すピッキング対象物2)の把持に成功した前記把持位置・把持方法を記憶する記憶手段(例えば、図1に示すピッキング対象物関連情報登録データベース66)と、を備えてなることを特徴としている。なお、第1生成手段と、第2生成手段は、異なっても良いし、同一でも良い。
2 ピッキング対象物
3 ロボット
4 ロボット制御装置
5 カメラ(第1生成手段、第2生成手段)
6 登録装置
60 CPU
66 ピッキング対象物関連情報登録データベース(記憶手段)
TBL テーブル
Claims (3)
- ピッキング対象物の三次元点群データを生成する第1生成手段と、
前記ピッキング対象物の二次元画像を生成する第2生成手段と、
前記第1生成手段にて生成された三次元点群情報と前記第2生成手段にて生成された二次元画像に基づき、前記ピッキング対象物の領域を仮説する仮説領域手段と、
前記仮説領域手段にて仮説したピッキング対象物の領域に基づいて、ピッキング対象物を想定し、該想定したピッキング対象物の把持位置・把持方法を仮説する仮説把持手段と、
前記仮説把持手段にて仮説した前記把持位置・把持方法を、ロボットを用いて検証する検証手段と、
前記検証手段にて検証した結果、前記ピッキング対象物の把持に成功した前記把持位置・把持方法を記憶する記憶手段と、を備えてなるピッキング対象物把持情報登録システム。 - 前記検証手段にて検証した結果、前記ピッキング対象物の把持に成功した際、再度、前記第1生成手段にて生成された三次元点群情報と前記第2生成手段にて生成された二次元画像に基づき、前記ピッキング対象物の領域を仮説領域手段にて仮説させる必要があるか否かの判定を行う判定手段と、をさらに備えてなる請求項1に記載のピッキング対象物把持情報登録システム。
- 前記記憶手段は、前記検証手段にて検証した結果、前記ピッキング対象物の把持に失敗した前記把持位置・把持方法も記憶してなる請求項1に記載のピッキング対象物把持情報登録システム。
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Also Published As
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