JPWO2017056334A1 - Follow-up movement system - Google Patents
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Abstract
本発明によれば、安全で操作性が良い追従移動システムを提供することができる。リード型入力デバイスと、追従対象の位置を検出して前記追従対象を追従して走行する追従機能を備え、前記リード型入力デバイスによって、前記追従機能の開始、停止、モードの変更、方式の変更、前記追従対象の特定を行う。追従移動システムで操作者を追従して移動筐体から操作者が離れた位置にいても、本発明によれば追従移動に関する操作を確実に行うことができる。歩行者が飛び出すなどの場合はリード型入力デバイスを操作者が操作することですぐに対処でき、安全性が向上する。また、障害物を検知して停止した場合、もしくは追従対象を見失った場合等にすぐに追従走行に復帰でき、操作性も向上する。さらに、移動筐体から離れた位置に操作者がいても、追従に関してさまざまな操作を行うことができる点でも操作性が向上する効果が得られる。According to the present invention, it is possible to provide a follow-up movement system that is safe and has good operability. A lead-type input device and a tracking function that detects the position of the tracking target and travels following the tracking target, and the lead-type input device starts, stops, changes modes, and changes the method. The tracking target is specified. Even if the operator follows the operator with the follow-up movement system and the operator is away from the moving housing, the operation relating to the follow-up movement can be reliably performed according to the present invention. When a pedestrian jumps out, the operator can immediately cope with the lead type input device by operating the lead type input device, which improves safety. In addition, when an obstacle is detected and stopped, or when the object to be tracked is lost, it is possible to immediately return to the following traveling, and the operability is improved. Furthermore, even if the operator is located at a position away from the movable housing, the operability can be improved in that various operations can be performed regarding the follow-up.
Description
本発明は人や物品を乗せて移動する移動筐体に関するものである。移動筐体とは、例えば電動運搬台車や電動車椅子、クローラロボット、オムニホイールを用いた全方向移動車両などを挙げることができる。特に本発明は、操作者の後方を追従して移動する移動筐体の構成に関するものである。 The present invention relates to a movable housing that moves with a person or an article. Examples of the moving case include an electric transport cart, an electric wheelchair, a crawler robot, and an omnidirectional vehicle using an omni wheel. In particular, the present invention relates to a configuration of a moving housing that moves following an operator.
従来、周囲の環境を認識するセンサのデータから操作者等を検出し、操作者の後を追従して走行する移動筐体に関する技術が開示されている。特許文献１では、超音波センサを用いて作業者に追従走行する作業台車が開示されている。特許文献２では、無線通信手段を用いて発信源の位置を判定し、追従走行する車両が開示されている。さらに、特許文献３では、斜め下向き角度に走査するスキャナ式レーザ距離センサを備え、進行方向の障害物を検出する移動筐体が開示されている。 2. Description of the Related Art Conventionally, there has been disclosed a technique related to a moving housing that detects an operator or the like from sensor data that recognizes the surrounding environment and travels following the operator. Patent Document 1 discloses a work cart that travels following an operator using an ultrasonic sensor. Patent Document 2 discloses a vehicle that travels following by determining the position of a transmission source using wireless communication means. Further, Patent Document 3 discloses a movable casing that includes a scanner-type laser distance sensor that scans at an obliquely downward angle and detects an obstacle in the traveling direction.
センサを用いて操作者等に追従して走行する作業台車は経路の変更等に対応し易い一方で、作業者の見失いや障害物と衝突する可能性があることから、作業者は台車に配慮する事柄が多く、操作性や安全性が良くない課題があった。特に追従走行中は、操作者は移動筐体の先頭を歩行するため、操作者が移動筐体と離れた位置にいる。離れた位置に操作者がいるため、移動筐体に近づいて操作するのは操作性が悪い。また追従走行中の移動筐体が障害物や飛び出した歩行者と接触しそうになった場合、離れた位置にいる操作者はすぐに対処できないため、安全性に問題がある。特許文献１，２に示すような操作者に追従して走行する移動筐体に、特許文献３に示す障害物検知機能を組み合わせることが考えられるが、追従走行中に障害物を検知して移動筐体が停止した場合、先を歩く操作者が気付かない等の点が操作性の課題だった。人に追従する移動システムにおいて、飛び出した歩行者などにすぐに対処でき、障害物を検知して停止した場合、もしくは追従対象を見失った場合等にすぐに追従走行に復帰できる操作性と安全性を向上することが本発明の課題である。 A work cart that uses sensors to follow the operator, etc. is easy to respond to route changes, but the operator may lose track of the operator or may collide with obstacles. There were many things to do, and there was a problem that operability and safety were not good. In particular, during follow-up traveling, the operator walks at the top of the movable casing, and therefore the operator is at a position away from the movable casing. Since there is an operator at a distant position, it is not easy to operate by approaching the movable casing. In addition, when the moving casing that is following is about to come into contact with an obstacle or a pedestrian that has jumped out, an operator at a distant position cannot immediately cope with it, which causes a safety problem. Although it is conceivable to combine the obstacle detection function shown in Patent Document 3 with the moving casing that follows the operator as shown in Patent Documents 1 and 2, the obstacle is detected during the traveling and moves. The operability issue was that the operator who walked ahead did not notice when the case stopped. In a mobile system that follows a person, it can handle pedestrians that have jumped out immediately, and when it detects an obstacle and stops, or when it loses sight of the object to be tracked, it can be immediately returned to following driving and operability and safety It is an object of the present invention to improve the above.
