JPWO2019102562A1 - Display controller and collaborative robot - Google Patents
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Abstract
表示操作器(10A)であって、操作者が把持可能なグリップ部(12L,12R)と、ロボットアームに取り付け可能な表示部(13)と、を備え、表示操作器(10A)は、さらに、操作者がグリップ部(12L)を把持しつつ、当該把持した手で操作可能な領域に配置されたボタン(15L)と、操作者がグリップ部(12R)を把持しつつ、当該把持した手で操作可能な領域に配置されたボタン(15R)と、の少なくとも一方を備える。The display operation device (10A) includes a grip portion (12L, 12R) that can be held by an operator, and a display portion (13) that can be attached to the robot arm. The display operation device (10A) further includes: A button (15L) disposed in an area that can be operated by the gripped hand while the operator is gripping the grip portion (12L), and a hand that is gripped while the operator is gripping the grip portion (12R) And at least one of the buttons (15R) arranged in the operable area.
Description
本発明は、ロボットアームへの操作を行うことができる表示操作器および人協働ロボットに関する。 The present invention relates to a display controller and a human collaboration robot that can perform operations on a robot arm.
近年、人と共に働く人協働ロボットの開発が進められている。人協働ロボットの中には、ロボットのアーム部を操作者が直接操作することでアーム部へ位置を教示することが可能なアームロボットがある。このアームロボットは、アーム部を直接操作するための操作器がアーム部に取り付けられており、操作者が操作器を直接手で掴んでアーム部を移動させることによって、製品の製造工程においてアーム部が通過すべき特定の位置を教示する。これにより、アームロボットは、製品の製造工程において、教示された位置へアーム部を順番に移動させる。 In recent years, development of collaborative robots that work with people has been underway. Among human cooperation robots, there is an arm robot that can teach a position to an arm unit by an operator directly operating the arm unit of the robot. In this arm robot, an operating unit for directly operating the arm unit is attached to the arm unit, and an operator moves the arm unit by directly grasping the operating unit with a hand. Teaches the specific position to pass through. Thus, the arm robot sequentially moves the arm unit to the taught position in the product manufacturing process.
特許文献1に記載のロボット制御装置は、ハンドガイドロボットを操作するための操作装置を備えており、この操作装置が、操作棹、表示部およびボタンを備えている。この操作装置が使用される際には、操作者が、操作棹でハンドガイドロボットを操作し、必要に応じてボタンを押下する。
The robot control device described in
しかしながら、上記従来の技術である特許文献1では、操作者は、操作棹を把持しながらボタンを押下することができないので、ボタンを押下する際には操作棹から手を離す必要があった。このため、特許文献1の操作装置は、ロボットアームへの操作に手間がかかるという問題があった。
However, in
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、ロボットアームを容易に操作することができる表示操作器を得ることを目的とする。 The present invention has been made in view of the above, and an object of the present invention is to obtain a display operation device that can easily operate a robot arm.
上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明は、表示操作器において、操作者が把持可能なグリップ部と、ロボットアームに取り付け可能な表示部と、操作者がグリップ部を把持しつつ、該把持した手で操作可能な領域に配置されたボタンと、を備える。 In order to solve the above-described problems and achieve the object, the present invention provides a display / operating device including a grip portion that can be held by an operator, a display portion that can be attached to a robot arm, and an operator that holds the grip portion. And a button disposed in an area operable with the gripped hand.
本発明にかかる表示操作器は、ロボットアームを容易に操作することができるという効果を奏する。 The display operating device according to the present invention has an effect that the robot arm can be easily operated.
以下に、本発明の実施の形態にかかる表示操作器および人協働ロボットを図面に基づいて詳細に説明する。なお、これらの実施の形態によりこの発明が限定されるものではない。 Hereinafter, a display operation device and a human cooperation robot according to an embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the drawings. Note that the present invention is not limited to these embodiments.
実施の形態1.
図1は、本発明の実施の形態1にかかる表示操作器を備えた人協働ロボットの構成を示す図である。人協働ロボット1は、人と共に働くハンドガイドロボットであり、操作者によって外部から加えられる力に応じた動作を行うことができる。人協働ロボット1の、一例はアームロボットである。
FIG. 1 is a diagram illustrating a configuration of a human collaborative robot including a display operation device according to a first embodiment of the present invention. The
人協働ロボット1は、製品といった作業対象物への作業を実行するロボットアーム30と、ロボットアーム30の先端部20の近傍に取り付けられるとともに操作者によって把持されて操作される表示操作器10Aとを有している。
The human
人協働ロボット1による作業対象物への作業の例は、ロボットアーム30の先端部20で作業対象物を掴む作業、および掴んだ作業対象物を移動させる作業である。このように、人協働ロボット1は、ロボットアーム30の先端部20で作業対象物への作業を実行する。ロボットアーム30は、複数の関節部を有しており、関節部の回転および伸縮によって種々の位置に先端部20を移動することができる。
An example of the work on the work target by the human
図2は、実施の形態1にかかる人協働ロボットの操作方法を説明するための図である。表示操作器10Aは、操作者によって把持可能であり且つ人協働ロボット1のアーム部であるロボットアーム30に取り付け可能なよう構成されている。表示操作器10Aは、ロボットアーム30に取り付けられることによってロボットアーム30とともに移動することが可能となる。
