JPWO2019111307A1 - 表示制御装置及び表示制御方法 - Google Patents
表示制御装置及び表示制御方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JPWO2019111307A1 JPWO2019111307A1 JP2019557727A JP2019557727A JPWO2019111307A1 JP WO2019111307 A1 JPWO2019111307 A1 JP WO2019111307A1 JP 2019557727 A JP2019557727 A JP 2019557727A JP 2019557727 A JP2019557727 A JP 2019557727A JP WO2019111307 A1 JPWO2019111307 A1 JP WO2019111307A1
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- control device
- display control
- image
- display
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 91
- 230000008569 process Effects 0.000 claims description 81
- 230000008859 change Effects 0.000 claims description 48
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 81
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 61
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 55
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 55
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 33
- 230000006870 function Effects 0.000 description 16
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 16
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 15
- 238000002834 transmittance Methods 0.000 description 12
- 238000005520 cutting process Methods 0.000 description 9
- 239000007787 solid Substances 0.000 description 8
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 5
- 239000002131 composite material Substances 0.000 description 4
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 4
- 210000004556 brain Anatomy 0.000 description 3
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 3
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 2
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 2
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 2
- 230000009467 reduction Effects 0.000 description 2
- 101100008046 Caenorhabditis elegans cut-2 gene Proteins 0.000 description 1
- 235000004522 Pentaglottis sempervirens Nutrition 0.000 description 1
- 239000003086 colorant Substances 0.000 description 1
- 238000012937 correction Methods 0.000 description 1
- 239000006185 dispersion Substances 0.000 description 1
- 238000005401 electroluminescence Methods 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 238000001914 filtration Methods 0.000 description 1
- 238000003706 image smoothing Methods 0.000 description 1