上記課題を解決するために本発明では、原動機を備えた移動筐体が移動する移動システムであって、前記移動システムは可変長または固定長により０．１ｍ以上の長さのリードにより前記移動筐体から離れた位置から操作を行うことができるリード型入力デバイスと、
追従対象の位置を検出して前記追従対象を追従して走行する追従機能を備え、前記リード型入力デバイスによって、前記追従機能の開始、停止、モードの変更、方式の変更、前記追従対象の特定を行うことを特徴とする追従移動システムを構築する。
原動機とは例えば電動のモータ、エンジンなどが挙げられ、原動機の回転力をタイヤに伝えることで移動筐体は前進、後退、カーブなどの移動ができる移動システムとなる。リード型入力デバイスとは、操作者と移動筐体とが物理的にリードやチェーンで繋がっている入力デバイスである。リード型入力デバイスは例えばボタンやスイッチ等を備えた操作部を、移動筐体と離れた位置にいる操作者が把持し操作することができる。ボタンやスイッチを備えずに、リードを引き寄せる等の操作で操作する構成にしても良い。例えばリードを引き寄せた強さや長さ、リードの方向や引き寄せた回数を移動筐体が検知できるようにリード型入力デバイスを構成するようにしても良い。
追従対象を追従して走行する追従機能は、先行技術文献に挙げたように、超音波センサやカメラ、レーダーなどを使って追従対象を特定し、追従して走行する機能である。取分けセンサとしてスキャナ式レーザ距離計を用いることで、広範囲にわたって周囲環境を認識することができ、移動筐体に対する追従対象の位置を計測することができる。移動筐体の操作者が追従対象となる場合、操作者が歩き出しても、継続的に操作者の位置を計測し続けることで、操作者の位置を常に計測し、操作者の位置に向かうように原動機等の制御を行うことで操作者が歩き出しても操作者の後を追従して走行する追従機能を構築することができる。もちろん歩行者ではない他の移動筐体を追従対象として追従走行を行うこともできる。
本発明では、リード型入力デバイスを用いて追従機能の開始、停止などの操作を行う。具体的には、例えば操作者がリード型入力デバイスを把持し、移動筐体の正面に立った状態でリード型入力デバイスにある追従開始ボタンを押下して追従機能を開始させる構成にすることができる。ボタンではなく、リードを引っ張る等の動作をもって追従機能を開始させる構成にしても良い。リード型入力デバイスを把持したまま操作者は歩き出し、移動筐体は追従機能による追従走行で操作者に追従して走行する。追従走行している間も操作者がリード型入力デバイスを保持し、リードで移動筐体と繋がった状態で追従走行がなされる。追従機能を停止させたい場合に、同様に操作者がリード型入力デバイスを操作し、移動筐体から離れた位置にいる状態で移動筐体の追従機能を停止させることができる。
追従機能の開始、停止だけではなく、追従モードや追従方式、追従に関する設定をリード型入力デバイスを用いて設定、変更することができる。例えば追従走行において障害物を検知して停止するモードと、障害物を回避するモード、障害物を検知せずに走行するモードの切替えを、リード型入力デバイスを用いて操作することができる。複数のセンサを用いた追従方式を持ち合わせる移動筐体の場合、同様に追従方式の切替えを、リード型入力デバイスを用いて操作することができる。例えばスキャナ式レーザ距離計を用いて追従対象の位置を特定する方式と、特定の追従デバイスを追従対象に持たせて追従する方式などの複数の追従方式を、リード型入力デバイスを用いて切替える構成にしても良い。また、移動筐体の速度の設定や、ブレーキをかけるなどもリード型入力デバイスから操作することができる。In order to solve the above-described problems, the present invention provides a moving system in which a moving casing equipped with a prime mover moves, and the moving system has a variable length or a fixed length with a lead having a length of 0.1 m or more. A lead-type input device that can be operated from a position away from the body;
It has a tracking function that detects the position of the tracking target and travels by following the tracking target, and the lead type input device starts, stops, changes the mode, changes the method, specifies the tracking target by the lead type input device. A follow-up movement system is constructed.
Examples of the prime mover include an electric motor, an engine, and the like. By transmitting the rotational force of the prime mover to the tire, the moving housing becomes a moving system that can move forward, backward, curve, and the like. The lead-type input device is an input device in which an operator and a moving housing are physically connected by a lead or a chain. The lead-type input device can be operated by an operator at a position distant from the movable housing, for example, by operating an operation unit including buttons and switches. You may make it the structure operated by operation, such as pulling a lead, without providing a button and a switch. For example, the lead-type input device may be configured so that the moving housing can detect the strength and length of the lead being pulled, the direction of the lead, and the number of times the lead has been pulled.
The follow-up function that travels following the tracking target is a function that specifies the tracking target using an ultrasonic sensor, a camera, a radar, etc., and travels following the target, as described in the prior art document. By using a scanner-type laser distance meter as the separation sensor, the surrounding environment can be recognized over a wide range, and the position of the tracking target with respect to the moving housing can be measured. When the operator of the mobile casing is a target to follow, even if the operator starts walking, the operator's position is continuously measured by continuously measuring the operator's position and heading toward the operator's position. In this way, by controlling the prime mover and the like, it is possible to construct a follow-up function that travels following the operator even when the operator starts walking. Of course, it is also possible to perform follow-up traveling with another moving casing that is not a pedestrian as the follow-up target.
In the present invention, operations such as start and stop of the tracking function are performed using a lead-type input device. Specifically, for example, the operator can hold the lead type input device and press the follow start button on the lead type input device while standing in front of the movable housing to start the follow function. it can. Instead of the button, the tracking function may be started by an operation such as pulling a lead. The operator starts walking while holding the lead-type input device, and the moving casing travels following the operator by following traveling by the following function. During the follow-up running, the operator holds the lead-type input device, and the follow-up running is performed with the lead connected to the moving casing. When it is desired to stop the tracking function, the operator can similarly operate the lead-type input device to stop the tracking function of the moving casing in a state of being away from the moving casing.
In addition to starting and stopping the tracking function, settings related to the tracking mode, tracking method, and tracking can be set and changed using a lead-type input device. For example, switching between a mode in which an obstacle is detected and stopped in follow-up driving, a mode in which the obstacle is avoided, and a mode in which the vehicle runs without detecting an obstacle can be operated using a lead-type input device. In the case of a movable housing having a tracking method using a plurality of sensors, switching of the tracking method can be similarly performed using a lead-type input device. For example, a configuration that uses a lead-type input device to switch between multiple tracking methods, such as a method that uses a scanner-type laser rangefinder to identify the position of the tracking target and a method that tracks the tracking target with a specific tracking device. Anyway. In addition, the setting of the speed of the movable casing and the application of the brake can be operated from the lead type input device.
本発明によれば、安全で操作性が良い追従移動システムを提供することができる。追従移動システムで操作者を追従して移動筐体から操作者が離れた位置にいても、本発明によれば追従移動に関する操作を確実に行うことができる。歩行者が飛び出すなどの場合はリード型入力デバイスを操作者が操作することですぐに対処でき、安全性が向上する。また、障害物を検知して停止した場合、もしくは追従対象を見失った場合等にすぐに追従走行に復帰でき、操作性も向上する。さらに、移動筐体から離れた位置に操作者がいても、追従に関してさまざまな操作を行うことができる点でも操作性が向上する効果が得られる。 According to the present invention, it is possible to provide a follow-up movement system that is safe and has good operability. Even if the operator follows the operator with the follow-up movement system and the operator is away from the moving housing, the operation relating to the follow-up movement can be reliably performed according to the present invention. When a pedestrian jumps out, the operator can immediately cope with the lead type input device by operating the lead type input device, which improves safety. In addition, when an obstacle is detected and stopped, or when the object to be tracked is lost, it is possible to immediately return to the following traveling, and the operability is improved. Furthermore, even if the operator is located at a position away from the movable housing, the operability can be improved in that various operations can be performed regarding the follow-up.