FIG. 2 is a diagram for explaining an operation method of the human collaborative robot according to the first embodiment. The display operation device 10 </ b> A can be held by an operator and can be attached to a
表示操作器10Aは、ロボットアーム30に取り付けられた状態で操作者に操作されることによって操作に対応する方向にロボットアーム30を移動させる。人協働ロボット1は、操作者が表示操作器10Aの後述する把持部11L,11Rを直接手で掴んで操作することによって、操作者がロボットアーム30に位置を教示することができるティーチング機能を有している。例えば、ロボットアーム30の先端部20を第1の位置から第2の位置を経由して第3の位置へ移動させたい場合、操作者は、ロボットアーム30の先端部20を第1から第3の位置へ順番に移動させることによって、ロボットアーム30に位置を教示する。具体的には、操作者は、先端部20が第1の位置にある状態で先端部20の位置を決定する指示を表示操作器10Aに入力し、先端部20を第2の位置に移動させた後、先端部20が第2の位置にある状態で先端部20の位置を決定する指示を表示操作器10Aに入力する。さらに、操作者は、先端部20を第3の位置に移動させた後、先端部20が第3の位置にある状態で先端部20の位置を決定する指示を表示操作器10Aに入力する。操作者は、先端部20の位置を決定する指示を表示操作器10Aに入力する際には、表示操作器10Aに表示される、位置を決定するためのボタンを押下する。操作者は、複数の位置を指定することによって、人協働ロボット1に対して先端部20の移動軌跡を教示することが可能となる。
The display operation device 10 </ b> A moves the
表示操作器10Aには、図示しない位置センサといった位置検出装置が配置されている。この位置検出装置は、先端部20に取り付けられて先端部20の位置を検出する装置である。表示操作器10Aは、先端部20の位置を決定する指示を受付けると、位置検出装置が検出した位置を、人協働ロボット1を制御する図示しない制御装置に送信する。これにより、表示操作器10Aの位置検出装置が検出した第1から第3の位置が制御装置に送信されて、制御装置に登録される。これにより、人協働ロボット1は、ロボットアーム30の先端部20を、教示された第1から第3の位置へ順番に移動させることが可能となる。
A position detection device such as a position sensor (not shown) is arranged in the
なお、表示操作器10Aは、位置検出装置の代わりに、ロボットアーム30の関節部に取り付けられた図示しない回転角度検出装置を利用してもよい。この回転角度検出装置は、ロボットアーム30の関節部の回転角度を検出する装置である。この場合、表示操作器10Aは、先端部20の教示位置を決定する指示を受付けると、教示位置決定信号を人協働ロボット1を制御する図示しない制御装置に送る。制御装置は、回転角度検出装置が検出した回転角度を、常時周期的に受信しており、先端部20の位置も座標変換して計算している。制御装置は、教示位置決定信号を受信したタイミングで、ロボットアーム30の関節角度から計算した先端部20の位置を、第1から第3の位置として、制御装置に登録する。これにより、人協働ロボット1は、ロボットアーム30の先端部20を、教示された第1から第3の位置へ順番に移動させることが可能となる。なお、制御装置は、人協働ロボット1内に配置されてもよいし、人協働ロボット1の外部に配置されてもよい。
The
ロボットアーム30は、表示操作器10Aを把持する操作者によって表示操作器10Aへ力が加えられることにより移動可能であるとともに、表示操作器10Aによって表示される後述のボタン15L,15Rが押下されることによって移動可能である。スイッチボタンといったボタン15L,15Rは、ロボットアーム30の微細な移動を指示するためのボタンである。換言すると、ボタン15L,15Rは、ロボットアーム30を特定方向に短距離ずつ移動させる指示を受付ける移動ボタンである。
The
ロボットアーム30は、操作者による手の力によって大きく移動させられ、操作者によるボタン15L,15Rの押下によって、手の力による移動よりも小さく移動させられる。これにより、ロボットアーム30は、操作者による手の力とボタン15L,15Rの押下とで、操作者が所望する位置に移動させられる。
The
つぎに、表示操作器10Aの詳細な構成について説明する。図3は、実施の形態1にかかる表示操作器の構成を示す図である。図4は、実施の形態1にかかる表示操作器の裏側の構成を示す図である。実施の形態1では、表示操作器10Aがロボットアーム30に取り付けられた状態での軸方向を用いて、表示操作器10Aの構成を説明する。
Next, a detailed configuration of the
図3および図4では、右手系のXYZ座標において、表示操作器10Aの上面が有する縦の辺をY軸方向とし、表示操作器10Aの上面が有する横の辺をX軸方向とし、表示操作器10Aの上面に垂直な方向をZ軸方向としている。表示操作器10Aが、ロボットアーム30に取り付けられた状態では、Y軸方向は、鉛直方向であり、X軸方向およびZ軸方向は、水平方向である。以下の説明では、表示操作器10Aが、ロボットアーム30に取り付けられた状態での軸方向を用いて、表示操作器10Aの構成を説明する。なお、各軸の方向は、図4以降の図においても同様とする。
3 and 4, in the right-handed XYZ coordinates, the vertical side of the upper surface of the
表示操作器10Aは、操作者によって把持される2つの把持部11L,11Rを備えている。把持部11L,11Rは、操作者が手の力でロボットアーム30を操作する際と、操作者がボタン15L,15Rでロボットアーム30を操作する際と、の何れの間も把持され続ける。
The
また、表示操作器10Aは、タッチパネル式の表示画面を有した表示部13を備えている。表示部13に用いられる表示画面の例は、液晶パネルまたは有機EL(ElectroLuminescence)パネルである。表示部13の上面は、XY平面に平行である。すなわち、表示部13は、平板状の表示画面を備えている。
The
把持部11L,11Rは、表示部13の中央部を介して対向する位置に配置されている。表示操作器10Aでは、表示部13の左側には左手で把持可能な把持部11Lが配置されており、表示部13の右側には右手で把持可能な把持部11Rが配置されている。具体的には、把持部11Lは、表示操作器10AのX軸方向の一方の端部に配置され、把持部11Rは、表示操作器10AのX軸方向の他方の端部に配置されている。なお、表示操作器10Aに配置される把持部は、把持部11L,11Rの何れか一方でもよい。
The
表示部13の把持部11L側である左端部には、操作者が把持部11Lを把持した状態で操作可能な1または複数のボタン15Lが表示される。換言すると、ボタン15Lは、操作者が左手で把持部11Lを把持したまま左手の親指で押下可能な位置に表示される。
One or
また、表示部13の把持部11R側である右端部には、操作者が把持部11Rを把持した状態で操作可能な1または複数のボタン15Rが表示される。換言すると、ボタン15Rは、操作者が右手で把持部11Rを把持したまま右手の親指で押下可能な位置に表示される。ボタン15Lは、操作者が把持部11Lを把持しつつ、該把持した手で操作可能な領域に配置されており、ボタン15Rは、操作者が把持部11Rを把持しつつ、該把持した手で操作可能な領域に配置されている。なお、ボタン15L,15Rは、操作者が把持部11L,11Rを両手で把持した状態で操作可能な領域に配置されていてもよい。なお、以下の説明では、表示部13において複数のボタン15Lと複数のボタン15Rとが表示される場合について説明する。
In addition, one or
表示操作器10Aの裏側には、表示操作器10Aの裏面中央に設けられて表示操作器10Aの後方に突出しているコネクタ17が設けられている。このコネクタ17は、ロボットアーム30に取り付けられてロボットアーム30に接合可能な構成を有している。
On the back side of the
上述したように、ボタン15Lは、操作者が把持部11Lを把持した状態で操作されるので、表示部13に表示されるボタン15Lは、把持部11Lの一部でもある。また、ボタン15Rは、操作者が把持部11Rを把持した状態で操作されるので、表示部13に表示されるボタン15Rは、把持部11Rの一部でもある。このように、表示部13に表示されるボタン15L,15Rは、操作者に把持された状態で操作される場合には把持部11L,11Rとして機能する。
As described above, since the
また、把持部11L,11Rは、ロボットアーム30を移動させる際に操作者によって握られるグリップ部12L,12Rを有している。グリップ部12L,12Rは、表示部13とともにロボットアーム30に取り付け可能である。グリップ部12L,12Rは、操作者から力が加えられると、操作者からの力をロボットアーム30に伝えることによってロボットアーム30を移動させる。
The
操作者が把持可能なグリップ部12L,12Rは、表示部13の中央部を介して対向する位置に配置されている。グリップ部12Lは、把持部11Lの左端部に配置されており、グリップ部12Rは、把持部11Rの右端部に配置されている。このように、表示部13の左側には左手で握ることができるグリップ部12Lが配置されており、表示部13の右側には右手で握ることができるグリップ部12Rが配置されている。グリップ部12L,12Rは、親指以外の指で容易に握ることができるよう、柱状部材を含んで構成されている。そして、表示操作器10Aでは、グリップ部12L,12Rの柱軸方向がY軸方向となるよう、グリップ部12L,12Rが配置されている。