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 description 1
- 238000012886 linear function Methods 0.000 description 1
- 239000004973 liquid crystal related substance Substances 0.000 description 1
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 1
- 239000000203 mixture Substances 0.000 description 1
- 238000005192 partition Methods 0.000 description 1
- 239000004065 semiconductor Substances 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B60R1/00—Optical viewing arrangements; Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles
- B60R1/20—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles
- B60R1/22—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles for viewing an area outside the vehicle, e.g. the exterior of the vehicle
- B60R1/23—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles for viewing an area outside the vehicle, e.g. the exterior of the vehicle with a predetermined field of view
- B60R1/26—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles for viewing an area outside the vehicle, e.g. the exterior of the vehicle with a predetermined field of view to the rear of the vehicle
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B60R1/00—Optical viewing arrangements; Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles
- B60R1/20—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles
- B60R1/22—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles for viewing an area outside the vehicle, e.g. the exterior of the vehicle
- B60R1/28—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles for viewing an area outside the vehicle, e.g. the exterior of the vehicle with an adjustable field of view
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
- H04N7/00—Television systems
- H04N7/18—Closed-circuit television [CCTV] systems, i.e. systems in which the video signal is not broadcast
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Multimedia (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Signal Processing (AREA)
- Closed-Circuit Television Systems (AREA)
- Controls And Circuits For Display Device (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
Description
以下、本発明の実施の形態1に係る表示制御装置が搭載され、着目の対象となる車両を「自車両」と記載して説明する。
以上のような本実施の形態1に係る表示制御装置1では、撮影画像と、オブジェクト情報とに基づいて部分領域を求め、表示装置21の表示において、部分領域の表示態様を残部領域の表示態様と異ならせる制御を行う。このような構成によれば、例えばぼかし処理などが施されることによって残部領域と表示態様が異なることになる部分領域の形状を、オブジェクトの形状または位置によって変更することができる。したがって、ぼかし領域などが施される領域を適切に変更することができる。