図１は追従移動システムの本体外観である。
図２は追従移動システムの本体正面図である。
図３は追従移動システムの本体左側面図である。
図４はスキャナ式レーザ距離計の外観である。
図５はリード型入力デバイスの外観である。
図６はスキャナ式レーザ距離計による計測の模式図である。
図７は追従走行を上から見た模式図である。
図８はリード型入力デバイスによる操作の例を示した模式図である。
図９はリード追従方式の説明図である。
図１０はスリット型ミラーの外観である。
図１１はスリット型ミラーを備えた移動システムの側面図である。
図１２はスリット型ミラーを備えた移動システムによる追従走行の模式図である。FIG. 1 is an external view of the main body of the tracking movement system.
FIG. 2 is a front view of the main body of the tracking movement system.
FIG. 3 is a left side view of the main body of the tracking movement system.
FIG. 4 is an external view of a scanner type laser distance meter.
FIG. 5 is an external view of the lead type input device.
FIG. 6 is a schematic diagram of measurement by a scanner type laser distance meter.
FIG. 7 is a schematic view of the follow-up traveling viewed from above.
FIG. 8 is a schematic diagram showing an example of operation by a lead type input device.
FIG. 9 is an explanatory diagram of the lead following method.
FIG. 10 shows the appearance of the slit type mirror.
FIG. 11 is a side view of a moving system provided with a slit type mirror.
FIG. 12 is a schematic diagram of follow-up traveling by a moving system including a slit-type mirror.
以下、図１〜図８を用いて、本発明の第一実施形態による移動筐体に関して説明する。
最初に、図１〜３を用いて、本実施例における追従移動システムの全体に関して説明する。図１は、追従移動システムの外観である。図２は移動筐体の正面図、図３は移動筐体の左側面図である。図１の１で示すのが、移動筐体の本体である。原動機を内蔵しており、原動機によって駆動されるタイヤ２が回転することで、前進、後退、カーブやその場回転ができる。本実施例では、左右のタイヤ２がそれぞれ別の電動モータによって駆動されることで走行し、左右のタイヤの回転数をそれぞれ制御することでカーブや回転を実現する。しかし、一般的な自動車に代表されるようにステアリングや内燃機関を有する移動筐体でも本発明を適用することができる。図１中の１１に示すのが、移動筐体を操作する操作者であり、操作者１１は移動筐体１の前方を歩行し、移動筐体１は操作者１１の後を追従して走行する。図１の５に示すのは荷台であり、荷台５に例えば重い荷物を載せて運搬することができる。図１の６に示すのが、駆動輪２以外に設けられる補助輪である。
図１の３に示すのが、リード型入力デバイスである。ヒモやチェーンなどにより、操作者と移動筐体本体が物理的に連結された入力デバイスである。操作者１１は必要な時にリード型入力デバイス３の端を手にとり、移動筐体１から離れた位置からさまざまな操作することができる。図１の４に示すのが、追従機能に用いられるスキャナ式レーザ距離計である。本実施例ではスキャナ式レーザ距離計４を用いて追従対象と移動筐体との相対位置を計測し、原動機を制御して追従対象を追従して走行する。図中４２に模式的に示すのが、スキャナ式レーザ距離計４から照射されるレーザ光である。レーザ光４２が追従対象もしくは他の歩行者、障害物に反射されることで、対象の方角と距離を検知するセンサである。もちろんスキャナ式レーザ距離計ではなく、カメラや超音波、無線デバイスなどを用いて追従機能を構成しても本発明を適用することはできる。スキャナ式レーザ距離計を用いることで、１８０度以上の広視野と正確な距離を検出することができ、障害物や歩行者の検出に適している。
次に、図４を用いて、リード型入力デバイス３の詳細を説明する。本実施例においては、リード型入力デバイス３は、リードが引かれている力の大きさ、リードが引かれている方向が検知できるデバイスである。リード型入力デバイス３は図４に示すリード部３１、結合部３２、表示操作部３３から構成される。リード部３１が引かれると結合部３２が引かれた方向に倒れ、倒れた方角を検知することでリードが引かれた方角が検知される構成である。結合部３２は直立を維持するように弾性力が働き、所定の角度以上に倒れないようにストッパが設けられている。表示操作部３３には表示器や操作器を設け、例えば速度設定や電源ボタンなどが配置される構成にしても良い。リードが引かれている力の大きさの代わりに、引かれている速度や変位を用いる構成でも良い。
図５にスキャナ式レーザ距離センサ４の外観を示す。図５の４１に示すセンサの光学窓の中にある発光部からレーザ光４２をスキャンするように照射し、対象物から反射されたレーザ光を光学窓４１の内部にある受光部が捉える。受光部からの信号を処理することで、対象物との距離を計測することができる。距離情報はレーザの照射された角度とともに出力され、スキャンを繰り返すことで、一定時間間隔で継続的に計測されるようになっている。本実施例ではこのスキャナ式レーザ距離センサ４を用いて、追従対象となる操作者１１との相対位置を計測する。図６を用いて、追従対象の検出方法を簡単に図示する。図６のレーザ光４２に示すように、移動筐体１の中央付近に取り付けられたスキャナ式レーザ距離計４から照射されたレーザ光４２は、移動筐体１の正面に立っている操作者１１にも照射される。レーザ光によって計測された距離と、レーザ光の角度情報に基いて、計測結果は点と見なすことができ、操作者１１に照射されたレーザ光による計測結果は、点群と見なすことができる。この点群の中心点を操作者１１の位置と判断することができる。また、操作者１１と見なせる点群以外に、例えば障害物１２を計測した点群は、点群毎に中心点を求めることで障害物の位置として判断することができる。
追従対象となる操作者１１の位置を検出した上で、移動筐体１と所定な距離を保つように原動機２を制御することで、操作者１１に追従して走行することができる。例えば所定の距離より操作者１１との距離が遠い場合は、所定の距離まで近づくように前進することができる。所定の距離より近い場合は、移動筐体１は後退することもできるが、障害物検知の観点から後退しない方が安全性は向上する。操作者１１が斜め前方にいる場合は、例えばそれぞれの原動機２によって駆動されるタイヤの回転数に差をつけて、カーブを描くように操作者１１に近づく方法構成にすることができる。本実施例では以上のように、スキャナ式レーザ距離計４を用いて操作者１１の位置を検知し、原動機を制御することで操作者１１を追従して走行する追従機能を実現する。追従機能を実現する方法としては、スキャナ式レーザ距離計ではなく、カメラや距離画像センサ、超音波センサ、レーダーや無線デバイスなどを用いる方式を採用しても良い。障害物も同時に位置を検出できる際に、例えば進行方向に障害物が存在する場合は一時停止する、もしくは障害物と所定の距離以上の間隔を空けるように経路を決定し、障害物を回避しながら追従走行を行う構成にしても良い。