The
また、把持部11Lは、ボタン15Lの位置を操作者の指に触感で認識させることができる立体形状部として凸部14を備えている。把持部11L側の凸部14は、グリップ部12Lと、表示されるボタン15Lとの間の位置でボタン15Lの近傍に配置されている。また、把持部11Rは、ボタン15Rの位置を操作者の指に触感で認識させることができる立体形状部として凸部14を備えている。把持部11R側の凸部14は、グリップ部12Rと表示されるボタン15Rとの間の位置でボタン15Rの近傍に配置されている。
In addition, the
凸部14は、表示部13の表示画面と同一面内に配置されている。凸部14は、操作者が指で確認可能な凸形状を有しており、操作者がボタン15L,15Rの位置を目視することなく、ボタン15L,15Rの位置に操作者の指を誘導することができる。
The
凸部14は、ボタン15L,15Rの位置を示すために、ボタン15L,15Rに近接配置されている。したがって、操作者は、凸部14を親指で確認した後、親指を少しだけボタン15L,15R側にずらすだけで、ボタン15L,15Rの上に親指を移動させることができる。なお、立体形状部は、凸部14に限らず凹形状の凹部であってもよい。
The
ボタン15L,15Rは、操作者の手作業では操作が困難な細かな位置を指定するためのボタンである。第1のボタン15Lには、先端部20を第1の方向に移動させるための指示が対応付けされており、第2のボタン15Lには、先端部20を第2の方向に移動させるための指示が対応付けされており、第3のボタン15Lには、先端部20を第3の方向に移動させるための指示が対応付けされている。また、第4のボタン15Rには、先端部20を第4の方向に移動させるための指示が対応付けされており、第5のボタン15Rには、先端部20を第5の方向に移動させるための指示が対応付けされており、第6のボタン15Rには、先端部20を第6の方向に移動させるための指示が対応付けされている。
The
表示部13は、操作者が左手で操作しやすいよう表示画面の左端部に第1から第3のボタン15Lを表示し、操作者が右手で操作しやすいよう表示画面の右端部に第4から第6のボタン15Rを表示し、中央部に、人協働ロボット1に関する情報を表示する。このとき、表示部13は、操作者が左手の親指以外の4本の指でグリップ部12Lを握ったまま左手の親指で押下可能な位置にボタン15Lを表示する。また、表示部13は、操作者が右手の親指以外の4本の指でグリップ部12Rを握ったまま右手の親指で押下可能な位置にボタン15Rを表示する。このように、表示操作器10Aでは、ボタン15L,15Rは、グリップ部12L,12Rの近傍に配置されている。そして、ボタン15L,15Rは、Y軸方向に並ぶよう表示部13上に表示される。
The
具体的には、ボタン15L,15Rは、グリップ部12L,12Rの柱軸方向と平行な方向に並べて配置されている。すなわち、表示操作器10Aでは、グリップ部12L,12Rの柱軸方向がY軸方向となるよう特定の間隔をあけてグリップ部12L,12Rが配置されるとともに、ボタン15LがY軸方向に並びボタン15RがY軸方向に並ぶよう配置されている。このように、グリップ部12L,12Rの柱軸方向が平行であって同軸方向でない場合、ボタン15L,15Rは、グリップ部12L,12Rの柱軸方向と平行な方向に並べて配置される。
Specifically, the
表示操作器10Aは、ロボットアーム30に取り付けられる。操作者がロボットアーム30を操作する際には、操作者は、表示操作器10Aに対して、親指以外の4本の指でグリップ部12L,12Rを握っておく。そして、操作者は、親指の位置を変更しながらボタン15L,15Rを押下することでロボットアーム30を操作する。操作者が凸部14を確認する際には、把持部11L,11Rのグリップ部12L,12Rおよびボタン15L,15Rが操作者によって把持される。操作者がボタン15L,15Rを押下する際には、把持部11L,11Rのグリップ部12L,12Rおよびボタン15L,15Rが操作者によって把持される。このように、表示操作器10Aは、操作者によって左手の5本の指で把持部11Lが把持され、操作者によって右手の5本の指で把持部11Rが把持される。
The display operation device 10 </ b> A is attached to the
なお、操作者は、1本から3本の指でグリップ部12L,12Rを握ってもよい。また、操作者は、凸部14を確認しないタイミング、またはボタン15L,15Rを押下しないタイミングでは、親指を把持部11L,11Rから外してもよい。
Note that the operator may hold the
操作者は、予め各凸部14の近傍に配置されているボタン15L,15Rの種類を覚えておく。すなわち、操作者は、予めボタン15L,15Rの配置と、各ボタン15L,15Rに何れの指示が対応付けされているかを覚えておく、そして、操作者は、ロボットアーム30を大きく移動させる場合には、グリップ部12L,12Rに力をかけてロボットアーム30を移動させる。また、操作者は、ロボットアーム30を小さく移動させる場合には、移動させたい方向に対応するボタン15L,15Rを押下する。このとき、操作者は、把持部11L,11Rを把持した状態で、ボタン15L,15Rを目視することなく、ロボットアーム30を移動させたい方向に対応する凸部14を親指で確認する。そして、操作者は、把持部11L,11Rを把持した状態で、ボタン15L,15Rを目視することなく、確認した凸部14に近接配置されているボタン15L,15Rを押下する。
The operator remembers the types of the
このように、操作者は、把持部11L,11Rを把持した状態でボタン15L,15Rへの操作が可能である。換言すると、操作者は、グリップ部12L,12Rを握ったままグリップ部12L,12Rを握り替えることなくボタン15L,15Rへの操作が可能である。したがって、操作者は、把持部11L,11Rを把持した状態でロボットアーム30を移動させつつ、ボタン15L,15Rを用いて細かな位置調整を行うことができる。この結果、操作者は、人協働ロボット1への教示操作が分断されることなく、グリップ部12L,12Rに力をかけることによる先端部20の移動操作と、ボタン15L,15Rを押下することによる先端部20の移動操作と、を連続的に行なうことができる。
As described above, the operator can operate the
また、人協働ロボット1では、操作者が、凸部14を指で確認できるので凸部14およびボタン15L,15Rを目で確認する必要がない。したがって、操作者は、凸部14およびボタン15L,15Rを視認することなくボタン15L,15Rを操作することができる。この結果、操作者は、目線をロボットアーム30または作業対象物に合わせたままボタン15L,15Rを操作できるので、表示操作器10Aの操作性が向上する。
Further, in the human
ところで、ボタンが把持部に配置されていない比較例の人協働ロボットが用いられる場合、操作者は、把持部を把持しながらボタンを押下することができず、把持部から手を離したうえでボタンを押下する必要があった。一方、人協働ロボット1では、ボタン15L,15Rが把持部11L,11Rに配置されている。具体的には、ボタン15L,15Rが、グリップ部12L,12Rの近傍に配置されている。したがって、人協働ロボット1が用いられる場合、操作者は、把持部11L,11Rを把持しながらボタン15L,15Rを押下することができる。
By the way, when a humanoid robot of a comparative example in which the button is not arranged on the gripping part is used, the operator cannot press the button while gripping the gripping part and releases the hand from the gripping part. It was necessary to press the button. On the other hand, in the human
また、操作者は、先端部20に位置を教示する際には、作業対象物または先端部20に視線を合わせることが多い。このため、ボタンがグリップ部から離れた位置に配置されている比較例の人協働ロボットが用いられる場合、操作者は、ボタンへの操作を行う際に視線を切替える必要があった。一方、人協働ロボット1では、ボタン15L,15Rが把持部11L,11Rに配置されており、さらにボタン15L,15Rの近傍に凸部14が設けられている。したがって、人協働ロボット1が用いられる場合、操作者は、ボタン15L,15Rを目視することなく凸部14を指で確認することができる。この結果、操作者は、ボタン15L,15Rを目視することなくボタン15L,15Rを押下することができる。これにより、操作者は、作業対象物または先端部20に視線を合わせながら、ボタン15L,15Rを押下することが可能となる。
In addition, when an operator teaches a position to the
このように実施の形態1では、ボタン15L,15Rが、操作者がグリップ部12L,12Rを両手で把持した状態で操作可能な領域に配置されている。この構成により、操作者は、グリップ部12L,12Rから指を離すことなく、ボタン15L,15Rを押下することができる。また、操作者は、作業対象物または先端部20に視線を合わせながら、ボタン15L,15Rを押下することができる。したがって、操作者は、ロボットアーム30を容易に操作することが可能となる。
As described above, in the first embodiment, the
実施の形態2.