図2は、本発明の実施の形態2に係る表示制御装置1の構成を示すブロック図である。以下、本実施の形態2に係る構成要素のうち、上述の構成要素と同じまたは類似する構成要素については同じ参照符号を付し、異なる構成要素について主に説明する。
図7は、本実施の形態2に係る表示制御装置1の動作を示すフローチャートである。この動作は、例えば自車両のアクセサリー電源がオンになった場合、及び、自車両の駆動源がオンになった場合などに開始される。
図8は、本実施の形態2に係る表示制御装置1と関連する表示制御装置(以下「第1関連表示制御装置」と記す)の動作を説明するための図である。
実施の形態2では、ぼかし領域決定部12aが、点線白線5aのような区画線の形状に基づいて部分領域2aを求めることについて説明した。しかしながら、ぼかし領域決定部12aは、区画線の形状ではなく車線の形状に基づいて部分領域2aを求めてもよい。また、車線または区画線の形状は、ベルトのような面形状であってもよい。さらに、ぼかし領域決定部12aは、車線または区画線の幅方向の中心を通る中心線に基づいて部分領域2aを求めてもよい。
実施の形態2では、映像処理部12bは、部分領域2a内にぼかし処理を施すことにより、部分領域2a内をぼかして表示する態様に部分領域2aの表示態様を変更した。しかしながら、図9に示すように、映像処理部12bは、部分領域2a内に特定の色で塗りつぶす処理を施すことにより、部分領域2a内を特定の色で表示する態様に部分領域2aの表示態様を変更してもよい。
ぼかし領域決定部12aは、オブジェクトの属性に基づいて部分領域2aの形状を変更してもよい。なお、オブジェクトの属性は、例えば地物、建物及び風景、並びに、これらの色彩などを含む。
実施の形態2では、ぼかし領域決定部12aは、隣接車線の点線白線5aに対して自車両3と反対側の領域を部分領域2aとして求めたが、これに限ったものではない。例えば、ぼかし領域決定部12aは、道路に付設された壁面の領域を部分領域2aとして求めてもよい。または例えば、ぼかし領域決定部12aは、自車両3が走行している車線の反対車線、または、点線白線5aを、車線の1/3程度だけ自車両3と反対側にシフトさせた線を求め、当該線に対して撮影画像上の自車両3と反対側の領域を部分領域2aとして求めてもよい。つまり、部分領域2aと残部領域2bとの間の境界線は、点線白線5aから多少ずれてもよい。以上のように、部分領域2aの算出基準となるオブジェクトは、自車両3と同一方向に移動できない地物であってもよい。
オブジェクト情報取得部11bは、自車両の図示しないECU及び車内LAN(Local Area Network)から、自車両の速度を取得してもよい。そして、ぼかし領域決定部12aは、画像取得部11aで取得された撮影画像と、オブジェクト情報取得部11bで取得されたオブジェクト情報及び自車両の速度とに基づいて、部分領域2aを求めてもよい。例えば、ぼかし領域決定部12aは、実施の形態2と同様に撮影画像及びオブジェクト情報に基づいて部分領域2aを求め、自車両の速度が大きくなるほど当該部分領域2aを大きくしてもよい。換言すれば、ぼかし領域決定部12aは、自車両の速度が大きくなるほど、ぼかし処理が施されない残部領域2bを小さくしてもよい。
オブジェクト情報取得部11bは、自車両の車線変更を示す車線変更情報を取得してもよい。車線変更情報は、例えば、車内LANなどから取得可能な車両制御情報、及び、方向指示器などから取得可能な信号などを含む。または、オブジェクト情報取得部11bは、車載情報システムから経路情報を取得して、自車両が走行している車線を予測し、その予測結果に基づいて車線変更情報を求めてもよい。または、自車両に自動運転機能が設けられている場合には、オブジェクト情報取得部11bは、自動運転で用いられる走行計画に基づいて車線変更情報を求めてもよい。
映像処理部12bは、走行道路の種類に基づいて部分領域2aに施すべきぼかし処理を変更してもよい。例えば、国によっては、一般道路の道路標識の色と、高速道路の道路標識の色とが異なることがある。このことを考慮して、映像処理部12bは、部分領域2aに施すべきぼかし処理の透過色を、走行道路の道路標識の色に合わせてもよい。
図14は、実施の形態2の変形例8に係る表示制御装置1の構成を示すブロック図である。図14の構成では、図2の構成に対して、操作入力装置26dが表示制御装置1の外部に設けられている。
図15は、本発明の実施の形態3に係る表示制御装置1の構成を示すブロック図である。以下、本実施の形態3に係る構成要素のうち、上述の構成要素と同じまたは類似する構成要素については同じ参照符号を付し、異なる構成要素について主に説明する。
図16は、本実施の形態3に係る表示制御装置1の動作を示すフローチャートである。この図16の動作は、図7の動作のステップS2及びステップS3をステップS11及びステップS12に変更したものと同様である。このため、ここではステップS11及びステップS12についてのみ説明する。