操作者１１を追従して走行する追従機能自体に関しては、リード型入力デバイス３を使用しなくても追従走行は可能である。しかし本発明においては、操作者１１はリード型入力デバイス３を使って追従機能の開始、停止、追従モードの変更等を行うことができる。図８を用いて具体的なリード操作の例を示す。図８には横軸を時間、縦軸をリード操作とした場合の操作の例を（ａ），（ｂ），（ｃ）の３パターンで示した。例えば、追従走行を開始する際に、操作者１１は図８の（ａ）に示すように、ダブルクリックの要領で短く２度だけリード３１を引っ張ることで、移動筐体１は開始の合図と判断し、移動筐体１は追従走行を開始する構成にすることができる。この時リード型入力デバイス３は引っ張られたことを検知するのと同時に、引っ張られた方向も検知できる。請求項３に記載のように、引っ張られた方向に基づいて、スキャナ式レーザ距離センサ４によって計測された点群を追従対象として選択し追従走行を開始することができる。つまり操作者１１を含む複数の歩行者がいる場合でも、引っ張られた方向に基づいて追従対象を特定することで、操作者１１以外の他の歩行者を間違って追従対象として追従することがなくなり、操作性が向上する。スキャナ式レーザ距離計４のスキャン範囲内であれば、操作者１１は移動筐体１の真横に立っていても、ダブルクリックの要領でリード３１を２回引っ張ることで、移動筐体１は操作者１１を追従対象と認識し、追従走行を開始することができる。
本実施例において、追従走行中は操作者１１はリード３１を把持していなくても移動筐体１は追従走行を継続することができる。リード３１を可変長にして、追従走行中は収納できるように構成しても良い。障害物がほとんどない、もしくは他の歩行者、移動筐体がいない状態であれば、追従走行中はリード３１を収納することで、操作者１１は両手が空いて他の作業に集中することもできる。一方で障害物が多い、他の歩行者も多い環境においては、図７に示すように操作者１１はリード３１を把持したままで追従走行を継続した方が安全性は向上する。例えば追従走行中に他の歩行者が移動筐体１の前方に急に飛び出した時など、障害物検知機能が十分に対応できない場合に、操作者１１は直ちに移動筐体１を停止させる必要がある。そこで本実施例ではリード３１を図８の（ｂ）に示すように、１回だけ引いたら移動筐体１が一時停止するように構成する。歩行者が急に飛び出した場合でも、操作者１１はとっさにリード３１を引っ張ることで移動筐体１は一時停止し、歩行者との接触を回避することができる。
歩行者ではない障害物に関して、本実施例では請求項２に記載の通り、障害物を検知して停止する停止モード、障害物を検知し避けて追従走行を行う回避追従モード、追従対象以外の障害物を無視して走行する直接追従モードを備える構成にする。通常の追従走行では、停止モード、回避追従モードのいずれかを適用する。障害物が多い、走行経路が複雑な環境では停止モードが適しており、障害物が比較的少ない環境においては回避追従モードが適しており。追従走行を開始する前に、操作者１１は表示操作部３３を操作し、停止モードか回避追従モードかを事前に選択する構成にする。追従走行中は、停止モードが選択されている場合は障害物を検知したら移動筐体１が停止し、回避追従モードが選択されている場合は移動筐体１は障害物を回避しながら追従走行を継続する。ここで本実施例では、停止モードにおいて障害物によって停止した時に、操作者１１はリード３１を図８の（ｃ）に示すように、所定の時間以上長く引っ張ることで停止モードから直接追従モードに切替えるように構成する。所定の時間は、例えば１秒に設定することができる。つまり障害物を検知して停止していた移動筐体１を、操作者１１はリード３１を操作することで走行を再開させることができる。直接追従モードに切替えることは、追従対象以外の障害物を無視して追従走行するモードであり、操作者１１の判断で安全を確保しながら移動筐体１を誘導することを意味する。例えば雑草などの障害物は、障害物と検知され、停止モードにおいては移動筐体１は停止してしまうが、操作者１１がリード３１を引っ張ることで直接追従モードに切替え、雑草を障害物と検知することなく追従走行を継続することができる。回避追従モードでも同様に、雑草など回避する必要のない障害物や、障害物を回避することで走行経路を逸脱してしまうことが危険な箇所等において、操作者１１はリード３１を引っ張り直接追従モードに切替え、操作者１１の判断で安全を確保しながら移動筐体１は直接追従モードによって追従走行を継続することができる。また、図８の（ｂ）のように一度リード３１を引いた後に、改めて再度引いた際に同様に所定の時間に応じて、直接追従モードに切替えても良い。
操作者１１がリード３１を引っ張っている間は直接追従モードが適用されるが、リード３１を離したあとは、センサによる追従機能に復帰し追従走行を継続しても良い。追従開始時の同様に、操作者１１がリード３１を引っ張っていた方向に基づいて追従対象を再設定しても良い。またはリード３１を離した後は、追従機能を停止し、次の操作まで待機する構成にしても良い。追従走行を再開させる場合は開始時と同様に、操作者１１はダブルクリックのように短く２度だけリード３１を引っ張ることで追従走行を開始する構成にすることができる。
それぞれのモードにおいて、移動筐体１の速度を異なる設定しても良い。例えば直接追従モードの際の速度を遅く設定することができる。操作者１１がリード３１を引っ張り直接追従モードが適用されている間は速度が遅くなり、安全性が向上する。Hereinafter, the movable housing according to the first embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS.
First, the entire follow-up movement system in the present embodiment will be described with reference to FIGS. FIG. 1 is an external view of a tracking movement system. FIG. 2 is a front view of the movable casing, and FIG. 3 is a left side view of the movable casing. A reference numeral 1 in FIG. 1 indicates a main body of the movable casing. A prime mover is built in, and the tire 2 driven by the prime mover rotates, so that the vehicle can move forward, backward, curve, and rotate on the spot. In the present embodiment, the left and right tires 2 are driven by being driven by different electric motors, and the curve and the rotation are realized by controlling the rotation speeds of the left and right tires, respectively. However, the present invention can be applied to a moving housing having a steering and an internal combustion engine as represented by a general automobile. In FIG. 1, reference numeral 11 denotes an operator who operates the movable casing. The operator 11 walks in front of the movable casing 1, and the movable casing 1 travels following the operator 11. To do. In FIG. 1, reference numeral 5 denotes a loading platform, which can carry, for example, a heavy load on the loading platform 5. Reference numeral 6 in FIG. 1 denotes auxiliary wheels provided in addition to the drive wheels 2.