つぎに、図5を用いてこの発明の実施の形態2について説明する。実施の形態2の表示操作器は、表示操作器がロボットアーム30に取り付けられた場合に、グリップ部の軸方向がX軸方向となるようグリップ部が形成されている。Embodiment 2. FIG.
Next, a second embodiment of the present invention will be described with reference to FIG. In the display operation device of the second embodiment, when the display operation device is attached to the
図5は、実施の形態2にかかる表示操作器の構成を示す図である。図5の各構成要素のうち図3に示す実施の形態1の表示操作器10Aと同一機能を達成する構成要素については同一符号を付しており、重複する説明は省略する。図5では、実施の形態2の表示操作器10Bと、ロボットアーム30の一部とを図示している。実施の形態2では、表示操作器10Bが、ロボットアーム30に取り付けられた状態での軸方向を用いて、表示操作器10Bの構成を説明する。
FIG. 5 is a diagram illustrating a configuration of the display operation device according to the second embodiment. Of the constituent elements in FIG. 5, constituent elements that achieve the same functions as those of the display controller 10 </ b> A of
実施の形態2の表示操作器10Bは、実施の形態1の表示操作器10Aと同様の機能を有している。表示操作器10Bは、表示部13と同様の機能を有した表示部23と、凸部14と同様の機能および形状を有した凸部24とを備えている。また、表示部23は、ボタン15L,15Rと同様のボタンであるボタン25L,25Rを表示する。また、表示操作器10Bは、グリップ部12L,12Rの代わりにグリップ部22L,22Rを備えている。
The
表示操作器10Bは、操作者の左手によって把持される把持部と、操作者の右手によって把持される把持部とを備えている。実施の形態2の各把持部は、操作者が手の力でロボットアーム30を操作する際と、操作者がボタン25L,25Rでロボットアーム30を操作する際と、の何れの間も把持され続ける。なお、以下の説明では、表示操作器10Bが備える把持部のうち、左手で把持可能な把持部を左手側把持部といい、右手で把持可能な把持部を右手側把持部という場合がある。
The
表示操作器10Bと表示操作器10Aとでは、グリップ部12L,12Rの配置方向と、グリップ部22L,22Rの配置方向とが異なっている。グリップ部22L,22Rは、グリップ部12L,12Rと同様に、ロボットアーム30を移動させる際に操作者によって握られる。グリップ部22L,22Rは、操作者から力が加えられると、操作者からの力をロボットアーム30に伝えることによってロボットアーム30を移動させる。
In the
表示操作器10Bでは、グリップ部12L,12Rの配置されていた位置にグリップ部22L,22Rが配置されている。すなわち、表示部23の左側には左手で握ることができるグリップ部22Lが配置されており、表示部23の右側には右手で握ることができるグリップ部22Rが配置されている。
In the
グリップ部22L,22Rは、グリップ部12L,12Rと同様に、親指以外の指で容易に握ることができるよう、柱状部材を含んで構成されている。実施の形態2では、グリップ部22Lの柱状部材の柱軸方向とグリップ部22Rの柱状部材の柱軸方向とが、同軸方向となるよう、グリップ部22L,22Rが表示操作器10Bに配置されている。また、表示操作器10Bでは、グリップ部22L,22Rの柱軸方向がX軸方向となるようグリップ部22L,22Rが配置されている。
The
表示操作器10Bでは、左手側把持部が、グリップ部22Lと、凸部24と、ボタン25Lとを含んで構成されており、右手側把持部が、グリップ部22Rと、凸部24と、ボタン25Rとを含んで構成されている。なお、表示操作器10Bに配置される把持部は、左手側把持部および右手側把持部の何れか一方でもよい。
In the
また、表示操作器10Bでは、表示部13と同様の位置に表示部23が配置され、凸部14と同様の位置に凸部24が配置されている。
In the display operation device 10 </ b> B, the
また、表示部23は、ボタン15L,15Rと同様の位置にボタン25L,25Rを表示する。すなわち、表示部23は、操作者が左手側把持部を把持した状態で操作可能なボタン25Lを画面の左側に表示し、操作者が右手側把持部を把持した状態で操作可能なボタン25Rを画面の右側に表示する。このとき、表示部23は、表示部13と同様に、操作者が左手の親指以外の4本の指でグリップ部22Lを握ったまま左手の親指で押下可能な位置にボタン25Lを表示する。また、表示部23は、操作者が右手の親指以外の4本の指でグリップ部22Rを握ったまま右手の親指で押下可能な位置にボタン25Rを表示する。
The
具体的には、ボタン25L,25Rは、グリップ部22L,22Rの柱軸方向と垂直な方向に並べて配置されている。すなわち、表示操作器10Bでは、グリップ部22L,22Rの柱軸方向がX軸方向となるようグリップ部22L,22Rが配置されるとともに、ボタン25LがY軸方向に並びボタン25RがY軸方向に並ぶよう配置されている。このように、表示操作器10Bは、グリップ部22L,22Rの柱軸方向が同軸方向であり、ボタン25L,25Rが、グリップ部22L,22Rの柱軸方向と垂直な方向に並べて配置されている。
Specifically, the
このように、表示操作器10Bでは、表示操作器10Aと同様にボタン25L,25Rは、グリップ部22L,22Rの近傍に配置されている。また、表示操作器10Bでは、左手側把持部の凸部24は、グリップ部22Lとボタン25Lとの間の位置でボタン25Lの近傍に配置されている。また、右手側把持部の凸部24は、グリップ部22Rとボタン25Rとの間の位置でボタン25Rの近傍に配置されている。
As described above, in the
上述したように、ボタン25Lは、操作者が左手側把持部を把持した状態で操作されるので、表示部23に表示されるボタン25Lは、左手側把持部の一部でもある。また、ボタン25Rは、操作者が右手側把持部を把持した状態で操作されるので、表示部23に表示されるボタン25Rは、右手側把持部の一部でもある。
As described above, since the
したがって、操作者は、表示操作器10Bを用いることにより、左手側把持部および右手側把持部を把持した状態でボタン25L,25Rへの操作が可能である。換言すると、操作者は、グリップ部22L,22Rを握ったままグリップ部22L,22Rを握り替えることなくボタン25L,25Rへの操作が可能である。
Therefore, the operator can operate the
このように実施の形態2では、ボタン25L,25Rが、操作者がグリップ部22L,22Rを両手で把持した状態で操作可能な領域に配置されている。したがって、操作者は、実施の形態1と同様にロボットアーム30を容易に操作することが可能となる。
As described above, in the second embodiment, the
実施の形態3.