以上のような本実施の形態3に係る表示制御装置1では、撮影画像からオブジェクトを認識し、当該認識結果に基づいてオブジェクト情報を求める。このような構成によれば、周辺検出装置27を設ける必要がなくなるため、周辺検出装置27に要するコストの低減化が期待できる。また、周辺検出装置27が認識の対象とする画像が、左後側方カメラ26a及び右後側方カメラ26bで撮影された画像であることから、カメラ位置の差異に対する補正処理を省くことができる。
以上の説明では、部分領域2aが求められる撮影画像は、主にミラー表示用の画像であるものとして説明したが、これに限ったものではない。撮影画像は、例えば、自車両の後側方の画像、自車両の後方の画像、自車両の側方の画像、及び、自車両の前方の画像の少なくとも1つであってもよい。つまり、撮影画像は、後方カメラの画像、または、前方カメラの画像などであってもよい。例えば撮影画像が自車両の側方の画像である場合には、ぼかし領域決定部12aは、撮影画像の上側の領域を部分領域2aとして求めてもよい。
図17は、本発明の実施の形態4に係る表示制御装置1の構成を示すブロック図である。以下、本実施の形態4に係る構成要素のうち、上述の構成要素と同じまたは類似する構成要素については同じ参照符号を付し、異なる構成要素について主に説明する。
図18は、本実施の形態4に係る表示制御装置1の動作を示すフローチャートである。この図18の動作は、図7の動作のステップS2及びステップS3をステップS21〜S23に変更したものと同様である。このため、ここではステップS21〜S23についてのみ説明する。
以上のような本実施の形態4に係る表示制御装置1では、地図情報と、自車両の位置とに基づいて、自車両の位置に対応する区画線の形状を含むオブジェクト情報を求める。このような構成によれば、例えば他車両などの移動体によって、部分領域2aの算出基準となる点線白線5aなどの区画線が自車両から見えなくても、区画線の形状を予測して部分領域2aを求めることができる。
実施の形態4の図17の構成に加えて、周辺検出装置27を設けてもよい。そして、ぼかし領域決定部12aは、周辺検出装置27の検出結果を用いて、実施の形態4で求められる区画線の形状を補正してもよい。このような構成によれば、車両位置検出部29の検出精度及び地図情報の精度が高精度でなくても、それらが高精度である場合と同様の効果を得ることができる。
実施の形態4では、ぼかし領域決定部12aは、自車両に設けられた道路地図データベース28の地図情報を用いたが、これに限ったものではない。例えば、表示制御装置1が、表示制御装置1外部のサーバと通信可能である場合には、当該サーバに設けられた道路地図データベースの地図情報を用いてもよい。
実施の形態4では、道路地図データベース28及び車両位置検出部29は個別に設けられていたが、これに限ったものではない。例えば、道路地図データベース28及び車両位置検出部29の代わりに、これらを一体化した道路形状出力装置が設けられてもよい。また、この場合にはマップマッチング処理は道路形状出力装置によって行われてもよい。
実施の形態4の構成によれば、ぼかし領域決定部12aは区画線の形状を求めることができる。そこで、映像処理部12bは、ぼかし領域決定部12aで求めた区画線の形状の画像を、表示装置21の表示に用いられる撮影画像に付加してもよい。このような構成によれば、他車両などの移動体によって区画線が自車両から実際には見えなくても、表示装置21において区画線の形状を表示することができる。
図19は、本発明の実施の形態5に係る表示制御装置1の構成を示すブロック図である。以下、本実施の形態5に係る構成要素のうち、上述の構成要素と同じまたは類似する構成要素については同じ参照符号を付し、異なる構成要素について主に説明する。
以上のような本実施の形態5に係る表示制御装置1では、実施の形態2の変形例8と同様に、ドアミラーの鏡像に対する調整と同様の調整を電子ミラーの表示に対して行うことができる。また、本実施の形態5によれば、左後側方広角カメラ26eなどのカメラが撮影する方向を変更する電動駆動機構などのハードウェアが不要になるので、実施の形態2の変形例8よりもコスト低減化が期待できる。
画像取得部11aは、例えば左表示装置21aなどの表示装置の表示範囲に基づいて撮影画像2の範囲を変更してもよい。図24には、表示範囲の横幅が図22の表示範囲の横幅よりも大きい表示装置を用いた場合の撮影画像2が示されている。
実施の形態5では、(1)カメラで撮影された撮影領域を取得する、(2)撮影領域から撮影画像を切り取る、(3)撮影画像の部分領域を求める、(4)部分領域にぼかし領域を施す、という順で処理が行われたが、これに限ったものではない。例えば、図25のように、(1)カメラで撮影された撮影領域R2を仮の撮影画像として取得する、(2)仮の撮影画像の部分領域を求める、(3)部分領域にぼかし領域を施す、(4)仮の撮影画像から撮影画像を切り取る、という順で処理が行われてもよい。
図26は、本発明の実施の形態6に係る表示制御装置1の構成を示すブロック図である。以下、本実施の形態6に係る構成要素のうち、上述の構成要素と同じまたは類似する構成要素については同じ参照符号を付し、異なる構成要素について主に説明する。
以上のような本実施の形態6に係る表示制御装置1によれば、自車両の左後側方の画像、自車両の右後側方の画像、及び、自車両の後方の画像を合成して得られる合成画像についても、実施の形態5と同様の効果を得ることができる。