A lead type input device 3 is shown in FIG. This is an input device in which the operator and the movable casing body are physically connected by a string or a chain. The operator 11 can pick up the end of the lead-type input device 3 when necessary and can perform various operations from a position away from the movable housing 1. A scanner type laser distance meter 4 is used for the following function. In the present embodiment, the scanner type laser distance meter 4 is used to measure the relative position between the tracking target and the moving housing, and the motor is controlled to follow the tracking target and travel. A laser beam emitted from the scanner-type laser distance meter 4 is schematically shown at 42 in the figure. The laser beam 42 is a sensor that detects the direction and distance of the target by being reflected by the tracking target or other pedestrians and obstacles. Of course, the present invention can be applied even if the follow-up function is configured using a camera, an ultrasonic wave, a wireless device or the like instead of the scanner type laser distance meter. By using a scanner-type laser distance meter, a wide field of view of 180 degrees or more and an accurate distance can be detected, which is suitable for detecting an obstacle or a pedestrian.
Next, details of the lead type input device 3 will be described with reference to FIG. In this embodiment, the lead-type input device 3 is a device that can detect the magnitude of the force with which the lead is being pulled and the direction in which the lead is being pulled. The lead type input device 3 includes a lead unit 31, a coupling unit 32, and a display operation unit 33 shown in FIG. When the lead portion 31 is pulled, the coupling portion 32 falls in the direction in which the lead portion 31 is pulled, and the direction in which the lead is pulled is detected by detecting the direction in which the lead portion 31 is pulled down. The coupling portion 32 has an elastic force so as to keep upright, and a stopper is provided so as not to fall over a predetermined angle. The display operation unit 33 may be provided with a display and an operation unit, and for example, a speed setting and a power button may be arranged. Instead of the magnitude of the force with which the lead is being pulled, a configuration using the pulling speed or displacement may be used.
FIG. 5 shows the appearance of the scanner type laser distance sensor 4. Irradiation is performed so as to scan the laser beam 42 from the light emitting unit in the optical window 41 of the sensor shown in FIG. 5, and the light receiving unit inside the optical window 41 captures the laser beam reflected from the object. The distance from the object can be measured by processing the signal from the light receiving unit. The distance information is output together with the laser irradiation angle, and is repeatedly measured at regular time intervals by repeating the scan. In this embodiment, the scanner type laser distance sensor 4 is used to measure the relative position with the operator 11 to be tracked. Using FIG. 6, a method for detecting a tracking target is simply illustrated. As shown by the laser beam 42 in FIG. 6, the laser beam 42 emitted from the scanner-type laser rangefinder 4 mounted near the center of the movable casing 1 is the operator 11 standing in front of the movable casing 1. Also irradiated. Based on the distance measured by the laser beam and the angle information of the laser beam, the measurement result can be regarded as a point, and the measurement result by the laser beam irradiated on the operator 11 can be regarded as a point group. The center point of this point group can be determined as the position of the operator 11. In addition to the point group that can be regarded as the operator 11, for example, a point group obtained by measuring the obstacle 12 can be determined as the position of the obstacle by obtaining a center point for each point group.
By detecting the position of the operator 11 to be tracked and controlling the prime mover 2 so as to maintain a predetermined distance from the movable housing 1, it is possible to travel following the operator 11. For example, when the distance to the operator 11 is longer than a predetermined distance, the vehicle can move forward so as to approach the predetermined distance. When the distance is shorter than the predetermined distance, the movable casing 1 can be moved backward, but safety is improved when the moving casing 1 is not moved backward from the viewpoint of obstacle detection. When the operator 11 is obliquely forward, for example, a method configuration in which the operator 11 approaches the operator 11 so as to draw a curve by making a difference in the number of rotations of the tire driven by each prime mover 2 can be adopted. In the present embodiment, as described above, the position of the operator 11 is detected using the scanner-type laser rangefinder 4 and the follower function of traveling following the operator 11 is realized by controlling the prime mover. As a method for realizing the tracking function, a method using a camera, a distance image sensor, an ultrasonic sensor, a radar, a wireless device, or the like instead of the scanner type laser distance meter may be employed. When the position of an obstacle can also be detected at the same time, for example, if there is an obstacle in the direction of travel, temporarily stop, or determine the route so that it is at least a predetermined distance from the obstacle to avoid the obstacle However, the configuration may be such that the following traveling is performed.
With respect to the tracking function itself that travels following the operator 11, it is possible to follow the vehicle without using the lead-type input device 3. However, in the present invention, the operator 11 can use the lead-type input device 3 to start and stop the tracking function, change the tracking mode, and the like. A specific example of the read operation will be described with reference to FIG. FIG. 8 shows an example of operations in the case where the horizontal axis is time and the vertical axis is read operation in three patterns (a), (b), and (c). For example, when starting the follow-up running, the operator 11 pulls the lead 31 briefly twice in the manner of double-clicking as shown in FIG. It can be determined that the mobile housing 1 can start following traveling. At this time, the lead-type input device 3 can detect the pulled direction, and can also detect the pulled direction. As described in claim 3, based on the pulled direction, the point cloud measured by the scanner-type laser distance sensor 4 can be selected as the tracking target and the tracking running can be started. That is, even when there are a plurality of pedestrians including the operator 11, by specifying the tracking target based on the pulled direction, other pedestrians other than the operator 11 are not mistakenly tracked as the tracking target. , Operability is improved. If it is within the scanning range of the scanner type laser rangefinder 4, the operator 11 can operate the movable casing 1 by pulling the lead 31 twice in the manner of a double click even if the operator 11 is standing next to the movable casing 1. The person 11 can be recognized as a follow-up object and follow-up running can be started.
In the present embodiment, during the follow-up running, the movable casing 1 can continue the follow-up running even if the operator 11 does not hold the lead 31. The lead 31 may have a variable length so that it can be accommodated during follow-up running. If there is almost no obstacle, or there is no other pedestrian or moving case, the operator 11 can concentrate on other work with both hands free by storing the lead 31 during follow-up running. it can. On the other hand, in an environment where there are many obstacles and there are many other pedestrians, as shown in FIG. For example, when an obstacle detection function cannot sufficiently cope with another pedestrian suddenly jumping out in front of the moving casing 1 during follow-up, the operator 11 needs to stop the moving casing 1 immediately. is there. Therefore, in this embodiment, as shown in FIG. 8B, the movable housing 1 is configured to be temporarily stopped when the lead 31 is pulled only once. Even when the pedestrian suddenly jumps out, the operator 11 pulls the lead 31 quickly to temporarily stop the movable casing 1 and avoid contact with the pedestrian.