つぎに、図6を用いてこの発明の実施の形態3について説明する。実施の形態3の表示操作器は、表示操作器がロボットアーム30に取り付けられた場合に、グリップ部の軸方向がX軸方向となるようグリップ部が形成されている。さらに、表示部および凸部が柱状部材上に配置され、表示部および凸部の柱状部材がグリップ部の柱状部材に接合されている。Embodiment 3 FIG.
Next, Embodiment 3 of the present invention will be described with reference to FIG. In the display operation device according to the third embodiment, when the display operation device is attached to the
図6は、実施の形態3にかかる表示操作器の構成を示す図である。図6の各構成要素のうち図3に示す実施の形態1の表示操作器10Aまたは図5に示す実施の形態2の表示操作器10Bと同一機能を達成する構成要素については同一符号を付しており、重複する説明は省略する。図6では、実施の形態3の表示操作器10Cと、ロボットアーム30の一部とを図示している。実施の形態3では、表示操作器10Cが、ロボットアーム30に取り付けられた状態での軸方向を用いて、表示操作器10Cの構成を説明する。
FIG. 6 is a diagram illustrating a configuration of the display controller according to the third embodiment. 6 that have the same functions as those of the
実施の形態3の表示操作器10Cは、表示操作器10A,10Bと同様の機能を有している。表示操作器10Cは、表示部13と同様の機能を有した表示部33L,33Rと、凸部14と同様の機能および形状を有した凸部34とを備えている。また、表示部33Lは、ボタン15Lと同様のボタンであるボタン35Lを表示し、表示部33Rは、ボタン15Rと同様のボタンであるボタン35Rを表示する。また、表示操作器10Cは、グリップ部22L,22Rと同様の形状を有したグリップ部32L,32Rを備えている。
The display operation device 10C according to the third embodiment has the same function as the
表示操作器10Cは、操作者の左手によって把持される左手側把持部と、操作者の右手によって把持される右手側把持部とを備えている。実施の形態3の各把持部は、操作者が手の力でロボットアーム30を操作する際と、操作者がボタン35L,35Rでロボットアーム30を操作する際と、の何れの間も把持され続ける。
The display operation device 10 </ b> C includes a left-hand side grip portion gripped by the operator's left hand and a right-hand side grip portion gripped by the operator's right hand. Each gripping portion of the third embodiment is gripped between when the operator operates the
表示操作器10Cと表示操作器10Aとでは、グリップ部12L,12Rの配置方向と、グリップ部32L,32Rの配置方向とが異なっている。また、表示操作器10Cと表示操作器10Bとでは、表示部23の配置位置および形状と、表示部33L,33Rの配置位置および形状と、が異なっている。また、表示操作器10Cと表示操作器10Bとでは、凸部24の配置位置と、凸部34の配置位置とが異なっている。
In the display operation device 10C and the
グリップ部32L,32Rは、グリップ部12L,12Rおよびグリップ部22L,22Rと同様に、ロボットアーム30を移動させる際に操作者によって握られる。グリップ部32L,32Rは、操作者から力が加えられると、操作者からの力をロボットアーム30に伝えることによってロボットアーム30を移動させる。
The
表示操作器10Cでは、グリップ部22L,22Rの配置されていた位置にグリップ部32L,32Rが配置されている。すなわち、表示部33Lの左側には左手で握ることができるグリップ部32Lが配置されており、表示部33Rの右側には右手で握ることができるグリップ部32Rが配置されている。具体的には、表示操作器10Cでは、グリップ部32Lの右端側であるロボットアーム30側に表示部33Lが配置されており、グリップ部32Rの左端側であるロボットアーム30側に表示部33Rが配置されている。
In the display operation device 10C, the
グリップ部32L,32Rは、グリップ部12L,12Rおよびグリップ部22L,22Rと同様に、親指以外の指で容易に握ることができるよう、柱状部材を含んで構成されている。実施の形態3では、グリップ部32L,32Rの柱軸方向がX軸方向かつ同軸方向となるようグリップ部32L,32Rが配置されている。なお、表示操作器10Cに配置される把持部は、左手側把持部および右手側把持部の何れか一方でもよい。
The
表示操作器10Cの表示部33L,33Rは、柱状部材の側面部分に配置されている。したがって、表示部33L,33Rは、柱状部材の側面に配置可能な曲面状の上面を有している。表示部33L,33Rが配置されている柱状部材の側面は、グリップ部32L,32Rの側面と平行な面を有している。このように、表示部33L,33Rは、曲板状の表示画面を備えている。したがって、ボタン35L,35Rは、曲面上に配置されている。ボタン35L,35Rは、柱状部材の周方向に沿って並ぶよう配置されている。表示操作器10Cでは、表示操作器10A,10Bと同様にボタン35L,35Rは、グリップ部32L,32Rの近傍に配置される。
The
また、凸部34は、柱状部材の側面部分に配置されている。換言すると、凸部34は、柱状部材の側面である曲面に配置されている。凸部34が配置されている柱状部材の側面は、グリップ部32L,32Rの側面と平行な面を有している。したがって、凸部34は、表示部33L,33Rの表示画面と平行な面内に配置されている。左手側把持部では、グリップ部32Lとボタン35Lとの間の位置でボタン35Lの近傍に凸部34が配置されており、右手側把持部では、グリップ部32Rとボタン35Rとの間の位置でボタン35Rの近傍に凸部34が配置されている。また、凸部34は、柱状部材の周方向に沿って並ぶよう配置されている。
Moreover, the
表示部33L,33Rが配置される第1の柱状部材と、凸部34が配置される第2の柱状部材と、グリップ部32L,32Rが有している第3の柱状部材とは、同軸方向に並ぶよう一体形成されている。換言すると、表示部33L,33Rが配置される柱状部材と、凸部34が配置される柱状部材と、グリップ部32L,32Rの柱状部材とは、表示部33L,33Rの曲面と、凸部34の配置されている曲面と、グリップ部32L,32Rの曲面とが平行となるよう接合されている。
The first columnar member in which the
表示操作器10Cでは、左手側把持部が、グリップ部32Lと、凸部34と、ボタン35Lとを含んで構成されており、右手側把持部が、グリップ部32Rと、凸部34と、ボタン35Rとを含んで構成されている。そして、操作者が左手側把持部を把持した状態で操作可能なボタン35Lが、グリップ部32Lの右端部側にある表示部33Lに表示され、操作者が右手側把持部を把持した状態で操作可能なボタン35Rが、グリップ部32Rの左端部側にある表示部33Rに表示される。このとき、表示部33Lは、表示部13と同様に、操作者が左手の親指以外の4本の指でグリップ部32Lを握ったまま左手の親指で押下可能な位置にボタン35Lを表示する。また、表示部33Rは、操作者が右手の親指以外の4本の指でグリップ部32Rを握ったまま右手の親指で押下可能な位置にボタン35Rを表示する。
In the display operation device 10C, the left hand side gripping portion is configured to include the