図29は、本発明の実施の形態7に係る表示制御装置1の構成を示すブロック図である。以下、本実施の形態7に係る構成要素のうち、上述の構成要素と同じまたは類似する構成要素については同じ参照符号を付し、異なる構成要素について主に説明する。
図32は、本実施の形態7に係る表示制御装置1の動作を示すフローチャートである。この図32の動作は、図7の動作のステップS3及びステップS4をステップS31〜S33に変更したものと同様である。このため、ここではステップS31〜S33についてのみ説明する。
図33は、本実施の形態7に係る表示制御装置1と関連する表示制御装置(以下「第2関連表示制御装置」と記す)の動作を説明するための図である。
図31に示したように、実施の形態7に係るぼかし処理決定部12dは、走行車線、左第1隣接車線及び左第2隣接車線に対するぼかし度合を階段状に変化させたが、これに限ったものではない。例えば、図34に示すように、ぼかし処理決定部12dは、走行車線、左第1隣接車線及び左第2隣接車線に対するぼかし度合を、グラデーションのように連続的に変化させてもよい。
図31に示したように、実施の形態7に係るぼかし処理決定部12dは、左第1隣接車線を規定する点線白線5bなどの区画線を、部分領域2aと残部領域2bとの境界線BLとして用いたが、これに限ったものではない。
図37に示すように、ぼかし処理決定部12dは、撮影画像2において自車両3と逆側で、かつ、撮影画像2の下側の部分を規定し、当該部分に近づくほど、部分領域2aのぼかし度合を高めてもよい。このような構成によれば、撮影画像2のうち自車両3後方の遠い箇所に相当する部分、つまり、撮影画像2のうち変化が低い部分のぼかし度合を低くすることができる。
ぼかし処理決定部12dは、自車両の速度に基づいて部分領域2aと残部領域2bとの境界線BL(図31)を変更してもよい。例えば、ぼかし処理決定部12dは、自車両の速度が小さいほど、自車両と逆側に境界線BLを移動させ、自車両の速度が大きいほど、自車両側に境界線BLを移動させてもよい。つまり、ぼかし処理決定部12dは、実施の形態2の変形例5と同様にして、撮影画像と、オブジェクト情報と、自車両の速度などの自車両の移動に関する物理量とに基づいて、部分領域2aを求めてもよい。
ぼかし処理決定部12dは、実施の形態2の変形例3と同様にして、オブジェクトの属性に基づいて部分領域2aの形状または部分領域2aの表示態様の種類を変更してもよい。例えば、図38に示すように、ぼかし処理決定部12dは、撮影画像2での道路に付設された壁面の領域の透過度を低くすることによって、当該領域のぼかし度合を高くしてもよい。この場合、ぼかし処理は、車線形状や地物によって異なるため、左表示装置21aにおけるぼかし処理後の表示と、右表示装置21bにおけるぼかし処理後の表示とは非対称となる。また例えば、ぼかし処理決定部12dは、壁面の透過率を他の地物の透過率と同じにし、かつ、壁面の色彩を他の地物の色彩と異なるようにしてもよい。
ぼかし処理決定部12dは、図34などに示したように部分領域2aにグラデーションのぼかし処理を施す場合に、自車両の速度に基づいて自車両側方における透過率の勾配(グラデーションの変化の度合)を変更してもよい。例えば、ぼかし処理決定部12dは、自車両の速度が小さいほど自車両側方における透過率の勾配を小さくし、自車両の速度が大きいほど自車両側方における透過率の勾配を大きくしてもよい。
ぼかし処理決定部12dは、オプティカルフローなどによって部分領域2a内の部分について単位時間当たりの変化量を求め、当該変化量に基づいて当該部分のぼかし度合を変更してもよい。例えば、ぼかし処理決定部12dは、部分領域2a内の部分の変化量が大きいほど、当該部分のぼかし度合を高めてもよい。また例えば、ぼかし処理決定部12dは、部分領域2a内の部分の変化量が予め定められた閾値以上である場合に、ぼかし度合の変更を行ってもよい。このような構成によれば、ぼかし処理を適切に行うことができる。
実施の形態7で説明した内容は、実施の形態2だけでなく、実施の形態3〜6、及び、実施の形態2〜6の変形例にも適用されてもよい。この際、ぼかし処理決定部12dは、撮影画像2に関する方向たる撮影方向に基づいて、部分領域2aのぼかし度合を変更してもよい。
図39は、本発明の実施の形態8に係る表示制御装置1の構成を示すブロック図である。以下、本実施の形態8に係る構成要素のうち、上述の構成要素と同じまたは類似する構成要素については同じ参照符号を付し、異なる構成要素について主に説明する。
図43は、本実施の形態8に係る表示制御装置1の動作を示すフローチャートである。この図43の動作は、図7の動作のステップS2及びステップS3をステップS41〜S45に変更したものと同様である。このため、ここではステップS41〜S45についてのみ説明する。
以上のような本実施の形態8に係る表示制御装置1では、他車両の自車両に対する相対位置に基づいて部分領域2aを変更する。このような構成によれば、ぼかし領域などが施される領域を適切に変更することができる。
実施の形態8では、ぼかし領域決定部12aは、撮影画像と、区画線の形状を含むオブジェクト情報とに基づいて部分領域2aを暫定的に求め、他車両の自車両に対する相対位置に基づいて部分領域2aを変更したが、これに限ったものではない。