Regarding obstacles that are not pedestrians, in this embodiment, as described in claim 2, a stop mode in which an obstacle is detected and stopped, an avoidance follow-up mode in which an obstacle is detected and a follow-up run is performed, A direct tracking mode for traveling while ignoring obstacles is adopted. In normal follow-up traveling, either the stop mode or the avoidance follow-up mode is applied. The stop mode is suitable for environments with many obstacles and complicated travel routes, and the avoidance tracking mode is suitable for environments with relatively few obstacles. Before starting the follow-up running, the operator 11 operates the display operation unit 33 so that the stop mode or the avoidance follow-up mode is selected in advance. During follow-up driving, if the stop mode is selected, the mobile housing 1 stops when an obstacle is detected. If the avoidance follow-up mode is selected, the mobile housing 1 travels while avoiding the obstacle. Continue. Here, in this embodiment, when the operator 11 stops due to an obstacle in the stop mode, the operator 11 pulls the lead 31 longer than a predetermined time as shown in FIG. Configure to switch. The predetermined time can be set to 1 second, for example. That is, the operator 11 can resume traveling by operating the lead 31 in the movable casing 1 that has been stopped by detecting an obstacle. Switching to the direct tracking mode is a mode in which the vehicle travels while ignoring obstacles other than the tracking target, and means that the mobile housing 1 is guided while ensuring safety according to the judgment of the operator 11. For example, an obstacle such as weed is detected as an obstacle, and in the stop mode, the movable casing 1 stops. However, the operator 11 pulls the lead 31 to switch directly to the follow mode, and the weed is regarded as an obstacle. The follow-up running can be continued without detection. Similarly, in the avoidance follow-up mode, the operator 11 pulls the lead 31 and directly follows an obstacle that does not need to be avoided, such as weeds, or a place where it is dangerous to deviate from the travel route by avoiding the obstacle. The movable casing 1 can continue the follow-up running in the direct follow-up mode while switching to the mode and ensuring safety according to the judgment of the operator 11. Also, as shown in FIG. 8B, when the lead 31 is once pulled and then pulled again, it may be switched to the direct follow-up mode according to a predetermined time similarly.
While the operator 11 is pulling the lead 31, the direct tracking mode is applied. However, after the lead 31 is released, the tracking function by the sensor may be restored to continue the tracking traveling. Similarly to when tracking starts, the tracking target may be reset based on the direction in which the operator 11 is pulling the lead 31. Alternatively, after the lead 31 is released, the tracking function may be stopped and the next operation may be waited. When the follow-up running is resumed, the operator 11 can start the follow-up running by pulling the lead 31 only twice as short as a double click as in the start.
In each mode, the speed of the movable casing 1 may be set differently. For example, the speed in the direct tracking mode can be set slower. While the operator 11 pulls the lead 31 and the direct follow mode is applied, the speed is reduced and the safety is improved.
以下、図９を用いて、本発明の第二実施形態による移動筐体に関して説明する。
本実施例において、追従機能は複数の方式を有し、複数ある方式のうち、リード型入力デバイスによって追従機能を実現している実施例を説明する。実施例１では追従対象の位置を特定する方式として、スキャナ式レーザ距離計４を用いた方式のみであったが、本実施例ではリード型入力デバイスを用いた方式も持ち合わせる。図９を用いて、リード型入力デバイスによるリード追従方式に関して説明する。図９の３１に示すのがリード型入力デバイス３のリード部３１であり、操作者１１はリード３１を把持し移動筐体１と繋がれた状態となる。図９中のθがリード３１が引かれている方向と、移動筐体１の進行方向のなす角であり、図９中のＬがリード３１の長さである。リード型入力デバイスは少なくとも引かれている方向θを検出できるデバイスであり、望ましくは可変長のリード３１が引かれている長さＬも検出できるとなお良い。θはすなわち操作者１１がいる方向であり、リード３１の長さＬも検出できる場合は、θとＬでもって操作者１１の位置を算出することができる。リード３１が引かれている、引かれていないに関わらず、θもＬも検知できる構成のリード型入力デバイスだとなお良い。リード３１が固定長の場合は０．１ｍ以上の長さ、可変長の場合はリード３１が引かれている状態で最低０．１ｍ以上の長さが必要である。可変長と固定長を切替えることができるリードだとなお良い。Ｌの代わりに、リードを引く力や速度を用いる構成でも良い。
リード型入力デバイス３によって、少なくとも操作者１１の方向が検知でき、移動筐体１は原動機を制御することで、実施例１でスキャナ式レーザ距離計を用いた追従機能と同様に、追従走行を行うことができる。θのみが検出されるリード型入力デバイスの場合は、例えばリード３１が引かれている間は所定の速度で、操作者１１がいる方向に向かうように追従走行を行うことができる。リード３１が固定長であれば、リード３１の長さによって移動筐体１と操作者１１の位置が決まる。リード３１が可変長であり、リード３１の長さ３１も検知できる構成であれば、実施例１と同様に、移動筐体１と所定な距離を保つように原動機２を制御することで、操作者１１に追従して走行することができる。
本実施例では、取分け追従機能においてスキャナ式レーザ距離計４を用いた方式と、リード型入力デバイス３を用いた方式の２つの追従方式を、切替えることができる構成にする。実施例１と同様に、リード型入力デバイス３によって、追従機能の２方式を切替える。具体的には、リード３１が所定の時間以上長く引かれている間は、リード追従方式が適用され、リード３１が引かれていない場合には、スキャナ式レーザ距離計４による追従方式が適用される。実施例１では、リード３１が所定時間以上長く引っ張ることで障害物に対する停止モードから直接追従モードに切替えるように構成されていたが、本実施例では障害物に対するモードの切替えではなく、追従機能の方式を切りかえている。
スキャナ式レーザ距離計４による追従機能は、歩行者が多い環境や、遮蔽物によって操作者１１を見失うことがある。この時、移動筐体１は警告音を出すのとともに、停止してしまうが、リード型入力デバイス３を用いて、操作者１１がリード３１を引っ張り続けることで、追従機能はリード追従方式に切替えられ、操作者１１を見失った後も追従走行を継続することができる。操作者１１がリード３１を離した際に、直前まで引っ張られた方向に基づいて、スキャナ式レーザ距離センサ４によって計測された点群を選択し追従対象として再び追従走行を開始することができる。実施例１同様、操作者１１も含む複数の歩行者がいる場合でも、引っ張られた方向に基づいて追従対象を特定することで、操作者１１以外の他の歩行者を間違って追従対象として追従することがなくなり、操作性が向上する。Hereinafter, the movable housing according to the second embodiment of the present invention will be described with reference to FIG.