具体的には、ボタン35L,35Rは、グリップ部32L,32Rの柱軸方向と垂直な面に沿って配置されている。すなわち、表示操作器10Cでは、グリップ部32L,32Rの柱軸方向がX軸方向となるようグリップ部32L,32Rが配置されるとともに、ボタン35LがX軸方向を囲うよう配置されボタン35RがX軸方向を囲うよう配置されている。このように、表示操作器10Cは、グリップ部32L,32Rの柱軸方向が同軸方向であり、ボタン35L,35Rが、グリップ部32L,32Rの柱軸方向と垂直な面に沿って配置される。
Specifically, the
上述したように、ボタン35Lは、操作者が左手側把持部を把持した状態で操作されるので、表示部33Lに表示されるボタン35Lは、左手側把持部の一部でもある。また、ボタン35Rは、操作者が右手側把持部を把持した状態で操作されるので、表示部33Rに表示されるボタン35Rは、右手側把持部の一部でもある。
As described above, since the
したがって、操作者は、表示操作器10Cを用いることにより、左手側把持部および右手側把持部を把持した状態でボタン35L,35Rへの操作が可能である。換言すると、操作者は、グリップ部32L,32Rを握ったままグリップ部32L,32Rを握り替えることなくボタン35L,35Rへの操作が可能である。
Therefore, the operator can operate the
このように実施の形態3では、ボタン35L,35Rが、操作者がグリップ部32L,32Rを両手で把持した状態で操作可能な領域に配置されている。したがって、操作者は、実施の形態1と同様にロボットアーム30を容易に操作することが可能となる。
As described above, in the third embodiment, the
実施の形態4.
つぎに、図7を用いてこの発明の実施の形態4について説明する。実施の形態4の表示操作器は、グリップ部がロボットアーム30の柱状部材の側面の一部を囲うようロボットアーム30に取り付けられる。Embodiment 4 FIG.
Next, a fourth embodiment of the present invention will be described with reference to FIG. The display operation device of the fourth embodiment is attached to the
図7は、実施の形態4にかかる表示操作器の構成を示す図である。図7の各構成要素のうち図3に示す実施の形態1の表示操作器10Aと同一機能を達成する構成要素については同一符号を付しており、重複する説明は省略する。図7では、実施の形態4の表示操作器10Dと、ロボットアーム30の一部とを図示している。実施の形態4では、表示操作器10Dが、ロボットアーム30に取り付けられた状態での軸方向を用いて、表示操作器10Dの構成を説明する。
FIG. 7 is a diagram illustrating a configuration of the display operation device according to the fourth embodiment. Among the constituent elements in FIG. 7, constituent elements that achieve the same functions as those of the
実施の形態4の表示操作器10Dは、実施の形態1の表示操作器10Aと同様の機能を有している。表示操作器10Dは、表示部13と同様の機能を有した表示部43と、凸部14と同様の機能および形状を有した凸部44とを備えている。表示部43は、表示部13と同様に平板状の表示画面を備えている。また、表示部43は、ボタン15L,15Rと同様のボタンであるボタン45Xを表示する。また、表示操作器10Dは、グリップ部12L,12Rの代わりにグリップ部42Xを備えている。
The
表示操作器10Dは、操作者の左手または右手によって把持される把持部を備えている。実施の形態4の把持部は、操作者が手の力でロボットアーム30を操作する際と、操作者がボタン45Xでロボットアーム30を操作する際と、の何れの間も把持され続ける。
The
表示操作器10Dと表示操作器10Aとでは、グリップ部12L,12Rの形状および配置位置と、グリップ部42Xの形状および配置位置とが異なっている。グリップ部42Xは、グリップ部12L,12Rと同様に、ロボットアーム30を移動させる際に操作者によって握られる。グリップ部42Xは、操作者から力が加えられると、操作者からの力をロボットアーム30に伝えることによってロボットアーム30を移動させる。
In the
表示操作器10Dでは、ロボットアーム30の側面部に、左手または右手によって握ることができるグリップ部42Xが配置されている。グリップ部42Xは、ロボットアーム30の側面部の一部を覆うことができる筒状部材または半筒状部材を用いて形成されている。グリップ部42Xがロボットアーム30に取り付けられる際には、グリップ部42Xの中心軸とロボットアーム30のうちグリップ部42Xが取り付けられる位置でのロボットアーム30の中心軸とが同じになるようグリップ部42Xが取り付けられる。実施の形態4では、グリップ部42Xの柱軸方向がY軸方向となるようグリップ部42Xが配置される。グリップ部42Xは、グリップ部12L,12Rと同様に、親指以外の指で容易に握ることができるよう構成されている。
In the display operation device 10 </ b> D, a grip portion 42 </ b> X that can be gripped with the left hand or the right hand is disposed on the side surface portion of the
表示操作器10Dでは、把持部が、グリップ部42Xと、凸部44と、ボタン45Xとを含んで構成されている。なお、表示操作器10Dに配置される把持部は、左手および右手の両方で把持されてもよい。把持部は、左手および右手の何れで把持されてもよいので、以下の説明では把持部が左手で把持される場合について説明する。
In the
表示操作器10Dでは、グリップ部42Xの鉛直方向の上側に表示部43が配置される。また、表示部43は、操作者が把持部を把持した状態で操作可能なボタン45Xをグリップ部42Xの近傍に表示する。このとき、表示部43は、表示部13と同様に、操作者が左手の親指以外の4本の指でグリップ部42Xを握ったまま左手の親指で押下可能な位置にボタン45Xを表示する。このように、表示操作器10Dでは、表示操作器10A〜10Cと同様にボタン45Xは、グリップ部42Xの近傍に配置される。
In the
なお、表示部43は、ボタン45X以外の情報を表示させてもよい。この場合、表示部43は、操作者が操作しやすいよう、ボタン45Xを表示画面の下側に表示させる。また、凸部44は、ボタン45Xとグリップ部42Xとの間の位置でボタン45Xの近傍に配置されている。
The
具体的には、ボタン45Xは、グリップ部42Xの柱軸方向と垂直な方向に並べて配置されている。すなわち、表示操作器10Dでは、グリップ部42Xの柱軸方向がY軸方向となるようグリップ部42Xが配置されるとともに、ボタン45XがX軸方向に並ぶよう配置されている。このように、表示操作器10Dは、グリップ部42Xがロボットアーム30と同軸方向であり、ボタン45Xは、グリップ部42Xの柱軸方向と垂直な方向に並べて配置される。
Specifically, the
上述したように、ボタン45Xは、操作者が把持部を把持した状態で操作されるので、表示部43に表示されるボタン45Xは、把持部の一部でもある。したがって、操作者は、表示操作器10Dを用いることにより、把持部を把持した状態でボタン45Xへの操作が可能である。換言すると、操作者は、グリップ部42Xを握ったままグリップ部42Xを握り替えることなくボタン45Xへの操作が可能である。
As described above, since the
なお、グリップ部42Xは、ロボットアーム30の一部であってもよい。換言すると、ロボットアーム30の一部を用いてグリップ部42Xが構成されてもよい。この構成により、グリップ部42Xは、ロボットアーム30として機能するとともに、表示操作器10Dとして機能する。
The
このように実施の形態4では、ボタン45Xが、操作者がグリップ部42Xを把持した状態で操作可能な領域に配置されている。したがって、操作者は、実施の形態1と同様にロボットアーム30を容易に操作することが可能となる。
As described above, in the fourth embodiment, the
実施の形態5.