実施の形態8では、ぼかし領域決定部12aは、隣接車線の点線白線5aに対して自車両3と反対側の領域を、主に部分領域2a及び部分領域候補2eとして求めたが、これに限ったものではない。例えば図44及び図45に示すように、ぼかし領域決定部12aは、隣接車線などの車線の中心線に対して自車両3と反対側の領域を、主に部分領域2a及び部分領域候補2eとして求めてもよい。
実施の形態8では、ぼかし領域決定部12aは、図42に示したように他車両6dのみを除くように部分領域2aを変更したが、これに限ったものではない。例えば図46に示すように、ぼかし領域決定部12aは、他車両6dとその周辺領域2fを除くように部分領域2aを変更してもよい。なお、周辺領域2fは、図46の例では残部領域2bと接続されているが、残部領域2bと接続されていない穴状の領域であってもよい。
実施の形態8で説明した内容は、実施の形態3だけでなく、実施の形態2,4〜7、及び、実施の形態2〜7の変形例にも適用されてもよい。
ぼかし領域決定部12aは、撮影画像2のうち図41の注目範囲8よりも広い準注目範囲(図示せず)内の他車両に、注目範囲8内の他車両のぼかし度合よりも低いぼかし度合でぼかし処理を施してもよい。
実施の形態8では、周辺検出装置27aは、超音波センサであるものとして説明したが、これに限ったものではない。周辺検出装置27aは、他車両の自車両に対する相対位置を検出する機能を有すればよく、例えば、光センサ及びミリ波レーダなどであってもよい。また、周辺検出装置27aが、他車両の自車両に対する相対位置を検出するのではなく、画像認識部12cが撮影画像に画像認識を行うことによって他車両の自車両に対する相対位置を検出してもよい。また、実施の形態4のように、ぼかし領域決定部12aが、道路地図データベース28から取得された地図情報と、車両位置検出部29で検出された自車両の位置とに基づいてオブジェクト情報を求め、周辺検出装置27aが、他車両の自車両に対する相対位置を検出してもよい。
上述した図1の取得部11及び制御部12を、以下「取得部11等」と記す。取得部11等は、図47に示す処理回路81により実現される。すなわち、処理回路81は、車両周辺の撮影画像を取得する取得部11と、撮影画像とオブジェクト情報とに基づいて部分領域2aを求め、表示装置21の表示において、部分領域2aの表示態様を、残部領域2bの表示態様と異ならせる制御を行う制御部12と、を備える。処理回路81には、専用のハードウェアが適用されてもよいし、メモリに格納されるプログラムを実行するプロセッサが適用されてもよい。プロセッサには、例えば、中央処理装置、処理装置、演算装置、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータ、DSP(Digital Signal Processor)などが該当する。
Claims (19)
- 表示装置を制御する表示制御装置であって、
車両周辺の撮影画像を取得する取得部と、
前記撮影画像と、前記車両周辺の予め定められたオブジェクトの形状または位置に関するオブジェクト情報とに基づいて前記撮影画像の領域のうち前記車両の存在する側と逆側の部分領域を求め、前記表示装置の表示において、前記部分領域の表示態様を、前記部分領域以外の前記撮影画像の領域である残部領域の表示態様と異ならせる制御を行う制御部と
を備える、表示制御装置。 - 請求項1に記載の表示制御装置であって、
前記部分領域の表示態様は、
前記部分領域内を特定の色で表示する態様、前記部分領域内の画像の先鋭度を低減する処理が施された態様、前記部分領域内の画像の鮮明度を低減する処理が施された態様、または、予め定められた表示オブジェクトが前記部分領域に重畳された態様を含む、表示制御装置。 - 請求項2に記載の表示制御装置であって、
前記制御部は、
前記オブジェクトの属性に基づいて、前記部分領域の表示態様の種類を変更する、表示制御装置。 - 請求項1に記載の表示制御装置であって、
前記部分領域の表示態様は、ぼかし処理が前記部分領域に施された態様を含み、
前記制御部は、
前記撮影画像と前記オブジェクト情報とに基づいて、前記部分領域内の第1部分及び第2部分を求め、前記第1部分のぼかし度合と前記第2部分のぼかし度合とを異ならせる制御を行う、表示制御装置。 - 請求項1に記載の表示制御装置であって、
前記オブジェクトは、車線または道路の区画線を含む、表示制御装置。 - 請求項1に記載の表示制御装置であって、
前記オブジェクトは、前記車両と同一方向に移動できない地物を含む、表示制御装置。 - 請求項1に記載の表示制御装置であって、
前記オブジェクトは、移動体を含み、
前記オブジェクト情報は、前記移動体の前記車両に対する相対位置を含み、
前記制御部は、
前記撮影画像と、前記相対位置とに基づいて前記部分領域を求める、表示制御装置。 - 請求項1に記載の表示制御装置であって、
前記オブジェクトは、移動体を含み、
前記オブジェクト情報は、前記移動体の形状または属性を含み、
前記制御部は、
前記撮影画像と、前記移動体の形状または属性とに基づいて前記部分領域を求める、表示制御装置。 - 請求項1に記載の表示制御装置であって、
前記取得部は、
前記オブジェクト情報を、前記表示制御装置外部からさらに取得する、表示制御装置。 - 請求項1に記載の表示制御装置であって、
前記制御部は、
前記取得部で取得された前記撮影画像から前記オブジェクトを認識し、当該認識結果に基づいて前記オブジェクト情報を求める、表示制御装置。 - 請求項5に記載の表示制御装置であって、
