JPWO2018179423A1 - 点群処理システム - Google Patents
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Abstract
Description
処理の対象となる点の色及び3次元座標を含む3次元点群データを取得する取得手段と、
前記3次元座標に基づいて、前記3次元点群データを所定の次元で画像表示する画像表示手段と、
処理の対象となる点の解析手法に関するパラメータの変更を受け付ける受付手段と、
前記受け付けたパラメータの変更を反映させた点群を再表示する再表示手段と、を備える点群処理システムを提供する。
前記3次元点群データと前記パラメータとの相関関係を学習する学習手段と、
前記学習手段によって学習された結果に基づいて、新たな3次元点群データで設定すべきパラメータを推薦する推薦手段と、をさらに備える、点群処理システムを提供する。
図1は、本実施形態における点群処理システム1のハードウェア構成とソフトウェア機能を説明するためのブロック図である。点群処理システム1は、3次元点群データを処理するためのシステムである。
空撮装置10は、撮影対象を空から撮影可能な装置であれば、特に限定されない。例えば、空撮装置10は、ラジコン飛行機であってもよいし、ドローンと呼ばれる無人飛行体であってもよい。以下では、空撮装置10がドローンであるものとして説明する。
電池11は、1次電池又は2次電池であり、空撮装置10内の各構成要素に電力を供給する。電池11は、空撮装置100に固定されていてもよいし、着脱可能としてもよい
モーター12は、電池11から供給される電力でローター13を回転させるための駆動源として機能する。ローター13が回転することで、空撮装置10を浮上及び飛行させることができる。
制御部14は、CPU(Central Processing Unit)、RAM(Random Access Memory)、ROM(Read Only Memory)等を備える。
位置検出部15は、LIDAR(Laser Imaging Detection and Ranging)技術と、GPS(Global Positioning System)技術とを含んで構成される。これらLIDAR技術とGPS技術とを併用して、カメラ17が撮影した画像の3次元点群データを構成する各々の点の緯度、経度、高さ(例えば、木の高さ)を検出する。
ドライバー回路16は、制御部14からの制御信号より指定された電圧をモーター12に印加する機能を有する。これにより、ドライバー回路16は、制御部14からの制御信号にしたがってモーター12を駆動させることができる。
カメラ17は、レンズにより取り込んだ光学像をCCDやCMOS等の撮像素子によって画像信号に変換(撮像)する機能を有する。カメラ17の種類は、撮影対象の画像解析手法によって適宜選択すればよい。
記憶部18は、データやファイルを記憶する装置であって、ハードディスクや半導体メモリ、記録媒体、メモリカード等による、データのストレージ部を備える。記憶部18には、制御部14のマイクロコンピューターで実行される制御プログラム等をあらかじめ格納するための制御プログラム格納領域(図示せず)や、カメラ17によって撮影された画像データを、位置検出部15で検出した3次元座標データ(カメラ17が撮影した画像の3次元点群データを構成する各々の点の緯度、経度、高さ(例えば、木の高さ)のデータ)とともに記憶する3次元点群データ格納領域(図示せず)等が設けられている。
無線通信部19は、コントローラ20と無線通信可能に構成され、コントローラ20から遠隔制御信号を受信する。
コントローラ20は、空撮装置10を操縦する機能を有する。コントローラ20は、ユーザが空撮装置10を操縦するため等に使用する操作部21と、コントローラ20の動作を制御する制御部22と、制御部22のマイクロコンピューターで実行される制御プログラム等があらかじめ格納される記憶部23と、空撮装置10との間で無線通信する無線通信部24と、ユーザに所定の画像を表示する画像表示部25とを備える。
点群処理装置30は、空撮装置10のカメラを用いて撮影された撮影画像の3次元点群データを処理する機能を有する。点群処理装置30は、ユーザが指令情報等を入力するための入力部31と、点群処理装置30の動作を制御する制御部32と、制御部32のマイクロコンピューターで実行される制御プログラム等があらかじめ格納される記憶部33と、ユーザに所定の画像を表示する画像表示部34とを備える。
図2は、点群処理システム1を用いた点群処理方法を示すフローチャートである。上述した各ハードウェアと、ソフトウェアモジュールが実行する処理について説明する。
まず、点群処理システム1の空撮装置10の制御部14は、撮影モジュール141を実行し、カメラ17に対して撮影対象を撮影する制御を行う。そして、制御部14は、カメラ17によって撮影された画像データを、位置検出部15で検出した3次元座標データ(カメラ17が撮影した画像の3次元点群データを構成する各々の点の緯度、経度、高さ(例えば、木の高さ))とともに、記憶部18の3次元点群データ格納領域(図示せず)に記憶する。
続いて、点群処理装置30の制御部32は、画像表示モジュール322を実行し、3次元点群データに含まれる3次元座標に基づいて、3次元点群データを所定の次元で画像表示部34に表示する。
図2に戻る。続いて、点群処理装置30の制御部32は、受付モジュール323を実行し、処理の対象となる点の解析手法に関するパラメータの変更を受け付ける。
図2に戻る。続いて、点群処理装置30の制御部32は、受け付けたパラメータの変更を反映させた点群を再表示する。
図4の表示例では、パラメータの変更を受け付ける際、設定操作領域103を手動操作するものとしていた。しかしながら、点群処理システム1の操作に習熟しきれていない操作者をサポートするため、点群処理装置30の制御部32は、学習モジュール325を実行し、3次元点群データと、ステップS12の処理で設定したパラメータとの相関関係を学習することが好ましい。
10 空撮装置
11 電池
12 モーター
13 ローター
14 制御部
141 撮影モジュール
15 位置検出部
16 ドライバー回路
17 カメラ
18 記憶部
19 無線通信部
20 コントローラ
30 点群処理装置
31 入力部
32 制御部
321 取得モジュール
322 画像表示モジュール
323 受付モジュール
324 再表示モジュール
325 学習モジュール
326 推薦モジュール
33 記憶部
331 3次元点群データベース
332 パラメータ設定領域
333 パラメータ学習領域
34 画像表示部
Claims (4)
- 3次元点群データを処理する点群処理システムであって、
処理の対象となる点の色及び3次元座標を含む3次元点群データを取得する取得手段と、
前記3次元座標に基づいて、前記3次元点群データを所定の次元で画像表示する画像表示手段と、
処理の対象となる点の解析手法に関するパラメータの変更を受け付ける受付手段と、
前記受け付けたパラメータの変更を反映させた点群を再表示する再表示手段と、を備える点群処理システム。 - 前記3次元点群データと前記パラメータとの相関関係を学習する学習手段と、
前記学習手段によって学習された結果に基づいて、新たな3次元点群データで設定すべきパラメータを推薦する推薦手段と、をさらに備える、請求項1に記載の点群処理システム。 - 3次元点群データを処理する点群処理方法であって、
処理の対象となる点の色及び3次元座標を含む3次元点群データを取得するステップと、
前記3次元座標に基づいて、前記3次元点群データを所定の次元で画像表示するステップと、
処理の対象となる点の解析手法に関するパラメータの変更を受け付けるステップと、
前記受け付けたパラメータの変更を反映させた点群を再表示するステップと、を備える点群処理方法。 - 点群処理システムに、
処理の対象となる点の色及び3次元座標を含む3次元点群データを取得するステップと、
前記3次元座標に基づいて、前記3次元点群データを所定の次元で画像表示するステップと、
処理の対象となる点の解析手法に関するパラメータの変更を受け付けるステップと、
前記受け付けたパラメータの変更を反映させた点群を再表示するステップと、
を実行させるためのプログラム。
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