つぎに、図8を用いてこの発明の実施の形態5について説明する。実施の形態5の表示操作器は、グリップ部がロボットアーム30の柱状部材の側面の一部を囲うようロボットアーム30に取り付けられる。さらに、表示部および凸部が柱状部材上に配置され、表示部および凸部の柱状部材がグリップ部の柱状部材に接合されている。Embodiment 5. FIG.
Next, a fifth embodiment of the present invention will be described with reference to FIG. The display operating device according to the fifth embodiment is attached to the
図8は、実施の形態5にかかる表示操作器の構成を示す図である。図8の各構成要素のうち図3に示す実施の形態1の表示操作器10Aおよび図7に示す実施の形態4の表示操作器10Dと同一機能を達成する構成要素については同一符号を付しており、重複する説明は省略する。図8では、実施の形態5の表示操作器10Eと、ロボットアーム30の一部とを図示している。実施の形態5では、表示操作器10Eが、ロボットアーム30に取り付けられた状態での軸方向を用いて、表示操作器10Eの構成を説明する。
FIG. 8 is a diagram illustrating a configuration of a display operation device according to the fifth embodiment. Of the constituent elements in FIG. 8, the constituent elements that achieve the same functions as those of the
実施の形態5の表示操作器10Eは、実施の形態4の表示操作器10Dと同様の機能を有している。表示操作器10Eは、表示部43と同様の機能を有した表示部53と、凸部44と同様の機能および形状を有した凸部54とを備えている。表示部53は、表示部33L,33Rと同様に曲板状の表示画面を備えている。また、表示部53は、ボタン45Xと同様のボタンであるボタン55Xを表示する。また、表示操作器10Eは、グリップ部42Xと同様の機能および形状を有したグリップ部52Xを備えている。
The
表示操作器10Eは、操作者の左手または右手によって把持される把持部を備えている。実施の形態5の把持部は、操作者が手の力でロボットアーム30を操作する際と、操作者がボタン55Xでロボットアーム30を操作する際と、の何れの間も把持され続ける。
The
表示操作器10Eと表示操作器10Dとでは、表示部43の配置位置および形状と、表示部53の配置位置および形状と、が異なっている。また、表示操作器10Eと表示操作器10Dとでは、凸部44の配置位置と、凸部54の配置位置とが異なっている。そして、表示操作器10Eでは、グリップ部42Xと同様の位置にグリップ部52Xが配置されている。
In the
グリップ部52Xは、グリップ部42Xと同様に、ロボットアーム30を移動させる際に操作者によって握られる。グリップ部52Xは、操作者から力が加えられると、操作者からの力をロボットアーム30に伝えることによってロボットアーム30を移動させる。
The
グリップ部52Xは、ロボットアーム30の側面部の一部を覆うことができる筒状部材または半筒状部材を用いて形成されている。グリップ部52Xがロボットアーム30に取り付けられる際には、グリップ部52Xの中心軸とロボットアーム30のうちグリップ部52Xが取り付けられる位置でのロボットアーム30の中心軸とが同じになるようグリップ部52Xが取り付けられる。
The
グリップ部52Xは、グリップ部42Xと同様に、親指以外の指で容易に握ることができるよう構成されている。実施の形態5では、グリップ部42Xと同様に、グリップ部52Xの柱軸方向がY軸方向となるようグリップ部52Xが配置されている。
The
表示操作器10Eでは、グリップ部52Xが有している柱状部材のうちの側面部分に表示部53が配置されている。したがって、表示部53は、柱状部材の側面に配置可能な曲面状の上面を有している。
In the
また、ボタン55Xは、柱状部材の周方向に沿って並ぶよう配置されている。また、凸部54は、柱状部材の周方向に沿って並ぶよう配置されている。
The
表示操作器10Eでは、把持部が、グリップ部52Xと、凸部54と、ボタン55Xとを含んで構成されている。なお、表示操作器10Eに配置される把持部は、左手および右手の両方で把持されてもよい。把持部は、左手および右手の何れで把持されてもよいので、以下の説明では把持部が左手で把持される場合について説明する。
In the display /
表示操作器10Eでは、グリップ部52Xの鉛直方向の上側に表示部53が配置される。また、表示部53は、操作者が把持部を把持した状態で操作可能なボタン55Xをグリップ部52Xの近傍に表示する。このとき、表示部53は、表示部13と同様に、操作者が左手の親指以外の4本の指でグリップ部52Xを握ったまま左手の親指で押下可能な位置にボタン55Xを表示する。このように、表示操作器10Eでは、表示操作器10A〜10Dと同様にボタン55Xは、グリップ部52Xの近傍に配置される。また、凸部54は、ボタン55Xとグリップ部52Xとの間の位置でボタン55Xの近傍に配置されている。
In the
具体的には、ボタン55Xは、グリップ部52Xの柱軸方向と垂直な面に沿って配置されている。すなわち、表示操作器10Eでは、グリップ部52Xの柱軸方向がY軸方向となるようグリップ部52Xが配置されるとともに、ボタン55XがY軸方向を囲うよう配置されている。このように、表示操作器10Eは、グリップ部52Xがロボットアーム30と同軸方向であり、ボタン55Xが、グリップ部52Xの柱軸方向と垂直な面に沿って配置されている。
Specifically, the
上述したように、ボタン55Xは、操作者が把持部を把持した状態で操作されるので、表示部53に表示されるボタン55Xは、把持部の一部でもある。したがって、操作者は、表示操作器10Eを用いることにより、把持部を把持した状態でボタン55Xへの操作が可能である。換言すると、操作者は、グリップ部52Xを握ったままグリップ部52Xを握り替えることなくボタン55Xへの操作が可能である。
As described above, since the
なお、グリップ部52Xは、グリップ部42Xと同様に、ロボットアーム30の一部であってもよい。この構成により、グリップ部52Xは、ロボットアーム30として機能するとともに、表示操作器10Eとして機能する。
Note that the
このように実施の形態5では、ボタン55Xが、操作者がグリップ部52Xを把持した状態で操作可能な領域に配置されている。したがって、操作者は、実施の形態1と同様にロボットアーム30を容易に操作することが可能となる。
As described above, in the fifth embodiment, the
なお、上述した実施の形態1から5では、ボタン15L,15R,25L,25R,35L,35R,45X,55Xが、表示画面に表示される場合について説明したが、ボタン15L,15R,25L,25R,35L,35R,45X,55Xは、表示画面に表示されないボタンであってもよい。
In the first to fifth embodiments described above, the case where the
以上の実施の形態に示した構成は、本発明の内容の一例を示すものであり、別の公知の技術と組み合わせることも可能であるし、本発明の要旨を逸脱しない範囲で、構成の一部を省略、変更することも可能である。 The configuration described in the above embodiment shows an example of the contents of the present invention, and can be combined with another known technique, and can be combined with other configurations without departing from the gist of the present invention. It is also possible to omit or change the part.