前記取得部は、
前記車線または前記区画線の形状と、前記車両の位置とが対応付けられた地図情報と、前記車両の位置とをさらに取得し、
前記制御部は、
前記取得部で取得された前記地図情報及び前記車両の位置に基づいて、前記車線または前記区画線の形状を含む情報を前記オブジェクト情報として求める、表示制御装置。 - 請求項1に記載の表示制御装置であって、
前記取得部は、前記車両の移動に関する物理量をさらに取得し、
前記制御部は、
前記撮影画像と、前記オブジェクト情報と、前記物理量とに基づいて、前記部分領域を求める、表示制御装置。 - 請求項1に記載の表示制御装置であって、
前記制御部は、
移動体の前記車両に対する相対位置、または、前記移動体の前記車両に対する移動に関する物理量に基づいて、前記部分領域を変更する、表示制御装置。 - 請求項4に記載の表示制御装置であって、
前記第2部分と、前記撮影画像での前記車両が走行している車線との間の距離は、前記第1部分と、前記撮影画像での前記車両が走行している車線との間の距離よりも大きく、
前記制御部は、
前記第2部分のぼかし度合を前記第1部分のぼかし度合よりも高くする、表示制御装置。 - 請求項1に記載の表示制御装置であって、
前記部分領域の表示態様は、ぼかし処理が前記部分領域に施された態様を含み、
前記制御部は、
前記部分領域内の部分について単位時間当たりの変化量を求め、前記変化量に基づいて当該部分のぼかし度合を変更する、表示制御装置。 - 請求項1に記載の表示制御装置であって、
前記部分領域の表示態様は、ぼかし処理が前記部分領域に施された態様を含み、
前記制御部は、
前記撮影画像に関する方向たる撮影方向に基づいて、前記部分領域のぼかし度合を変更する、表示制御装置。 - 請求項1に記載の表示制御装置であって、
前記撮影画像は、
前記車両の後側方の画像、前記車両の後方の画像、前記車両の側方の画像、及び、前記車両の前方の画像の少なくとも1つを含む、表示制御装置。 - 請求項1に記載の表示制御装置であって、
前記撮影画像は、
前記車両の後側方の画像、前記車両の後方の画像、前記車両の側方の画像、及び、前記車両の前方の画像の組み合わせからなる横長形状の画像を含む、表示制御装置。 - 表示装置を制御する表示制御方法であって、
車両周辺の撮影画像を取得し、
前記撮影画像と、前記車両周辺の予め定められたオブジェクトの形状または位置に関するオブジェクト情報とに基づいて前記撮影画像の領域のうち前記車両の存在する側と逆側の部分領域を求め、前記表示装置の表示において、前記部分領域の表示態様を、前記部分領域以外の前記撮影画像の領域である残部領域の表示態様と異ならせる制御を行う、表示制御方法。
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
PCT/JP2017/043544 WO2019111307A1 (ja) | 2017-12-05 | 2017-12-05 | 表示制御装置及び表示制御方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPWO2019111307A1 true JPWO2019111307A1 (ja) | 2020-04-02 |
JP6824439B2 JP6824439B2 (ja) | 2021-02-03 |
Family
ID=66750167
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2019557727A Active JP6824439B2 (ja) | 2017-12-05 | 2017-12-05 | 表示制御装置及び表示制御方法 |
Country Status (2)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6824439B2 (ja) |
WO (1) | WO2019111307A1 (ja) |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN115119045A (zh) * | 2022-01-18 | 2022-09-27 | 长城汽车股份有限公司 | 基于车载多摄像头的视频生成方法、装置及车载设备 |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2003044996A (ja) * | 2001-07-31 | 2003-02-14 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 障害物検出装置 |
JP2013187562A (ja) * | 2012-03-05 | 2013-09-19 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用後方視界支援装置 |
JP2015136056A (ja) * | 2014-01-17 | 2015-07-27 | 株式会社デンソー | 運転支援装置 |
-
2017
- 2017-12-05 WO PCT/JP2017/043544 patent/WO2019111307A1/ja active Application Filing