In this embodiment, the tracking function has a plurality of methods, and an embodiment in which the tracking function is realized by a lead-type input device among the plurality of methods will be described. In the first embodiment, only the method using the scanner-type laser distance meter 4 is used as a method for specifying the position to be tracked. In this embodiment, a method using a lead-type input device is also available. With reference to FIG. 9, a lead tracking method using a lead type input device will be described. A lead 31 of the lead-type input device 3 is shown at 31 in FIG. 9, and the operator 11 holds the lead 31 and is connected to the movable casing 1. 9 is an angle formed by the direction in which the lead 31 is pulled and the traveling direction of the movable casing 1, and L in FIG. 9 is the length of the lead 31. The lead-type input device is a device that can detect at least the direction θ that is being pulled, and preferably it can also detect the length L that the variable-length lead 31 is pulled. That is, θ is the direction in which the operator 11 is present, and when the length L of the lead 31 can also be detected, the position of the operator 11 can be calculated with θ and L. It is even better if the lead-type input device is configured to detect both θ and L regardless of whether the lead 31 is pulled or not. When the lead 31 is a fixed length, the length is 0.1 m or more, and when the lead 31 is a variable length, the length is at least 0.1 m with the lead 31 being pulled. It is better if the lead can be switched between variable length and fixed length. Instead of L, a configuration using force or speed for pulling the lead may be used.
The lead type input device 3 can detect at least the direction of the operator 11, and the movable casing 1 controls the prime mover, so that the follow-up running can be performed in the same manner as the follow-up function using the scanner-type laser rangefinder in the first embodiment. It can be carried out. In the case of a lead-type input device in which only θ is detected, for example, while the lead 31 is being pulled, the follow-up traveling can be performed at a predetermined speed so as to go in the direction in which the operator 11 is present. If the lead 31 is a fixed length, the positions of the movable casing 1 and the operator 11 are determined by the length of the lead 31. If the lead 31 has a variable length and can detect the length 31 of the lead 31 as well as the first embodiment, the motor 2 is controlled so as to maintain a predetermined distance from the movable casing 1 to operate the lead 31. It is possible to travel following the person 11.
In the present embodiment, a configuration in which two tracking methods, that is, a method using the scanner-type laser distance meter 4 and a method using the lead-type input device 3 can be switched in the separate tracking function. As in the first embodiment, the follow type function 2 is switched by the lead type input device 3. Specifically, the lead tracking method is applied while the lead 31 is drawn longer than a predetermined time, and the tracking method by the scanner laser distance meter 4 is applied when the lead 31 is not drawn. The In the first embodiment, the lead 31 is configured to be switched from the stop mode for the obstacle to the direct tracking mode by pulling the lead 31 for a predetermined time or longer. However, in this embodiment, the mode of the tracking function is not switched instead of the mode for the obstacle. Switching method.
The tracking function by the scanner-type laser rangefinder 4 may cause the operator 11 to be lost due to an environment where there are many pedestrians or a shield. At this time, the moving casing 1 stops with a warning sound, but the follower function is switched to the lead follower method by the operator 11 continuously pulling the lead 31 using the lead type input device 3. Thus, the follow-up running can be continued even after losing sight of the operator 11. When the operator 11 releases the lead 31, it is possible to select the point group measured by the scanner type laser distance sensor 4 based on the direction pulled until just before and start the follow-up traveling again as the follow-up target. Similar to the first embodiment, even when there are a plurality of pedestrians including the operator 11, by specifying the tracking target based on the pulled direction, other pedestrians other than the operator 11 are erroneously tracked as the tracking target. The operability is improved.
以下、図１０〜図１２を用いて、本発明の第三実施形態による移動筐体に関して説明する。
本実施例では、追従性能と障害物検知性能を向上させるセンサの構成に関する実施例である。請求項６に記載のように、スキャナ式レーザ距離計にスリット型ミラーを備えることが本実施例の特徴である。
図１０にスリット型ミラー４２２の外観を示す。スリット型ミラーは、ミラーとしてレーザ光などを反射する箇所と、反射せずに通過する箇所が交互に存在することが特徴である。スリット型ミラー４２２の表面は鏡面加工が施されており、可視光やレーザ光を反射することができる。図１０のスリット型ミラー４２２の（ａ）で示した箇所は、レーザ光４２を反射し、反射したレーザ光４２は照射された方向とは異なる方向にある対象との距離を検出することができるようになる。図１０のスリット型ミラー４２２の（ｂ）で示した箇所は、スリットが空いておりレーザ光４２はそのまま通過する。なお、ミラー面全体が曲面、またはスリット部のミラーが曲面になっている構成でも良い。曲面にすることで
図１１にスリット型ミラー４２２の配置例の側面からの模式図と、反射されたレーザ光の照射方向の例を示す。本実施例ではスキャナ式レーザ距離計４の斜め後方に、スリット型ミラー４２２を配置する。スキャナ式レーザ距離計４のスキャン範囲は斜め後方にも及ぶため、斜め後方に照射されたレーザ光４２の一部が、スリット型ミラー４２２に反射し前方に照射される。この時反射されたレーザ光４２３は元のレーザ光４２のスキャン面より低い箇所を照射するようにスリット型ミラー４２２の角度を決定するようにする。２次元のスキャン面を有するスキャナ式レーザ距離計はスキャン面以外に存在する対象を検知できない課題があったが、スリット型ミラーを設けることで、これまでのレーザ光４２が検知することができなかった低い障害物や、段差、窪みなどを検知できるようになり、安全性が向上する。
図１２にスリット型ミラー４２２の配置例を上からみた模式図を示す。スリット型ミラー４２２をスキャナ式レーザ距離計４の斜め後方に配置することで、反射されたレーザ光４２３は前方を照射し、操作者１１を検知するのに用いることができる。スリット型であるので、スリットを通過した一部のレーザ光４２は、従来通りの方向に照射され、斜め後方の障害物や歩行者などの検知もこれまで通りできる。反射されたレーザ光４２３は操作者１１の検知をより確実にするのと共に、低い障害物や段差、窪みなどの検知にも使えることから、操作性と安全性の向上に有効である。スリット型のミラーにし、斜め後方のレーザ光を部分的に間引くことで、斜め後方の検知性能を維持しつつ、追従対象の検知をより確実に、障害物検知性能も向上させることができ、操作性と安全性が向上する。Hereinafter, the movable housing according to the third embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS.
The present embodiment is an embodiment relating to the configuration of a sensor that improves the tracking performance and the obstacle detection performance. As described in claim 6, it is a feature of this embodiment that the scanner type laser distance meter is provided with a slit type mirror.
FIG. 10 shows the appearance of the slit type mirror 422. The slit-type mirror is characterized in that a portion that reflects laser light or the like as a mirror and a portion that passes without being reflected alternately exist. The surface of the slit type mirror 422 is mirror-finished and can reflect visible light or laser light. The portion indicated by (a) of the slit-type mirror 422 in FIG. 10 reflects the laser beam 42, and the reflected laser beam 42 can detect the distance to the target in a direction different from the irradiated direction. It becomes like this. The slit mirror 422 shown in FIG. 10 has a slit at the position indicated by (b), and the laser beam 42 passes through as it is. The entire mirror surface may be curved, or the slit mirror may be curved. FIG. 11 shows a schematic view from the side of an arrangement example of the slit type mirror 422 and an example of the irradiation direction of the reflected laser light. In this embodiment, a slit-type mirror 422 is disposed obliquely behind the scanner type laser distance meter 4. Since the scanning range of the scanner-type laser rangefinder 4 extends obliquely backward, a part of the laser light 42 irradiated obliquely backward is reflected by the slit mirror 422 and irradiated forward. The angle of the slit mirror 422 is determined so that the laser beam 423 reflected at this time irradiates a portion lower than the scan surface of the original laser beam 42. The scanner-type laser rangefinder having a two-dimensional scan surface has a problem that it cannot detect an object existing outside the scan surface, but the conventional laser beam 42 cannot be detected by providing a slit-type mirror. It is possible to detect low obstacles, steps, depressions, etc., and safety is improved.
FIG. 12 shows a schematic view of the arrangement example of the slit type mirror 422 as viewed from above. By disposing the slit mirror 422 obliquely behind the scanner type laser rangefinder 4, the reflected laser light 423 can be used to irradiate the front and detect the operator 11. Since it is of a slit type, a part of the laser light 42 that has passed through the slit is irradiated in the conventional direction, and it is possible to detect obstacles and pedestrians and the like obliquely behind. The reflected laser beam 423 is more effective in improving operability and safety because it can be used to detect an obstacle 11, a step, a depression, and the like as well as more reliably detect the operator 11. By using a slit-type mirror and partially decimating the obliquely backward laser beam, it is possible to improve the obstruction detection performance and more reliably detect the tracking target while maintaining the detection performance behind the diagonal. And safety are improved.
人や物品を乗せて操作者の後方を追従して移動する移動筐体として、建築現場および農地での物品搬送やテーマパークの遊具、スマートモビリティなどに適用することができる。 It can be applied to article transportation on construction sites and farmland, theme park playground equipment, smart mobility, and the like as a moving housing that carries a person or an article and moves behind the operator.
１ 移動筐体
１１ 移動筐体の操作者
１２ 障害物
２ 原動機によって駆動されるタイヤ
３ リード型入力デバイス
３１ リード
４ スキャナ式レーザ距離計
４２ レーザ照射光
５ 荷台
４２２ スリット型ミラーDESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Mobile housing | casing 11 Operator 12 of mobile housings Obstacle 2 Tire driven by motor | power_engine 3 Lead type input device 31 Lead 4 Scanner type laser rangefinder 42 Laser irradiation light 5 Loading platform 422 Slit type mirror
Claims (6)
前記移動システムは、
可変長または固定長により０．１ｍ以上の長さのリードにより前記移動筐体から離れた位置から操作を行うことができるリード型入力デバイスと、
追従対象の位置を検出して前記追従対象を追従して走行する追従機能を備え、
前記リード型入力デバイスによって、前記追従機能の開始、停止、モードの変更、方式の変更、前記追従対象の特定を行う
ことを特徴とする追従移動システム。A mobile system in which a mobile housing with a prime mover moves,
The mobile system is
A lead-type input device that can be operated from a position away from the movable housing by a lead having a length of 0.1 m or more by a variable length or a fixed length;
It has a follow-up function that detects the position of the tracking target and runs following the tracking target,
A follow-up movement system characterized in that the follow-up function starts, stops, changes modes, changes modes, and specifies the follow-up target by the lead-type input device.
前記移動システムは周辺の障害物を検出するための障害物検出機能を備え、
前記追従機能のモードとして、障害物を検知して停止する停止モード、周辺の障害物を避けながら前記追従対象を追従して走行する回避追従モードと、周辺の障害物を避けずに前記追従対象を追従して走行する直接追従モードとを
いずれか１つ以上備える
ことを特徴とする追従移動システム。The mobile system according to claim 1,
The mobile system has an obstacle detection function for detecting surrounding obstacles,
As a mode of the following function, a stop mode in which an obstacle is detected and stopped, an avoidance following mode in which the vehicle follows the following object while avoiding surrounding obstacles, and the following object without avoiding surrounding obstacles A follow-up movement system comprising any one or more of a direct follow-up mode in which the vehicle follows and runs.
前記リード型入力デバイスは、少なくともリードの操作方位を取得可能であり、前記操作方位に基づいて前記追従対象の位置を検出し、前記追従対象として設定する
ことを特徴とする追従移動システム。The mobile system according to claim 1 or 2, wherein
The lead-type input device is capable of acquiring at least the operation direction of the lead, detects the position of the tracking target based on the operation direction, and sets the tracking target system as the tracking target.
前記リード型入力デバイスは、リード操作として少なくとも操作力または操作速度または操作量のいずれか１つ以上を取得可能であり、
前記リード操作に基づいて追従機能のモードを変更する際に、前記移動筐体の走行を一時的または継続的に停止または遅くすること
ことを特徴とする追従移動システム。The mobile system according to claim 2 or 3, wherein
The lead-type input device can acquire at least one of an operation force, an operation speed, and an operation amount as a read operation,
When changing the mode of the tracking function based on the lead operation, the tracking movement system is characterized in that the traveling of the movable casing is temporarily or continuously stopped or delayed.
前記追従機能の開始、停止、モードの変更、方式の変更、前記追従対象の特定を行う際には
前記リードを連続して２回以上の引き寄せ操作を行い、
もしくは前記リードを所定の時間以上引き寄せ操作を行う
ことを特徴とする追従移動システム。The mobile system according to claim 2, wherein:
When the start and stop of the tracking function, change of mode, change of method, and identification of the tracking target, the lead is continuously pulled two times or more,
Alternatively, the follow-up movement system is characterized in that the lead is pulled up for a predetermined time or more.
前記移動システムは、
２次元のスキャン面を有するスキャナ式レーザ距離計と
前記スキャナ式レーザ距離計の照射方角を部分的に変更するスリット型ミラーを備え、
前記スキャナ式レーザ距離計のレーザ照射面以外の対象物も検知できる
ことを特徴とする追従移動システム。A mobile system in which a mobile housing with a prime mover moves,
The mobile system is
A scanner-type laser distance meter having a two-dimensional scanning surface, and a slit-type mirror for partially changing the irradiation direction of the scanner-type laser distance meter;
A tracking movement system characterized in that it can also detect objects other than the laser irradiation surface of the scanner type laser distance meter.
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