1 人協働ロボット、10A〜10E 表示操作器、11L,11R 把持部、12L,12R,22L,22R,32L,32R,42X,52X グリップ部、13,23,33L,33R,43,53 表示部、14,24,34,44,54 凸部、15L,15R,25L,25R,35L,35R,45X,55X ボタン、20 先端部、30 ロボットアーム。
1-person collaborative robot, 10A to 10E display operation unit, 11L, 11R gripping part, 12L, 12R, 22L, 22R, 32L, 32R, 42X, 52X grip part, 13, 23, 33L, 33R, 43, 53
上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明は、表示操作器において、操作者が把持可能な柱状のグリップ部と、柱状のロボットアームに取り付け可能な表示部と、操作者がグリップ部を把持しつつ、該把持した手で操作可能な領域に配置されたボタンと、を備える。本発明の表示操作器は、グリップ部が、ロボットアームの一部であり、グリップ部の柱軸とロボットアームのうちグリップ部の位置でのロボットアームの柱軸とが同じである。 In order to solve the above-described problems and achieve the object, the present invention provides a display operation device including a columnar grip portion that can be gripped by an operator, a display portion that can be attached to a columnar robot arm, and an operator A button disposed in an area operable by the gripped hand while gripping the grip portion. In the display operation device of the present invention, the grip portion is a part of the robot arm, and the column axis of the grip portion is the same as the column axis of the robot arm at the position of the grip portion of the robot arm.
Claims (10)
ロボットアームに取り付け可能な表示部と、
前記操作者が前記グリップ部を把持しつつ、該把持した手で操作可能な領域に配置されたボタンと、
を備えることを特徴とする表示操作器。A grip part that an operator can hold;
A display unit that can be attached to the robot arm;
A button disposed in a region that can be operated by the gripped hand while the operator grips the grip portion;
A display operation device comprising:
前記グリップ部と前記表示画面に表示される前記ボタンとの間に配置されて前記ボタンの位置を操作者に触感で認識させる立体形状部をさらに備える、
ことを特徴とする請求項1に記載の表示操作器。The display unit displays the button on a touch panel display screen,
A solid shape part that is arranged between the grip part and the button displayed on the display screen and that allows the operator to recognize the position of the button by touch;
The display operation device according to claim 1.
ことを特徴とする請求項1または2に記載の表示操作器。The grip part can be attached to the robot arm together with the display part.
The display operation device according to claim 1, wherein the display operation device is a display operation device.
ことを特徴とする請求項1または2に記載の表示操作器。The grip part is a part of the robot arm.
The display operating device according to claim 1 or 2, wherein
ことを特徴とする請求項2に記載の表示操作器。The display screen has a flat plate shape, and the three-dimensional shape portion is disposed in the same plane as the display screen.
The display operation device according to claim 2.
ことを特徴とする請求項2に記載の表示操作器。The display screen has a curved plate shape, and the three-dimensional shape portion is disposed in a plane parallel to the display screen.
The display operation device according to claim 2.
前記立体形状部は、前記第1の柱状部材よりも前記表示画面側に設けられた第2の柱状部材上に配置されており、
前記曲板状の表示画面を表示する表示部は、第3の柱状部材を含んで構成されており、
前記第1の柱状部材と、前記2の柱状部材と、前記第3の柱状部材とが同軸方向に並べられて一体形成されている、
ことを特徴とする請求項6に記載の表示操作器。The grip portion is configured to include a first columnar member,
The three-dimensional shape portion is disposed on a second columnar member provided on the display screen side than the first columnar member,
The display unit that displays the curved plate-like display screen includes a third columnar member,
The first columnar member, the second columnar member, and the third columnar member are arranged integrally in a coaxial direction.
The display operation device according to claim 6.
ことを特徴とする請求項1から7のいずれか1つに記載の表示操作器。The button is a movement button that receives an instruction to move the robot arm in a specific direction.
The display operation device according to claim 1, wherein the display operation device is a display operation device.
前記制御部によって制御されるとともに、操作者によって操作されるロボットアームと、
前記操作者によって操作される表示操作器と、
を備え、
前記表示操作器は、
前記操作者が把持可能なグリップ部と、
前記ロボットアームに取り付けられた表示部と、
前記操作者が前記グリップ部を把持しつつ、該把持した手で操作可能な領域に配置されたボタンと、
を有することを特徴とする人協働ロボット。A control unit for controlling the operation of the robot arm;
A robot arm controlled by the controller and operated by an operator;
A display controller operated by the operator;
With
The display operating device is:
A grip portion that can be gripped by the operator;
A display unit attached to the robot arm;
A button disposed in an area where the operator can operate with the gripped hand while gripping the grip portion;
A human collaborative robot characterized by comprising:
前記表示操作器は、
前記グリップ部と前記表示画面に表示される前記ボタンとの間に配置されて前記ボタンの位置を操作者に触感で認識させる立体形状部をさらに有する、
ことを特徴とする請求項9に記載の人協働ロボット。The display unit displays the button on a touch panel display screen,
The display operating device is:
It further includes a three-dimensional shape part that is arranged between the grip part and the button displayed on the display screen and makes the operator recognize the position of the button by tactile sensation.
The human collaborative robot according to claim 9.
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