- 2017-12-05 JP JP2019557727A patent/JP6824439B2/ja active Active
Patent Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2003044996A (ja) * | 2001-07-31 | 2003-02-14 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 障害物検出装置 |
JP2013187562A (ja) * | 2012-03-05 | 2013-09-19 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用後方視界支援装置 |
JP2015136056A (ja) * | 2014-01-17 | 2015-07-27 | 株式会社デンソー | 運転支援装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
WO2019111307A1 (ja) | 2019-06-13 |
JP6824439B2 (ja) | 2021-02-03 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN107848416B (zh) | 显示控制装置、显示装置及显示控制方法 | |
JP6629889B2 (ja) | ヘッドアップディスプレイ装置 | |
US20230256824A1 (en) | Image processing method of generating an image based on a user viewpoint and image processing device | |
JP6409337B2 (ja) | 表示装置 | |
US8880344B2 (en) | Method for displaying images on a display device and driver assistance system | |
JPWO2019097918A1 (ja) | ヘッドアップディスプレイ装置およびその表示制御方法 | |
CN111656775B (zh) | 显示控制装置以及显示系统 | |
JP6820561B2 (ja) | 画像処理装置、表示装置、ナビゲーションシステム、画像処理方法及びプログラム | |
KR101573576B1 (ko) | Avm 시스템의 이미지 처리 방법 | |
US9849835B2 (en) | Operating a head-up display of a vehicle and image determining system for the head-up display | |
US20200317053A1 (en) | Head-up display | |
WO2018134897A1 (ja) | 位置姿勢検出装置、ar表示装置、位置姿勢検出方法およびar表示方法 | |
US20220013046A1 (en) | Virtual image display system, image display method, head-up display, and moving vehicle | |
JP6494764B2 (ja) | 表示制御装置、表示装置及び表示制御方法 | |
JP6448806B2 (ja) | 表示制御装置、表示装置及び表示制御方法 | |
JP6824439B2 (ja) | 表示制御装置及び表示制御方法 | |
JP6656493B2 (ja) | 表示制御装置及び表示制御方法 | |
JPWO2015182148A1 (ja) | 物体検出装置、物体検出装置を設置した車両およびプログラム | |
KR101637298B1 (ko) | 증강 현실을 이용한 차량용 헤드 업 디스플레이 장치 | |
JP6621969B2 (ja) | 後側方映像制御装置および後側方映像制御方法 | |
JP2019117581A (ja) | 車両 | |
JP2019077302A (ja) | 表示制御装置、表示システム及び表示制御方法 | |
JP2018167698A (ja) | ヘッドアップディスプレイ装置 | |
JP2022023558A (ja) | 運転制御装置、運転制御方法及びプログラム | |
JP2019043499A (ja) | ヘッドアップディスプレイシステム |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20191024 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20191024 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20201215 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20210112 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6824439 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |